CN105059547B - 一种多旋翼无人施药机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多旋翼无人机，包括机体组合与药箱组合安装在起落架组合上，机体组合上面安装有若干个机臂组合，机臂组合与机体组合上的插孔活动连接，结合部处设有紧固螺母，螺旋桨与电机卡接式连接，喷头组合的电机转动安装若干个离心齿盘，离心齿盘的圆形底座上设有锥形面，锥形面的内侧设有若干沿母线设置的刻槽，离心齿盘的内部固定有垫片，单向阀连接输液管，输液管穿过电机中心和离心齿盘的底座，位于每个垫片上方的输液管上均设有输液口。本发明的有益之处在于的输液系统简单，对于药箱强度要求低，药液的流量和雾滴大小可调节，有效提高了整机的载重量；机臂拔插以及螺旋桨快卸有效地减少整体在运输和使用中体积庞大难以运输、故障更换的难题。

Description

一种多旋翼无人施药机

技术领域

本发明涉及植保飞行器领域，具体涉及一种多旋翼无人施药机。

背景技术

植保施药机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机有飞行平台 ( 固定翼、单旋翼、多旋翼 )、GPS飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或GPS飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等，其喷洒过程是通过喷头进行喷洒。

但是，目前的多旋翼无人施药机具有以下缺陷 ：

(1) 泵压系统结构复杂、体积庞大，且出口压力在 0Mpa-8Mpa 之间的水泵，不仅体积大，而且比较笨重，加重了无人机的负荷，影响飞行续航时间，且不便携带；而若体积小且重量轻的水泵，又达不到需要的压力；

(2) 喷头都是通过螺丝或绑带固定在无人机机身上或者固定在一机身的长杆上，拆装不便，不易维护；

(3)现有技术中，植保无人机的机架结构一般为一体结构，一体化的机架结构体积较大，不利于长时间续航，运输较为不便。

发明内容

本发明为解决上述喷洒系统笨重、喷头结构复杂、整机的结构庞大且难以方便运输的缺点，提供一种飞行部件可以方便的拆卸，喷洒系统简单的多旋翼无人施药机。

本发明采用以下技术方案实现，

一种多旋翼无人施药机，包括机体组合与药箱组合安装在起落架组合上，机体组合内部设有飞控系统和蓄电池组合，机体组合上面安装有若干个机臂组合，其中2个同轴的机臂组合上安装有输液管组合及2个喷头组合，其特征在于，所述机臂组合与机体组合上的插孔活动连接，结合部处设有紧固螺母，机臂组合末端与插孔底部分别设有相互配合的插头和插座结构；

所述机臂组合的末端的螺旋桨下方活动连接螺旋桨安装座，螺旋桨安装座上设有开口相对设置的弧形卡槽，飞行电机的转动端上活动连接长方体形的电机安装座，电机安装座的两侧分别伸缩连接的按压轴，垂直按压轴的水平方向分别固定有销轴；所述卡槽的弧形部设有与按压轴相适应的凹槽，弧形部与所述销轴形成活动的限位连接。

为了使喷洒均匀，所述喷头组合包括连接在电机固定端的防滴型单向阀，电机的另一侧转动安装若干个离心齿盘，离心齿盘的圆形底座上设有锥形面，锥形面的内侧设有若干沿母线设置的刻槽，离心齿盘的内部固定有垫片，单向阀连接输液管，输液管穿过电机中心和离心齿盘的底座，位于每个垫片上方的输液管上均设有输液口。

为实现快捷密封，所述输液管与单向阀活动连接，离心齿盘之间活动连接，单向阀的阀芯为弹簧连接的球形阀芯结构，单向阀的内部设有半径大于液流通道的空腔，空腔内部设有与液流通道的进液端可分离连接的球形阀芯，球形阀芯通过弹簧与空腔另一端弹性连接；

为进一步限定位置，所述螺旋桨安装座与电机安装座接触部中部设有限位的限位轴和轴孔。

为提高稳定性，防止偏转，所述插头数量和插孔数量大于等于2。

本发明的有益之处在于，能够在很小的压力下实现对药液的喷洒，输液系统简单，对于药箱强度要求低，药液的流量和雾滴大小可调节，降低了喷洒机构的复杂程度，有效提高了整机的载重量；机臂拔插以及螺旋桨快卸有效地减少整体在运输和使用中体积庞大难以运输、出现故障需要专业人员进行更换的难题。

附图说明

图1 整机结构示意图。

图2 机臂组合结构示意图。

图3 螺旋桨结构示意图。

图4 喷头组合结构示意图。

图中1.机体组合，11.螺母，12.螺纹，13.插头和插座，2.起落架组合，3.药箱组合，4.螺旋桨，5.飞控系统，6.蓄电池组合，7.机臂组合，8.飞行电机， 81.电机安装座，82.弹簧，83.销轴，84.按压轴，85.螺旋桨安装座，9.喷头组合，91.单向阀，92.电机，93.离心齿盘，94.垫片，95.螺钉，96.输液管。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步阐述。

