CN104965411B - 一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，包括：上电，自动调平系统启动；调平撑腿伸出时间T1后，控制器每隔时间T2对电机电流进行采样并存储，共采集N次；求N个电机电流采样值的平均值A；以平均值A和固定门限值B之和作为此刻的落地检测阀值；重复步骤二、三、四，将求得的新落地检测阀值与前次落地检测阀值比较，若前者小于后者，则以新落地检测阀值作为当前落地检测阀值，再进入下一步；否则，直接进入下一步；判断撑腿是否落地完成，若判断结果为是，则转入自动调平，否则，返回第二步。本发明判断准确性较高，避免在自动调平过程中出现调平撑腿虚落地的情况，可行性较强，易于工程化，实现成本低。

Description

一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法
技术领域
本发明涉及自动调平系统技术领域，尤其是一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法。
背景技术
自动调平系统常用于车载武器装备，在保证武器精度和稳定性方面起到重要的作用。自动调平系统一般采用四点调平，根据调平撑腿的动力源的不同分为液压式自动调平系统和机电式自动调平系统。机电式自动调平系统采用交流伺服电机或直流电机驱动撑腿运动；自动调平系统的工作过程一般分为两个阶段，分别为落地检测和自动调平，落地检测阶段完成四条撑腿分别落在地面上，使撑腿起到一定的支撑作用，自动调平是在落地检测完成后通过软件算法控制撑腿运动使平台达到水平状态。因此，实现撑腿可靠的落地检测是自动调平系统最基本的要求。
目前，机电式自动调平系统普遍采用电机电流检测的方法来判断撑腿的落地状态，即撑腿空载运行时驱动电机电流较小，一旦落地承载后电流值即会变大，因此，通过出厂前设置的调平撑腿落地检测电流阀值来判断撑腿是否落地。然而，该种方法虽然可以满足固定环境下以及撑腿传动机构运行良好的情况下的应用，但是实际应用中，一旦外界环境变化较大，如温度变化大，或者传动机构装配不良，均会造成撑腿的运行电流值不稳定，进而出现撑腿虚落地的情况。为了克服前述情况，目前有的在自动调平系统中设置两档或三档落地电流阀值，通过手动选择开关由人工根据外界环境做出判断，但是也存在操作复杂、判断依据模糊的缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够根据调平撑腿的实际运行情况自适应设定调平撑腿的落地检测阀值，避免出现调平撑腿虚落地的调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法。
为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，该方法包括下列顺序的步骤：
(1)上电，自动调平系统启动，控制器控制电机驱动调平撑腿伸出；
(2)调平撑腿伸出时间T1后，控制器每隔时间T2对电机电流进行采样并存储，一共采集N次；
(3)在完成N次采样后，求N个电机电流采样值的平均值A；
(4)在求得上述平均值的基础上，增加固定门限值B，以平均值A和固定门限值B之和作为此刻的落地检测阀值；
(5)重复步骤(2)、(3)、(4)，将求得的新落地检测阀值与前次落地检测阀值比较，若新落地检测阀值小于前次落地检测阀值，则以新落地检测阀值作为当前落地检测阀值，再进入下一步；否则，直接进入下一步；
(6)判断调平撑腿是否落地完成，若判断结果为是，则转入自动调平环节，否则，返回第(2)步。
所述判断调平撑腿是否落地完成是指，判断当前落地检测阀值是否大于设定的落地检测阀值，若判断结果为是，则判定调平撑腿落地完成。
所述时间T1的范围为1秒～5秒，所述时间T2的范围为0.1秒～0.5秒，所述N的范围为5～10次。
所述固定门限值B的取值范围为5％·A～20％·A。
所述调平撑腿上安装电机，调平平台上安装控制箱，控制器和驱动器布置在控制箱内，上电启动后，控制器发出控制信号至驱动器，由驱动器驱动电机，控制调平撑腿伸出，驱动器反馈至控制器的电流作为当前电机运行电流供控制器采集。
所述时间T1为2秒，所述时间T2为0.5秒，所述N为10次。
由上述技术方案可知，本发明的优点如下：第一，本发明可以实时获取最新的最准确的自动调平系统调平撑腿的落地检测阀值，作为撑腿落地检测的判断依据，判断准确性较高；第二，本发明可以克服由于环境变化或传动机构运行不良造成的调平撑腿运行电流不稳定，避免在自动调平过程中出现调平撑腿虚落地的情况，适用于所有机电式自动调平系统，可行性较强，易于工程化，实现成本低。
附图说明
图1为本发明的应用系统结构示意图；
图2为本发明的方法流程图。
具体实施方式
如图1、2所示，一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，包括：
(1)上电，自动调平系统启动，控制器控制电机5驱动调平撑腿4伸出；
(2)调平撑腿4伸出时间T1后，控制器每隔时间T2对电机电流进行采样并存储，一共采集N次；
(3)在完成N次采样后，求N个电机电流采样值的平均值A；
(4)在求得上述平均值的基础上，增加固定门限值B，以平均值A和固定门限值B之和作为此刻的落地检测阀值；
(5)重复步骤(2)、(3)、(4)，将求得的新落地检测阀值与前次落地检测阀值比较，若新落地检测阀值小于前次落地检测阀值，则以新落地检测阀值作为当前落地检测阀值，再进入下一步；否则，直接进入下一步；随着调平撑腿的不断运行，理论上在空载运行时其电机电流值会在一定范围内减小，所以在判定调平撑腿落地之前需要不断的更新落地检测阀值；
(6)判断调平撑腿是否落地完成，若判断结果为是，则转入自动调平环节，否则，返回第(2)步。所述判断调平撑腿是否落地完成是指，判断当前落地检测阀值是否大于设定的落地检测阀值，若判断结果为是，则判定调平撑腿落地完成。
如图1、2所示，所述时间T1的范围为1秒～5秒，所述时间T2的范围为0.1秒～0.5秒，所述N的范围为5～10次。所述固定门限值B的取值范围为5％·A～20％·A，即平均值A的5％至20％倍。所述调平撑腿4上安装电机5，调平平台1上安装控制箱3，控制器和驱动器布置在控制箱3内，上电启动后，控制器发出控制信号至驱动器，由驱动器驱动电机5，控制调平撑腿4伸出，驱动器反馈至控制器的电流作为当前电机5运行电流供控制器采集。所述时间T1为2秒，所述时间T2为0.5秒，所述N为10次，也就是说，采集次数达到10次是一个轮回，采集到10次就进行平均值的计算，同时把这10次采集量清零，返回重新采集。
如图1所示，调平平台1上安装水平传感器2和控制箱3，控制器和驱动器安装在控制箱3内，四个调平撑腿4上均安装固定电机5，控制器的输出端与驱动器的输入端相连，驱动器的输出端与电机5的输入端相连，电机5的输出端与调平撑腿4相连，驱动器输出反馈电流至控制器，该反馈电流作为当前电机运行电流供控制器采集。
综上所述，本发明可以实时获取最新的最准确的自动调平系统调平撑腿4的落地检测阀值，作为撑腿落地检测的判断依据，判断准确性较高；本发明可以克服由于环境变化或传动机构运行不良造成的调平撑腿4运行电流不稳定，避免在自动调平过程中出现调平撑腿4虚落地的情况，适用于所有机电式自动调平系统，可行性较强，易于工程化，实现成本低。

