CN104965527A - 云台控制方法及云台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种云台控制方法和云台。所述云台包括至少一个轴，所述云台控制方法包括云台接收锁定指令，进入锁定模式；在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动。所述云台控制方法在快速移动的跟拍过程中，可以将特定轴锁定，避免特定轴跟拍的响应动作较慢。

Description

云台控制方法及云台

技术领域

本发明涉及一种云台控制方法以及使用该控制方法控制的云台。

背景技术

云台一般用来搭载照相机、摄像机等影像设备，并通过对云台系统的运动控制来实现对影像设备的运动控制。通常的云台按照自由度分类，分为单轴式、双轴式以及三轴式云台。云台上通常通过电机来自动调节云台的运动，可以实现自动跟拍的功能。

以三轴式手持云台为例，三轴云台在运动控制的坐标系中通常包括俯仰(pitch)轴，平移(yaw)轴以及横滚（roll)轴。三轴云台绕所述俯仰轴旋转用于调节云台在垂直方向的俯仰角，绕所述平移轴旋转用于调节云台在水平方向的平移角，绕所述横滚轴旋转则用于调节云台的侧倾角。

一般三轴云台在跟拍过程中，响应动作会比较慢，云台很难实时跟上，影响拍摄效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种可实时跟随的云台控制方法以及使用该控制方法进行控制的云台。

一种云台控制方法，其中，云台包括至少一个轴，所述方法包括以下步骤：

接收锁定指令，进入锁定模式；

在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动。

进一步的，所述云台还包括位置传感器，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：

位置传感器侦测与所述被锁定轴相连接的元件相对所述被锁定轴的转动角度差；

控制所述被锁定轴转动，以缩小所述转动角度差。

进一步的，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：

判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定轴转动以缩小所述转动角度差。

进一步的，所述位置传感器为位置环。

进一步的，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：

松开被锁定轴所对应的驱动元件；

通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述元件跟随所述被锁定轴一起运动。

进一步的，所述进入锁定模式步骤包括：

手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；

反馈所述锁定状态；

根据所述反馈发送锁定指令；

云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。

进一步的，所述接收锁定指令步骤包括：

接收来自控制装置的锁定指令或者用户通过云台输入的锁定指令。

进一步的，所述手动锁定所述云台在至少一个轴的转动步骤包括：

通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述被锁定轴跟随所述元件一起运动。

进一步的，所述云台控制方法将所述云台的平移轴锁定于所述平移轴所连接的元件上。

进一步的，所述云台控制方法还包括：接收退出指令；

根据所述退出指令退出锁定模式。

一种云台，包括至少一个驱动轴组件，所述驱动轴组件包括轴及驱动元件，所述云台包括控制系统，所述控制系统用于接收锁定指令，控制所述云台进入锁定模式，并锁定云台至少一个轴的转动。

进一步的，所述云台还包括位置传感器，所述位置传感器用于侦测和被锁定轴相连接的元件相对被锁定轴之间的转动角度差之间的转动角度差，并将所述转动角度差反馈给控制系统；

所述控制系统用于控制所述被锁定轴转动，以缩小所述转动角度差。

进一步的，所述控制系统用于接收所述锁定指令中的预设角度，所述位置传感器用于判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定轴转动以缩小所述转动角度差。

进一步的，所述位置传感器为位置环。

进一步的，所述驱动元件为驱动电机，所述位置环用于检测所述被锁定轴相对与所述被锁定轴相连接的元件之间的转动角度差，并控制所述驱动电机转动以缩小所述转动角度差。

进一步的，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件、横滚轴组件以及平移轴组件。

进一步的，所述云台包括通信单元，通信单元用于建立云台与控制装置之间的数据通信，所述云台通过通信单元接收发送自控制装置的锁定指令和/或退出指令；云台的控制系统响应所述锁定指令锁定云台至少一个轴的转动，或者响应所述退出指令解除云台至少一个轴的转动的锁定。

