CN104986699B - 一种网箱定位装夹装置及定位装夹方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种网箱定位装夹装置及定位装夹方法，包括相对设置在电动翻曲叉车的两个翻转臂的内侧面上的两个气动插销、同心设置在网箱两侧面上的两块方形铁板、设置在其中一个翻转臂的内侧面上的第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关，每块方形铁板上设置有与气动插销相对应的中心孔；气动插销插入中心孔时第一电磁式接近开关的圆周面与对应的方形铁板的下底面相接触，且第二电磁式接近开关的圆周面与对应的方形铁板的内侧面相接触；其优点是电动翻曲叉车只需对低精度网箱两侧同心设置的两块方形铁板定位，这样减少了对低精度网箱本身的改造，大大降低了网箱改造的成本；只以网箱单边铁板作为感应基准的定位方法，提高了定位精度；定位简单。

Description

一种网箱定位装夹装置及定位装夹方法

技术领域

本发明涉及一种定位装夹装置及其方法，尤其是涉及一种网箱定位装夹装置及定位装夹方法。

背景技术

近年来，随着劳动力成本的不断上升，各行各业出于利润最大化的目的，不断推行自动化改造。推动机器换人，降低人员劳动强度，缩短生产周期，提高生产效率。在食品级机械行业中，往往会采用一种尺寸约为1立方米的方形网箱用于存放原料、半成品、成品等，因生产工艺需求，往往需要采用自动化设备翻转或者移动网箱。当自动化设备装夹这种方形网箱时，对网箱的外形尺寸精度要求很高，但是高精度的方形网箱制造成本非常高，大大增加了企业的经济负担。出于降低制造成本的考虑，企业一般会采用外形尺寸误差达到20毫米以上方形的网箱，这与自动化设备目前只能装夹外形尺寸精度很高的网箱之间形成矛盾。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可实现自动化设备装夹低精度网箱，且操作简单的网箱定位装夹装置及定位装夹方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种网箱定位装夹装置，包括相对设置在电动翻曲叉车的两个翻转臂的内侧面上的两个气动插销、同心设置在网箱两侧面上的两块方形铁板、设置在其中一个所述的翻转臂的内侧面上的第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关，每块所述的方形铁板上设置有与所述的气动插销相对应的中心孔；所述的气动插销插入所述的中心孔时所述的第一电磁式接近开关的圆周面与对应的所述的方形铁板的下底面相接触，且所述的第二电磁式接近开关的圆周面与对应的所述的方形铁板的内侧面相接触。

所述的方形铁板的厚度为5-10mm。5-10mm厚的方形铁板在工程作业中变形量小，这避免了以后网箱变形对定位产生影响。

所述的翻转臂的内侧面上设置有用于收纳所述的气动插销的气动插销基座。当气动插销不工作时，气动插销收纳在气动插销基座内，气动插销基座对气动插销起到了收纳及保护的作用。

一种网箱定位装夹方法，包括以下步骤：

（1）、将其中一块方形铁板作为定位用的方形铁板，将该方形铁板外表面的四个顶点分别记为T1、T2、T3和T4，将该方形铁板的中心孔的中心点记为TO；将设置有第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关的翻转臂的内侧面所在的平面定义为安装平面，将位于安装平面上的气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的中心孔的中心点T0在安装平面上所处的位置记为T00，即该气动插销的中心点在安装平面上所处的位置；将该气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的顶点T1在安装平面上所处的位置记为T10；将第一电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D1，将第二电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D2；

构建一个以T00为原点的UV平面直角坐标系，将背对电动翻曲叉车的车身的方向定义为横坐标U轴的正方向，将竖直向上的方向定义为纵坐标V轴的正方向，将横坐标U轴的正方向和纵坐标V轴的正方向所在的区域定义为工作区域；

将D1和T10的连线向V轴的正方向延伸的区域定义为第一阴影区域，将D2和T10的连线向U轴的正方向延伸的区域定义为第二阴影区域；

（2）、操纵控制爪盘将网箱快速移动到工作区域内；

（3）、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第一阴影区域内；

（4）、操纵控制爪盘竖直向下快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第一阴影区域和第二阴影区域的交集内；

