CN105173068A - 一种无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机，包括：机体，该机体包括机身和设在后方用于装载货物的储物装置；关于机身前后方向的中轴线对称设置的至少两个前机臂，其一端与机身的前端相连且朝前延伸，另一端上设有前电机以驱动无人机；关于所述中轴线对称设置的至少两个后机臂，其一端与机身的后端相连且朝后延伸，另一端上设有后电机以驱动所述无人机；后机臂的及前机臂的朝向机身的延长线与所述中轴线的交叉区域位于无人机的升力中心前方，且前电机与后电机对所述无人机的合力的作用点为所述升力中心，所述无人机的重心邻近所述升力中心。该无人机的机臂连接在机身前部，后部留出了承重空间，使重量平摊在机身面上，无人机的控制较为简易和平稳。

Description

一种无人机

技术领域

本发明涉及飞行器的技术领域，特别是涉及一种无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。目前对无人机的运用已拓展到了多个民有领域，其中以农业应用为代表的无人机往往采用多旋翼的形式，它是一种有多个螺旋桨且布置螺旋桨的多条机臂呈交叉形态的飞行器，由于多个螺旋桨布置在飞行器的周围且提供的升力大致相同，故总升力相当于作用在飞行器的机臂交叉点上，即机身平面的几何中心上，由此，无人机的其他承重部件便分布在该几何中心的上方或/和下方，以使飞行器的总重力的作用点也尽量地靠近机身平面的几何中心，从而与总升力保持平衡。然而，以上的设置方式将会导致四旋翼无人机在竖直方向分布的质量过多，而机身平面布置的质量过少，一旦飞行器在竖直方向上受力发生变化，便很容易产生难以控制的倾覆力矩，导致飞行器颠簸、失去平衡。该问题在农用无人机上表现得尤为明显。这是因为农用无人机的重量主要分为三部分：其一是变量重物模块，它是指重量可能会发生改变的物体，例如搭载于农用无人机上的药罐，随着药液在无人机工作过程中被喷出，药罐的重量将不断减小，值得注意的是，装满药液的药罐的往往是无人机上最重的物体；其二是重量较为集中且占据无人机总重较大部分的一个或一些物体，这里称为常量重物模块，例如电池；其三是无人机上除了前述物体外的其它物体，这里称之为无人机附属物，这部分相对前两部分较轻。在无人机工作过程中，农药等被喷出，变量重物模块不断减轻，无人机的总重量就不断下降，为了保持机器平衡就需要相应地持续改变无人机的各个旋翼电机的转速、转角等参数，调整各个螺旋桨的升力及作用方向，这无疑大大增加了无人机飞行控制的难度。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机架结构及配重分布合理的无人机，以使其飞行平稳、控制简单。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种无人机，包括：

机体，所述机体包括机身和设在所述机身的后方用于装载货物的储物装置；

关于所述机身前后方向的中轴线对称设置的至少两个前机臂，所述前机臂的一端与所述机身的前端相连且朝前延伸，所述前机臂的另一端上设有前电机以驱动所述无人机；

关于所述中轴线对称设置的至少两个后机臂，所述后机臂的一端与所述机身的后端相连且朝后延伸，所述后机臂的另一端上设有后电机以驱动所述无人机；其中

所述后机臂的及所述前机臂的朝向所述机身的延长线与所述中轴线的交叉区域位于所述无人机的升力中心前方，且所述前电机与所述后电机对所述无人机的合力的作用点为所述升力中心，所述无人机的重心邻近所述升力中心。

以上技术方案提出的无人机，分别将机臂直接连接到机身的前部，使机臂及其延长线的交叉点相对前移，为机身后部设置储物装置腾出了空间，并将承载在无人机上的药罐等变量重物模块、以及电池等常量重物模块装在储物装置内，使无人机总体上的重心不随药物或其他类型储物的释放而过大的偏移，即总体重心始终保持在储物装置所处区域，同时设定机臂的电机的位置，使电机中螺旋桨提供的总升力作用点也落在储物装置所在区域，并且与无人机总体的重心重叠，由此在将无人机重量平摊到了机身前后的情况下，依然可以方便的保持无人机竖直方向上的受力平衡，使无人机的控制较为简易和平稳。

