CN104996177B - 车载式机械人万向剪 - Google Patents

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    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/04—Apparatus for trimming hedges, e.g. hedge shears
    • A01G3/0435—Machines specially adapted for shaping plants, e.g. topiaries

Abstract

本发明公开一种车载式机械人万向剪，包括机动车总成、多节轴臂和可编程电机遥控器，在机动车底盘上固定有支架，在支架上固定有可编程电机Ⅰ，轴臂Ⅰ的首端与可编程电机Ⅰ的轴固定，轴臂Ⅰ的末端固定有可编程电机Ⅱ，轴臂Ⅱ的首端与可编程电机Ⅱ的轴固定，轴臂Ⅱ的末端固定有可编程电机Ⅲ，依此类推至最后一节轴臂和最后一个可编程电机，在最后一节轴臂的末端固定有剪刀总成，剪刀总成与最后一个可编程电机动力连接,通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成的开、关以及升、降、旋转以达到将树木、灌木修剪出设定的形状如“三角形、方形、圆形、扁形、梭形、等各种异形。

Description

车载式机械人万向剪
技术领域
本发明涉及一种苗木修剪设备，尤其是一种车载式机械人万向剪。
背景技术
申请号为03218000.4，授权公告号为CN2619475Y的中国实用新型专利公开了一种苗木剪平机；申请号为200710113428.7，公开号为 CN101406143的中国发明专利申请公开说明书公开了一种城市道路苗木修剪车；这两种苗木修剪设备均只有平面修剪，没有侧面修剪，不能一次完成对城市道路两旁观赏灌木带的修剪整形工作，城市道路两旁观赏灌木带两侧的修剪，还需要工人手工完成，同时，对散落在道路上的灌木碎枝还需要人工来清扫，工作效率低。专利号为201010250932.3，授权公告号为CN101926266B的中国发明专利，公开了一种带侧面修剪功能的道旁观赏灌木修剪车，但其也只能修剪长条形，对于有三角形、方形、圆形、扁形、梭形等各种异形要求，也无能为力。因此，设计一种能够将道旁观赏灌木修剪成三角形、方形、圆形、扁形、梭形等各种异形的车载式机械人万向剪，是目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种能够将道旁观赏灌木修剪成三角形、方形、圆形、扁形、梭形等各种异形的车载式机械人万向剪。
本发明解决其技术问题的技术方案是：
车载式机械人万向剪，包括机动车总成、多节轴臂和可编程电机遥控器，在机动车底盘上固定有支架，在支架上固定有可编程电机Ⅰ，轴臂Ⅰ的首端与可编程电机Ⅰ的轴固定，轴臂Ⅰ的末端固定有可编程电机Ⅱ，轴臂Ⅱ的首端与可编程电机Ⅱ的轴固定，轴臂Ⅱ的末端固定有可编程电机Ⅲ，依此类推至最后一节轴臂和最后一个可编程电机，在最后一节轴臂的末端固定有剪刀总成，剪刀总成与最后一个可编程电机动力连接, 通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成的开、关以及升、降、旋转以达到将树木、灌木修剪出设定的形状。
作为本发明的一种有选方案，所述的多节为6节，除轴臂Ⅰ、轴臂Ⅱ外其余分别为轴臂Ⅲ、轴臂Ⅳ、轴臂Ⅴ和轴臂Ⅵ，轴臂Ⅵ即为所述的最后一节轴臂，轴臂Ⅲ的首端与可编程电机Ⅲ的轴固定，轴臂Ⅲ的末端固定有可编程电机Ⅳ，轴臂Ⅳ的首端与可编程电机Ⅳ的轴固定，轴臂Ⅳ的末端固定有可编程电机Ⅴ，轴臂Ⅴ的首端与可编程电机Ⅴ的轴固定，轴臂Ⅴ的末端固定有可编程电机Ⅵ，轴臂Ⅵ的首端与可编程电机Ⅵ的轴固定，其中轴臂Ⅴ为90度转体轴臂。
作为本发明的一种有选方案，所述的可编程电机为伺服直流电机或步进电机。
作为本发明的一种有选方案，所述的剪刀总成包括上壳体和下壳体，壳体和下壳体通过螺钉连接固定，在上壳体和下壳体中通过轴承旋装固定有小齿轮，在上壳体和下壳体中通过轴旋转固定有大齿轮，小齿轮与大齿轮啮合，在大齿轮的上表面上设有上偏心轴，在大齿轮的下表面上设有下偏心轴，上偏心轴与下偏心轴相对于轴轴对称，在上偏心轴上设有上曲柄Ⅰ和上曲柄Ⅱ，在下偏心轴上设有下曲柄Ⅰ和下曲柄Ⅱ，在上曲柄Ⅰ上铰接有上锯齿剪刀Ⅰ，在下曲柄Ⅰ上铰接有下锯齿剪刀Ⅰ，在上曲柄Ⅱ上铰接有上锯齿剪刀Ⅱ，在下曲柄Ⅱ上铰接有下锯齿剪刀Ⅱ，上曲柄Ⅰ与上锯齿剪刀Ⅰ和下曲柄Ⅰ与下锯齿剪刀Ⅰ均通过上壳体和下壳体之间左端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅰ与下锯齿剪刀Ⅰ构成左剪刀的一对刀片；上曲柄Ⅱ与上锯齿剪刀Ⅱ和下曲柄Ⅱ与下锯齿剪刀Ⅱ均通过上壳体和下壳体之间右端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅱ与下锯齿剪刀Ⅱ构成右剪刀的一对刀片。
