CN105003537B - 基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统 - Google Patents

基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105003537B
CN105003537B CN201510412606.0A CN201510412606A CN105003537B CN 105003537 B CN105003537 B CN 105003537B CN 201510412606 A CN201510412606 A CN 201510412606A CN 105003537 B CN105003537 B CN 105003537B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mrow
msub
mtd
msup
mtr
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510412606.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105003537A (zh
Inventor
张昱
戴柒叁
李习峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Intelligent Manufacturing of Guangdong Academy of Sciences
Original Assignee
Guangdong Institute of Automation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Institute of Automation filed Critical Guangdong Institute of Automation
Priority to CN201510412606.0A priority Critical patent/CN105003537B/zh
Publication of CN105003537A publication Critical patent/CN105003537A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105003537B publication Critical patent/CN105003537B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Other Investigation Or Analysis Of Materials By Electrical Means (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统，通过设计的改进型负脉冲输入整形器对气悬浮系统的振动信号和阻尼比进行分析，得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令并作为气悬浮系统的运动系统输入，实现气悬浮振动信号的抑制；有效抑制气悬浮运动系统残余振动的特点外，还能提高系统的上升时间，减少系统运动响应时间的延迟，本发明的改进型负脉冲输入整形可以得到更短的延迟时间，且脉冲序列中所包含的脉冲个数可以灵活选择。