所述的机臂呈直线形或弧形。可以两侧机臂间留出大量可用空间，便于储物或安装设置其它物件。

所述的机臂上间隔设置有至少两个机臂固定件，每个所述固定件分别包括：

第一固定部，所述第一固定部与所述机身相连；

第二固定部，所述第二固定部与所述机身相连，所述第一固定部与所述第二固定部相连且配合限定出安装槽，所述机臂穿设在所述安装槽内；

且第一固定部和第二固定部分别设有至少一个与机身连接的外平表面。

采用间隔设置的两组或更多机臂固定件，可使机身、机臂固定件、机臂之间连成整体，多组机臂固定件多处锁定，由此保证了机臂在轴向不容易摆动，并且先将机臂按照需求的偏角固定在多组机臂固定件上，同侧的机臂固定件与机身面相平，然后将机臂安装在机身上，这样就确保了机臂相对于机身平面的偏角为需求定值。

在所述机臂上设有机臂偏转锁定孔，所述第一固定部和第二固定部上均设有与所述机臂偏转锁定孔位置对应的机臂偏转固定孔。可以从机臂的径向锁住机臂，沿机臂轴向多处间隔锁定后，能够防止机臂轴向摆动。

在所述第一固定部和第二固定部上分别设有与机臂外壁相匹配的弧形内表面。可增大第一固定部和第二固定部与机臂的接触面的面积，增大摩擦，防止滑动。

在所述第一固定部和第二固定部上设有相互螺栓连接的机臂锁紧孔，以及用于与机身螺栓连接的机身连接孔。

所述机臂的下方设有折叠腔体、转接头及喷洒头折叠杆，折叠腔体内设有驱动组件，所述转接头的中部铰接在折叠腔体内，转接头的前部与驱动组件连接，转接头的后部穿出折叠腔体的开口并与喷洒头折叠杆的一端固定连接。利用该可折叠的喷洒头折叠杆，在非工作状态下折叠收藏，便于包装运输，并可避免杆上设置的离心喷头等部件触碰地面，而在利用无人机喷雾时，则可展开该喷洒头折叠杆，使离心喷头伸到无人机的支架下方而防止雾滴现象。

该驱动组件包括安装在外壳内的驱动本体、驱动轴及连接部，该驱动轴能够转动地连接该驱动本体及该连接部，该驱动本体用于驱动该驱动轴转动，使该连接部推动该转接头相对于该外壳在该第一位置及该第二位置之间转动。驱动本体为减速电机，驱动轴为丝杆，连接部为滑块。该驱动方式易于实现，且稳定可靠。

该驱动轴外壁设置有外螺纹，该连接部开设有配合孔，该配合孔的内壁设置有内螺纹，该驱动轴穿设该连接部，该外螺纹与该内螺纹配合。使驱动轴与连接部以螺纹配合方式连接，提高了传动的控制精度。

该驱动轴远离该驱动本体的一端设置有止推轴承，该止推轴承固定在该外壳内，该驱动轴转动地穿设该止推轴承。

所述转接头的前部设有U形槽，所述连接部置于U形槽内。

该无人机包括：

控制模块，该控制模块用于控制该驱动组件驱动转接头转动；以及

电流检测模块，

该电流检测模块用于检测该驱动组件的电流是否大于预设阈值，若否，该电流检测模块用于继续检测该驱动组件的电流是否大于该预设阈值，若是，该电流检测模块用于发送关闭该驱动组件的控制信号到该控制模块；

该控制模块用于根据该控制信号，关闭该驱动组件。

无人机的旋翼电机的上端面上设有散热防水盖，散热防水盖包括上封口面和侧壁圆周面，在靠近上封口面一侧的侧壁圆周面上设置有若干个通风孔，散热防水盖内设有沿通风孔向上封口面内壁中心延伸的离心扇叶凸条。该散热防水盖在旋翼电机转子旋转的过程中随转子一起旋转，其内部的离心扇叶凸条绕圆心转动，使旋翼电机旋转产生的热空气被离心扇叶凸条旋转产生的离心力甩出，同时在散热防水盖内部产生负压，气流不断从旋翼电机下部进入，并被离心甩出后从侧壁圆周面的通风孔流出，从而形成气流流动对旋翼电机散热；同时由于旋翼电机散热防水盖的上端端面盖住了电机上部，雨水从上部无法进入旋翼电机，并在流向散热防水盖的上端端面与侧壁圆周面衔接处时被通风孔的高速气流吹走，确保了雨水仍无法进入散热防水盖内，从而起到防水的作用。