作为本发明的一种优选方案，上曲柄Ⅰ与上曲柄Ⅱ为连体曲柄，下曲柄Ⅰ与下曲柄Ⅱ为连体曲柄。
作为本发明的一种有选方案，所述的机动车底盘为转盘，支架固定在转盘上。
与现有技术相比，本发明能够通过对各可编程电机一系列的旋转调整，使剪刀迅速达到既定位置，对被修剪对象修剪出设想的形状，如三角形、方形、圆形、扁形、梭形等形状。能够上剪树木，下剪灌木、草坪，解决了有史以来人工剪裁的历史，填补了本行业全自动化机械人的空白，极大的提高了工作效力，取代了人力劳动，是市场急需的机械人设备。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1中件16的结构示意图（假想拆卸掉上壳体）；
图3是图2的A-A向剖视图（假想装上上壳体）；
图4是图2的B-B向剖视图（假想装上上壳体）；
图5是图1的C向局部视图。
具体实施方式
如图所示，车载式机械人万向剪，包括机动车总成、多节轴臂和可编程电机遥控器，其特征在于，在机动车底盘1上固定有支架2，在支架2上固定有可编程电机Ⅰ3，轴臂Ⅰ4的首端与可编程电机Ⅰ3的轴固定，轴臂Ⅰ4的末端固定有可编程电机Ⅱ5，轴臂Ⅱ6的首端与可编程电机Ⅱ5的轴固定，轴臂Ⅱ6的末端固定有可编程电机Ⅲ7，依此类推至最后一节轴臂14和最后一个可编程电机15，在最后一节轴臂14的末端固定有剪刀总成16，剪刀总成16与最后一个可编程电机15动力连接, 通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成16的开、关以及升、降、旋转以达到将树木、灌木修剪出设定的形状。
所述的多节为6节，除轴臂Ⅰ4、轴臂Ⅱ6外其余分别为轴臂Ⅲ8、轴臂Ⅳ10、轴臂Ⅴ12和轴臂Ⅵ14，轴臂Ⅵ14即为所述的最后一节轴臂14，轴臂Ⅲ8的首端与可编程电机Ⅲ7的轴固定，轴臂Ⅲ8的末端固定有可编程电机Ⅳ9，轴臂Ⅳ10的首端与可编程电机Ⅳ9的轴固定，轴臂Ⅳ10的末端固定有可编程电机Ⅴ11，轴臂Ⅴ12的首端与可编程电机Ⅴ11的轴固定，轴臂Ⅴ12的末端固定有可编程电机Ⅵ13，轴臂Ⅵ14的首端与可编程电机Ⅵ13的轴固定，其中轴臂Ⅴ12为90度转体轴臂。
所述的可编程电机为伺服直流电机或步进电机。
所述的剪刀总成16包括上壳体16-1和下壳体16-2，壳体16-1和下壳体16-2通过螺钉连接固定，在上壳体16-1和下壳体16-2中通过轴承旋装固定有小齿轮16-4，在上壳体16-1和下壳体16-2中通过轴16-5旋转固定有大齿轮16-3，小齿轮16-4与大齿轮16-3啮合，在大齿轮16-3的上表面上设有上偏心轴16-3-1，在大齿轮16-3的下表面上设有下偏心轴16-3-2，上偏心轴16-3-1与下偏心轴16-3-2相对于轴16-5轴对称，在上偏心轴16-3-1上设有上曲柄Ⅰ16-6和上曲柄Ⅱ16-7，在下偏心轴16-3-2上设有下曲柄Ⅰ16-8和下曲柄Ⅱ16-9，在上曲柄Ⅰ16-6上铰接有上锯齿剪刀Ⅰ16-10，在下曲柄Ⅰ16-8上铰接有下锯齿剪刀Ⅰ16-11，在上曲柄Ⅱ16-7上铰接有上锯齿剪刀Ⅱ16-12，在下曲柄Ⅱ16-9上铰接有下锯齿剪刀Ⅱ16-13，上曲柄Ⅰ16-6与上锯齿剪刀Ⅰ16-10和下曲柄Ⅰ16-8与下锯齿剪刀Ⅰ16-11均通过上壳体16-1和下壳体16-2之间左端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅰ16-10与下锯齿剪刀Ⅰ16-11构成左剪刀的一对刀片；上曲柄Ⅱ16-7与上锯齿剪刀Ⅱ16-12和下曲柄Ⅱ16-9与下锯齿剪刀Ⅱ16-13均通过上壳体16-1和下壳体16-2之间右端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅱ16-12与下锯齿剪刀Ⅱ16-13构成右剪刀的一对刀片。
上曲柄Ⅰ16-6与上曲柄Ⅱ16-7为连体曲柄，下曲柄Ⅰ16-8与下曲柄Ⅱ（16-9）为连体曲柄。
所述的机动车底盘1为转盘，支架2固定在转盘上。

Claims (4)

1.车载式机械人万向剪，包括机动车总成、6节轴臂和可编程电机遥控器，6节轴臂分别为轴臂Ⅰ（4）、轴臂Ⅱ（6）、轴臂Ⅲ（8）、轴臂Ⅳ（10）、轴臂Ⅴ（12）和轴臂Ⅵ（14），其特征在于，在机动车底盘（1）上固定有支架（2），在支架（2）上固定有可编程电机Ⅰ（3），轴臂Ⅰ（4）的首端与可编程电机Ⅰ（3）的轴固定，轴臂Ⅰ（4）的末端固定有可编程电机Ⅱ（5），轴臂Ⅱ（6）的首端与可编程电机Ⅱ（5）的轴固定，轴臂Ⅱ（6）的末端固定有可编程电机Ⅲ（7），轴臂Ⅲ（8）的首端与可编程电机Ⅲ（7）的轴固定，轴臂Ⅲ（8）的末端固定有可编程电机Ⅳ（9），轴臂Ⅳ（10）的首端与可编程电机Ⅳ（9）的轴固定，轴臂Ⅳ（10）的末端固定有可编程电机Ⅴ（11），轴臂Ⅴ（12）的首端与可编程电机Ⅴ（11）的轴固定，轴臂Ⅴ（12）的末端固定有可编程电机Ⅵ（13），轴臂Ⅵ（14）的首端与可编程电机Ⅵ（13）的轴固定，其中轴臂Ⅴ（12）为90度转体轴臂；轴臂Ⅵ（14）的末端固定有剪刀总成（16），剪刀总成（16）与最后一个可编程电机（15）动力连接,通过可编程电机遥控器遥控操作可编程电机，实现剪刀总成（16）的开、关以及升、降、旋转以达到将树木修剪出设定的形状；所述的剪刀总成（16）包括上壳体（16-1）和下壳体（16-2），上壳体（16-1）和下壳体（16-2）通过螺钉连接固定，在上壳体（16-1）和下壳体（16-2）中通过轴承旋装固定有小齿轮（16-4），在上壳体（16-1）和下壳体（16-2）中通过轴（16-5）旋转固定有大齿轮（16-3），小齿轮（16-4）与大齿轮（16-3）啮合，在大齿轮（16-3）的上表面上设有上偏心轴（16-3-1），在大齿轮（16-3）的下表面上设有下偏心轴（16-3-2），上偏心轴（16-3-1）与下偏心轴（16-3-2）相对于轴（16-5）轴对称，在上偏心轴（16-3-1）上设有上曲柄Ⅰ（16-6）和上曲柄Ⅱ（16-7），在下偏心轴（16-3-2）上设有下曲柄Ⅰ（16-8）和下曲柄Ⅱ（16-9），在上曲柄Ⅰ（16-6）上铰接有上锯齿剪刀Ⅰ（16-10），在下曲柄Ⅰ（16-8）上铰接有下锯齿剪刀Ⅰ（16-11），在上曲柄Ⅱ（16-7）上铰接有上锯齿剪刀Ⅱ（16-12），在下曲柄Ⅱ（16-9）上铰接有下锯齿剪刀Ⅱ（16-13），上曲柄Ⅰ（16-6）与上锯齿剪刀Ⅰ（16-10）和下曲柄Ⅰ（16-8）与下锯齿剪刀Ⅰ（16-11）均通过上壳体（16-1）和下壳体（16-2）之间左端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅰ（16-10）与下锯齿剪刀Ⅰ（16-11）构成左剪刀的一对刀片；上曲柄Ⅱ（16-7）与上锯齿剪刀Ⅱ（16-12）和下曲柄Ⅱ（16-9）与下锯齿剪刀Ⅱ（16-13）均通过上壳体（16-1）和下壳体（16-2）之间右端的导向口构成曲柄滑块机构，上锯齿剪刀Ⅱ（16-12）与下锯齿剪刀Ⅱ（16-13）构成右剪刀的一对刀片。
2.根据权利要求1所述的车载式机械人万向剪，其特征在于，所述的可编程电机为伺服直流电机或步进电机。
3.根据权利要求1所述的车载式机械人万向剪，其特征在于，上曲柄Ⅰ（16-6）与上曲柄Ⅱ（16-7）为连体曲柄，下曲柄Ⅰ（16-8）与下曲柄Ⅱ（16-9）为连体曲柄。
4.根据权利要求1所述的车载式机械人万向剪，其特征在于，所述的机动车底盘（1）为转盘，支架（2）固定在转盘上。
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