CN104423320A - 一种伺服控制系统自动调零的方法 - Google Patents

一种伺服控制系统自动调零的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104423320A
CN104423320A CN201310423197.5A CN201310423197A CN104423320A CN 104423320 A CN104423320 A CN 104423320A CN 201310423197 A CN201310423197 A CN 201310423197A CN 104423320 A CN104423320 A CN 104423320A
Authority
CN
China
Prior art keywords
zeroing
value
transition value
setting
adjustment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310423197.5A
Other languages
English (en)
Inventor
熊楗笠
邓一山
李乐耘
吕静
庞妮娜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Industry Group Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Industry Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Industry Group Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Industry Group Co Ltd
Priority to CN201310423197.5A priority Critical patent/CN104423320A/zh
Publication of CN104423320A publication Critical patent/CN104423320A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50019—Zero, null offset

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种伺服控制系统自动调零的方法，包括采集、稳定阀值比较、调整、更新步骤。本发明提供的伺服控制系统自动调零的方法周期采集输入控制信号和调零信号补偿值之和，如果其值大于稳定阀值，则下个机器周期对调零信号补偿值进行递减操作；反正，进行递增的操作。直到输入控制信号与调零信号补偿值的叠加量小于稳定阀值，系统会认为达到稳态并自动终止调零过程。为了达到更高的快速响应的要求，进一步对输入控制信号和调零信号补偿值之和的大小进行判断，并根据设定的快速调节阈值进行粗调和精调，既满足了快速性又满足了精度的要求。

Description

一种伺服控制系统自动调零的方法
技术领域
本发明涉及伺服系统的控制技术领域，具体是一种伺服控制系统自动调零的方法。
背景技术
在伺服控制系统中，传统的调零大多采用在调试工装盒上安装机械电位器进行调整，为实现精确调节，必须采用多圈精密电位器，通过手动旋转电位器实现零点调整。这种方法不仅操作麻烦，调整时间长，响应速度慢，也不利于实现精密调节。本发明方法主要是利用DSP数字信号处理器对操纵杆控制信号进行模数转换并跟踪采集。当系统静态时检测到控制信号大于某一设定值时，则认为此时产生了零位漂移，按下自动调零按钮后，系统将通过软件控制算法对控制信号量进行补偿，使控制信号克服零漂的影响，从而使整个系统处于静止的稳定状态。
发明内容
本发明的目的是针对现役伺服控制系统中不能实现自动调零的的不足之处，克服了机械电位器调零的局限性和精度差等问题，提供一种调整时间短，响应速度快，实用及可靠性高的伺服控制系统自动调零的方法。为实现上述目的，本发明的方案如下：
一种伺服控制系统自动调零的方法，包括以下步骤：
采集，对给定输入控制信号进行二阶滤波处理后送入转换器进行A／D转换，将模拟信号转换为处理器能够识别的数字信号量；
稳定阀值比较，数字信号量与调零信号补偿值之和作为调零过渡值，调零过渡值的绝对值与设定的稳定阀值进行比较；
调整，调整调零信号补偿值，使调零过渡值的绝对值在稳定阀值范围；
更新，调整后的调零信号补偿值进行迭代相加，得到最新的调零信号补偿值，进一步获得最新的调零过渡值。
优选的，还包括以下步骤：
判断，在稳定阀值比较步骤完成后，判断调零过渡值的正负值；
快速调节阈值比较：
调零过渡值为正时，如果调零过渡值大于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行粗调；如果调零过渡值小于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行精调；
调零过渡值为负时，如果调零过渡值小于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行粗调；如果调零过渡值大于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行精调。
本发明提供的伺服控制系统自动调零的方法周期采集输入控制信号和调零信号补偿值之和(在第一个周期调零信号补偿值为0)，如果其值大于稳定阀值，则下个机器周期对调零信号补偿值进行递减操作；反正，进行递增的操作。直到输入控制信号与调零信号补偿值的叠加量小于稳定阀值，系统会认为达到稳态并自动终止调零过程。为了达到更高的快速响应的要求，进一步对输入控制信号和调零信号补偿值之和的大小进行判断，并根据设定的快速调节阈值进行粗调和精调，既满足了快速性又满足了精度的要求。
附图说明
图1是本发明实施例的流程示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种伺服控制系统自动调零的方法，具体方法步骤如下：
(1)通过A／D采集系统输入给定值
对给定控制信号进行二阶滤波处理后送入转换器进行A／D转换，将模拟信号转换为处理器能够识别的数字信号量。
(2)采集自动调零标志位状态并判断
在第(1)步完成后，对自动调零的标志状态位进行采集并判断该标志位状态，如果为真则进入下一步调零程序，如果为假则退出自动调零程序并结束。
(3)调零过渡值绝对值是否大于稳定值
在第(2)步完成后，将调零过渡值的绝对值与我们设定的需要进行自动调零的稳定阈值进行比较，如果该过渡绝对值大于稳定阈值，进入下一步；如果小于阈值，则将自动调零标志位设置为假并返回第(2)步。
其中，调零过渡值为输入给定值与调零补偿值之和，在第一次执行自动调零程序时，调零补偿值为0。
(4)调零过渡值极性判断
在第(3)步完成后，对调零过渡值进行极性判断。如果为正值(即大于0)，则进入第(5)步的第①步；如果为负值(即小于0)，则进入第(5)步的第②步。
(5)调零过渡值与快速调节阈值进行比较
①如果调零过渡值大于设定的快速调零阈值，则进入第(6)步的第①步进行粗调，如果小于快速调零阈值，则进入第(6)步的第②步进行精调。
②如果调零过渡值小于设定的快速调零阈值，则进入第(6)步的第③步进行粗调，如果小于快速调零阈值，则进入第(6)步的第④步进行精调。
(6)调整自动调零补偿值
①粗调-快速增大调零补偿值，达到快速调节并响应的目的，调节完成后进入下一步
②精调-平滑增大调零补偿值，达到精确调整的目的，调节完成后进入下一步
③粗调-快速减小调零补偿值，达到快速调节并响应的目的，调节完成后进入下一步
④精调-平滑减小调零补偿值，达到精确调整的目的，调节完成后进入下一步
(7)补偿值累加获得新的调零补偿值
将自动调节后的调零补偿值进行迭代相加，得到最新的调零补偿值并进入下一步
(8)将补偿值与过渡值进行叠加后作为新的过渡值
将第(7)步获得的调零补偿值与调零过渡值进行叠加得到新的调零过渡值，并返回第(3)步执行。直到调零过渡值小于设定的调零阈值并将自动调零标志位置为假跳出自动调零程序。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (2)