Description

基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统
技术领域
本发明涉及气悬浮运动领域，更具体的说，是涉及一种基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统。
背景技术
气悬浮润滑支撑运动系统是超精密装备的主流部件，在超高加速度领域应用方面前景广阔，并逐渐成为国际主流IC封装设备厂商使用的技术之一。
与接触式运动副相比，气悬浮运动副有以下优势：运动副之间的摩擦力很小，伺服系统的运动性能和运动精度有明显改善；运动部件之间无磨损、无污染、无渗漏、无发热，机构的使用寿命得到提高，系统的维护成本得到降低；零件表面的加工误差由于气膜的可压缩性可以均化，设备精度提高。但是，由于气浮运动系统直接驱动、近零摩擦(极小阻尼)和并联解耦机构薄弱环节的机构特性以及高加速度高速度运行的运动特性，无法避免地会产生机械谐振和残余振动，成为影响气悬浮运动系统快速高精度定位的主要因素，其最直观的表现就在于系统定位稳定时间过长(数百毫秒)。因此，设计有效的主动抑振措施对气悬浮运动系统运动控制器来说至关重要。
气悬浮运动系统在采用广义并联结构解耦时，气膜与运动方向耦合，可以视为一种柔性连接，而且当气悬浮运动系统进行高加速度运动时，会进一步放大这种柔性特征；气悬浮运动系统具有近零摩擦的特性，缺少阻尼耗散机制自动抑制系统运动产生的残余振动；输入整形技术是一种开环的前馈调节，不会对伺服控制回路中的其他控制模块产生耦合干扰，也不会影响系统的稳定性，具有很强的兼容性；输入整形技术通常作为一种离线算法使用，不会增加控制系统的在线处理负担，可以保证控制器的简单性和控制系统的实时性。因此，采用输入整形技术来抑制气悬浮运动系统中产生的残余振动是可行的，而且具有一定的优越性。
发明内容
有鉴于此，有必要针对上述问题，提供一种基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统，有效抑制气悬浮运动系统残余振动的特点外，还能提高系统的上升时间，减少系统运动响应时间的延迟。
为实现上述目的，本发明提供的技术方案如下：
一种基于气悬浮振动信号抑制的方法，包括以下步骤：
S1、采集气悬浮系统的振动信号；
S2、对采集到的振动信号进行数字滤波、去噪和频谱分析，得出气悬浮系统的振动频率；
S3、建立气悬浮系统的运动系统Y运动轴电压指令—位移的开环传递函数：
其中，Kp为静态增益，τ为时间常数；
S4、根据系统振动频率和阻尼比设计出改进型负脉冲输入整形器：
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，Td为为系统的有阻尼振动周期，ζ为系统阻尼比；
S5、通过改进型负脉冲输入整形器对气悬浮系统的振动信号和阻尼比进行分析，得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令并作为气悬浮系统的运动系统输入，实现气悬浮振动信号的抑制。
所述步骤S4具体包括：
S401、根据系统Y运动轴电压指令—位移的开环传递函数得到相应的闭环传递函数：
(2)式的标准形式为：
上式即为单自由度有阻尼二阶振动系统，其中，其中为系统自然振动频率，为系统阻尼比；
S402、将n个脉冲组成的脉冲序列作用于系统，在最后一个脉冲时间tn作用后，得到系统的残余振动的幅值为：
其中，
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，t为时间，系统的有阻尼振动频率为系统的有阻尼振动周期为Td＝2π/ωd；
S403、约束脉冲幅值，使成形后的指令可以使系统达到与原控制器指令相同的运动位置，即
S404、为使整形时间最短，增加时间约束条件为：
min(tn)＝0，即t1＝0 (8)
S405、根据约束条件(4)-(7)，在同一振动周期内选择多个脉冲构建3脉冲MIS ZV整形器，其表示为：
其中，
S406、为满足保证系统残余振动为零，即约束条件(4)式为零，且同时满足式(7)的改进型负脉冲输入整形器的脉冲作用时间选择为：
其中，n为整形器脉冲序列所包含脉冲个数。上式表明，随着脉冲个数的增加，每个脉冲可以获得更短的延迟时间；
与脉冲作用时间式相对应的脉冲幅值为
其中，
S407、根据(11)-(14)给出了改进型负脉冲输入整形器的封闭解，由系统的振动频率与阻尼比以及所确定的脉冲数目，得到气悬浮运动系统中选择的3脉冲的改进型负脉冲输入整形器，可以表示为，
其中，
通过气悬浮运动系统中选择的3脉冲的改进型负脉冲输入整形器得到更短的延迟时间和可灵活选择的脉冲序列。
作为优选的，所述改进型负脉冲输入整形器，其在同一振动周期内选择包含正负交替的脉冲。
一种基于气悬浮振动信号抑制的系统，包括相互连接的数据采集端和控制端和输出端；
所述控制端包括信号处理模块、频谱分析模块、输入整形模块；
所述数据采集端用于采集气悬浮系统的振动数据；
所述信号处理模块用于对采集到的振动数据进行信号时域分析、数字滤波、去噪；
所述频谱分析模块用于分析处理后的振动数据，得到气悬浮系统的振动频率，并辨识得出气悬浮运动系统Y运动轴电压指令-位移的传递函数，进而分析得出阻尼比；
所述输入整形模块用于对气悬浮系统的振动频率和阻尼比进行分析，并通过改进型负脉冲输入整形得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令；
所述输出端将指令输入到气悬浮系统的运动系统中，实现气悬浮振动信号的抑制。
作为优选的，所述数据采集端包括依次连接的振动传感器、信号调理器和数据采集卡。
作为优选的，所述控制端还包括波形显示模块、存储模块和打印模块。
作为优选的，所述改进型负脉冲输入整形的表示为：
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，Td为为系统的有阻尼振动周期，ζ为系统阻尼比。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：有效抑制气悬浮运动系统残余振动的特点外，还能提高系统的上升时间，减少系统运动响应时间的延迟，本发明的改进型负脉冲输入整形可以得到更短的延迟时间，且脉冲序列中所包含的脉冲个数可以灵活选择。
附图说明
图1是本发明方法的流程图；
图2是本发明的系统框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明所述的基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统作进一步说明。
以下是本发明所述的基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统的最佳实例，并不因此限定本发明的保护范围。
一种基于气悬浮振动信号抑制的方法，包括以下步骤：
S1、采集气悬浮系统的振动信号；
S2、对采集到的振动信号进行数字滤波、去噪和频谱分析，得出气悬浮系统的振动频率；
S3、建立气悬浮系统的运动系统Y运动轴电压指令—位移的开环传递函数：
其中，Kp为静态增益，τ为时间常数；
S4、根据系统振动频率和阻尼比设计出改进型负脉冲输入整形器：
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，Td为为系统的有阻尼振动周期，ζ为系统阻尼比；
S5、通过改进型负脉冲输入整形器对气悬浮系统的振动信号和阻尼比进行分析，得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令并作为气悬浮系统的运动系统输入，实现气悬浮振动信号的抑制。
所述步骤S4具体包括：
S401、根据系统Y运动轴电压指令—位移的开环传递函数得到相应的闭环传递函数：
(2)式的标准形式为：
上式即为单自由度有阻尼二阶振动系统，其中，其中为系统自然振动频率，为系统阻尼比；
S402、将n个脉冲组成的脉冲序列作用于系统(3)，在最后一个脉冲时间tn作用后，得到系统的残余振动的幅值为：
其中，
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，t为时间，系统的有阻尼振动频率为系统的有阻尼振动周期为Td＝2π/ωd；
