CN105082102A - 高灵活度自平衡工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了高灵活度自平衡工业机器人，它涉及工业机器人领域。它包括机身、旋转台、手臂、行走轮、第一驱动装置、伺服电机、连杆、平衡杆、第二驱动装置、传动装置、手指、手腕；所述机身底部安装有两个对称的行走轮，机身内底部设有第一驱动装置和伺服电机，伺服电机与第一驱动装置连接，第一驱动装置与行走轮相连，机身上方与旋转台相接，旋转台上方是手臂，手臂的水平和竖直方向连接有连接杆，连接杆与手臂竖直方向的连接处设置有平衡杆，手臂与手腕连接，手腕处安装有第二驱动装置，手腕与手指相连，传动装置设置在手腕和手指之间。本发明有益效果为：它灵活度高，加工精度提高，平衡度好，移动方便，满足生产企业的加工需求。

Description

高灵活度自平衡工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及高灵活度自平衡工业机器人。

背景技术

工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。因此，研究和设计各种用途的机器人很有必要，由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。

现有技术的机器人存在灵活度不高、平衡度不好的缺点，以及移动不便的缺陷，不能满足企业的生产需求，更不能满足精密加工的要求。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、使用方便的高灵活度自平衡工业机器人，它的灵活度提高，加工精度提高，平衡度好，移动方便，可以提高产品的质量与产量，保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，降低生产成本，满足生产企业的加工需求。

为了解决背景技术所存在的问题，本发明采用的技术方案为：它包括机身、旋转台、手臂、行走轮、第一驱动装置、伺服电机、连杆、平衡杆、第二驱动装置、传动装置、手指、手腕；所述机身底部安装有两个对称的行走轮，行走轮通过卡扣安装在机身上，机身内底部设有第一驱动装置和伺服电机，伺服电机与第一驱动装置连接，第一驱动装置与行走轮相连，机身上方与旋转台相接，旋转台上方是手臂，旋转台和手臂是固定连接，手臂的水平和竖直方向连接有连接杆，连接杆与手臂竖直方向的连接处设置有平衡杆，手臂与手腕连接，手腕处安装有第二驱动装置，手腕与手指相连，传动装置设置在手腕和手指之间，传动装置是一种复合杠杆传动机构。

采用上述结构后，本发明有益效果为：它结构简单，灵活度提高，加工精度提高，平衡度好，移动方便，可以提高产品的质量与产量，保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，降低生产成本，满足生产企业的加工需求。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

附图标记说明：机身1、旋转台2、手臂3、行走轮4、第一驱动装置5、伺服电机6、连杆7、平衡杆8、第二驱动装置9、传动装置10、手指11、手腕12。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步的说明。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本具体实施方式采用如下技术方案：它包括机身1、旋转台2、手臂3、行走轮4、第一驱动装置5、伺服电机6、连杆7、平衡杆8、第二驱动装置9、传动装置10、手指11、手腕12；所述机身1底部安装有两个对称的行走轮4，行走轮4通过卡扣安装在机身1上，机身1内底部设有第一驱动装置5和伺服电机6，伺服电机6与第一驱动装置5连接，第一驱动装置5与行走轮4相连，机身1上方与旋转台2相接，旋转台2上方是手臂3，旋转台2和手臂3是固定连接，手臂3的水平和竖直方向连接有连接杆7，连接杆7与手臂3竖直方向的连接处设置有平衡杆8，手臂3与手腕12连接，手腕12处安装第二驱动装置9，手腕12与手指11相连，传动装置10设在手腕12和手指11之间，传动装置10是一种复合杠杆传动机构。

通过伺服电机6带动第一驱动装置5驱动，再带动行走轮4移动，可以根据工作需要移动机器人，操作敏捷，实用性强；旋转台2的设置使手臂3可以360度旋转操作，平衡杆8的设置，保证手臂3旋转作业时保持自身的平衡，第二驱动装置9带动手腕12灵活运作，传动装置10是一种复合杠杆传动机构，带动手指11工作，手指11的结构形式与工件的形状及特性相适应。

本具体实施方式结构简单，灵活度提高，加工精度提高，平衡度好，移动方便，可以提高产品的质量与产量，保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，降低生产成本，满足生产企业的加工需求。

以上所述，仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.高灵活度自平衡工业机器人，其特征在于包括机身(1)、旋转台(2)、手臂(3)、行走轮(4)、第一驱动装置(5)、伺服电机(6)、连杆(7)、平衡杆(8)、第二驱动装置(9)、传动装置(10)、手指(11)、手腕(12)；所述机身(1)底部安装有两个对称的行走轮(4)，机身(1)内底部设有第一驱动装置(5)和伺服电机(6)，伺服电机(6)与第一驱动装置(5)连接，第一驱动装置(5)与行走轮(4)相连，机身(1)上方与旋转台(2)相接，旋转台(2)上方是手臂(3)，旋转台(2)和手臂(3)是固定连接，手臂(3)的水平和竖直方向连接有连接杆(7)，连接杆(7)与手臂(3)竖直方向的连接处设置有平衡杆(8)，手臂(3)与手腕(12)连接，手腕(12)处安装有第二驱动装置(9)，手腕(12)与手指(11)相连，传动装置(10)设置在手腕(12)和手指(11)之间。

2.根据权利要求1所述的高灵活度自平衡工业机器人，其特征在于所述行走轮(4)通过卡扣安装在机身(1)上。

3.根据权利要求1所述的高灵活度自平衡工业机器人，其特征在于所述传动装置(10)是一种复合杠杆传动机构。