CN104943497B - 前移式叉车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种前移式叉车及其控制方法。前移式叉车包括车架、驱动轮、摇摆锁定缸、检测装置和控制装置，车架包括底盘和驱动平台，驱动平台可转动地设在底盘上。驱动轮设在驱动平台的下表面上。摇摆锁定缸设在底盘上，摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，移动杆可移动地设在缸体内且移动杆的一端伸出缸体与驱动平台相连。控制装置与检测装置和摇摆锁定缸相连，控制装置控制移动杆的移动速度，控制装置在检测装置检测到前移式叉车转弯或前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制移动杆向下移动以拉动驱动平台向下转动。根据本发明的前移式叉车，实现增加驱动轮的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象，提高了行车安全性。

Description

前移式叉车及其控制方法

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其是涉及一种前移式叉车及其控制方法。

背景技术

相关技术中的前移式叉车的悬挂系统一般只是靠弹簧的弹力来吸收震荡产生的能量。因此吸振速度较慢，普通的弹簧悬挂系统在越过障碍之后会有一定周期的摆动，这会导致前移式叉车的左右摆动，十分不利于行车安全。另外，当叉车向驱动轮方向急转弯时，弹簧会有很大的收缩，导致车身倾斜，重心偏移，对货物和叉车都很危险，碰到路面较滑或者装载货物过多(叉车重心前移驱动轮正压力不足)情况时，驱动轮会出现打滑现象，导致效率低下，甚至发生侧移。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种前移式叉车，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象。

本发明的再一个目的在于提出一种前移式叉车的控制方法。

根据本发明实施例的前移式叉车，包括：车架，所述车架包括底盘和驱动平台，所述驱动平台可转动地设在所述底盘上；驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动平台的下表面上；摇摆锁定缸，所述摇摆锁定缸设在所述底盘上，所述摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，所述移动杆可移动地设在所述缸体内且所述移动杆的一端伸出所述缸体与所述驱动平台相连；用于检测所述前移式叉车的运行状态和负荷状态的检测装置；控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置和所述摇摆锁定缸相连，所述控制装置控制所述移动杆的移动速度，且所述控制装置在所述检测装置检测到所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述移动杆向下移动以拉动所述驱动平台向下转动。

根据本发明实施例的前移式叉车，通过设有摇摆锁定缸和控制装置，摇摆锁定缸的移动杆与驱动平台相连，控制装置控制移动杆的移动速度和移动方向，当前移式叉车转弯或前移式叉车载有负载且行驶打滑时，通过控制装置控制移动杆向下移动而带动驱动平台向下转动，从而实现增加驱动轮的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象，提高了行车安全性。

根据本发明实施例的前移式叉车的控制方法，所述前移式叉车包括驱动平台、摇摆锁定缸、油箱、蓄能器、液压泵，所述控制方法包括如下步骤：S1：检测所述蓄能器压力是否小于锁定压力；S2：当所述蓄能器压力小于锁定压力时，所述液压泵打开以将所述油箱内的液压油输送至所述蓄能器以对所述蓄能器进行充能直到所述蓄能器压力大于设定压力，之后检测所述前移式叉车是否出现转弯；当所述蓄能器压力大于锁定压力时，检测所述前移式叉车是否出现转弯；S3：当出现转弯时，控制所述摇摆锁定缸锁定所述驱动平台；当未出现转弯时，检测所述前移式叉车的负载情况；S4：当检测到所述前移式叉车有负载且出现打滑现象时，控制所述摇摆锁定缸锁定所述驱动平台；当检测到所述前移式叉车没有负载或所述前移式叉车载有负载但未出现打滑现象时，控制所述摇摆锁定缸的移动杆的移动速度。

根据本发明实施例的前移式叉车的控制方法，通过控制移动杆向下移动而带动驱动平台向下转动，从而实现增加驱动轮的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮打滑现象，提高了行车安全性，且控制过程简单。

附图说明

图1为根据本发明实施例的前移式叉车的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的前移式叉车中的液压控制阀组与油箱、蓄能器和摇摆锁定缸的配合示意图；

图3为根据本发明实施例的前移式叉车的控制结构图；

图4为根据本发明实施例的前移式叉车的控制方法的流程图。

附图标记：

前移式叉车1000、

底盘10、驱动平台11、驱动电机12、转向电机13、

驱动轮2、

摇摆锁定缸3、缸体30、腔室301、第一腔室301a、第二腔室302b、移动杆31、

转角传感器40、驱动轮速度传感器41、前支撑轮速度传感器42、系统压力传感器43、蓄能器压力传感器44、

控制装置5、油箱50、蓄能器51、液压泵52、液压泵电机53、液压控制阀组54、控制器540、第一电磁阀541、第二电磁阀542、第三电磁阀543、第一阀口a、第二阀口b、第三阀口c、第四阀口w、第五阀口n、第六阀口k、第一阻尼装置d、第三阻尼装置e、