如图1所示，本发明提供一种多旋翼无人施药机，包括安装在起落架组合2上的机体组合1和药箱组合3，机体组合1内部还设有飞控系统5和蓄电池组合6，机体组合1上还安装有若干机臂组合7，机臂组合7的末端均设有电机92和螺旋桨4，其中2个同轴的机臂组合7上还分别安装有喷头组合9。

如图2所示，机臂组合7与设置在机体组合1上的插孔活动连接，插孔外侧与机臂组合7的连接结合处设有紧固的螺纹12和螺母11结构，插孔的最内侧与机臂组合7的接触部位设有相互配合的插头和插座13，插头的数量和插座的数量大于等于2，形成在限制机臂转动的限位结构。

如图3所示，机臂组合7的末端设有固定螺旋桨4的螺旋桨安装座85和飞行电机8，螺旋桨安装座85设有开口相对的弧形卡槽，飞行电机8的转动端上设有长方体形的电机安装座81，沿着其长度方向的两侧分别设有伸缩连接的按压轴84，垂直按压轴84的水平方向上分别设有销轴83，该销轴83在随着按压轴84移动到最内侧时，与螺旋桨安装座85上的弧顶卡槽开口距离相适应，弧形卡槽的弧形部设有与按压轴84相适应的凹槽，螺旋桨安装座85卡装在电机安装座81的上侧，形成销轴83与弧形卡槽伸缩限位的结构。为了进一步限位，螺旋桨安装座85与电机安装座81的内部设有相互配合的限位轴和轴孔。

如图4所示喷头组合9的电机92固定端上方与输液管连接有防滴型单向阀91，下方的转动端安装若干离心齿盘93，离心齿盘93的结构为圆形底座上设置有锥形面，锥形面内侧沿母线设有刻槽，离心齿盘93的内部固定有垫片。输液管96连接单向阀91，输液管96穿过电机92中心和离心齿盘93的底座，位于每个离心齿盘93内设有输液口。单向阀91内阀芯为弹簧连接的球形阀芯结构，单向阀的内部设有半径大于液流通道的空腔，空腔内部设有与液流通道的进液端可分离连接的球形阀芯，球形阀芯通过弹簧与空腔另一端弹性连接。

本发明通过遥控器组合控制飞控系统使本机器进行起飞降落，并在空中形成上、下、左、右、前、后等方位的移动及悬停，启动电机，在电机的作用下带动离心齿盘匀速转动；空气经过离心齿盘上的四个进气孔进入离心齿盘，药液由药箱、输液管静态留入匀速转动的离心齿盘内的垫片上，在垫片的作用下，药液顺着转动的离心齿盘成雾状喷出，并经过螺旋桨产生的下压气流旋涡到作物表面，从而达到喷洒作业的目的。

Claims (4)

1.一种多旋翼无人施药机，包括机体组合（1）与药箱组合（3）安装在起落架组合（2）上，机体组合（1）内部设有飞控系统（5）和蓄电池组合（6），机体组合（1）上面安装有若干个机臂组合（7），其中2个同轴的机臂组合（7）上安装有输液管组合及2个喷头组合（9），其特征在于，所述机臂组合（7）与机体组合（1）上的插孔活动连接，结合部处设有紧固螺母（11），机臂组合（7）末端与插孔底部分别设有相互配合的插头和插座（13）结构；

所述机臂组合（7）的末端的螺旋桨（4）下方活动连接螺旋桨安装座（85），飞行电机（8）的转动端上活动连接长方体形的电机安装座（81），螺旋桨安装座（85）上设有开口相对设置的弧形卡槽，电机安装座（81）的两侧分别伸缩连接的按压轴（84），垂直按压轴（84）的水平方向分别固定有销轴（83）；所述卡槽的弧形部设有与按压轴（84）相适应的凹槽，弧形部与所述销轴（83）形成活动的限位连接；

所述喷头组合（9）包括连接在电机（92）固定端的防滴型单向阀，电机（92）的另一侧转动安装若干个离心齿盘（93），离心齿盘（93）的圆形底座上设有锥形面，锥形面的内侧设有若干沿母线设置的刻槽，离心齿盘（93）的内部固定有垫片（94），单向阀（91）连接输液管（96），输液管（96）穿过电机中心和离心齿盘（93）的底座，位于每个垫片（94）上方的输液管（96）上均设有输液口。

2.根据权利要求1所述多旋翼无人施药机，其特征在于，所述输液管（96）与单向阀（91）活动连接，离心齿盘（93）之间活动连接，单向阀（91）的阀芯为弹簧连接的球形阀芯结构，单向阀（91）的内部设有半径大于液流通道的空腔，空腔内部设有与液流通道的进液端可分离连接的球形阀芯，球形阀芯通过弹簧与空腔另一端弹性连接。

3.根据权利要求1所述多旋翼无人施药机，其特征在于，所述螺旋桨安装座（85）与电机安装座（81）接触部中部设有限位的限位轴和轴孔。

4.根据权利要求1所述多旋翼无人施药机，其特征在于，所述机臂组合（7）末端插头数量和插孔数量大于等于2。