进一步的，所述驱动元件为驱动电机，所述云台包括至少一个机械锁定元件，该机械锁定元件可拆卸的连接所述云台与驱动元件，以将所述云台的至少一个轴和与所述轴连接的元件锁定。

进一步的，所述机械锁定元件是锁定销。

进一步的，所述云台的平移轴锁定与和所述平移轴所连接的元件锁定。

进一步的，所述云台为手持三轴云台、车载三轴云台或无人飞行器上的三轴云台。

一种可移动平台，包括支撑座和上述的云台，所述云台挂载于所述支撑座。

采用了上述云台控制方法的云台，可以对云台中至少一个轴进行锁定，同时其他未被锁定的运动轴的跟随和增稳功能不变。从而实现在跟拍过程中，避免被锁定轴跟拍的响应动作较慢的缺陷。

附图说明

图1为本发明一实施方式的云台的结构示意图。

图2为图1中的云台的模块架构示意图。

图3为本发明一实施方式中的云台控制方法流程图。

图4为一实施方式中的图3中步骤S11的子流程图。

图5为一实施方式中的图3中步骤S12的子流程图。

图6为另一实施方式中的图3中步骤S12的子流程图。

主要元件符号说明

云台	100
		俯仰轴组件	10
俯仰轴驱动组件	11
		支架组件	20
横滚轴组件	30
		横滚轴驱动组件	31
平移轴组件	40
		平移轴驱动组件	41
位置传感器	411
		平移轴控制模块	412
电流环	4121
		速度环	4122
位置环	4123
		平移轴驱动元件	413
机械锁定元件	414
		把持部	50
惯性测量单元	70
		控制系统	80
通信单元	90

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

请参考图1，本发明一实施方式中的云台100的结构示意图。在本实施方式中，所述云台100为三轴云台，云台100的运动控制的坐标系包括俯仰（pitch）轴，平移（yaw）轴以及横滚（roll）轴。所述云台100可为手持三轴云台、车载三轴云台或无人飞行器上的三轴云台等，其用于搭载拍摄装置，如相机、摄像机等进行拍摄作业。所述云台100可以调整多种姿态，以将所述拍摄装置调整到适合拍摄的角度及/或位置。

所述云台100包括支架组件20和驱动轴组件。在本实施方式中，以三轴式云台为例，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40。其中，所述支架组件20用于安装摄像机、照相机等拍摄装置。所述俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40用于驱动支架组件20以对拍摄设备的姿态进行调整，从而实现对云台100上搭载的拍摄装置的姿态控制。

具体的，在本实施方式中，云台100的支架组件20设置于所述俯仰轴组件10上，横滚轴组件30与所述俯仰轴组件10转动连接且可驱动所述俯仰轴组件10转动，平移轴组件40与所述横滚轴组件30转动连接且可驱动所述横滚轴组件30转动。所述云台100为手持云台，还包括把持部50。

请一并参考图2，所述俯仰轴组件10包括俯仰轴驱动组件11，俯仰轴驱动组件11用于驱动支架组件20绕所述俯仰轴旋转，从而调节云台100的俯仰角，即调节支架组件20上安装的拍摄装置在垂直方向的俯仰角。

所述横滚轴组件30包括横滚轴驱动组件31，横滚轴驱动组件31可驱动所述俯仰轴组件10以及支架组件20一同绕所述横滚轴转动，从而调节云台100的侧倾角，即调节支架组件20上安装的拍摄装置的侧倾角。

所述平移轴组件40包括平移轴驱动组件41，平移轴驱动组件41可驱动所述横滚轴组件30，俯仰轴组件10以及支架组件20一同绕所述平移轴转动，从而调节云台100的平移角，即调节支架组件20上安装的拍摄装置在水平方向的平移角。

