CN105035205A - 一种泥沼多足行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种泥沼多足行走机构包括交替行走的第一行走机构和第二行走机构；所述的第一行走机构包括均固定在第一行走机构上的左前足、左后足、右中足，所述的第二行走机构包括均固定在第二行走机构上的右前足、右后足、左中足；所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第一行走机构和第二行走机构纵向平移的纵向驱动机构，所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第二行走机构和第一行走机构横向平移的横向驱动机构。本发明的多足行走机构可在较软和较深的泥沼中行走，结构简单、质量轻。本发明属于泥沼环境下作业的农用机械领域。

Description

一种泥沼多足行走机构

技术领域

本发明涉及泥沼环境下作业的农用机械，尤其涉及一种泥沼多足行走机构。

背景技术

由于泥沼特殊的环境，在泥沼环境下作业的机械容易下沉，因此防止机械陷入泥沼成为这一类机械必须要解决的技术问题。目前适合泥沼环境下作业的足式行走机械比较少，现实中一般采用轮式或履带式的行走机械，但轮式或履带式的行走机械在较软、较深的泥面行走时容易下陷和打滑，导致无法正常作业。而且，轮式或履带式的行走机械一般重量大、装置复杂、制造要求高、生产成本高。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种可在较软和较深的泥沼中行走的泥沼多足行走机构。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种泥沼多足行走机构包括交替行走的第一行走机构和第二行走机构；所述的第一行走机构包括均固定在第一行走机构上的左前足、左后足、右中足，所述的第二行走机构包括均固定在第二行走机构上的右前足、右后足、左中足；所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第一行走机构和第二行走机构纵向平移的纵向驱动机构，所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第二行走机构和第一行走机构横向平移的横向驱动机构。采用这种结构后，第一行走机构上的纵向驱动机构驱动第一行走机构沿竖直方向提升时，第二行走机构的右前足、右后足、左中足承载整个多足行走机构的重量，第一行走机构离开水田面时，第一行走机构上的纵向驱动机构停止工作；第二行走机构上的横向驱动机构驱动第一行走机构向前移动，同时第一行走机构上的横向驱动机构也以相同动力向后推第二行走机构，到达极限位置后，第一行走机构的纵向驱动机构驱动第一行走机构沿着竖直方向沉降，同理可驱动第二行走机构向前移动。

泥沼多足行走机构还包括第一行走机构的连接架和第二行走机构的连接架，所述的左前足、左后足、右中足设置在第一行走机构的连接架上；所述的右前足、右后足、左中足设置在第二行走机构的连接架上。采用这种结构后，连接架连接第一行走机构上的每个足，使得第一行走机构上的每个足合在一起形成稳定的三角形，能稳固地支撑整个多足行走机构；同理第二行走机构上的每个足也能支撑整个多足行走机构。

泥沼多足行走机构的每个足上均安装有纵向驱动机构；所述的纵向驱动机构包括纵向驱动电机、丝杠、支撑轴、固定板；所述的丝杠、支撑轴沿着纵向方向安装在该纵向驱动机构对应的连接架上，固定板固定在足的上端，固定板的一端套装在支撑轴上，另一端与丝杠螺纹连接，安装在对应的连接架上的纵向驱动电机通过蜗轮蜗杆驱动丝杠转动。采用这种结构后，纵向驱动电机通过蜗轮蜗杆驱动丝杠转动，丝杠的转动带动固定板在支撑轴和丝杠的限位作用下沿着纵向方向上升或下降，从而带动所对应的足的运动；同时，每个足上的纵向驱动机构可独立地驱动所对应的足。

泥沼多足行走机构的每个足上均安装有纵向驱动机构；所述的纵向驱动机构包括直线往复电机、支撑轴、固定板；所述的支撑轴沿着纵向方向安装在该纵向驱动机构对应的连接架上，固定板固定在足的上端，固定板的一端套装在支撑轴上，驱动固定板沿着纵向方向直线往复运动的直线往复电机的输出端与固定板的另一端相接。采用这种结构后，直线往复电机驱动固定板在支撑轴和直线往复电机的输出端的作用下沿着纵向方向上升或下降，从而带动所对应的足的运动；同时，每个足上的纵向驱动机构可独立地驱动所对应的足。

足包括螺旋推杆和旋转电机，驱动螺旋推杆旋转的旋转电机安装在固定板上。采用这种结构后，螺旋推杆和旋转电机的设置，可促进足更容易地上升或下降。

横向驱动机构包括限位件和驱动限位件直线往复运动的直线往复电机，所述的限位件通过该横向驱动机构所对应的连接架上的限位槽固定在另一连接架上。采用这种结构后，第一行走机构上的直线往复电机驱动限位件直线往复运动，限位件通过第一行走机构的连接架上的限位槽带动第二行走机构直线运动；同理第二行走机构也可做直线运动。