在所述的上封口面内壁中心和离心扇叶凸条之间形成与旋翼电机内部通气孔相配合的环形空腔。

在所述的上封口面内壁中心侧的离心扇叶凸条的高度小于通风孔侧的离心扇叶凸条的高度。

本发明的优点是：其结构简单合理，将无人机重量平摊到了机身前后，减少了无人机竖直方向上分配的重物，使无人机的控制较为简易和平稳；且机臂直接连接到机身前部，为中部和后部腾出了宝贵的储物空间，对于这种平铺无遮挡设计，储物空间内的物体也更容易取放。

附图说明

图1是本发明的无人机机架结构示意图；

图2是本发明中机臂组装的正视图；

图3是本发明中机臂组装的局部爆炸示意图；

图4是本发明中机臂偏转示意图；

图5是本发明中固定喷洒头的长杆处于伸展状态的示意图；

图6是本发明中固定喷洒头的长杆处于折叠状态的示意图；

图7是本发明中折叠腔体的内部示意图一；

图8是本发明中折叠腔体的内部示意图二；

图9是本发明中散热防水盖与旋翼电机的爆炸示意图；

图10是本发明中散热防水盖与旋翼电机的装配结构示意图；

图11是本发明中散热防水盖的内侧结构示意图；

图12是本发明中散热防水盖的离心叶片凸条的结构示意图；

图13是本发明中散热防水盖的侧视图；

附图标记说明：

101、前机臂；102、后机臂；2、机身；3、前部放置板；4、储物装置；5、机臂物理交叉区域；6、升力中心；7、电机；

10、第一固定部；11、第二固定部；12、机臂偏转锁定孔；13、机臂锁紧孔；14、机身连接孔；15、机臂偏转固定孔；16、弧形内表面；

81、折叠腔体；811、左侧外壳；812、右侧外壳；813、一字形滑槽；814、圆孔；815、第一端面；

82、转接头；821、U形槽；822、凸起轴；823、长杆安装孔；824、中空孔；825、第一接触面；

83、长杆；831、滑块；832、丝杆；

84、喷头转动电机；85、离心喷头；86、出水管转接头；87、信号接口电路板；88、减速电机；89、止推轴承；

90、散热防水盖；91、螺丝；92、侧壁圆周面；93、旋翼电机；911、离心扇叶凸条；912、侧壁圆周面内壁；913、定位孔；914、上封口面；915、通风孔；916、环形空腔。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例

如图1-13所示，一种无人机，包括：

机体，所述机体包括机身2和设在所述机身2的后方用于装载货物的储物装置4；

关于所述机身2前后方向的中轴线对称设置的至少两个前机臂101，所述前机臂101的一端与所述机身2的前端相连且朝前延伸，所述前机臂101的另一端上设有前电机以驱动所述无人机；

关于所述中轴线对称设置的至少两个后机臂102，所述后机臂102的一端与所述机身2的后端相连且朝后延伸，所述后机臂102的另一端上设有后电机以驱动所述无人机；其中

所述后机臂102的及所述前机臂101的朝向所述机身2的延长线与所述中轴线的交叉区域位于所述无人机的升力中心6前方，且所述前电机与所述后电机对所述无人机的合力的作用点为所述升力中心6，所述无人机的重心邻近所述升力中心6。

本发明提出的技术方案不仅适用于四轴多旋翼飞行器，同时还适用于六轴或八轴等多轴多旋翼飞行器。

如图，本实施例的无人机由四个机臂组成，分布在机身2周围，其轴向指向机身2，机臂的一端连接机身2，另一端设置旋翼电机。在该无人机的前进方向上，所设置的前机臂101稍短，后机臂102稍长，这里将前机臂101和后机臂102统称为机臂。机臂连接机身2的位置的延长线近似重合在一起(即图1中机臂物理交叉区域5)，无人机的中部和后部留出的空间可以设置储物装置4，用于安装放置其他装置，如储物装置4和电池等，同时可在机身2的前部设置前部放置板3，以放置其他附属物，如无人机飞行控制模块、检测模块、辅助装置等。

上述无人机调整四旋翼无人机机臂连接的物理位置后，在无人机前进方向上，其四条机臂的机臂物理交叉区域5相对升力中心6前移，这样就在无人机的中部和后部腾出部分空间，由此可以在此设置储物装置4，并将无人机的重物设置于此，从而保证在重心不升高的或降低的条件下，该部分储物装置4的重心基本与无人机的重心位置重合，当储物空间内的药物或其他类型的储存物逐渐释放出无人机后，储物装置4的重量减轻，但无人机的整体重心位置不会发生太大偏移，同时无人机所受的总升力也在此区域而与总重力平衡，从而使无人机的控制较为简易和平稳。