S403、约束脉冲幅值，使成形后的指令可以使系统达到与原控制器指令相同的运动位置，即
S404、为使整形时间最短，增加时间约束条件为：
即t1＝0 (8)
S405、根据约束条件(4)-(7)，在同一振动周期内选择多个脉冲构建3脉冲MIS ZV整形器，其表示为：
其中，
S406、为满足保证系统残余振动为零，即约束条件(4)式为零，且同时满足式(7)的改进型负脉冲输入整形器的脉冲作用时间选择为：
其中，n为整形器脉冲序列所包含脉冲个数。上式表明，随着脉冲个数的增加，每个脉冲可以获得更短的延迟时间；
与脉冲作用时间式相对应的脉冲幅值为
其中，
S407、根据(11)-(14)给出了改进型负脉冲输入整形器的封闭解，由系统的振动频率与阻尼比以及所确定的脉冲数目，得到气悬浮运动系统中选择的3脉冲的改进型负脉冲输入整形器，可以表示为，
其中，
通过气悬浮运动系统中选择的3脉冲的改进型负脉冲输入整形器得到更短的延迟时间和可灵活选择的脉冲序列。
作为优选的，所述改进型负脉冲输入整形器，其在同一振动周期内选择包含正负交替的脉冲。
一种基于气悬浮振动信号抑制的系统，包括相互连接的数据采集端和控制端和输出端；
所述控制端包括信号处理模块、频谱分析模块、输入整形模块；
所述数据采集端用于采集气悬浮系统的振动数据；
所述信号处理模块用于对采集到的振动数据进行信号时域分析、数字滤波、去噪；
所述频谱分析模块用于分析处理后的振动数据，得到气悬浮系统的振动频率，并辨识得出气悬浮运动系统Y运动轴电压指令-位移的传递函数，进而分析得出阻尼比；
所述输入整形模块用于对气悬浮系统的振动频率和阻尼比进行分析，并通过改进型负脉冲输入整形得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令；
所述输出端将指令输入到气悬浮系统的运动系统中，实现实现气悬浮振动信号的抑制。
作为优选的，所述数据采集端包括依次连接的振动传感器、信号调理器和数据采集卡。
作为优选的，所述控制端还包括波形显示模块、存储模块和打印模块。
作为优选的，所述改进型负脉冲输入整形的表示为：
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，Td为为系统的有阻尼振动周期，ζ为系统阻尼比。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：有效抑制气悬浮运动系统残余振动的特点外，还能提高系统的上升时间，减少系统运动响应时间的延迟，本发明的改进型负脉冲输入整形可以得到更短的延迟时间，且脉冲序列中所包含的脉冲个数可以灵活选择。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种基于气悬浮振动信号抑制的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、采集气悬浮系统的振动信号；
S2、对采集到的振动信号进行数字滤波、去噪和频谱分析，得出气悬浮系统的振动频率；
S3、建立气悬浮系统的运动系统Y运动轴电压指令-位移的开环传递函数：
<mrow> <msub> <mi>G</mi> <mi>p</mi> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <msub> <mi>K</mi> <mi>p</mi> </msub> <mrow> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;tau;</mi> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，Kp为静态增益，τ为时间常数；
S4、根据系统振动频率和阻尼比设计出改进型负脉冲输入整形器：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>6</mn> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>3</mn> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，Td为系统的有阻尼振动周期，ζ为系统阻尼比；
S5、通过改进型负脉冲输入整形器对气悬浮系统的振动信号和阻尼比进行分析，得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令并作为气悬浮系统的运动系统输入，实现气悬浮振动信号的抑制。
2.根据权利要求1所述的基于气悬浮振动信号抑制的方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括：
S401、根据系统Y运动轴电压指令-位移的开环传递函数得到相应的闭环传递函数：
<mrow> <mi>&amp;Phi;</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <msub> <mi>K</mi> <mi>p</mi> </msub> <mrow> <msup> <mi>&amp;tau;s</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>p</mi> </msub> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>2</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
(2)式的标准形式为：
<mrow> <mi>G</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <mfrac> <msup> <mi>&amp;omega;</mi> <mn>2</mn> </msup> <mrow> <msup> <mi>s</mi> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <mn>2</mn> <mi>&amp;zeta;</mi> <mi>&amp;omega;</mi> <mi>s</mi> <mo>+</mo> <msup> <mi>&amp;omega;</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>3</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
上式即为单自由度有阻尼二阶振动系统，其中，其中为系统自然振动频率，为系统阻尼比；
S402、将n个脉冲组成的脉冲序列作用于系统，在最后一个脉冲时间tn作用后，得到系统的残余振动的幅值为：
<mrow> <mi>V</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;zeta;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>&amp;zeta;&amp;omega;t</mi> <mi>n</mi> </msub> </mrow> </msup> <msqrt> <mrow> <mi>C</mi> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;zeta;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>+</mo> <mi>S</mi> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;zeta;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </msqrt> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>4</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，
<mrow> <mi>C</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;zeta;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <msub> <mi>&amp;zeta;&amp;omega;t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </msup> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <msqrt> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msup> <mi>&amp;zeta;</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </msqrt> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>5</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> 1
<mrow> <mi>S</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <mo>,</mo> <mi>&amp;zeta;</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <msub> <mi>&amp;zeta;&amp;omega;t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </msup> <mi>s</mi> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;omega;</mi> <msqrt> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msup> <mi>&amp;zeta;</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </msqrt> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>6</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，t为时间，系统的有阻尼振动频率为系统的有阻尼振动周期为Td＝2π/ωd；
S403、约束脉冲幅值，使成形后的指令可以使系统达到与原控制器指令相同的运动位置，即
<mrow> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>=</mo> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>7</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
S404、为使整形时间最短，增加时间约束条件为：
min(tn)＝0，即t1＝0 (8)
S405、根据约束条件(4)-(7)，在同一振动周期内选择多个脉冲构建3脉冲MIS ZV整形器，其表示为：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>3</mn> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <mn>2</mn> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>3</mn> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>9</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，
<mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>M</mi> </msub> <mo>=</mo> <msup> <mi>e</mi> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <mn>2</mn> <mi>&amp;zeta;</mi> <mi>&amp;pi;</mi> </mrow> <mroot> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msup> <mi>&amp;zeta;</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mn>3</mn> </mroot> </mfrac> </msup> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>10</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
S406、为满足保证系统残余振动为零，即约束条件(4)式为零，且同时满足式(7)的改进型负脉冲输入整形器的脉冲作用时间选择为：
其中，n为整形器脉冲序列所包含脉冲个数，上式表明，随着脉冲个数的增加，每个脉冲可以获得更短的延迟时间；
与脉冲作用时间式相对应的脉冲幅值为
<mrow> <mtable> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>A</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>M</mi> </mrow> </mfrac> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>A</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <mi>K</mi> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>M</mi> </mrow> </mfrac> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mo>.</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mo>.</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mo>.</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mi>i</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <msup> <mi>K</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>M</mi> </mrow> </mfrac> </mrow> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mo>.</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mo>.</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mo>.</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mrow> <msub> <mi>A</mi> <mi>n</mi> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mi>n</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <msup> <mi>K</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>+</mo> <mi>M</mi> </mrow> </mfrac> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>12</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow> 2
其中，
<mrow> <mi>M</mi> <mo>=</mo> <mo>-</mo> <mi>K</mi> <mo>+</mo> <mo>...</mo> <mo>+</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mi>i</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <msup> <mi>K</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>+</mo> <mo>...</mo> <mo>+</mo> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mi>n</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <msup> <mi>K</mi> <mrow> <mi>n</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>2</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mo>-</mo> <mn>1</mn> <mo>)</mo> </mrow> <mrow> <mi>i</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <msup> <mi>K</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>14</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
S407、根据(11)-(14)给出了改进型负脉冲输入整形器的封闭解，由系统的振动频率与阻尼比以及所确定的脉冲数目，得到气悬浮运动系统中选择的3脉冲的改进型负脉冲输入整形器，可以表示为，
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>6</mn> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>3</mn> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>15</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
其中，
<mrow> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>=</mo> <msup> <mi>e</mi> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <mi>&amp;zeta;</mi> <mi>&amp;pi;</mi> </mrow> <mroot> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msup> <mi>&amp;zeta;</mi> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mn>3</mn> </mroot> </mfrac> </msup> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <mn>16</mn> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
通过气悬浮运动系统中选择的3脉冲的改进型负脉冲输入整形器得到更短的延迟时间和可灵活选择的脉冲序列。
3.根据权利要求1所述的基于气悬浮振动信号抑制的方法，其特征在于，所述改进型负脉冲输入整形器，其在同一振动周期内选择包含正负交替的脉冲。
4.一种基于气悬浮振动信号抑制的系统，其特征在于，包括相互连接的数据采集端和控制端和输出端；
所述控制端包括信号处理模块、频谱分析模块、输入整形模块；
所述数据采集端用于采集气悬浮系统的振动数据；
所述信号处理模块用于对采集到的振动数据进行信号时域分析、数字滤波、去噪；
所述频谱分析模块用于分析处理后的振动数据，得到气悬浮系统的振动频率，并辨识得出气悬浮运动系统Y运动轴电压指令-位移的传递函数，进而分析得出阻尼比；
所述输入整形模块用于对气悬浮系统的振动频率和阻尼比进行分析，并通过改进型负脉冲输入整形得到脉冲序列，该脉冲序列与一定的期望值输入相卷积，形成相应的指令；
所述输出端将指令输入到气悬浮系统的运动系统中，实现实现气悬浮振动信号的抑制。
5.根据权利要求4所述的基于气悬浮振动信号抑制的系统，其特征在于，所述数据采集端包括依次连接的振动传感器、信号调理器和数据采集卡。
6.根据权利要求4所述的基于气悬浮振动信号抑制的系统，其特征在于，所述控制端还包括波形显示模块、存储模块和打印模块。
7.根据权利要求4所述的基于气悬浮振动信号抑制的系统，其特征在于，所述改进型负脉冲输入整形的表示为：
<mrow> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>=</mo> <mfenced open = "[" close = "]"> <mtable> <mtr> <mtd> <mfrac> <mn>1</mn> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> <mtd> <mfrac> <mrow> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mrow> <mn>1</mn> <mo>-</mo> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mo>+</mo> <msup> <msub> <mi>K</mi> <mi>N</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> </mfrac> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mn>0</mn> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>6</mn> </mrow> </mtd> <mtd> <mrow> <msub> <mi>T</mi> <mi>d</mi> </msub> <mo>/</mo> <mn>3</mn> </mrow> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> </mrow>
其中，Ai、ti分别为脉冲幅值和脉冲作用的时刻，Td为为系统的有阻尼振动周期，ζ为系统阻尼比。
CN201510412606.0A 2015-07-14 2015-07-14 基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统 Active CN105003537B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510412606.0A CN105003537B (zh) 2015-07-14 2015-07-14 基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510412606.0A CN105003537B (zh) 2015-07-14 2015-07-14 基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105003537A CN105003537A (zh) 2015-10-28
CN105003537B true CN105003537B (zh) 2017-09-01