安装阀6、避震弹簧7、

连接组件8、连接板80、水平板801、倾斜板802、导向杆81、调节螺母82、

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的前移式叉车1000。

如图1所示，根据本发明实施例的前移式叉车1000包括：车架、驱动轮2、摇摆锁定缸3、检测装置和控制装置5，其中，车架包括底盘10和驱动平台11，驱动平台11可转动地设在底盘10上，车架上设有前支撑轮(图未示出)和方向盘(图未示出)，当然值得理解的是，车架还包括前支撑腿(图未示出)等结构，前支撑腿固定在底盘10上，前支撑轮设在前支撑腿上。前移式叉车1000还包括用于承载货物的移动部件(图未示出)，移动部件可上下移动地设在车架的前表面上。需要进行说明的是，前移式叉车1000的工作原理等与现有技术中的前移式叉车的工作原理相同，这里就不详细描述。

驱动轮2设在驱动平台11的下表面上。摇摆锁定缸3设在底盘10上，摇摆锁定缸3包括缸体30和移动杆31，移动杆31可移动地设在缸体30内且移动杆31的一端伸出缸体30与驱动平台11相连，也就是说，此时可以通过控制移动杆31的移动控制驱动平台11的转动幅度。检测装置用于检测前移式叉车1000的运行状态和负荷状态，具体地，检测前移式叉车1000的运行状态指的是检测前移式叉车1000是否处于正常行驶状态、转弯状态，且检测前移式叉车1000在行驶过程中是否出现打滑情况，检测前移式叉车1000的负荷状态指的是检测移动部件上是否有货物，且在检测到移动部件上有货物时检测货物的重量。例如当检测到前移式叉车1000的转弯速度大于设定速度或前移式叉车1000的转弯半径大于设定半径时，表示前移式叉车1000处于急转弯状态，其中设定速度和设定半径均根据实际情况具体设定。需要说明的是，检测装置可为任意结构，只要可以检测出前移式叉车1000的运行状态和负荷状态即可。

控制装置5与检测装置和摇摆锁定缸3相连，控制装置5控制移动杆31的移动速度，且控制装置5在检测装置检测到前移式叉车1000转弯或前移式叉车1000载有负载且行驶打滑时控制移动杆31向下移动以拉动驱动平台11向下转动。

具体而言，当检测装置检测到前移式叉车1000处于转弯状态，或者检测装置检测到前移式叉车1000载有货物且载有货物的前移式叉车1000在行驶过程中出现打滑现象时，控制装置5控制移动杆31向下移动以拉动驱动平台11向下转动，从而限制了驱动平台11的移动方向，当驱动平台11向下转动时下压驱动轮2，从而增大了驱动轮2的接地摩擦力，达到了增大驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮2打滑现象，提高了行车安全性。

当检测装置检测到前移式叉车1000处于正常行驶状态时，由于控制装置5可以控制移动杆31的移动速度，且移动杆31与驱动平台11相连，从而可以通过使得移动杆31的移动速度小即使得移动杆31移动缓慢，可以使得驱动平台11的转动幅度小，从而起到减震的作用，即此时前移式叉车1000的减震主要靠摇摆锁定缸3。

根据本发明实施例的前移式叉车1000，通过设有摇摆锁定缸3和控制装置5，摇摆锁定缸3的移动杆31与驱动平台11相连，控制装置5控制移动杆31的移动速度和移动方向，当前移式叉车1000转弯或前移式叉车1000载有负载且行驶打滑时，通过控制装置5控制移动杆31向下移动而带动驱动平台11向下转动，从而实现增加驱动轮2的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮2打滑现象，提高了行车安全性。

如图1和图2所示，在本发明的一些具体实施例中，移动杆31的位于缸体30内的部分与缸体30的内壁配合以将缸体30内分成两个间隔开的腔室301，例如如图2所示，两个腔室301分别为第一腔室301a和第二腔室301b，第一腔室301a位于第二腔室301b的右侧，第一腔室301a和第二腔室301b互不导通。第一腔室301a和第二腔室301b内可容纳有液压油，当第一腔室301a内的液压大于第二腔室301b的液压时，则移动杆31朝向第二腔室301b移动(即如图2所示的向左移动)。当第二腔室301b内的液压大于第一腔室301a内的液压时，则移动杆31朝向第一腔室301a移动(即如图2所示的向右移动)。也就是说，当两个腔室301之间出现液压差时，移动杆31移动。

控制装置5包括：油箱50、蓄能器51、液压泵52、液压泵电机53和液压控制阀组54，其中，油箱50内容纳有液压油。在本发明的一些示例中，蓄能器51为弹簧式蓄能器。其中，需要说明的是，蓄能器51的工作原理和结构等均为现有技术，这里就不进行详细描述。