通过以上多旋翼农业无人机的设置布局，可以在保证无人机在常量重量模块(如药物)与变量重量模块(如电池)的空间布局上合理配置，即常量重量模块的重心位置位于整个无人机的升力中心6位置附近，变量重量模块的重心位置也位置无人机的升力中心6的位置附近，且基本上平铺在无人机机身2所在的平面上，增大了重物在水平布局上占的比例，避免了无人机上下堆叠重物对于中心位置造成偏移和升降的影响；且对于平铺无遮挡设计，储物装置4内的物体更容易取放。

其中，所述的机臂可以设置为直线形，也可以设置为弧形，弧形的机臂两侧留出大量可用空间，便于储物或安装设置其它物件。

作为本发明的进一步改进，所述的机臂上间隔设置有至少两个机臂固定件，每个所述固定件分别包括：

第一固定部10，所述第一固定部10与所述机身2相连；

第二固定部11，所述第二固定部11与所述机身2相连，所述第一固定部10与所述第二固定部11相连且配合限定出安装槽，所述机臂穿设在所述安装槽内；且第一固定部10和第二固定部11分别设有至少一个与机身2连接的外平表面。

进一步地，可在所述机臂上设有机臂偏转锁定孔12，所述第一固定部10和第二固定部11上均设有与所述机臂偏转锁定孔12位置对应的机臂偏转固定孔15；还可在所述第一固定部10和第二固定部上11上分别设有与机臂外壁相匹配的弧形内表面16，两圆弧形内表面配合形成机臂穿设在内的安装槽；在所述第一固定部10和第二固定部11上设有相互螺栓连接的机臂锁紧孔13，以及用于与机身2螺栓连接的机身连接孔14。

其中，安装槽的形状可以根据机臂的形状进行匹配设置。例如，当机臂的截面形状为圆形时，安装槽的截面形状可以为圆形；当机臂的截面形状为方形时，安装槽的截面形状可以为方形。

如图2所示为机臂组装正视图，包含两组机臂固定件和机臂，即两个第一固定部10、两个第二固定部11，其中一组机臂固定件中的第一固定部和第二固定部将机臂夹紧，另一组机臂固定件中与第一组机臂固定件间隔一定距离，也并将机臂夹紧。

如图3所示为机臂组装局部爆炸图，图中示出了机臂锁紧孔13、机身连接孔14、机臂偏转固定孔15，其中机臂锁紧孔13用于供螺丝将第一固定部10和第二固定部11相互锁紧，机身连接孔14用于供螺丝将第一固定部10和第二固定部11分别固定在机身2上，机臂偏转固定孔15则用于供螺丝将机臂按照需求锁定在固定的角度。其中，第一固定部10和第二固定部11与机臂夹紧的部位为弧形内表面16，在弧形内表面16的轴向方向，第一固定部10和第一第二固定部11的厚度增大，使得两个弧形内表面16与机臂的接触面更大，从而更好的夹紧机臂。

如图4所示为机臂偏转示意图，用于机臂偏转锁定的螺丝穿过机臂偏转锁定孔12，从而将机臂与机身2的偏转角Φ精确地锁定。

在使用的过程中，首先将第一组机臂固定件的第一固定部10和第二固定部11夹持在机臂上，然后用螺丝穿过机臂偏转固定孔15和机臂上的机臂偏转锁定孔12，并将其锁紧，然后用螺丝穿过机臂锁紧孔13将机臂夹紧，依次将第二组机臂固定件安装在机臂的相应位置，并与第一组机臂固定件间隔一定的距离，其中上述机臂连接件的上下平面放置在同一平面工作台上，保持平行，再将机臂的另一端安装上电机，电机可以通过调整电机座下平面水平或成一定的角度Φ，使电机在机臂轴向上与竖直面垂直或成一个夹角Φ。电机固定好后，再将安装好机臂固定件的机臂安装在机身2上，即使用螺丝通过机身连接孔14将其锁定在机身2上即可。

该机臂与机身2的固定方式保证了机臂在轴向不容易摆动，可以很方便的先将机臂按照需求的偏角固定在多个固定件上，再安装在机身2上，从而确保机臂相对于机身2平面的偏角为需求定值。