（5）、操纵控制爪盘继续竖直向下缓慢移动网箱，当第一电磁式接近开关感应到该方形铁板的下底面时，第一电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘竖直上下移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止竖直向下移动；

（6）、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平缓慢移动网箱，当第二电磁式接近开关感应到该方形铁板的内侧面时，第二电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘左右水平移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止向电动翻曲叉车的车身方向移动；

（7）、使两根气动插销对应插入两块方形铁板的中心孔中，实现将网箱装夹在电动翻曲叉车的翻转臂上。

一种网箱定位装夹方法，包括以下步骤：

（1）、将其中一块方形铁板作为定位用的方形铁板，将该方形铁板外表面的四个顶点分别记为T1、T2、T3和T4，将该方形铁板的中心孔的中心点记为TO；将设置有第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关的翻转臂的内侧面所在的平面定义为安装平面，将位于安装平面上的气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的中心孔的中心点T0在安装平面上所处的位置记为T00，即该气动插销的中心点在安装平面上所处的位置；将该气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的顶点T1在安装平面上所处的位置记为T10；将第一电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D1，将第二电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D2；

构建一个以T00为原点的UV平面直角坐标系，将背对电动翻曲叉车的车身的方向定义为横坐标U轴的正方向，将竖直向上的方向定义为纵坐标V轴的正方向，将横坐标U轴的正方向和纵坐标V轴的正方向所在的区域定义为工作区域；

将D1和T10的连线向V轴的正方向延伸的区域定义为第一阴影区域，将D2和T10的连线向U轴的正方向延伸的区域定义为第二阴影区域；

（2）、操纵控制爪盘将网箱快速移动到工作区域内；

（3）、操纵控制爪盘竖直向下快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第二阴影区域内；

（4）、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第一阴影区域和第二阴影区域的交集内；

（5）、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平缓慢移动网箱，当第二电磁式接近开关感应到该方形铁板的内侧面时，第二电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘左右水平移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止向电动翻曲叉车的车身方向移动；

（6）、操纵控制爪盘竖直向下缓慢网箱，当第一电磁式接近开关感应到该方形铁板的下底面时，第一电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘竖直上下移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止竖直向下移动；

（7）、使两根气动插销对应插入两块方形铁板的中心孔中，实现将网箱装夹在电动翻曲叉车的翻转臂上。

与现有技术相比，本发明的优点在于电动翻曲叉车对高精度网箱的定位改为对低精度网箱两侧同心设置的两块方形铁板定位，这样降低了对网箱本身的精度要求，大大降低了低精度网箱改造成高精度网箱的改造成本，大大降低了网箱生产制造成本。只在其中一个翻转臂上设置第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关，取代在两个翻转臂上同时安装电磁式接近开关，这样只以网箱单边铁板作为感应基准的定位方法，减小了定位误差,并且降低了成本。在控制好网箱铁板与电磁式接近开关距离前提下，利用铁板边缘靠近电磁式接近开关的径向方向进行定位，而非一般的用网箱外边缘靠近电磁式接近开关的轴向方向进行定位，大大提高了定位精度。此机械自动化装夹定位方式取代了之前人工直接搬运网箱的方式，大大节省了人力，提高了生产的效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的翻转臂的主视图；

图3为本发明的网箱的主视图；

图4为本发明的方形铁板的路径图；

图5为本发明的主视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例：如图1、图2和图3所示，一种网箱定位装夹装置，包括相对设置在电动翻曲叉车1的两个翻转臂2的内侧面上的两个气动插销3、两块同心设置的方形铁板4、设置在电动翻曲叉车1的其中一个翻转臂2的内侧面上的第一电磁式接近开关5和第二电磁式接近开关6，其中一块方形铁板4设置在网箱7的其中一个侧面上，另一块方形铁板4设置在网箱7的另一个与上述侧面相对的侧面上，每块方形铁板4上设置有与气动插销3相对应的中心孔8；气动插销3插入中心孔8时第一电磁式接近开关5的圆周面与对应的方形铁板4的下底面相接触，且第二电磁式接近开关6的圆周面与对应的方形铁板4的内侧面相接触。