Family

ID=54376339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510412606.0A Active CN105003537B (zh) 2015-07-14 2015-07-14 基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105003537B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105786037B (zh) * 2016-03-03 2018-09-07 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 抑制机械系统残留振动的输入整形器
CN108536096B (zh) * 2018-04-11 2020-12-29 哈尔滨工业大学深圳研究生院 基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法及装置
CN111338216B (zh) * 2020-04-21 2021-06-29 华中科技大学 一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4182539B2 (ja) * 2002-09-30 2008-11-19 日本精工株式会社 位置決め装置
JP2006092412A (ja) * 2004-09-27 2006-04-06 Nsk Ltd センサ付回転支持装置
CN101520606B (zh) * 2008-01-02 2011-07-20 西安交通大学 非接触长行程多自由度纳米精密工作台

Also Published As

Publication number Publication date
CN105003537A (zh) 2015-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105003537B (zh) 基于气悬浮振动信号抑制的方法和系统
CN110632892B (zh) 适应运动系统轨迹误差的输入整形残余振动抑制方法及系统
CN102398262B (zh) 机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序
CN105479459B (zh) 机器人零力控制方法以及系统
CN103270692B (zh) 马达控制装置
CN104950678B (zh) 一种柔性机械臂系统的神经网络反演控制方法
CN104391497B (zh) 一种关节伺服系统参数辨识和控制参数在线优化方法
JP2012063164A (ja) センサ装置及びロボット装置
CN104339351A (zh) 机器人控制装置
CN105934724A (zh) 电动机控制装置
CN108908338A (zh) 基于zvd整形器的机器人末端抖动抑制方法及其系统
WO2008066035A1 (fr) Système de commande d&#39;isolation sismique
CN106873383A (zh) 一种降低工业机器人振动的在线控制方法
CN105242678B (zh) 一种舵机抖动抑制电路及舵机系统
EP2541050A3 (en) A method for the identification of the drive train main frequency in a wind turbine
CN104090596A (zh) 一种基于粒子群优化算法的五阶段s曲线加减速控制方法
Mitsantisuk et al. Variable mechanical stiffness control based on human stiffness estimation
CN107544247B (zh) 一种抑制机械运动结构振动的方法及系统
CN106227934B (zh) 精确获取变长度绳索设备横向振动的方法
CN106250678B (zh) 精确获取轴向移动绳索设备横向振动的稳健方法
CN104050355B (zh) 一种基于h∞滤波的机械臂外力估计方法
CN111046510B (zh) 一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法
CN110389530B (zh) 基于数据筛选的mems陀螺仪参数辨识驱动控制方法
JP5411687B2 (ja) ロボットの制御装置
CN107870566A (zh) 基于平行估计复合学习的mems陀螺仪快速启动方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20180813

Address after: 510000 15 building, 100 martyrs Road, Yuexiu District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee after: GUANGDONG INSTITUTE OF INTELLIGENT MANUFACTURING

Address before: 510000 building 13, 100 martyrs Road, Yuexiu District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee before: Guangdong Institute of Automation

TR01 Transfer of patent right
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 510000 15 building, 100 martyrs Road, Yuexiu District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee after: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Address before: 510000 15 building, 100 martyrs Road, Yuexiu District, Guangzhou, Guangdong.

Patentee before: GUANGDONG INSTITUTE OF INTELLIGENT MANUFACTURING

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Guangdong Iron Fist Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980033490

Denomination of invention: Method and system for vibration signal suppression based on air suspension

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230310

Application publication date: 20151028

Assignee: Guangdong Iron Fist Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980033424

Denomination of invention: Method and system for vibration signal suppression based on air suspension

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230313

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Haimu Ruijian (Yantai) Animal Husbandry Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980035808

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230522

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Yantai Hetong Industrial Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980036551

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230613

Application publication date: 20151028

Assignee: Yantai Junyu Energy Conservation and Environmental Protection Equipment Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980036505

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230613

Application publication date: 20151028

Assignee: Yantai Jiecheng Electromechanical Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980036501

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230613

Application publication date: 20151028

Assignee: Zhongke Enji (Yantai) Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980036541

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230613

Application publication date: 20151028

Assignee: Shandong Huashengda Industrial Automation Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980036570

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230613

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Shandong Quantum Cryptography Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980037771

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230711

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Shandong Zhongjian Xincai Environmental Protection Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980037873

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230712

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Yantai Yingmai Intelligent Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980038564

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230725

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Dongguan Xutaifeng CNC Tool Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980039644

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20230815

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Guigang Taiying Information Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980044561

Denomination of invention: Method and System Based on Airborne Vibration Signal Suppression

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20231025

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Guangdong yingweituo Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980053725

Denomination of invention: Method and System for Suppressing Air Suspension Vibration Signals

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20231222

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Zhongshan Jianshi Precision Hardware Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2023980054181

Denomination of invention: Method and System for Suppressing Air Suspension Vibration Signals

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20231227

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: GUANGZHOU CHENGKE ELECTRONIC TECHNOLOGY CO.,LTD.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2024980007604

Denomination of invention: Method and System for Suppressing Air Suspension Vibration Signals

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20240620

Application publication date: 20151028

Assignee: Guangzhou chuangying Machinery Design Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2024980007600

Denomination of invention: Method and System for Suppressing Air Suspension Vibration Signals

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20240620

Application publication date: 20151028

Assignee: Dongguan Linxi Intelligent Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2024980007598

Denomination of invention: Method and System for Suppressing Air Suspension Vibration Signals

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20240619

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20151028

Assignee: Guangzhou Lanao Electronic Technology Co.,Ltd.

Assignor: Institute of intelligent manufacturing, Guangdong Academy of Sciences

Contract record no.: X2024980008194

Denomination of invention: Method and System for Suppressing Air Suspension Vibration Signals

Granted publication date: 20170901

License type: Common License

Record date: 20240627