所述机臂的下方设有折叠腔体81、转接头82及喷洒头折叠杆，折叠腔体81内设有驱动组件，所述转接头82的中部铰接在折叠腔体81内，转接头82的前部与驱动组件连接，转接头82的后部穿出折叠腔体81的开口并与喷洒头折叠杆的一端固定连接。

该驱动组件包括安装在外壳内的驱动本体、驱动轴及连接部，该驱动轴能够转动地连接该驱动本体及连接部，该驱动本体用于驱动该驱动轴转动，使该连接部推动该转接头相对于该外壳在该第一位置及该第二位置之间转动。

所述驱动本体为减速电机88，驱动轴为丝杆832，连接部为滑块831。

该驱动轴外壁设置有外螺纹，该连接部开设有配合孔，该配合孔的内壁设置有内螺纹，该驱动轴穿设该连接部，该外螺纹与该内螺纹配合。

该驱动轴远离该驱动本体的一端设置有止推轴承89，该止推轴承89固定在该外壳内，该驱动轴转动地穿设该止推轴承89。

所述转接头82的前部设有U形槽821，所述连接部置于U形槽821内。

该无人机包括：

控制模块，该控制模块用于控制该驱动组件驱动转接头转动；以及

电流检测模块，

该电流检测模块用于检测该驱动组件的电流是否大于预设阈值，若否，该电流检测模块用于继续检测该驱动组件的电流是否大于该预设阈值，若是，该电流检测模块用于发送关闭该驱动组件的控制信号到该控制模块；

该控制模块用于根据该控制信号，关闭该驱动组件。

即，所述机臂的下方设有喷洒头的折叠机构，包括折叠腔体81、转接头82、长杆83、喷头转动电机84及在喷头转动电机84驱动下工作的离心喷头85；折叠腔体81的一端设有信号接口电路板87，另一端设置有开口，折叠腔体81内设有减速电机88、丝杆832，所述信号接口电路板87的输出端与减速电机88的输入端电连接，减速电机88的输出轴与所述丝杆832的一端轴向传动连接，丝杆832的另一端设有止推轴承89，在所述折叠腔体81内靠开口一侧的内腔壁上设有凸起轴822，该凸起轴822上串接有转接头82中部，转接头82的一端设置为U形槽821，U形槽821内设有滑块831，滑块831的中部开设有供所述丝杆832穿过并与丝杆832螺纹配合连接的螺纹孔，折叠腔体81相对的两内侧腔壁上设有供滑块831的两端沿丝杆832轴向滑动的一字形滑槽813，所述转接头82的另一端从折叠腔体81的开口延伸至折叠腔体81的外部并与所述长杆83的一端固定连接，所述的喷头转动电机84以及离心喷头85设置在长杆83的另一端。

图5为喷头垂直下放状态的示意图，图6为喷头水平折叠状态的示意图，该喷洒头的折叠机构主要包括折叠腔体81、转接头82、长杆83、喷头转动电机84以及离心喷头85等部件。其中，长杆83通过转接头82与折叠腔体81连接，喷头转动电机84及离心喷头85则与长杆83固定连接，且喷头转动电机84驱动所述离心喷头85旋转。

第一位置可设置为长杆83及离心喷头85的收起位置，第二位置可设置为长杆83及离心喷头85的打开位置。在实际操作过程中，作为一个例子说明，长杆83及离心喷头85的收起位置是位于水平位置，长杆83及离心喷头85的打开位置是位于垂直位置。可以理解，在其它例子中，第一位置及第二位置可根据无人机所应用的场景作相应具体的设定，而不限于本发明实施方式所限定的具体位置。

如图7所示，其为折叠腔体81的内部结构示意图，包括左侧外壳811、右侧外壳812、减速电机88、转接头82、丝杆832、滑块831以及止推轴承89。其中减速电机88安装在左侧外壳811和右侧外壳812的方形凹槽内，丝杆832与减速电机88的输出轴连接，丝杆832的末端顶住一个止推轴承89，并在丝杆832上旋入一个中间开有一个螺纹孔的滑块831，且该螺纹孔与丝杆832螺旋配合。