在其他实施方式中，所述俯仰轴驱动组件11，横滚轴驱动组件31以及平移轴驱动组件41之间的连接和驱动方式可以根据需要设置，只需要满足对支架组件20的俯仰角、侧倾角以及平移角的调整，达到对云台100的姿态调整即可。

在本实施方式中，所述俯仰轴驱动组件11，横滚轴驱动组件31以及平移轴驱动组件41可以包括无刷电机。

请一并结合图2，所述云台100还包括惯性测量单元70（Inertial measurement units，IMU），控制系统80以及通信单元90。

所述惯性测量单元70用于获得云台100的姿态参数信息，所述姿态参数信息包括但不限于所述云台100的支架组件20在空间里的三轴姿态角(或角速率)以及加速度等。在本实施方式中，所述惯性测量单元70安装于所述云台100的重心的位置，以获得更为精确的所述云台100的姿态参数信息。

所述通信单元90用于建立云台100与控制装置（图未示出），如遥控器，之间的数据通信。通信单元90与控制装置之间的通信方式包括但不限于是蓝牙、2.4G网络或5.8G网络等方式。所述通信单元90可为信号接收器、收发器等可接受信号的元件。在本实施方式中，所述通信单元90可用于接收来自控制装置的控制指令，其中，所述控制装置可以是遥控器。使用者可以通过遥控器输入姿态控制指令从而调整所述云台100的姿态，所述通信单元90接收姿态控制指令，并将接收到的姿态控制指令发送至控制系统80。

所述控制系统80用于执行预先录入或者存储于存储元件中的指令，从而控制云台100以特定运动状态到达或者保持特定姿态。具体的，控制系统80可以根据惯性测量单元70侦测的姿态参数信息确定云台100的姿态，从而决定安装于支架组件20上的拍摄装置的姿态。控制系统80还用于接收惯性测量单元70传送的所述姿态参数信息和/或通信单元90传送的姿态控制指令，发送相应的驱动指令至所述俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40，从而控制所述云台100以特定运动状态到达或者保持特定姿态，例如跟随等拍摄动作。具体的，所述控制系统80可通过发送相应的驱动指令至俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40，通过控制所述俯仰轴组件10、横滚轴组件30以及平移轴组件40上相应的电机来实现云台100的姿态控制。

例如，当所述姿态控制指令可为转动至侧倾角为+60°，控制系统80根据惯性测量单元70侦测的姿态参数信息确定云台100的姿态为侧倾角+30°，控制系统80控制横滚轴组件30驱动所述俯仰轴组件10以及支架组件20一同绕所述横滚轴转动+30°，以使云台100达到侧倾角为+60°的姿态。

所述云台100具有锁定模式，在锁定模式下，云台100在至少一个轴的转动被锁定，即，所述云台100在俯仰轴、横滚轴以及平移轴中的至少一个被锁定。以下仅以平移轴被锁定的方式为例，来说明云台100的锁定模式，可以理解的，平移轴的锁定结构和锁定方式同样的适用于俯仰轴与横滚轴，在此不再赘述。

在本实施方式中，所述平移轴驱动组件41包括位置传感器411，平移轴控制模块412以及平移轴驱动元件413。

平移轴驱动元件413用于驱动云台100在平移轴的平移角的调整。具体的，平移轴驱动元件413与横滚轴组件30连接，平移轴驱动元件413用于驱动所述横滚轴组件30，使得所述横滚轴组件30，以及与横滚轴组件30连接的俯仰轴组件10和支架组件20一同绕所述平移轴转动，从而调节支架组件20上安装的拍摄装置在水平方向的平移角。

所述位置传感器411用于侦测被锁定的平移轴相对与平移轴相连接的元件之间的转动角度差，并将所述转动角度差反馈给控制系统80。在本实施方式中，所述元件可以为云台100上与平移轴组件40相连接的横滚轴组件30，俯仰轴组件10以及支架组件20。在其他实施方式中，所述元件也可以为云台100的本体或者云台100所挂载的元件。