1.一种伺服控制系统自动调零的方法，其特征在于包括以下步骤：
采集，对给定输入控制信号进行二阶滤波处理后送入转换器进行A／D转换，将模拟信号转换为处理器能够识别的数字信号量；
稳定阀值比较，数字信号量与调零信号补偿值之和作为调零过渡值，调零过渡值的绝对值与设定的稳定阀值进行比较；
调整，调整调零信号补偿值，使调零过渡值的绝对值在稳定阀值范围；
更新，调整后的调零信号补偿值进行迭代相加，得到最新的调零信号补偿值，进一步获得最新的调零过渡值。
2.根据权利要求1所述的伺服控制系统自动调零的方法，其特征在于还包括以下步骤：
判断，在稳定阀值比较步骤完成后，判断调零过渡值的正负值；
快速调节阈值比较：
调零过渡值为正时，如果调零过渡值大于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行粗调；如果调零过渡值小于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行精调；
调零过渡值为负时，如果调零过渡值小于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行粗调；如果调零过渡值大于设定的快速调零阈值，则对调零过渡值进行精调。
CN201310423197.5A 2013-09-10 2013-09-10 一种伺服控制系统自动调零的方法 Pending CN104423320A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310423197.5A CN104423320A (zh) 2013-09-10 2013-09-10 一种伺服控制系统自动调零的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310423197.5A CN104423320A (zh) 2013-09-10 2013-09-10 一种伺服控制系统自动调零的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104423320A true CN104423320A (zh) 2015-03-18