如图7和图8所示，滑块831中部的螺纹孔两侧首先与转接头82上的U形槽821滑动配合，然后滑块831的两端与图中左侧外壳811和右侧外壳812上对应的一字形滑槽813滑动配合，即滑块831可沿该一字形滑槽滑动，转接头82的拐角位置左右两侧设置有凸起轴822，凸起轴822与图中左侧外壳811和右侧外壳812上对应的圆孔814转动配合，形成旋转连接，其中转接头82的内部为中空孔824，电路控制上所用的线缆和喷头所用出水管转接头86及其管道都可以从该中空孔824部分穿过。

无人机待起飞状态时，该喷洒头折叠机构将长杆83及离心喷头85折叠在水平位置，此时滑块831位于丝杆832上的近减速电机88的极限位置，当无人机起飞后，需要喷洒头开始进行农业喷洒作业时，减速电机88从信号接口电路板87收到驱动信号而正向旋转，将滑块831推至丝杆832近止推轴承89的一端，在此过程中，左侧外壳811和右侧外壳812上的一字形滑槽813将滑块831的两端限制在一条直线上平行移动，避免滑块831绕丝杆832的轴向转动，滑块831同时被限制在转接头82的U形槽821内，导致滑块831在移动的过程中推动U形槽821使转接头82绕凸起轴822转动，而转接头82的另一端通过长杆安装孔823与固定有喷洒头的长杆83的一端相连，从而带动长杆83绕凸起轴822转动，直至该长杆83转动到竖直位置，当转接头82的第一接触面825触碰到左侧外壳811和右侧外壳812的开口端的第一端面815时，转接头82被堵住转动(限制在第一位置)，此时滑块831无法继续移动，丝杆832不能继续转动，减速电机88负载加大，从而通过减速电机88的电流瞬间大幅增加，无人机内部电流检测模块检测到电流大幅增加后，便给控制模块一个检测信号，进而由控制模块给减速电机88一个控制信号，最终使得电机停止；无人机飞行过程中能保持固定喷洒头的长杆83垂直于机臂向下，当作业完成后，无人机悬停在降落位置上空，此时控制模块给减速电机88一个驱动信号，使其反向旋转，便将固定喷洒头的长杆83折叠回水平位置，此过程与展开长杆83的过程类似且相关机构运动方向相反。

通过上述喷洒头折叠机构，一来在包装运输时可将喷洒头折叠杆折叠收藏，二来在无人机进行喷洒作业时可展开固定喷洒头的长杆83，防止雾滴现象，又能在不使用时折起长杆83，防止触碰地面。

如图9-13，无人机的旋翼电机93的上端面上设有散热防水盖90，散热防水盖90包括上封口面914和侧壁圆周面92，在靠近上封口面914一侧的侧壁圆周面92上设置有若干个通风孔915，散热防水盖90内设有沿通风孔915向上封口面914内壁中心延伸的离心扇叶凸条911。进一步地，在所述的上封口面914内壁中心和离心扇叶凸条911之间形成与旋翼电机93内部通气孔相配合的环形空腔916；在所述的上封口面914内壁中心侧的离心扇叶凸条911的高度小于通风孔915侧的离心扇叶凸条911的高度。

上述散热防水盖90可将旋翼电机93的上部和圆周包裹住，而散热防水盖90的上部封住，另一端开口，散热防水盖90封住的上封口面914上可以开设定位孔913，以用螺丝91将散热防水盖90固定在旋翼电机93的转子端面上，在上封口面914的内侧向侧壁圆周面内壁912设置数个离心扇叶凸条911(本实施例中设置了11个)，记其末端的切线方向与径向的夹角为β，离心扇叶凸条911的形状设置可设置为如图所示的三种方式，即β角分为0°<β<90°的后向式、β＝90°的径向式，以及90°<β<180°的前向式。在离心扇叶凸条911的径向内侧留有一个环形空腔916，环形空腔916的外圆直径要大于电机内部通风口的直径。同时，环绕散热防水盖90的侧壁圆周面92上沿设置有通风孔915，即把侧壁圆周面92处于两条相邻离心扇叶凸条911的间隙的部位掏空，便形成位于上封口面914与侧壁圆周面92衔接出的通风孔915。

在旋翼电机93转子旋转的过程中，散热防水盖90跟随转子一起旋转，其内部的离心扇叶凸条911绕圆心转动，旋翼电机93旋转产生的热空气被离心扇叶凸条911旋转产生的离心力甩出，散热防水盖90内部的环形空腔916处产生负压，气流不断从旋翼电机93下部进入并被离心力从通风孔915中甩出，从而形成气流流动对旋翼电机93散热；同时由于散热防水盖90上部封盖面盖住了旋翼电机93上部，雨水从其上部无法进入旋翼电机93，并在流向散热防水盖90上封口面914与侧壁圆周面92衔接的位置时，被通风孔915甩出的高速气流吹开，由此阻止了雨水进入旋翼电机93内，起到了防水的作用。