在此具体实施例中，方形铁板4的厚度为5-10mm，比如5mm、7mm、9mm和10mm等。

在此具体实施例中，翻转臂2的内侧面上设置有用于收纳气动插销3的气动插销基座9。

本发明还提供了一种与上述网箱定位装夹装置相应的网箱定位装夹方法，以下结合实施例对本发明的定位装夹方法作进一步详细描述。

实施例：如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种网箱定位装夹方法，包括以下步骤：

（1）、将其中一块方形铁板4作为定位用的方形铁板4，将该方形铁板4外表面的四个顶点分别记为T1、T2、T3和T4，将该方形铁板4的中心孔8的中心点记为TO；将设置有第一电磁式接近开关5和第二电磁式接近开关6的翻转臂2的内侧面所在的平面定义为安装平面11，将位于安装平面11上的气动插销3最终插入该方形铁板4的中心孔8后该方形铁板4的中心孔8的中心点T0在安装平面11上所处的位置记为T00，即该气动插销3的中心点在安装平面11上所处的位置；将该气动插销3最终插入该方形铁板4的中心孔8后该方形铁板4的顶点T1在安装平面11上所处的位置记为T10；将第一电磁式接近开关5的中心点在安装平面11上所处的位置记为D1，将第二电磁式接近开关6的中心点在安装平面11上所处的位置记为D2；

构建一个以T00为原点的UV平面直角坐标系，将背对电动翻曲叉车1的车身12的方向定义为横坐标U轴的正方向，将竖直向上的方向定义为纵坐标V轴的正方向，将横坐标U轴的正方向和纵坐标V轴的正方向所在的区域定义为工作区域13；

将D1和T10的连线向V轴的正方向延伸的区域定义为第一阴影区域14，将D2和T10的连线向U轴的正方向延伸的区域定义为第二阴影区域15；

（2）、操纵控制爪盘16将网箱7快速移动到工作区域13内；

（3）、操纵控制爪盘16向电动翻曲叉车1的车身12方向水平快速移动网箱7，使该方形铁板4的顶点T1进入到第一阴影区域14内；

（4）、操纵控制爪盘16竖直向下快速移动网箱7，使该方形铁板4的顶点T1进入到第一阴影区域14和第二阴影区域15的交集内；

（5）、操纵控制爪盘16继续竖直向下缓慢移动网箱7，当第一电磁式接近开关5感应到该方形铁板4的下底面时，第一电磁式接近开关5将感应信号反馈给电动翻曲叉车1内的控制模块，电动翻曲叉车1内的控制模块控制用于驱动控制爪盘16竖直上下移动的电机停止转动，此时控制爪盘16停止竖直向下移动；

（6）、操纵控制爪盘16向电动翻曲叉车1的车身12方向水平缓慢移动网箱7，当第二电磁式接近开关6感应到该方形铁板4的内侧面时，第二电磁式接近开关6将感应信号反馈给电动翻曲叉车1内的控制模块，电动翻曲叉车1内的控制模块控制用于驱动控制爪盘16左右水平移动的电机停止转动，此时控制爪盘16停止向电动翻曲叉车1的车身12方向移动；

（7）、使两根气动插销3对应插入两块方形铁板4的中心孔8中，实现将网箱7装夹在电动翻曲叉车1的翻转臂2上。

本发明还提供了一种与上述网箱定位装夹装置相应的网箱定位装夹方法，以下结合实施例对本发明的定位装夹方法作进一步详细描述。

实施例：如图1、图2、图3、图4和图5所示，一种网箱定位装夹方法，包括以下步骤：

（1）、将其中一块方形铁板4作为定位用的方形铁板4，将该方形铁板4外表面的四个顶点分别记为T1、T2、T3和T4，将该方形铁板4的中心孔8的中心点记为TO；将设置有第一电磁式接近开关5和第二电磁式接近开关6的翻转臂2的内侧面所在的平面定义为安装平面11，将位于安装平面11上的气动插销3最终插入该方形铁板4的中心孔8后该方形铁板4的中心孔8的中心点T0在安装平面11上所处的位置记为T00，即该气动插销3的中心点在安装平面11上所处的位置；将该气动插销3最终插入该方形铁板4的中心孔8后该方形铁板4的顶点T1在安装平面11上所处的位置记为T10；将第一电磁式接近开关5的中心点在安装平面11上所处的位置记为D1，将第二电磁式接近开关6的中心点在安装平面11上所处的位置记为D2；

构建一个以T00为原点的UV平面直角坐标系，将背对电动翻曲叉车1的车身12的方向定义为横坐标U轴的正方向，将竖直向上的方向定义为纵坐标V轴的正方向，将横坐标U轴的正方向和纵坐标V轴的正方向所在的区域定义为工作区域13；

将D1和T10的连线向V轴的正方向延伸的区域定义为第一阴影区域14，将D2和T10的连线向U轴的正方向延伸的区域定义为第二阴影区域15；

（2）、操纵控制爪盘16将网箱7快速移动到工作区域13内；

（3）、操纵控制爪盘16竖直向下快速移动网箱7，使该方形铁板4的顶点T1进入到第二阴影区域15内；

（4）、操纵控制爪盘16向电动翻曲叉车1的车身12方向水平快速移动网箱7，使该方形铁板4的顶点T1进入到第一阴影区域14和第二阴影区域15的交集内；

（5）、操纵控制爪盘16向电动翻曲叉车1的车身12方向水平缓慢移动网箱7，当第二电磁式接近开关6感应到该方形铁板4的内侧面时，第二电磁式接近开关6将感应信号反馈给电动翻曲叉车1内的控制模块，电动翻曲叉车1内的控制模块控制用于驱动控制爪盘16左右水平移动的电机停止转动，此时控制爪盘16停止向电动翻曲叉车1的车身12方向移动；

（6）、操纵控制爪盘16竖直向下缓慢网箱7，当第一电磁式接近开关5感应到该方形铁板4的下底面时，第一电磁式接近开关5将感应信号反馈给电动翻曲叉车1内的控制模块，电动翻曲叉车1内的控制模块控制用于驱动控制爪盘16竖直上下移动的电机停止转动，此时控制爪盘16停止竖直向下移动；

（7）、使两根气动插销3对应插入两块方形铁板4的中心孔8中，实现将网箱7装夹在电动翻曲叉车1的翻转臂2上。

Claims (2)

1.一种网箱定位装夹方法，包括相对设置在电动翻曲叉车的两个翻转臂的内侧面上的两个气动插销、同心设置在网箱两侧面上的两块方形铁板、设置在其中一个所述的翻转臂的内侧面上的第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关，每块所述的方形铁板上设置有与所述的气动插销相对应的中心孔；所述的气动插销插入所述的中心孔时所述的第一电磁式接近开关的圆周面与对应的所述的方形铁板的下底面相接触，且所述的第二电磁式接近开关的圆周面与对应的所述的方形铁板的内侧面相接触，其特征在于包括以下步骤：

(1)、将其中一块方形铁板作为定位用的方形铁板，将该方形铁板外表面的四个顶点分别记为T1、T2、T3和T4，将该方形铁板的中心孔的中心点记为TO；将设置有第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关的翻转臂的内侧面所在的平面定义为安装平面，将位于安装平面上的气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的中心孔的中心点T0在安装平面上所处的位置记为T00，即该气动插销的中心点在安装平面上所处的位置；将该气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的顶点T1在安装平面上所处的位置记为T10；将第一电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D1，将第二电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D2；