Claims (6)

1.一种调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，该方法包括下列顺序的步骤：
(1)上电，自动调平系统启动，控制器控制电机驱动调平撑腿伸出；
(2)调平撑腿伸出时间T1后，控制器每隔时间T2对电机电流进行采样并存储，一共采集N次；
(3)在完成N次采样后，求N个电机电流采样值的平均值A；
(4)在求得上述平均值A的基础上，增加固定门限值B，以平均值A和固定门限值B之和作为此刻的落地检测阀值；
(5)重复步骤(2)、(3)、(4)，将求得的新落地检测阀值与前次落地检测阀值比较，若新落地检测阀值小于前次落地检测阀值，则以新落地检测阀值作为当前落地检测阀值，再进入下一步；否则，直接进入下一步；
(6)判断调平撑腿是否落地完成，若判断结果为是，则转入自动调平环节，否则，返回第(2)步。
2.根据权利要求1所述的调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，其特征在于：所述判断调平撑腿是否落地完成是指，判断当前落地检测阀值是否大于设定的落地检测阀值，若判断结果为是，则判定调平撑腿落地完成。
3.根据权利要求1所述的调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，其特征在于：所述时间T1的范围为1秒～5秒，所述时间T2的范围为0.1秒～0.5秒，所述N的范围为5～10次。
4.根据权利要求1所述的调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，其特征在于：所述固定门限值B的取值范围为5％·A～20％·A。
5.根据权利要求1所述的调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，其特征在于：所述调平撑腿上安装电机，调平平台上安装控制箱，控制器和驱动器布置在控制箱内，上电启动后，控制器发出控制信号至驱动器，由驱动器驱动电机，控制调平撑腿伸出，驱动器反馈至控制器的电流作为当前电机运行电流供控制器采集。
6.根据权利要求3所述的调平撑腿落地检测阀值的自适应调节方法，其特征在于：所述时间T1为2秒，所述时间T2为0.5秒，所述N为10次。
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