液压泵52与油箱50相连，液压泵电机53与液压泵52相连以控制液压泵52的打开或关闭，当液压泵电机53控制液压泵52打开时，液压泵52可抽取油箱50内的液压油。

液压控制阀组54与油箱50、液压泵52、蓄能器51和摇摆锁定缸3相连，液压控制阀组54被构造成在蓄能器51内的压力小于锁定压力时控制液压泵52与蓄能器51导通以将油箱50内的液压油输送至蓄能器51内，且在前移式叉车1000转弯或前移式叉车1000载有负载且行驶打滑时控制液压泵52与蓄能器51截止且蓄能器51与摇摆锁定缸3导通以将液压油输送至两个腔室301内并使得两个腔室301出现液压差。

具体而言，检测装置检测蓄能器51内的压力是否小于锁定压力，当蓄能器51内的压力小于锁定压力f时，液压泵电机53控制液压泵52打开，液压控制阀组54控制液压泵52与蓄能器51导通，此时液压泵52将油箱50内的液压油抽送到蓄能器51内进行储存。当蓄能器51内的压力大于等于设定压力g时，液压泵电机53控制液压泵52关闭，同时液压控制阀组54控制液压泵52与蓄能器51截止，即此时液压泵52与蓄能器51处于不导通状态。其中，需要说明的是，设定压力g大于锁定压力f，设定压力g和锁定压力f的数值根据实际情况具体设定，这里不做限定。

在前移式叉车1000转弯或前移式叉车1000载有负载且行驶打滑时，液压控制阀组54控制蓄能器51与摇摆锁定缸3的两个腔室301导通，以将液压油输送到两个腔室301内且使得两个腔室301之间出现液压差，移动杆31在两个腔室301的液压差的作用下向下移动以带动驱动平台11向下转动而下压驱动轮2，从而限制了驱动平台11的移动方向且增加了驱动轮2的接地摩擦力。

其中，摇摆锁定缸3中的两个腔室301可通过液压控制阀组54与油箱50相连，此时通过液压控制阀组54控制两个腔室301中的液压油流向油箱50的速度，可以控制两个腔室301内的液压差，从而控制移动杆31的移动速度。

因此，根据本发明实施例的前移式叉车1000，通过控制摇摆锁定缸3的两个腔室301之间的液压差控制移动杆31的移动速度和移动方向，使得前移式叉车1000的结构简单且便于控制。

下面参考图1-图4描述根据本发明具体实施例的前移式叉车1000的具体结构和控制过程。

如图1所示，前移式叉车1000包括车架、驱动轮2、摇摆锁定缸3、检测装置和控制装置5。其中车架包括底盘10和驱动平台11，驱动平台11可转动地设在底盘10上。驱动平台11的上表面上还设有与驱动轮2相连的驱动电机12和转向电机13。

摇摆锁定缸3的移动杆31设在驱动平台11的下表面上以限制驱动平台11的转动幅度。

如图3所示，检测装置包括：转角传感器40、驱动轮速度传感器41、前支撑轮速度传感器42、系统压力传感器43和蓄能器压力传感器44，其中，转角传感器40与方向盘相连以通过检测方向盘的转动角度判断前移式叉车1000是否处于急转弯状态。驱动轮速度传感器41与驱动轮2相连以检测驱动轮2的速度。前支撑轮速度传感器42与前支撑轮相连以检测前支撑轮的速度。系统压力传感器43与前移式叉车1000的移动部件相连以检测前移式叉车1000的负荷状态。蓄能器压力传感器44与蓄能器51相连以检测蓄能器51内的压力。此时可以通过对比驱动轮速度传感器41检测到的速度和前支撑轮速度传感器42检测到的速度来判断前移式叉车1000的行驶状态，例如当驱动轮速度传感器41检测到的速度和前支撑轮速度传感器42检测到的速度不同时，则表示前移式叉车1000出现打滑现象。

如图1和图2所示，控制装置5包括：油箱50、蓄能器51、液压泵52、液压泵电机53和液压控制阀组54，液压泵52与油箱50相连，液压泵电机53与液压泵52相连以控制液压泵52的打开或关闭。

液压控制阀组54包括控制器540、第一电磁阀541、第二电磁阀542和第三电磁阀543，控制器540与第一电磁阀541、第二电磁阀542和第三电磁阀543相连，第一电磁阀541、第二电磁阀542分别设有第一阀口a、第二阀口b和第三阀口c，第三电磁阀543设有第四阀口w、第五阀口n和第六阀口k。第一电磁阀541的第二阀口b与第一电磁阀541的第一阀口a和第一电磁阀541的第三阀口c中的其中一个导通，具体而言，如图2所示，第一电磁阀541为两位三通阀，第一电磁阀541包括左位和右位两种工作状态，当第一电磁阀541打向左位时，第一阀口a与第二阀口b导通，当第二电磁阀542打向右位时，第二阀口b与第三阀口c导通。第一电磁阀541的第一阀口a与液压泵52相连，第一电磁阀541的第二阀口b与蓄能器51相连，第一电磁阀541的第三阀口c与第二电磁阀542的第一阀口a导通。