第一行走机构的连接架包括分别设置在左前足、左后足、右中足处的左前梁、左后梁、右中梁，还包括连接左前梁和左后梁的左连接梁，右中梁与左连接梁相连；位于第一行走机构的连接架下方的第二行走机构的连接架包括分别设置在右前足、右后足、左中足处的右前梁、右后梁、左中梁，还包括连接右前梁和右后梁的右连接梁，左中梁与右连接梁相连。采用这种结构后，每个梁可连接对应的每个足，第一行走机构的连接架和第二行走机构的连接架可对称设置，结构简单。

丝杠通过轴承安装在丝杠所在的纵向驱动机构所对应的连接架上。采用这种结构后，丝杠可相对连接架转动。

直线往复电机上设有伸缩杆，限位件固定在伸缩杆上。采用这种结构后，直线往复电机工作时，伸缩杆可直线伸出或缩回，从而带动限位件直线运动。

限位件为限位螺丝。采用这种结构后，结构简单，可方便且稳固地与连接架相连。

总的说来，本发明具有如下优点：

1.本发明的多足行走机构可在较软和较深的泥沼中行走，结构简单、质量轻。

2.本发明的纵向驱动电机、丝杠、支撑轴、固定板的配合可实现每个足的纵向平移；直线往复电机、支撑轴、固定板的配合也可实现每个足的纵向平移。

3.本发明的直线往复电机和限位件的配合可实现第一行走机构和第二行走机构交替的前进。

4.本发明的每个足设置为螺旋推杆和旋转电机，有助于每个足的上升或下降。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的第二方向的立体结构示意图。

图3是本发明第一行走机构的俯视图。

图4是本发明第一行走机构的主视图。

图5是本发明第一行走机构的右视图。

图6是本发明第二行走机构的主视图。

图7是本发明采用第二种纵向驱动机构的第一行走机构的主视图。

其中，1为左前梁，2为左连接梁，3为左后梁，4为右中梁，5为右前梁，6为右连接梁，7为右后梁，8为左中梁，9为直线往复电机，10为伸缩杆，11为限位杆，12为限位槽，13左前足，14为左后足，15为右中足，16为右前足，17为右后足，18为左中足，19为固定板，20为支撑轴，21为丝杠，22为纵向驱动电机，23为旋转电机。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

为叙述方便，下文所说的左右前后方向与图2本身的左右上下方向一致，所说的上下方向与图3本身的上下方向一致；所说的纵向方向即上下方向，所说的横向方向即前后方向。

实施例1

如图1和图2所示，一种泥沼多足行走机构包括交替行走的第一行走机构和第二行走机构；所述的第一行走机构包括均固定在第一行走机构上的左前足、左后足、右中足，所述的第二行走机构包括均固定在第二行走机构上的右前足、右后足、左中足；所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第一行走机构和第二行走机构纵向平移的纵向驱动机构，所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第二行走机构和第一行走机构横向平移的横向驱动机构。

结合图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，泥沼多足行走机构还包括第一行走机构的连接架和第二行走机构的连接架，分别称为第一连接架和第二连接架。第一连接架包括沿着前后方向设置的左连接梁和沿着左右方向设置的左前梁、左后梁、右中梁；左连接梁的前后两端分别与左前梁的右端和左后梁的右端连接，右中梁的左端固定在左连接梁的中间位置；左连接梁上设有腰形的通孔，该通孔称为限位槽，位于左中梁的上方。第二连接架位于第一连接架的下方，第二连接架包括沿着前后方向设置的右连接梁和沿着左右方向设置的右前梁、右后梁、左中梁；右连接梁的前后两端分别与右前梁的左端和右后梁的左端连接，左中梁的右端固定在右连接梁的中间位置；右连接梁上设有腰形的通孔，该通孔称为限位槽，位于右中梁的下方。

结合图1和图3所示，所述的左前足、左后足、右中足分别设置在左前梁、左后梁、右中梁处；所述的右前足、右后足、左中足设置在右前梁、右后梁、左中梁处。

结合图1和图4所示，所述的泥沼多足行走机构的每个足上均安装有纵向驱动机构。位于左后位置的纵向驱动机构包括纵向驱动电机、丝杠、支撑轴、固定板；所述的支撑轴沿着纵向方向安装在左后梁上，所述的丝杠通过轴承沿着纵向方向转动式地安装在左后梁上。固定板固定在左后足的上端，固定板的左端套装在支撑轴上，固定板的右端与丝杠螺纹连接。支撑轴可通过轴承转动式地安装在左后梁上，这时，支撑轴可相对固定板转动；当然，支撑轴也可直接固定在左后梁上，这时，支撑轴不能转动。纵向驱动电机安装在左后梁上，并通过蜗轮蜗杆驱动丝杠转动。同理，可在多足行走机构的每个足上安装纵向驱动机构。所述的足包括螺旋推杆和旋转电机，旋转电机位于螺旋推杆的上端，安装在固定板上，旋转电机可带动螺旋推杆转动。

第一行走机构上的横向驱动机构包括限位件和驱动限位件直线往复运动的直线往复电机，直线往复电机上设有伸缩杆，直线往复电机工作时，伸缩杆能伸出或者缩回，从而带动固定在伸缩杆上的限位件直线运动，限位件通过左连接梁上的限位槽固定在左中梁上。当然，所述的限位件可为限位螺丝，限位螺丝与左中梁螺纹连接。第二行走机构上的横向驱动机构可同理设置，从而带动第一行走机构沿前后方向运动。

一种泥沼多足行走机构工作时，第一行走机构上的纵向驱动电机通过蜗杆蜗轮驱动丝杠转动，丝杠的转动带动固定板在丝杠和支撑轴的限位作用下上升，进而带动第一行走机构上的每个足上升，此时，第二行走机构的右前足、右后足、左中足承载整个多足行走机构的重量，第一行走机构离开水田面时，第一行走机构上的纵向驱动电机停止工作。第二行走机构上的直线往复电机通过限位件驱动第一行走机构向前移动，同时第一行走机构上的直线往复电机也以相同动力向后推第二行走机构，到达极限位置后，第一行走机构的纵向驱动电机以相反的转速通过蜗轮蜗杆驱动丝杠反相转动，丝杠的转动带动固定板在丝杠和支撑轴的限位作用下下降，进而带动第一行走机构上的每个足下降。同理可驱动第二行走机构向前移动。

实施例2

本实施例除以下技术特征外，未提及的技术特征与实施例1相同。

结合图7所示，位于左后位置的纵向驱动机构包括直线往复电机、支撑轴、固定板；所述的支撑轴沿着纵向方向安装在左后梁上，固定板固定在左后足的上端，固定板的左端套装在支撑轴上，驱动固定板沿着纵向方向直线往复运动的直线往复电机的输出端与固定板的右端相接。直线往复电机的输出端为可伸缩杆，直线往复电机工作时，伸缩杆可伸出或者缩回。同理其余各足均安装上相应的纵向驱动机构。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种泥沼多足行走机构，其特征在于：包括交替行走的第一行走机构和第二行走机构；所述的第一行走机构包括均固定在第一行走机构上的左前足、左后足、右中足，所述的第二行走机构包括均固定在第二行走机构上的右前足、右后足、左中足；所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第一行走机构和第二行走机构纵向平移的纵向驱动机构，所述的第一行走机构和第二行走机构上均设有分别驱动第二行走机构和第一行走机构横向平移的横向驱动机构。

2.按照权利要求1所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：它还包括第一行走机构的连接架和第二行走机构的连接架，所述的左前足、左后足、右中足设置在第一行走机构的连接架上；所述的右前足、右后足、左中足设置在第二行走机构的连接架上。

3.按照权利要求2所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的泥沼多足行走机构的每个足上均安装有纵向驱动机构；所述的纵向驱动机构包括纵向驱动电机、丝杠、支撑轴、固定板；所述的丝杠、支撑轴沿着纵向方向安装在该纵向驱动机构对应的连接架上，固定板固定在足的上端，固定板的一端套装在支撑轴上，另一端与丝杠螺纹连接，安装在对应的连接架上的纵向驱动电机通过蜗轮蜗杆驱动丝杠转动。

4.按照权利要求2所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的泥沼多足行走机构的每个足上均安装有纵向驱动机构；所述的纵向驱动机构包括直线往复电机、支撑轴、固定板；所述的支撑轴沿着纵向方向安装在该纵向驱动机构对应的连接架上，固定板固定在足的上端，固定板的一端套装在支撑轴上，驱动固定板沿着纵向方向直线往复运动的直线往复电机的输出端与固定板的另一端相接。

5.按照权利要求3或4所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的足包括螺旋推杆和旋转电机，驱动螺旋推杆旋转的旋转电机安装在固定板上。

6.按照权利要求2所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的横向驱动机构包括限位件和驱动限位件直线往复运动的直线往复电机，所述的限位件通过该横向驱动机构所对应的连接架上的限位槽固定在另一连接架上。

7.按照权利要求2所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的第一行走机构的连接架包括分别设置在左前足、左后足、右中足处的左前梁、左后梁、右中梁，还包括连接左前梁和左后梁的左连接梁，右中梁与左连接梁相连；位于第一行走机构的连接架下方的第二行走机构的连接架包括分别设置在右前足、右后足、左中足处的右前梁、右后梁、左中梁，还包括连接右前梁和右后梁的右连接梁，左中梁与右连接梁相连。

8.按照权利要求3所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的丝杠通过轴承安装在丝杠所在的纵向驱动机构所对应的连接架上。

9.按照权利要求6所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的直线往复电机上设有伸缩杆，限位件固定在伸缩杆上。

10.按照权利要求9所述的泥沼多足行走机构，其特征在于：所述的限位件为限位螺丝。