上列详细说明是针对本发明可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本发明的专利范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。

Claims (16)

1.一种无人机，其特征在于，包括：

机体，所述机体包括机身和设在所述机身的后方用于装载货物的储物装置；

关于所述机身前后方向的中轴线对称设置的至少两个前机臂，所述前机臂的一端与所述机身的前端相连且朝前延伸，所述前机臂的另一端上设有前电机以驱动所述无人机；

关于所述中轴线对称设置的至少两个后机臂，所述后机臂的一端与所述机身的后端相连且朝后延伸，所述后机臂的另一端上设有后电机以驱动所述无人机；其中

所述后机臂的及所述前机臂的朝向所述机身的延长线与所述中轴线的交叉区域位于所述无人机的升力中心前方，且所述前电机与所述后电机对所述无人机的合力的作用点为所述升力中心，所述无人机的重心邻近所述升力中心。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述的机臂呈直线形或弧形。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述的机臂上间隔设置有至少两个机臂固定件，每个所述固定件分别包括：

第一固定部，所述第一固定部与所述机身相连；

第二固定部，所述第二固定部与所述机身相连，所述第一固定部与所述第二固定部相连且配合限定出安装槽，所述机臂穿设在所述安装槽内；

且第一固定部和第二固定部分别设有至少一个与机身连接的外平表面。

4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于：在所述机臂上设有机臂偏转锁定孔，所述第一固定部和第二固定部上均设有与所述机臂偏转锁定孔位置对应的机臂偏转固定孔。

5.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于：在所述第一固定部和第二固定部上分别设有与机臂外壁相匹配的弧形内表面。

6.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于：在所述第一固定部和第二固定部上设有相互螺栓连接的机臂锁紧孔，以及用于与机身螺栓连接的机身连接孔。

7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于：所述机臂的下方设有折叠腔体、转接头及喷洒头折叠杆，折叠腔体内设有驱动组件，所述转接头的中部铰接在折叠腔体内，转接头的前部与驱动组件连接，转接头的后部穿出折叠腔体的开口并与喷洒头折叠杆的一端固定连接。

8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，该驱动组件包括安装在外壳内的驱动本体、驱动轴及连接部，该驱动轴能够转动地连接该驱动本体及该连接部，该驱动本体用于驱动该驱动轴转动，使该连接部推动该转接头相对于该外壳在该第一位置及该第二位置之间转动。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，驱动本体为减速电机，驱动轴为丝杆，连接部为滑块。

10.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，该驱动轴外壁设置有外螺纹，该连接部开设有配合孔，该配合孔的内壁设置有内螺纹，该驱动轴穿设该连接部，该外螺纹与该内螺纹配合。

11.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，该驱动轴远离该驱动本体的一端设置有止推轴承，该止推轴承固定在该外壳内，该驱动轴转动地穿设该止推轴承。

12.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于：所述转接头的前部设有U形槽，所述连接部置于U形槽内。

13.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，该无人机包括：

控制模块，该控制模块用于控制该驱动组件驱动转接头转动；以及

电流检测模块，

该电流检测模块用于检测该驱动组件的电流是否大于预设阈值，若否，该电流检测模块用于继续检测该驱动组件的电流是否大于该预设阈值，若是，该电流检测模块用于发送关闭该驱动组件的控制信号到该控制模块；

该控制模块用于根据该控制信号，关闭该驱动组件。

14.根据权利要求1-13任意一项所述的无人机，其特征在于：无人机的旋翼电机的上端面上设有散热防水盖，散热防水盖包括上封口面和侧壁圆周面，在靠近上封口面一侧的侧壁圆周面上设置有若干个通风孔，散热防水盖内设有沿通风孔向上封口面内壁中心延伸的离心扇叶凸条。

15.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于：在所述的上封口面内壁中心和离心扇叶凸条之间形成与旋翼电机内部通气孔相配合的环形空腔。

16.根据权利要求14所述的无人机，其特征在于：在所述的上封口面内壁中心侧的离心扇叶凸条的高度小于通风孔侧的离心扇叶凸条的高度。