CN103523111B - 一种多足轮行走机构 - Google Patents

Abstract

一种多足轮行走机构，涉及一种行走装置，主要解决现有花木养护车辆行走于植被中对植被造成大面积碾压的问题。它包括驱动多角轮、调心多角轮、偏心连杆轴、调整板和驱动件，圆盘形的所述驱动多角轮、调心多角轮和调整板依次穿套在足轮轴上，且所述调整板套置在调心多角轮的中心孔中；所述驱动多角轮的中心孔活动套置在足轮轴上，并在所述驱动多角轮中心位置固定有被驱动件驱动的轴套；在所述两多角轮的周向均布有相同数量的轴孔，若干偏心连杆轴的两端分别活结在两多角轮对应的轴孔中，并在每个偏心连杆轴的外端固定有竖向的足杆。本发明有效解决了现有花木养护车辆行走于植被中对植被造成大面积碾压的问题。

Description

一种多足轮行走机构

技术领域

本发明涉及一种行走装置，具体地说是一种应用于花丛等植被中并能避免对植被造成碾压的行走多足轮。

背景技术

在城市花坛、草地等绿化灌木、植被等的养护中，往往需要各种车辆进入灌木或植被中以进行修剪、植保等作业。现有车辆往往具有较宽的车轮，这种车辆行走于灌木或植被中，往往对灌木或植被造成较大面积的碾压。特别是应用于花坛中的灌木养护时，对各种花木的伤害是不可修复的，严重影响花坛的美观性。并且，由于车轮结构的限制，在灌木丛中行走也非常困难。因此需要一种行走装置，既能完成行走功能，又能避免对植被造成较大的破坏。

另外在其他一些如种植有棉花、烟草、花生等大田农作物的场合，也需要使用对作物损害较小的多足式行走机构，所以多足行走机构的研究具有很好的现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多足轮行走机构，具备多足式行走功能，用于解决现有车辆轮式行走于植被中对植被造成大面积碾压的问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：一种多足轮行走机构，其特征是，包括驱动多角轮、调心多角轮、偏心连杆轴、调整板和驱动件，

所述调整板、调心多角轮和圆盘形的所述驱动多角轮依次穿套在足轮轴上，所述调整板为具有圆孔的偏心轮，所述调整板圆孔与足轮轴直接或间接固定连接，且所述调整板外沿可转动的套置在调心多角轮的中心孔中；

所述驱动多角轮的中心孔活动套置在足轮轴上，并在所述驱动多角轮一侧的中心位置固定有被驱动件驱动的轴套；

在所述驱动多角轮和调心多角轮的周向均匀布置有相同数量的轴孔，若干偏心连杆轴两端分别活结在两多角轮对应的轴孔中，并在每个偏心连杆轴的外端固定有竖向的足杆，使得所述调心多角轮转动的过程中每一足杆始终处于竖直状态。

进一步地，所述驱动件为固定在轴套上的带轮、链轮或齿轮。

进一步地，在所述足轮轴的一端套置有与调整板接触配合的调整板固定件，且所述调整板固定件上的圆柱孔与调整板上的圆柱体配合，并在足轮轴上设有限制调整板轴向位移的紧固件。

进一步地，所述调心多角轮和驱动多角轮均包括直线形多角轮主杆和多角轮中心环，至少两个所述多角轮主杆沿径向均布在多角轮中心环外围，并在所述多角轮主杆的末端设有平行于多角轮中心环轴线方向的轴孔。

进一步地，在两两相邻的多角轮主杆之间设有与所述多角轮主杆固定连接的支撑杆，以增加多角轮的强度。

进一步地，所述多角轮主杆末端为T字形，通过与所述T字形末端相配合的固定座将偏心连杆轴活结在所述轴孔中。

进一步地，所述足杆为圆柱形杆，且所述足杆的一端与偏心连杆轴固连，所述足杆的非安装端设有圆柱形的防陷盘，防止足杆陷入土中。

进一步地，在所述轴套上设有轴承座，在足轮轴上固定安装有安装座，且所述安装座和轴承座分别与机架固连。

进一步地，所述多角轮主杆的个数为六个。

进一步地，所述紧固件为设在调整板固定件一侧的圆螺母。

本发明的有益效果是：通过提供一种利用杆件行走的多足轮，有效解决了行走装置行走于植被中对植被造成大面积碾压的问题，亦可用于其它的需要非连续式的多足式行走车辆或者机构中。

附图说明

图1为本发明立体图；

图2为图1左视图；

图3为调心多角轮三维图；

图4为图1俯视图；

图5为调整板三维图；

图6为驱动多角轮三维图；

图7为偏心连杆轴三维图；

图8为固定座三维图；

图9为具有六根多角轮主杆的多足轮三维图；

图10为双联多足轮三维图；

图11为具有两根多角轮主杆的多足轮三维图；

图12为调整板固定件三维图；

图中：1驱动多角轮，2偏心连杆轴，21偏心连杆第一轴，22连接板，23偏心连杆第二轴，24足杆安装座，3固定座，4调心多角轮，41多角轮主杆，42多角轮中心环，43支撑杆，44T字形末端，41′多角轮主杆，42′多角轮中心环，43′支撑杆，44′T字形末端，5调整板，51圆柱体，52圆孔，6调整板固定件，61圆柱孔,62足轮轴孔，7足轮轴，8圆螺母，9足杆，91防陷盘，10安装座，11齿轮，12轴承座，13孔，14轴套，15螺纹孔。

具体实施方式

如图1至图8所示，本发明主要包括驱动多角轮1、偏心连杆轴2、调心多角轮4、调整板5、足轮轴7和足杆9。

如图3所示，调心多角轮4包括多角轮主杆41、多角轮中心环42和支撑杆43；多角轮中心环42为具有中心孔的短圆柱体，且多角轮中心环42的径向尺寸远比轴向尺寸要大；在多角轮中心环42的外圆柱面上沿径向设有三根多角轮主杆41，多角轮主杆41为具有矩形截面的金属杆，三根多角轮主杆41的延长线相交于多角轮中心环42的中心，且三根多角轮主杆41以等角度分布；多角轮主杆41的末端为T字形结构，在T字形末端44中间位置设有平行于多角轮中心环42轴线方向的半圆孔，并在T字形末端的两侧分别设有孔13；为增加多足轮的强度，在两两相邻的多角轮主杆41之间分别设有支撑杆43，支撑杆43为弧形金属杆，支撑杆43的两端分别固连在多角轮主杆41上，且三根支撑杆43围成一个圆形。

在调心多角轮4上多角轮中心环42的中心孔中设有调整板5，如图5所示，调整板5为金属圆柱体，其厚度稍小于调心多角轮4的厚度；在调整板5的中心位置设有一圆柱体51，在圆柱体51的一侧设有一偏心的圆孔52，在调整板5的一侧设有调整板固定件6，如图12所示，调整板固定件6为一矩形的金属板，在调整板固定件6的两侧分别设有圆柱孔61和足轮轴孔62，该圆柱孔61用于和调整板5上的圆柱体51配合，且足轮轴孔62为长条孔，用于和足轮轴7配合。

如图6所示，驱动多角轮1外形和调心多角轮4类似，包括多角轮主杆41′、多角轮中心环42′和支撑杆43′，区别仅在于驱动多角轮1的多角轮中心环42′为具有较小中心孔的金属圆柱体，该中心孔用于容足轮轴7，并在驱动多角轮1的中心位置设有一个轴套14。

如图7所示，偏心连杆轴2用于连接驱动多角轮1和调心多角轮4，包括偏心连杆第一轴21、连接板22和偏心连杆第二轴23，偏心连杆第一轴21与偏心连杆第二轴23平行设置，一连接板22分别垂直固定在偏心连杆第一轴21和偏心连杆第二轴23的一端并将两者连接起来，并在偏心连杆第二轴23另一端的圆形端面中心位置固定有足杆安装座24，且在足杆安装座24上设有平行于偏心连杆第一轴21和偏心连杆第二轴23所在平面的孔13，该孔13用于安装足杆9。足杆9为圆柱形细长杆，足杆9的一端固定在孔13中，足杆9的非安装端设有圆盘形的防陷盘91，通过增大接触面积减小压强防止足杆9陷入土中。

如图8所示，固定座3为与T字形末端配合的金属件，包括半圆板和固定在半圆板两端的矩形板，并在上述矩形板上设有螺纹孔15，通过与螺纹孔15配合的螺栓实现固定座与T字形末端的固定连接；且固定座3与T字形末端配合围成安装偏心连杆轴2的空间。

足轮轴7为轴类零件，并在足轮轴7的一端设有两平行截面，在足轮轴具有平行截面的一端设有外螺纹。

安装时，将驱动多角轮1与调心多角轮4竖直放置，并保证驱动多角轮1上的轴套14朝向背离调心多角轮4的一侧，将偏心连杆轴2的偏心连杆第一轴21和偏心连杆第二轴23分别放置在驱动多角轮与调心多角轮4的T字形末端的半圆孔中，并通过与T字形末端配合的固定座3将两多角轮连接起来；将调整板5安装在调心多角轮4的多角轮中心环42的中心孔中，并保证带有圆柱体51的一侧朝外，将一足轮轴7依次穿过调整板5的圆孔52、调心多角轮4和驱动多角轮1上的轴套14，为方便将调整板5与足轮轴7固定连接并保证调整板5处于调心多角轮4中不滑脱，将调整板固定件6上的圆柱孔61和足轮轴孔62分别套置在圆柱体51和足轮轴7上，并通过设在调整板固定件6一侧的圆螺母8对调整板5进行轴向固定；在足杆安装座24的孔13中固定安装足杆9。

当驱动多角轮1绕足轮轴7转动时，在偏心连杆轴2的带动下，调心多角轮4绕调整板5转动，同时偏心连杆第一轴21和偏心连杆第二轴23分别在T字形末端与固定座3围成的圆形孔中转动，使得足杆9始终保持竖向放置，以实现行走功能。为实现上述运动情况，如图2所示，在轴套14上从右往左依次设置有轴承座12和齿轮11，轴承座12中设有滚动轴承；并在足轮轴7上设有安装座10，两者固连；将上述安装座10和轴承座12分别固定在机架上，并通过多足轮支撑机架。也可将齿轮11替换为带轮或链轮，同样可以达到驱动多足轮行走的目的。

应用时，可将四组多足轮分别设置在机架的边角位置，通过电机带动齿轮11的转动实现多足轮的行走。多角轮上多角轮主杆的个数还可以为2、4、5或更多，如图11所示，为具有两个多角轮主杆的多足轮三维图；为增加多足轮行走时的平稳性，多角轮主杆的个数越多越好，但是多角轮主杆个数越多，加工制造起来比较麻烦，而且势必要增加多角轮的尺寸，足杆的有效长度也越短，多角轮主杆的个数选为3至6个较好，如图9所示，为选用6个多角轮主杆的多足轮三维图；多角轮主杆个数选为6个时，支撑杆可做成直杆，且六根支撑杆组成正六边形，同样起到增加强度的目的；此外，可将两个多足轮的足轮轴7固定连接组成双联多足轮，如图10所示，并使得两多足轮的多角轮相互错开一定角度，进一步增加多足轮的行走稳定性。

Claims (10)

1.一种多足轮行走机构，其特征是，包括驱动多角轮、调心多角轮、偏心连杆轴、调整板和驱动件，

所述调整板、调心多角轮和圆盘形的所述驱动多角轮依次穿套在足轮轴上，所述调整板为具有圆孔的偏心轮，所述调整板圆孔与足轮轴直接或间接固定连接，且所述调整板外沿可转动的套置在调心多角轮的中心孔中；

所述驱动多角轮的中心孔活动套置在足轮轴上，并在所述驱动多角轮一侧的中心位置固定有被驱动件驱动的轴套；

在所述驱动多角轮和调心多角轮的周向均匀布置有相同数量的轴孔，若干偏心连杆轴两端分别活结在两多角轮对应的轴孔中，并在每个偏心连杆轴的外端固定有竖向的足杆，使得所述调心多角轮转动的过程中每一足杆始终处于竖直状态。

2.根据权利要求1所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述驱动件为固定在轴套上的带轮、链轮或齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种多足轮行走机构，其特征是，在所述足轮轴的一端套置有与调整板接触配合的调整板固定件，且所述调整板固定件上的圆柱孔与调整板上的圆柱体配合，并在足轮轴上设有限制调整板轴向位移的紧固件。

4.根据权利要求1或2所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述调心多角轮和驱动多角轮均包括直线形多角轮主杆和多角轮中心环，至少两个所述多角轮主杆沿径向均布在多角轮中心环外围，并在所述多角轮主杆的末端设有平行于多角轮中心环轴线方向的轴孔。

5.根据权利要求4所述的一种多足轮行走机构，其特征是，在两两相邻的多角轮主杆之间设有与所述多角轮主杆固定连接的支撑杆。

6.根据权利要求4所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述多角轮主杆末端为T字形，通过与所述T字形末端相配合的固定座将偏心连杆轴活结在所述轴孔中。

7.根据权利要求1或2所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述足杆为圆柱形杆，且所述足杆的一端与偏心连杆轴固连，所述足杆的非安装端设有圆柱形的防陷盘。

8.根据权利要求1或2所述的一种多足轮行走机构，其特征是，在所述轴套上设有轴承座，在足轮轴上固定安装有安装座，且所述安装座和轴承座分别与机架固连。

9.根据权利要求5所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述多角轮主杆的个数为六个。

10.根据权利要求3所述的一种多足轮行走机构，其特征是，所述紧固件为设在调整板固定件一侧的圆螺母。