构建一个以T00为原点的UV平面直角坐标系，将背对电动翻曲叉车的车身的方向定义为横坐标U轴的正方向，将竖直向上的方向定义为纵坐标V轴的正方向，将横坐标U轴的正方向和纵坐标V轴的正方向所在的区域定义为工作区域；

将D1和T10的连线向V轴的正方向延伸的区域定义为第一阴影区域，将D2和T10的连线向U轴的正方向延伸的区域定义为第二阴影区域；

(2)、操纵控制爪盘将网箱快速移动到工作区域内；

(3)、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第一阴影区域内；

(4)、操纵控制爪盘竖直向下快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第一阴影区域和第二阴影区域的交集内；

(5)、操纵控制爪盘继续竖直向下缓慢移动网箱，当第一电磁式接近开关感应到该方形铁板的下底面时，第一电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘竖直上下移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止竖直向下移动；

(6)、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平缓慢移动网箱，当第二电磁式接近开关感应到该方形铁板的内侧面时，第二电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘左右水平移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止向电动翻曲叉车的车身方向移动；

(7)、使两根气动插销对应插入两块方形铁板的中心孔中，实现将网箱装夹在电动翻曲叉车的翻转臂上。

2.一种网箱定位装夹方法，包括相对设置在电动翻曲叉车的两个翻转臂的内侧面上的两个气动插销、同心设置在网箱两侧面上的两块方形铁板、设置在其中一个所述的翻转臂的内侧面上的第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关，每块所述的方形铁板上设置有与所述的气动插销相对应的中心孔；所述的气动插销插入所述的中心孔时所述的第一电磁式接近开关的圆周面与对应的所述的方形铁板的下底面相接触，且所述的第二电磁式接近开关的圆周面与对应的所述的方形铁板的内侧面相接触，其特征在于包括以下步骤：

(1)、将其中一块方形铁板作为定位用的方形铁板，将该方形铁板外表面的四个顶点分别记为T1、T2、T3和T4，将该方形铁板的中心孔的中心点记为TO；将设置有第一电磁式接近开关和第二电磁式接近开关的翻转臂的内侧面所在的平面定义为安装平面，将位于安装平面上的气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的中心孔的中心点T0在安装平面上所处的位置记为T00，即该气动插销的中心点在安装平面上所处的位置；将该气动插销最终插入该方形铁板的中心孔后该方形铁板的顶点T1在安装平面上所处的位置记为T10；将第一电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D1，将第二电磁式接近开关的中心点在安装平面上所处的位置记为D2；

构建一个以T00为原点的UV平面直角坐标系，将背对电动翻曲叉车的车身的方向定义为横坐标U轴的正方向，将竖直向上的方向定义为纵坐标V轴的正方向，将横坐标U轴的正方向和纵坐标V轴的正方向所在的区域定义为工作区域；

将D1和T10的连线向V轴的正方向延伸的区域定义为第一阴影区域，将D2和T10的连线向U轴的正方向延伸的区域定义为第二阴影区域；

(2)、操纵控制爪盘将网箱快速移动到工作区域内；

(3)、操纵控制爪盘竖直向下快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第二阴影区域内；

(4)、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平快速移动网箱，使该方形铁板的顶点T1进入到第一阴影区域和第二阴影区域的交集内；

(5)、操纵控制爪盘向电动翻曲叉车的车身方向水平缓慢移动网箱，当第二电磁式接近开关感应到该方形铁板的内侧面时，第二电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘左右水平移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止向电动翻曲叉车的车身方向移动；

(6)、操纵控制爪盘竖直向下缓慢网箱，当第一电磁式接近开关感应到该方形铁板的下底面时，第一电磁式接近开关将感应信号反馈给电动翻曲叉车内的控制模块，电动翻曲叉车内的控制模块控制用于驱动控制爪盘竖直上下移动的电机停止转动，此时控制爪盘停止竖直向下移动；

(7)、使两根气动插销对应插入两块方形铁板的中心孔中，实现将网箱装夹在电动翻曲叉车的翻转臂上。