例如，云台100在手持状态或者负载于飞行器等承载件上时，由于使用者对云台100的姿态进行变换或者承载件本身的运动变换，导致云台100在平移轴的转动，位置传感器411侦测平移轴和横滚轴组件30之间的转动角度差，并将所述转动角度差反馈给控制系统80。

平移轴控制模块412分别与所述位置传感器411和平移轴驱动元件413电连接，所述平移轴控制模块412还与控制系统80电连接。平移轴控制模块412接收控制系统80发送的驱动指令，并根据驱动指令控制所述平移轴驱动元件413的驱动。具体的，在本实施方式中，所述平移轴控制模块412可以是三环控制系统，该平移轴控制模块412包括电流环4121、速度环4122和位置环4123。其中，所述位置环4123也可以用于侦测平移轴和与平移轴相连接的元件之间的转动角度差。在一实施方式中，所述位置传感器411可以为位置环4123。

所述位置环4123还可以用于锁定所述云台100在平移轴的转动。具体的，位置传感器411侦测平移轴和与横滚轴组件30之间的转动角度差，并将所述转动角度差反馈给控制系统80，控制系统80控制所述位置环4123驱动被锁定的平移轴转动，以缩小所述转动角度差，从而使得横滚轴组件30，以及与横滚轴组件30连接的俯仰轴组件10和支架组件20相对于平移轴组件40之间无相对转动，即实现云台100在平移轴的转动的锁定。

在本实施方式中，所述平移轴驱动组件41还包括机械锁定元件414。机械锁定元件414可拆卸的连接平移轴驱动元件413与横滚轴组件30，从而实现平移轴驱动元件413与横滚轴组件30之间的传动的开启和断开。具体的，机械锁定元件414在开启状态下，机械连接所述平移轴驱动元件413与横滚轴组件30，平移轴驱动元件413的转子与横滚轴组件30之间的传动是开启的，平移轴驱动元件413驱动所述横滚轴组件30，使得所述横滚轴组件30，以及与横滚轴组件30连接的俯仰轴组件10和支架组件20一同绕所述平移轴转动。机械锁定元件414在断开状态时，松开平移轴驱动元件413的驱动，平移轴驱动元件413与横滚轴组件30之间的传动断开，横滚轴组件30相对于平移轴的转动是锁定的，即，横滚轴组件30，以及与横滚轴组件30连接的俯仰轴组件10和支架组件20跟随平移轴组件一起运动，从而实现所述云台100在平移轴的平移角是被锁定。

例如，所述机械锁定元件414可以是定位销，该定位销可以可拆卸的插设于平移轴驱动元件413的转子（图未示出）上开设的销孔（图未示出）以及横滚轴组件30上开设的销孔（图未示出）内，从而实现平移轴驱动元件413的转子与横滚轴组件30的连接，并实现平移轴驱动元件413与横滚轴组件30之间的传动。当定位销从所述销孔中脱出时，平移轴驱动元件413与横滚轴组件30之间的连接断开，所述平移轴驱动元件413与横滚轴组件30之间的传动也相应断开；此时，横滚轴组件30，以及与横滚轴组件30连接的俯仰轴组件10和支架组件20相对于平移轴的转动被锁定，即云台100在平移轴的平移角被锁定。

在其他实施方式中，所述机械锁定元件414还可以是卡扣等其他机械结构，只要能实现平移轴驱动元件413的转子与横滚轴组件30的连接和断开的机械锁定结构均可用于该机械锁定元件414。

所述机械锁定元件414还可以是包含驱动马达的机械锁定结构，通过云台100的控制系统80对驱动马达的控制，来实现对机械锁定元件414的自动化控制，所述自动化控制的方式与现有技术中相同，在此不再赘述。在其他实施方式中，所述机械锁定元件414也可以由使用者手动操作来实现开启状态和断开状态之间的切换。

所述云台100的平移轴组件40的工作模式包括：锁定模式和跟随模式。

在跟随模式下，所述平移轴组件40与把持部50之间的转动是开启的，平移轴控制模块412接收控制系统80发送的驱动指令，并根据驱动指令控制所述平移轴驱动元件413驱动所述平移轴组件40相对所述把持部50绕平移轴转动。从而调节云台100在平移轴的平移角，以使支架组件20上安装的拍摄装置达到特定的姿态。

在锁定模式下，所述平移轴组件40与把持部50之间的转动是锁定的，即平移轴组件40与把持部50之间是没有相对转动的，云台100在平移轴上的平移角被锁定，把持部50运动时，所述平移轴组件40跟随所述把持部50一起运动。在本实施方式中，云台100在锁定模式下，俯仰轴组件10以及横滚轴组件30的转动，跟随以及增稳等其他功能均保持不变。

在本实施方式中，使用者可以通过遥控器或者其他控制装置发送平移轴锁定指令给云台100，云台100的通信单元90接收所述锁定指令，并将该锁定指令传送给控制系统80。在其他实施方式中，用户还可以通过云台100输入所述锁定指令。

控制系统80通过控制所述位置环4123驱动被锁定的平移轴转动，以缩小所述转动角度差，即实现云台100在平移轴的转动的锁定。具体的，位置传感器411侦测平移轴和与横滚轴组件30之间的转动角度差，并将所述角度差反馈给控制系统80，控制系统80控制所述位置环4123驱动被锁定的平移轴转动，以缩小所述转动角度差，从而达到平移轴组件40与把持部50之间无相对转动，即实现云台100在平移轴的转动的锁定，使云台100工作于锁定模式下。

在一实施方式中，当机械锁定元件414为自动化控制的机械锁定装置时，控制系统80根据锁定指令发送锁定信号至机械锁定元件414。机械锁定元件414可以响应所述锁定信号，在自动化操作下，断开平移轴驱动元件413与云台100之间的传动，使云台100工作于锁定模式下。

在另一实施方式中，用户可通过操作所述机械锁定元件414来断开平移轴驱动元件413与云台100之间的传动，即将所述平移轴组件40与所述把持部50锁固，使云台100工作于锁定模式下。采用机械锁定元件414对平移轴驱动元件413进行锁定还可以抗击外部干扰，节约电量。具体的，在用户通过操作所述机械锁定元件414来断开平移轴驱动元件413与云台100之间的传动后，使用者再通过云台100输入，遥控器输入或者其他控制装置发送锁定指令给云台100，云台100进入锁定模式。在其他实施方式中，在用户通过操作所述机械锁定元件414来断开平移轴驱动元件413与云台100之间的传动后，平移轴控制模块412反馈锁定状态给控制系统80、遥控器或者其他控制装置，所述控制系统80、遥控器或者其他控制装置根据该锁定状态，产生锁定指令。

当云台处于锁定模式下时，在位置传感器411侦测到云台100在平移轴的相对动角度差超出预设区间的时候，控制系统80控制所述位置环4123驱动被锁定的平移轴转动，以缩小所述转动角度差，从而使云台100保持锁定模式，即保持平移轴组件40与把持部50之间不发生相对转动或尽可能小的相对转动，实现二者的锁定。当位置传感器411侦测到云台100在平移轴的转动角度值在预设区间的内时，位置环4123不对被锁定的平移轴进行驱动，即可认为此时二者的相对转动角度处于死区内。

云台100还可以响应退出指令，控制系统80根据退出指令发送退出信号至平移轴控制模块412，所述平移轴控制模块412根据该退出信号回复所述平移轴驱动元件413与云台100之间的传动，使云台100工作于跟随模式下。其中，所述预设区间可以是使用者设定的，也可以是预先存储于位置传感器411内的。其中，所述退出指令可以是接收自控制装置的退出指令或者用户通过云台100输入的退出指令。

另，本发明还涉及一种可移动平台（图未示），所述可移动平台包括支撑座和上述的云台100，此云台挂载于可移动平台的支撑座上。可以理解，所述可移动平台可以为挂载云台100的飞机、手持云台或其他运载工具。

请一并参考图3，为本发明一实施方式中的云台控制方法300，所述云台控制方法300可以采用图1及图2所示的云台100实现。所述云台控制方法300包括以下步骤：

步骤S11，接收锁定指令，进入锁定模式。

步骤S12，在所述锁定模式下，锁定云台100至少一个轴的转动。

步骤S13，接收退出指令。

步骤S14，根据所述退出指令退出锁定模式。

可以理解，步骤S13和S14可省略，可一直保持锁定模式。

请参考图4，为一实施方式中，云台控制方法300中步骤S11的具体子流程图，步骤S11可包括以下子步骤：

步骤S111，手动锁定所述云台100至少一个轴的转动。具体地，使用者通过手动操作机械锁定元件414，通过机械方式将所述被锁定轴与其所连接的元件锁定，使所述被锁定轴跟随其所连接的元件一起运动，从而锁定云台100在至少一个轴的转动。本实施例中，将所述平移轴组件40与所述把持部50锁定，可以理解，也可以将横滚轴组件30和平移轴组件40锁定，使所述横滚轴组件30随所述平移轴组件40一起运动。另，也可以将平移轴组件40和把持部50锁定，且将所述俯仰轴组件10与所述横滚轴组件30锁定，从而保证所述平移轴组件40随所述把持部50一起运动，及俯仰轴组件10随横滚轴组件30一起运动。也可为其他方式的组合。

步骤S112，反馈所述锁定状态。具体的，平移轴控制模块412反馈锁定状态给控制系统80、遥控器或者其他控制装置。

步骤S113，根据所述反馈发送锁定指令。具体的，所述控制系统80响应所述反馈信息并产生锁定指令；或者遥控器或其他控制装置根据该锁定状态产生锁定指令，并将该锁定指令发送至云台100。

步骤S114，云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。其中，所述锁定指令可以是控制系统80根据锁定状态反馈的锁定指令，也可以是接收自控制装置的锁定指令或者用户通过云台输入的锁定指令。

请参考图5，为一实施方式中，云台控制方法300中步骤S12的具体子流程图，步骤S12包括以下子步骤：

步骤S121，松开被锁定轴所对应的驱动元件。

步骤S122，通过机械方式将所述被锁定轴相连接的元件与所述被锁定轴锁定，使所述被锁定轴相连接的元件跟随其所连接的轴一起运动。

请一并结合图6，为另一实施方式中，云台控制方法300中步骤S12的具体子流程图，步骤S12包括以下子步骤：

步骤S123，位置传感器侦测与所述被锁定轴相连接的元件相对所述被锁定轴的转动角度差。

步骤S124，控制所述被锁定轴转动，以缩小所述转动角度差。具体的，该步骤S124还包括：判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定的运动轴跟随转动以缩小所述转动角度差。

采用了上述云台控制方法300的云台100，可以对平移轴、俯仰轴或者横滚轴中的一个或者多个进行锁定，在锁定的同时，其他未被锁定的运动轴的跟随和增稳功能不变。例如，当平移轴被锁定时，俯仰轴组件10以及横滚轴组件30的转动，跟随以及增稳等其他功能均保持不变。云台100在平移轴快速移动的跟拍过程中，可以将平移轴锁定，避免平移轴跟拍的响应动作较慢的缺陷。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围之内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围之内。

Claims (22)

1.一种云台控制方法，其中，云台包括至少一个轴，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

接收锁定指令，进入锁定模式；

在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动。

2.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述云台还包括位置传感器，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：

位置传感器侦测与所述被锁定轴相连接的元件相对所述被锁定轴的转动角度差；

控制所述被锁定轴转动，以缩小所述转动角度差。

3.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：

判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定轴转动以缩小所述转动角度差。

4.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于：所述位置传感器为位置环。

5.如权利要求1中所述的云台控制方法，其特征在于，在所述锁定模式下，锁定云台至少一个轴的转动步骤包括：

松开被锁定轴所对应的驱动元件；

通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述元件跟随所述被锁定轴一起运动。

6.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述进入锁定模式步骤包括：

手动锁定所述云台在至少一个轴的转动；

反馈所述锁定状态；

根据所述反馈发送锁定指令；

云台接收锁定指令，根据所述锁定指令进入锁定模式。

7.如权利要求1或6所述的云台控制方法，其特征在于，所述接收锁定指令步骤包括：

接收来自控制装置的锁定指令或者用户通过云台输入的锁定指令。

8.如权利要求6所述的云台控制方法，其特征在于，所述手动锁定所述云台在至少一个轴的转动步骤包括：

通过机械方式将所述被锁定轴与所述被锁定轴连接的元件锁定，使所述被锁定轴跟随所述元件一起运动。

9.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于：将所述云台的平移轴锁定于所述平移轴所连接的元件上。

10.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，还包括：

接收退出指令；

根据所述退出指令退出锁定模式。

11.一种云台，包括至少一个驱动轴组件，所述驱动轴组件包括轴及驱动元件，其特征在于，所述云台包括控制系统，所述控制系统用于接收锁定指令，控制所述云台进入锁定模式，并锁定云台至少一个轴的转动。

12.如权利要求11所述的云台，其特征在于：

所述云台还包括位置传感器，所述位置传感器用于侦测和被锁定轴相连接的元件相对被锁定轴之间的转动角度差，并将所述转动角度差反馈给控制系统；

所述控制系统用于控制所述被锁定轴转动，以缩小所述转动角度差。

13.如权利要求12所述的云台，其特征在于：所述控制系统用于接收所述锁定指令中的预设角度，所述位置传感器用于判断所述转动角度差是否大于预设角度，若是，则控制所述被锁定轴转动以缩小所述转动角度差。

14.如权利要求12或13所述的云台，其特征在于：所述位置传感器为位置环。

15.如权利要求14所述的云台，其特征在于，所述驱动元件为驱动电机，所述位置环用于检测所述被锁定轴相对与所述被锁定轴相连接的元件之间的转动角度差，并控制所述驱动电机转动以缩小所述转动角度差。

16.如权利要求11所述的云台，其特征在于，所述驱动轴组件包括俯仰轴组件、横滚轴组件以及平移轴组件。

17.如权利要求11所述的云台，其特征在于，所述云台包括通信单元，通信单元用于建立云台与控制装置之间的数据通信，所述云台通过通信单元接收发送自控制装置的锁定指令和/或退出指令；云台的控制系统响应所述锁定指令锁定云台至少一个轴的转动，或者响应所述退出指令解除云台至少一个轴的转动的锁定。

18.如权利要求11所述的云台，其特征在于，所述驱动元件为驱动电机，所述云台包括至少一个机械锁定元件，该机械锁定元件可拆卸的连接所述云台与驱动元件，以将所述云台的至少一个轴和与所述轴连接的元件锁定。

19.如权利要求18所述的云台，其特征在于，所述机械锁定元件是锁定销。

20.如权利要求11所述的云台，其特征在于：所述云台的平移轴锁定于和所述平移轴所连接的元件上。

21.如权利要求11~13及15~20中任一项所述的云台，其特征在于，所述云台为手持三轴云台、车载三轴云台或无人飞行器上的三轴云台。

22.一种可移动平台，其特征在于：所述可移动平台包括支撑座和权利要求11~13及15~20中任一项所述的云台，所述云台挂载于所述支撑座。