Family

ID=52972658

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310423197.5A Pending CN104423320A (zh) 2013-09-10 2013-09-10 一种伺服控制系统自动调零的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104423320A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104973265A (zh) * 2015-07-07 2015-10-14 西安航空学院 一种电动舵机零位校准方法
CN109944838A (zh) * 2019-04-09 2019-06-28 鞍钢股份有限公司 一种伺服阀机械零位在线调零方法
CN113446287A (zh) * 2021-06-23 2021-09-28 河南航天液压气动技术有限公司 一种基于机器学习算法的2d换向阀自动调零系统及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7161341B1 (en) * 2004-05-25 2007-01-09 National Semiconductor Corporation System, circuit, and method for auto-zeroing a bandgap amplifier
CN101615825A (zh) * 2009-05-18 2009-12-30 奇瑞汽车股份有限公司 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法
CN102347720A (zh) * 2010-08-06 2012-02-08 上海开通数控有限公司 伺服控制器模拟量速度指令自动调零的方法
CN103105429A (zh) * 2012-12-20 2013-05-15 江苏三恒科技股份有限公司 一氧化碳传感器自动调零的方法、装置及系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7161341B1 (en) * 2004-05-25 2007-01-09 National Semiconductor Corporation System, circuit, and method for auto-zeroing a bandgap amplifier
CN101615825A (zh) * 2009-05-18 2009-12-30 奇瑞汽车股份有限公司 一种永磁同步电机旋转变压器标定及调零系统及其运作方法
CN102347720A (zh) * 2010-08-06 2012-02-08 上海开通数控有限公司 伺服控制器模拟量速度指令自动调零的方法
CN103105429A (zh) * 2012-12-20 2013-05-15 江苏三恒科技股份有限公司 一氧化碳传感器自动调零的方法、装置及系统

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104973265A (zh) * 2015-07-07 2015-10-14 西安航空学院 一种电动舵机零位校准方法
CN109944838A (zh) * 2019-04-09 2019-06-28 鞍钢股份有限公司 一种伺服阀机械零位在线调零方法
CN113446287A (zh) * 2021-06-23 2021-09-28 河南航天液压气动技术有限公司 一种基于机器学习算法的2d换向阀自动调零系统及方法
CN113446287B (zh) * 2021-06-23 2024-01-05 河南航天液压气动技术有限公司 一种基于机器学习算法的2d换向阀自动调零系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102841571B (zh) 一种机床质量信息管理系统
CN104423320A (zh) 一种伺服控制系统自动调零的方法
CN103941650A (zh) 逻辑与运动集成控制器
CN102353387A (zh) 光纤陀螺指标参数自动化测试系统及方法
WO2022134144A1 (zh) 一种机器人质心规划方法、装置、可读存储介质及机器人
CN106297367A (zh) 一种地下停车场寻车方法及装置
CN110631469A (zh) 一种基于lvdt传感器的自动定标系统及方法
CN102455680A (zh) 一种新型直线控制数控机床
CN104821754A (zh) 智能墙面抹灰机器人的专用控制器
CN102451998A (zh) 一种全自动、多功能自动钻铆机床
CN102830645B (zh) 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统
CN105716558A (zh) 一种误差校正的方法及系统
CN202952118U (zh) 多z轴数控机床的z向主轴对刀系统
CN208849747U (zh) 一种可编程多门限比较的电流频率转换电路
CN103472751A (zh) 纯电动汽车用ad采样电路
CN105978432A (zh) 一种提高六轴工业机器人电流环带宽的方法
CN110631467A (zh) 多通道自适应高精度lvdt数据采集测量系统及方法
CN106199114A (zh) 一种数字示波器的触发零电平自校正方法
CN111654038B (zh) 一种基于轨迹特征识别电力系统暂态失稳的方法及系统
CN102841621B (zh) 微电脑鼠快速冲刺自动控制系统
CN102819523A (zh) 一种在电子表格中确定公式当前编辑范围的方法及装置
CN210833403U (zh) 一种基于lvdt传感器的运动方向判别系统
CN209231756U (zh) 一种辅助激光探测装置实现agc功能的电源组件
CN210833404U (zh) 一种基于lvdt传感器的自动定标系统
CN210833402U (zh) 一种基于lvdt传感器的数值测量系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150318

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication