CN1651198A - 多肢脚步行机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供的是一种多肢脚步行机器人，所属机器人技术与自动化工艺装备领域，以交通运输为主的多用途机器。多肢脚步行机器人是一种即能在正规的人工道路上行走，又能在野外的自然环境中行走，从事运输作业和其他作业。它能行走汽车轮子不能运行的地方，能在山区、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走，从事运输和其他作业。多肢脚步行机机器人是一种行走平稳安全可靠的安全交通运输工具。

Description

多肢脚步行机器人

所属机器人技术与自动化工艺装备，国防军事、交通运输多用途机器。在此发明前，中国专利02122503.6号两肢脚步行机、02122504.4号四肢脚步行机、02122506.0号八肢脚步行机的行走原理：应用转换机构偏心原理、偏心角度不同，推动行走机构作伸展、收缩两个循环过程向前行走。

两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机行走机构横向结构方式：将行走机构，设计在机架两边，左右同一位置的支点轴上，组成一排一组，左右结构的两个行走机构，构成左右两肢脚。

两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机行走机构的纵向结构方式：

两肢脚步行机：将两个行走机构，设计在机架两边，左右同一位置的支点轴上，组成一排一组，左右结构，构成左右两肢脚。

四肢脚步行机：将四个行走机构，设计在机架两边，二排左右同一位置的支点轴上，组成二排二组，左右结构，构成前排前肢左右两肢脚，后排后肢左右两肢脚的四肢脚结构。四肢脚的位置结构设计的是方形结构和前小后大的等腰梯形结构两种。

八肢脚步行机：将八个行走机构，设计在机架两边，四排左右同一位置的支点轴上，由前二排二组，组成前端前排、后排，左右结构的四个行走机构，再由后二排二组，组成后端前排、后排，左右结构的四个行走机构，构成前端二排四肢脚、后端二排四肢脚的八肢脚结构。前端四肢脚、后端四肢脚，整体八肢脚的位置结构是方形结构和等腰梯形结构两种。

两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机行走机构与转换机构结构组成：

两肢脚步行机：将两个行走机构，横向设计成一排，组成左右两肢脚，应用一个转换机构代动左右两肢脚伸展、收缩两个循环过程，推动两肢脚步行机向前行走。

四肢脚步行机：将四个行走机构，纵向设计成二排二组，组成前肢左右两肢脚、后肢左右两肢脚，应用两个转换机构，代动方形、等腰梯形结构的四肢脚，对角两肢脚伸展，对角两肢脚收缩两个循环过程，推动四肢脚步行机向前行走。

八肢脚步行机：将八个行走机构，纵向设计成四排四组，从二排二组，分别组成前端四肢脚、后端四肢脚的八肢脚结构，应用分力系统构成的四个转换机构，代动前端四肢脚与后端四肢脚相对称的前端两肢脚、后端两肢脚伸展，前端两肢脚、后端两肢脚收缩，推动八肢脚步行机以四肢脚伸展，四肢脚收缩，两个循环过程向前一步一步的行走。

两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机仃止与行走过程中支承原理：

两肢脚步行机：仃止时，由两肢脚支承步行机全部重力重量。在行走过程中，将伸展，收缩两个循环的左右两肢脚，左右交替，由伸展的一肢脚支承步行机的全部重力重量。

四肢脚步行机：仃止时，由四肢脚支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，将方形、等腰梯形结构的四肢脚，对角两肢脚伸展，对角两肢脚收缩两个循环，形成对角两肢脚与对角两肢脚交替循环，由伸展的两肢脚支承步行机的全部重力重量。

八肢脚步行机：仃止时，八肢脚支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，将前端四肢脚方形、等腰梯形，后端四肢脚方形、等腰梯形结构组成的八肢脚，相对称的前端两肢脚，后端两肢脚，组成二组四肢脚，一组四肢脚伸展，另一组四肢脚收缩两个循环，形成一组四肢脚与另一组四肢脚交替循环，由伸展的四肢脚支承步行机的全部重力重量。

两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机其缺点：

①转换机构：结构单一，每一个转换机构，只有设计两个偏心点起推动作用。给行走机构横向布置，造成只有两肢脚的局限；给纵向布置，造成一排一组，两肢脚一个转换机构的困难，给多排多组设计多个行走机构，布置造成结构复杂的困难。

②行走机构横向结构：一排一组，左右只有两个行走机构，组成左右两肢脚，左右单肢脚循环，由伸展的一肢脚，支承步行机的一部分或全部重力重量。单肢脚支承的范围和能力，不能支承重型物和宽型物。在行走过程中，当伸展承受支承重力重量的一肢脚，很容易受到曲曲不平的障碍物，失去平衡和稳定。

③行走机构纵向结构：

两肢脚步行机：应用两肢脚，站立行走，左右交替，由伸展的一肢脚，支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，支承重力重量的一肢脚，遇到超过行走范围的曲曲不平障碍物时，失去平衡和稳定，很容易左右摔倒，甚至前后摔倒。

四肢脚步行机：应用四肢脚的方形、等腰梯形结构，卧式行走。虽然四肢脚步行机，是两肢脚着地循环行走，比站立行走的两肢脚步行机平衡和稳定，卧式行走，克服了前后倾后倒的缺陷，但未能消除左右倾倒的危险。仍然是对角两肢脚与对角两肢脚交替，由伸展的对角两肢脚，支承步行机的全部重力重量。在行走过程中，当支承重力重量的对角两肢脚，一肢脚受到超过行走范围，曲曲不平的障碍物时，失去平衡和稳定，很容易左右倾斜，甚至左右倾倒。

八肢脚步行机：应用前端四肢脚，后端四肢脚方形、等腰梯形结构组成的八肢脚，由前端、后端相对称的四肢脚组成一组伸展着地与另一组四肢脚收缩交替循环，卧式行走。在行走的过程中，支承步行机重力重量的四肢脚，单边两肢脚受到超过行走范围，曲曲不平的障碍物时，很容易造成左右倾斜。

本发明的目的在于克服以上两肢脚、四肢脚、八肢脚步行机的不足之处，发明了多个偏心点的多用转换机构，将步行机的行走机构横向设计成多个，纵向结构设计成一组一排多个，一组二排多个，多组多排多个行走机构的多肢脚步行机器人。在行走过程中，保持前后左右的平衡和稳定，增大运载能力，适应超长，超宽的运输和其他作业。

为了达到上述的目的，本发明的多肢脚步行机器人：包括一组转换机构多肢脚步行机器人，二组转换机构多肢脚步行机器人，三组转换机构多肢脚步行机器人，多组转换机构多肢脚步行机器人。由动力装备，变速系统，传动系统、半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，二用转换件，三用转换件，四用转换件，四用转换机构，六用转换机构，八用转换机构，多用转换机构，行走机构，平衡装置，导向机构，电气设备，固定装置，越野调控系统，多肢脚组成。

动力装备：略

变速系统：略

传动系统：略

半园偏心轴件：由半径偏心体[7]，园心连结孔[1]，偏心轴[2]→组成。将半径偏心体[7]制作成长条形、园形。在长条形，园形半径偏心体[7]直线中心、直径园心上制作园心连结子[1]。在长条形的边端、园形的园周上连结偏心轴[2]的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴[2]未连结的一端为头端，半园偏心体[7]上制作园心连结孔[1]的一端为尾端。附结构示意图1。

园周偏心轴件：由直径偏心体[7]，园周连结孔[3]，偏心轴[2]组成。将直径偏心体[7]制作成长条形、园形。在长条形、园形直径偏心体[7]中心直线上，直径上一端制作园周连结孔[3]，另一端连结偏心轴[2]的一端，构成园周偏心轴件。偏心轴[2]未连结的一端为头端，在直径偏心体[7]上制作园周连结孔[3]的一端分尾端。附结构示意图2。

半园中心轴件：由半径偏心体[7]，半园连结孔[4]，中心轴[5]组成，将半径偏心体[7]制作成长条形、园形。在长条形、园形半径偏心体[7]直线中心，直径园心上，连结中心轴[5]的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔[4]，结构成半园中心轴件。偏心轴[6]未连结的一端，为头端，在半径偏心体[7]上制作半园连结孔[4]的一端为尾端。附结构示意图3。

二用转换件

组成：由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承[6]组成。

构造：由半园偏心轴件的园心连结孔[3]尾、偏心轴[2]头，园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾、偏心轴[2]头，半园中心轴件的半园连结孔[4]尾、中心轴[5]头，偏心轴平轴承[6]构成。

结构：将偏心轴[2]装在平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[2]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[3]尾连结、另一端偏心轴[2]头与半园中心轴件的半园连结孔[4]尾连结。连结角度为同位角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，构成二用转换件。园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图4。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件。由园心连结孔[1]，偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成二用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图5。

三用转换件

组成：由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承[6]三件组成。

构造：由半园偏心轴件的园心连结孔[1]尾，偏心轴[2]头，园周偏心轴件的园周连结孔[3]二尾，偏心轴[2]二头，半园中心轴件的半园连结孔[4]尾，中心轴[5]头，平轴承[6]构成。

结构：将偏心轴[2]装在平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[2]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与园周偏心件一端的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]与半园中心轴件的半园连结孔[4]尾连结，连结角度为同位角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成三用转换件。园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图7。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件。由园心连结孔[1]，偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成三用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。

四用转换件

组成：由半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件，平轴承[6]四件组成。

构成：由半园偏心轴件的园心连结孔[1]尾，偏心轴[2]头，园周偏心轴件的园周连结孔[3]三尾，偏心轴[2]三头，半园中心轴件的半园连结孔[4]尾，中心员[5]头，平轴承[6]构成。

结构：将偏心轴[2]装在平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半偏心件的偏心轴[2]头与园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与半园中心轴件的半园连结孔[4]连结，连结角度为同位角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成四用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图8。

将半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件，合为一体，制作成一个整体件。由园心连结孔[1]，偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成。构造成四用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]一端为头端。附结构示意图9。

多用转换件

组成：由多件二用、三用、四用转换件，多件中心轴承及套组成。

构造：由多件二用、三用、四用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，多件中心轴承及套[8]构成。

结构：将多件二用、三用、四用转换的中心轴[5]头装在多件中心轴承及套[9]内，按用途相同的依次将二用、三用、四用转换件中心轴[5]头与另一件二用、三用、四用转换件的园心连结孔[1]尾连结，连结角度为同位角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，构成相同结构的多用转换件。园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图10。

按用途不同，将二用、三用、四用转换件的中心轴[5]头与另一件二用、三用、四用转换件的园心连结孔[1]尾混合连结，构成混合结构的多用转换件。园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端。附结构示意图11。

四用转换机构

组成：由二用转换件二件，横传动系[9]，中心轴承及套[8]组成。

构成：由二用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，横传动系[9]传动轴两端，中心轴承及套[8]构成。

结构：横传动系[9]传动轴两端与二用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。二用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为同一角度。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结。结构成四用转换机构。附结构示意图12。

将横传动系[9]传动轴两端与二用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。二用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结。结构成四用转换机构。

六用转换机构

组成：由三用转换件二件，横传动系[9]，中心轴承及套[8]组成。

构成：由三用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，横传动系[9]传动轴两端，中心轴承及套[8]构成。

结构：横传动系[9]传动轴两端与三用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。三用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度同一角度。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结。结构成六用转换机构。附结构示意图13。

横传动系[9]传动轴两端与三用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。三用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结。结构成六用转换机构。附结构示意图14。

八用转换机构

组成：由四用转换件二件，横传动系[9]，中心轴承及套[8]组成。

构成：由四用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，横传动系[9]传动轴两端，中心轴承及套[8]构成。

结构：横传动系[9]传动轴两端与四用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。四用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为同一角度。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结。结构成八用转换机构。附结构示意图15。

横传动系[9]传动轴两端与四用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。四用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结。结构成八用转换机构。附结构示意图16。

多用转换机构

组成：由多用转换件二件，中心轴承及套[8]，横传动系[9]组成。

构造：由多用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，中心轴承及套[8]，横传动系[9]传动轴两端构成。

结构：将横传动系[9]传动轴两端与多用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。多用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为同一角度。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成多用转换机构。附结构示意图17。

将横传动系[9]传动轴两端与多用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结。多用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°。偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成多用转换机构。附结构示意图18。

行走机构：略

平衡装置：略

导向机构：略

电气设备：略

固定装置：略

越野调控系统：略

多肢脚：略

一组转换机构多肢脚步行机器人

一组一排多肢脚步行机器人

组成：由四、六、八、多用转换机构，行走机构，固架[10]，支点轴[11]组成。

构成：由四、六、八、多用转换机构的偏心轴[2]、中心轴承及套[8]，行走机构推动杆[13]、支点[12]，支点轴[11]，固架[10]构成。

结构：将四用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在四个行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的四个推动杆[13]与四用转换机构的四个偏心轴[2]连结。结构成一组一排四肢脚步行机器人。附结构示意图19。

将六用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在六个行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的六个推动杆[13]与六用转换机构的六个偏心轴[2]连结。结构成一组一排六肢脚步行机器人。

将八用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在八个行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的八个推动杆[13]与八用转换机构的八个偏心轴[2]连结。结构成一组一排八肢脚步行机器人。

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在多用行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的多用推动杆[13]与多用转换机构的多用偏心轴[2]连结。结构成一组一排十肢脚步行机器人。

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在多用行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的多用推动杆[13]与多用转换机构的多用偏心轴[2]连结。结构成一组一排多肢脚步行机器人。

一组二排多肢脚步行机器人

组成：由四、六、八、多用转换机构，行走机构，二用固架[14]，一排支点轴[11]，二排支点轴[15]组成。

构造：由四、六、八、多用转换机构的偏心轴[2]、中心轴承及套[8]，行走机构的支点[12]、推动杆[13]，二用固架[14]，一排支点轴[11]，二排支点轴[15]构成。

结构：将四用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排四个推动杆[13]与四用转换机构偏心轴[2]连结，结构成二排二肢脚的四肢脚步行机器人。

将六用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排六个推动杆[13]与六用转换机构偏心轴[2]连结，按一排二肢脚，一排四肢脚结构成六肢脚步行机器人。

将八用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排八个推动杆[13]与八用转换机构偏心轴[2]连结，按一排二肢脚，一排六肢脚，结构成八肢脚步行机器人。

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排多个推动杆[13]与多用转换机构偏心轴[2]连结，按一排四肢脚，一排六肢脚，结构成十肢脚步行机器人。

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排多个推动杆[13]与多用转换机构偏心轴[2]连结，按一排少一、三、五肢脚，一排多一、三、五肢脚，结构成一组二排多肢脚步行机器人。

二组转换机构多肢脚步行机器人

二组二排多肢脚机器人

组成：由一组一排四、六、八、多肢脚系统二组，竖传动系组成。

构造：由一组一排四、六、八、多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系的前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系的前端[16]与一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排四肢脚系统构成八肢脚步行机器人。附结构示意图21。

将竖传动系的前端[16]与一组一排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排六肢脚系统构成十二肢脚步行机器人。

将竖传动系的前端[16]与一组一排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系统的后端[18]与另一组一排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排八肢脚系统构成十六肢脚步行机器人。

将竖传动系的前端[16]与一组一排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排十肢脚系统构成二十肢脚步行机器人。

将竖传动系的前端[16]与一组一排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排多肢脚系统构成多肢脚步行机器人。

二组三排多肢脚系统步行机器人

组成：由一组一排四、六、八、多肢脚系统，一组二排四、六、八、多肢脚系统，竖传动系统组成。

构造：由一组一排四、六、八、多肢脚系统的横传动系[9]，一组二排四、六、八、多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系的前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系的前端[16]与一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排四肢脚的横传动系[9]连结，结构成一排二肢脚，另外二排每排四肢脚系统的十肢脚机器人。

将竖传动系的前端[16]与一组一排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排六肢脚的横传动系[9]连结，结构成一排四肢脚，另外二排每排六肢脚系统的二十肢脚机器人。

将竖传动系的前端[16]与一组一排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排八肢脚的横传动系[9]连结，结构成一排六肢脚，另外二排每排八肢脚系统的二十二肢脚机器人。

将竖传动系的前端[16]与一组一排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排多肢脚的横传动系[9]连结，按其中一排少一、三、五肢脚，另二排多每排多一、三、五肢脚的规律，结构成二组三排多肢脚步行机器人。

二组四排多肢脚步行机器人

组成：由一组二排四、六、八、多肢脚系统二组，竖传动系统组成。

构造：由一组二排四、六、八、多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系统前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系统后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二、二肢脚，二排构成四肢脚系统的八肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二、四肢脚，二排构成六肢脚系统的十二肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18与另一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二、六肢脚，二排构成八肢脚系统的十八肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按照四、六肢脚，二排构成十肢脚系统的二十肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按照其中二排每排少一、三、五肢脚，另二排每排多一、三、五肢脚的规律，结构成二组四排多肢脚系统的步行机器人。

三组转换机构多肢脚步行机器人

三组三排多肢脚机器人

组成：由一组一排四、六、八、多肢脚系统三组，竖传动系二组组成。

构造：由一组二排四、六、八、多肢脚系统的横传动[9]，竖传动系前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按照三组三排四肢脚的十二肢脚步行机器人。附结构示意图23。

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二、四肢脚，三排构成六肢脚系统的十八肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二、六肢脚，二排构成八肢脚系统的二十四肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按照四、六肢脚，二排构成十肢脚系统的三十肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按照其中二排每排少一、三、五肢脚，另二排每排多一、三、五肢脚的规律，结构成三组三排多肢脚系统的步行机器人。

三组五排多肢脚步行机器人

组成：由一组一排四、六、八、多肢脚系统一组，一组二排四、六、八、多肢脚系统二组，竖传动系二组组成。

构造：由一组二排四、六、八、多肢脚系的横传动[9]，竖传动系统前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组一排二肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成十肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按按一组一排四肢脚，另外二组每组二、四肢脚五排构成二十肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系统后端[18]与另一组一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按按一组一排六肢脚，另外二组每组二、六肢脚五排构成二十二肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按按一组一排八肢脚，另外二组每组四、八肢脚五排构成三十二肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按照其中二排每排少一、三、五肢脚，另二排每排多一、三、五肢脚的规律，结构成二组四排多肢脚系统的步行机器人。

三组六排多肢脚步行机器人

组成：由一组二排四、六、八、多肢脚系统三组，竖传动系二组成。

构造：由一组二排四、六、八、多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二、二肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成十二肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二、四肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成十八肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二、六肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成二十四肢脚步行机器人。

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二、多肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成多肢脚步行机器人。

多组多排多肢脚步行机器人

多组一排多肢脚步行机器人

组成：由多组一排多肢脚系统，竖传动系多组组成。

构造：由一组一排多肢脚系统的横传动[9]，竖传动系前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系前端[16]与一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，结构成多组一排步行机器人。

多组二排多肢脚步行机器人

组成：由多组二排多肢脚系统，竖传动系多组组成。

构造：由一组二排多肢脚系统的横传动[9]，竖传动系前端[16]、后端[18]构成。

结构：将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，结构成多组二排步行机器人。

多肢脚步行机器人工作原理：是将动力的园周旋转运动经过变速系统，传动系统传给多用转换机构，利用旋转一周360°，对角180°偏心作用，推动多肢脚机器人相对称的一组多肢脚伸展180°着地，另一组多肢脚收缩180°，两个循环过程推动多肢脚步行机器人，以固定步距向前一步一步的行走，再应用越野调控系统升高降低原理，增加多肢肢机器人跨越能力，适应复杂环境的需要。

本发明的优点：行走没有人工道路野外环境、地面高斜坡、阶梯坡度、沙漠、草原、水田、旱地、山区、丘陵、水下、海底，还能从事重型大型运输和其他作业，是一种安全的交通运输工具。

多肢脚机器人用途：国防军事上，应用一组转换机构一排四肢脚，二排四肢脚步行机器人制造成作战机器人，小巧灵活。应用二组和多组，多肢脚步行机器人，即能制造成攻击型多肢脚步行机器人坦克，也可制成跳越式步行机器人，装备成新型作战武器，跳越设计范围内的沟壕，攻击对方。海洋水面：制造成水用陆用多肢脚机器人小型军舰，即能在水面行驶又能在陆地上行走。海洋水底：制造成水底陆用多肢脚机器人，即能在水底作业，又能在陆地作业。农业：制造成收获、耕地、运输多用步行货运机器人。工业：制造成高坡度运输步行机器人。交通运输：制造成山区、丘陵、草原客动货运步行机器人。

多肢脚步行机器人的缺点：是一种越野性能较强的交通运输机械和其他作业机械，不管设计大小，行走作业时，是上坡、下坡，还是原地都必须有动力代动，才能行走，与汽车轮子相比，不能切断动力进行下坡滑行。行走作业时，只能前进，不能后退，后退最多只有半个循环，就是二分之一步，切断动力立即停止动行，必须有防惯性冲力装置和机构。

附图说明：

图1是半园偏心轴件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  7——偏心体

图2是园周偏心轴件结构示意图

2——偏心轴  3——园周连结孔  7——偏心体

图3是半园中心轴件结构示意图

4——半园连结孔  5——中心轴  7——偏心体

图4是二用转换件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  3——园周连结孔  4——半园连结孔

5——中心轴  6——偏心轴平轴承  7——偏心体

图5是二用转换件整体件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  7——偏心体

图6是三用转换件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  3——园周连结孔  4——半园连结孔

5——中心轴  6——偏心轴平轴承  7——偏心体

图7是三用转换件整体件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  7——偏心体

图8是四用转换件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  3——园周连结孔  4)半园连结孔

6——偏心轴平轴承  7——偏心体。

图9是四用转换件整体结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  7——偏心体

图10是多用转换件结构示意图

1、园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

图11是多用转换件整体件结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴

图12是四用转换机构结构二用转换件同向示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图13是六用转换机构三用转换件同向结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图14是六用转换机构三用转换件反向结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图15是八用转换机构同向结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图16是八用转换机构反向结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图17是多用转换机构同向结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图18是多用转换机构反向结构示意图

1——园心连结孔  2——偏心轴  5——中心轴  8——中心轴承及套

9——横传动系

图19是一组一排四肢脚步行机器人结构示意图

2——偏心轴  8——中心轴承及套  10——固架  11——支点轴

13——推动杆

图20是一组二排四肢脚步行机器人结构示意图

2——偏心轴  8——中心轴承及套  10——固架  11——支点轴

13——推动杆  14——二排支点轴  15——二用固架

图21是二组二排四肢脚系统八肢脚步行机器结构示意图

9——横传动系  16——竖传动系前端  18——竖传动系后端

图22是二组二排八肢脚步行机器人整体结构示意图

图23是三组三排十二肢脚步行机器人结构示意图

图24是四用转换机构二用转换件反向示意图

Claims (6)

1、多肢脚步行机器人，包括一组转换机构多肢脚步行机器人，二组转换机构多肢脚步行机器人，三组转换机构多肢脚步行机器人，多组转换机构多肢脚步行机器人，由动力装备，变速系统，传动系统，半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，二用转换件，三用转换件，四用转换件，四用转换机构，六用转换机构，八用转换机构，多用转换机构，行走机构，平衡装置，导向机构，电气设备，固定装置，越野调控系统，多肢脚组成，其特征是半园偏心轴件，由半径偏心体[7]，园心连结孔[1]，偏心轴[2]组成，将半径偏心体[7]制作成长条形，在长条形，半径偏心体[7]直线中心，直径园心上制作园心连结子[1]，在长条形的边端上，连结偏心轴[2]的一端，构成半园偏心轴件，偏心轴[2]未连结的一端为头端，半园偏心体[7]上制作园心连结孔[1]的一端为尾端，

园周偏心轴件，由直径偏心体[7]，园周连结孔[3]，偏心轴[2]组成，将直径偏心体[7]制作成长条形，在长条形，偏心体[7]中心直线上，直径上一端制作园周连结孔[3]，另一端连结偏心轴[2]的一端，构成园周偏心轴件，偏心轴[2]未连结的一端为头端，在直径偏心体[7]上制作园周连结孔[3]的一端分尾端，

半园中心轴件，由半径偏心体[7]，半园连结孔[4]，中心轴[5]组成，将半径偏心体[7]制作成长条形，在长条形，偏心体[7]直线中心，直径园心上，连结中心轴[5]的一端，在直线中心边端，园周上制作半园连结孔[4]，结构成半园中心轴件，偏心轴[6]未连结的一端，为头端，在半径偏心体[7]上制作半园连结孔[4]的一端为尾端，

二用转换件由半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件，偏心轴平轴承[6]组成，由半园偏心轴件的园心连结孔[3]尾，偏心轴[2]头，园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾，偏心轴[2]头，半园中心轴件的半园连结孔[4]尾，中心轴[5]头，偏心轴平轴承[6]构成，将偏心轴[2]装在平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[2]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与半园中心轴件的半园连结孔[4]尾连结，连结角度为同位角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，构成二用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

将半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[1]，偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成二用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

三用转换件由半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件，平轴承[6]三件组成，由半园偏心轴件的园心连结孔[1]尾，偏心轴[2]头，园周偏心轴件的园周连结孔[3]二尾，偏心轴[2]二头，半园中心轴件的半园连结孔[4]尾，中心轴[5]头，平轴承[6]构成，将偏心轴[2]装在平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半园偏心轴件的偏心轴[2]头与园周偏心轴件一端的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与园周偏心件一端的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]与半园中心轴件的半园连结孔[4]尾连结，连结角度为同位角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成三用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

将半园偏心轴件，园周偏心轴件二件，半园中心轴件合为一体，制作成整体件，由园心连结孔[1]，偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成三用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

四用转换件由半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件，平轴承[6]四件组成，由半园偏心轴件的园心连结孔[1]尾，偏心轴[2]头，园周偏心轴件的园周连结孔[3]三尾，偏心轴[2]三头，半园中心轴件的半园连结孔[4]尾，中心员[5]头，平轴承[6]构成，将偏心轴[2]装在平轴承[6]内，按照半园偏心轴件，园周偏心轴件，半园中心轴件的先后顺序，依次将半偏心件的偏心轴[2]头与园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与园周偏心轴件的园周连结孔[3]尾连结，另一端偏心轴[2]头与半园中心轴件的半园连结孔[4]连结，连结角度为同位角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成四用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

将半园偏心轴件，园周偏心轴件三件，半园中心轴件，合为一体，制作成一个整体件，由园心连结孔[1]，偏心体[7]，偏心轴[2]，中心轴[5]组成，构造成四用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]一端为头端，

多用转换件由多件二用，三用，四用转换件，多件中心轴承及套组成，由多件二用，三用，四用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，多件中心轴承及套[8]构成，将多件二用，三用，四用转换的中心轴[5]头装在多件中心轴承及套[9]内，按用途相同的依次将二用，三用，四用转换件中心轴[5]头与另一件二用，三用，四用转换件的园心连结孔[1]尾连结，连结角度为同位角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，构成相同结构的多用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

按用途不同，将二用，三用，四用转换件的中心轴[5]头与另一件二用，三用，四用转换件的园心连结孔[1]尾混合连结，构成混合结构的多用转换件，园心连结孔[1]的一端为尾端，中心轴[5]的一端为头端，

四用转换机构由二用转换件二件，横传动系[9]，中心轴承及套[8]组成，由二用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，横传动系[9]传动轴两端，中心轴承及套[8]构成，横传动系[9]传动轴两端与二用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，二用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为同一角度，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成四用转换机构，

六用转换机构由三用转换件二件，横传动系[9]，中心轴承及套[8]组成，由三用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，横传动系[9]传动轴两端，中心轴承及套[8]构成，横传动系[9]传动轴两端与三用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，三用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度同一角度，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成六用转换机构，

八用转换机构由四用转换件二件，横传动系[9]，中心轴承及套[8]组成，由四用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，横传动系[9]传动轴两端，中心轴承及套[8]构成，横传动系[9]传动轴两端与四用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，四用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为同一角度，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成八用转换机构，

多用转换机构由多用转换件二件，中心轴承及套[8]，横传动系[9]组成，由多用转换件的园心连结孔[1]尾，中心轴[5]头，中心轴承及套[8]，横传动系[9]传动轴两端构成，将横传动系[9]传动轴两端与多用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，多用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为同一角度，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成多用转换机构，

一组转换机构多肢脚步行机器人

一组一排多肢脚步行机器人由四，六，八，多用转换机构，行走机构，固架[10]，支点轴[11]组成，由四，六，八，多用转换机构的偏心轴[2]，中心轴承及套[8]，行走机构推动杆[13]，支点[12]，支点轴[11]，固架[10]构成，将四用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在四个行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的四个推动杆[13]与四用转换机构的四个偏心轴[2]连结，结构成一组一排四肢脚步行机器人，

将六用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在六个行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的六个推动杆[13]与六用转换机构的六个偏心轴[2]连结，结构成一组一排六肢脚步行机器人，

将八用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在八个行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的八个推动杆[13]与八用转换机构的八个偏心轴[2]连结，结构成一组一排八肢脚步行机器人，

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在多用行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的多用推动杆[13]与多用转换机构的多用偏心轴[2]连结。结构成一组一排十肢脚步行机器人，

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与固架[10]连结，支点轴[11]装在多用行走机构的支点[12]内与固架[10]连结，行走机构的多用推动杆[13]与多用转换机构的多用偏心轴[2]连结，结构成一组一排多肢脚步行机器人，

一组二排多肢脚步行机器人由四，六，八，多用转换机构，行走机构，二用固架[14]，一排支点轴[11]，二排支点轴[15]组成，由四，六，八，多用转换机构的偏心轴[2]，中心轴承及套[8]，行走机构的支点[12]，推动杆[13]，二用固架[14]，一排支点轴[11]，二排支点轴[15]构成，将四用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排四个推动杆[13]与四用转换机构偏心轴[2]连结，结构成二排二肢脚的四肢脚步行机器人，

将六用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排六个推动杆[13]与六用转换机构偏心轴[2]连结，按一排二肢脚，一排四肢脚结构成六肢脚步行机器人，

将八用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排八个推动杆[13]与八用转换机构偏心轴[2]连结，按一排二肢脚，一排六肢脚，结构成八肢脚步行机器人，

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排多个推动杆[13]与多用转换机构偏心轴[2]连结，按一排四肢脚，一排六肢脚，结构成十肢脚步行机器人，

将多用转换机构的中心轴承及套[8]与二用固架[14]连结，一排支点轴[11]装在两个行走机构的支点[12]内与二用固架[14]连结，二排支点轴[15]装在另外两个行走机构的支点[12]内与二用固架连结，行走机构二排多个推动杆[13]与多用转换机构偏心轴[2]连结，按一排少一，三，五肢脚，一排多一，三，五肢脚，结构成一组二排多肢脚步行机器人，

二组转换机构多肢脚步行机器人

二组二排多肢脚机器人由一组一排四，六，八，多肢脚系统二组，竖传动系组成，由一组一排四，六，八，多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系的前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系的前端[16]与一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排四肢脚系统构成八肢脚步行机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排六肢脚系统构成十二肢脚步行机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系统的后端[18]与另一组一排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排八肢脚系统构成十六肢脚步行机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排十肢脚系统构成二十肢脚步行机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与另一组一排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按二组二排多肢脚系统构成多肢脚步行机器人，

二组三排多肢脚系统步行机器人由一组一排四，六，八，多肢脚系统，一组二排四，六，八，多肢脚系统，竖传动系统组成，由一组一排四，六，八，多肢脚系统的横传动系[9]，一组二排四，六，八，多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系的前端[16]、后端[18]构成，将竖传动系的前端[16]与一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排四肢脚的横传动系[9]连结，结构成一排二肢脚，另外二排每排四肢脚系统的十肢脚机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排六肢脚的横传动系[9]连结，结构成一排四肢脚，另外二排每排六肢脚系统的二十肢脚机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排八肢脚的横传动系[9]连结，结构成一排六肢脚，另外二排每排八肢脚系统的二十二肢脚机器人，

将竖传动系的前端[16]与一组一排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系的后端[18]与一组二排多肢脚的横传动系[9]连结，按其中一排少一，三，五肢脚，另二排多每排多一，三，五肢脚的规律，结构成二组三排多肢脚步行机器人，

二组四排多肢脚步行机器人由一组二排四，六，八，多肢脚系统二组，竖传动系统组成，由一组二排四，六，八，多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系统前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系统后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二，二肢脚，二排构成四肢脚系统的八肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二，四肢脚，二排构成六肢脚系统的十二肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18与另一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二，六肢脚，二排构成八肢脚系统的十八肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按照四，六肢脚，二排构成十肢脚系统的二十肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按照其中二排每排少一，三、五肢脚，另二排每排多一，三，五肢脚的规律，结构成二组四排多肢脚系统的步行机器人，

三组转换机构多肢脚步行机器人

三组三排多肢脚机器人由一组一排四，六，八，多肢脚系统三组，竖传动系二组组成，由一组二排四，六，八，多肢脚系统的横传动[9]，竖传动系前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按照三组三排四肢脚的十二肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二，四肢脚，三排构成六肢脚系统的十八肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按照二，六肢脚，二排构成八肢脚系统的二十四肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按照四，六肢脚，二排构成十肢脚系统的三十肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按照其中二排每排少一，三，五肢脚，另二排每排多一，三，五肢脚的规律，结构成三组三排多肢脚系统的步行机器人，

三组五排多肢脚步行机器人由一组一排四，六，八，多肢脚系统一组，一组二排四，六，八，多肢脚系统二组，竖传动系二组组成，由一组二排四，六，八，多肢脚系的横传动[9]，竖传动系统前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组一排二肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成十肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按按一组一排四肢脚，另外二组每组二，四肢脚五排构成二十肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系统后端[18]与另一组一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按按一组一排六肢脚，另外二组每组二，六肢脚五排构成二十二肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排十肢脚系统的横传动系[9]连结，按按一组一排八肢脚，另外二组每组四，八肢脚五排构成三十二肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按照其中二排每排少一，三、五肢脚，另二排每排多一，三，五肢脚的规律，结构成二组四排多肢脚系统的步行机器人，

三组六排多肢脚步行机器人由一组二排四，六，八，多肢脚系统三组，竖传动系二组成，由一组二排四，六，八，多肢脚系统的横传动系[9]，竖传动系前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系前端[16]与一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二，二肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成十二肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排六肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二，四肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成十八肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排八肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二，六肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成二十四肢脚步行机器人，

将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，按一组二，多肢脚，另外二组每组二肢脚五排构成多肢脚步行机器人，

多组多排多肢脚步行机器人

多组一排多肢脚步行机器人由多组一排多肢脚系统，竖传动系多组组成，由一组一排多肢脚系统的横传动[9]，竖传动系前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系前端[16]与一组一排四肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18]与另一组二排四肢脚系统的横传动系[9]连结，结构成多组一排步行机器人，

多组二排多肢脚步行机器人由多组二排多肢脚系统，竖传动系多组组成，由一组二排多肢脚系统的横传动[9]，竖传动系前端[16]，后端[18]构成，将竖传动系前端[16]与一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，竖传动系后端[18与另一组二排多肢脚系统的横传动系[9]连结，结构成多组二排步行机器人。

2、根据权利要求1所述的偏心体[7]其特征是园形结构。

3、根据权利要求1所述的四用转换机构其特征是将横传动系[9]传动轴两端与二用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，二用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成四用转换机构。

4、根据权利要求1所述的六用转换机构其特征是横传动系[9]传动轴两端与三用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，三用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成六用转换机构。

5、根据权利要求1所述的八用转换机构其特征是横传动系[9]传动轴两端与四用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，四用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成八用转换机构，

6、根据权利要求1所述的多用转换机构其特征是将横传动系[9]传动轴两端与多用转换件一端的园心连结孔[1]尾连结，另一端中心轴[5]头装在中心轴承及套[8]内，外套与固架连结，多用转换件与横传动系[9]传动轴两端，连结角度为相反角180°，偏心轴[2]与偏心轴[2]平行连结，结构成多用转换机构。

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