第二电磁阀542的第一阀口a与第二电磁阀542的第二阀口b和第二电磁阀542的第三阀口c同时断开或同时导通，第二电磁阀542的第一阀口a和第二电磁阀542的第二阀口b之间设有第一阻尼装置d，第二电磁阀542的第二阀口b和第二电磁阀542的第三阀口c分别与两个腔室301相连。具体而言，如图2所示，第二电磁阀542为两位三通阀，第二电磁阀542包括左位和右位两种工作状态，第二电磁阀542的第二阀口b与第二腔室301b相连，第二电磁阀542的第三阀口c与第一腔室301a相连，当第二电磁阀542打向左位时，第二电磁阀542的第一阀口a与第二电磁阀542的第二阀口b和第二电磁阀542的第三阀口c同时断开。当第二电磁阀542打向右位时，第二电磁阀542的第一阀口a通过第一阻尼装置d与第二电磁阀542的第二阀口b导通，第二电磁阀542的第一阀口a与第二电磁阀542的第三阀口c导通，此时由于第一阻尼装置d的存在，从第一阀口a进入到第二电磁阀542的液压油会优先从第三阀口c排出。

第三电磁阀543的第四阀口w与第三电磁阀543的第五阀口n和第三电磁阀543的第六阀口k同时断开或同时导通，第三电磁阀543的第四阀口w和第三电磁阀543的第五阀口n和第三电磁阀543的第六阀口k之间设有第二阻尼装置e，也就是说，第三电磁阀543的第五阀口n和第三电磁阀543的第六阀口k分别通过第二阻尼装置e与第三电磁阀543的第四阀口w导通。在本发明的示例中，第三电磁阀543的第五阀口n和第三电磁阀543的第六阀口k先导通后再通过第二阻尼装置e与第四阀口w导通。具体地，第一阻尼装置d和第二阻尼装置e均为阻尼孔。

具体而言，如图2所示，第三电磁阀543为两位三通阀，第三电磁阀543包括左位和右位两种工作状态，当第三电磁阀543打向左位时，第三电磁阀543的第四阀口w通过第二阻尼装置e与第三电磁阀543的第五阀口n和第三电磁阀543的第六阀口k导通。当第三电磁阀543打向右位时，第三电磁阀543的第四阀口w与第三电磁阀543的第五阀口n和第三电磁阀543的第六阀口k断开。

第三电磁阀543的第四阀口w与油箱50相连，第三电磁阀543的第五阀口n与第二电磁阀542的第二阀口b相连，第三电磁阀543的第六阀口k与第二电磁阀542的第三阀口c相连。

如图3所示，控制器540分别与驱动轮速度传感器41、前支撑轮速度传感器42、转角传感器40、系统压力传感器43、蓄能器压力传感器44、第一电磁阀541、第二电磁阀542、第三电磁阀543和液压泵电机53相连，此时通过蓄能器压力传感器44来检测蓄能器51的压力，从而来控制第一电磁阀541的开关。通过转角传感器40来判断前移式叉车1000的转向状态例如是否出现急转弯，通过系统压力传感器43检测前移式叉车1000所带负载的情况，再通过对比驱动轮速度传感器41和前支撑轮速度传感器42来判断前移式叉车1000的行驶状态，以此来控制第二电磁阀542和第三电磁阀543的开关。

具体而言，当前移式叉车1000启动时，全车系统正常工作后，蓄能器压力传感器44检测到蓄能器51内的压力小于锁定压力f时，液压泵电机53将自动工作几秒钟以使得液压泵52处于打开状态，此时第一电磁阀541打到左位，通过第一电磁阀541将液压油抽到蓄能器51内以将蓄能器51的压力充到设定压力g，之后第一电磁阀541打到右位，液压泵52停止工作。在前移式叉车1000工作过程中，如果蓄能器51的压力小于锁定压力f，液压泵52也会工作一段时间来充能。

第一电磁阀541到右位后，一般情况下第二电磁阀542在左位，第三电磁阀543在左位，由于第三电磁阀543中有第二阻尼装置e的存在，因此从第一腔室301a和第二腔室301b排出的冷媒很少或很缓慢地经过第三电磁阀543进入到油箱50内，即此时摇摆锁定缸3内的移动杆31的移动速度小，这时前移式叉车1000的减震主要靠摇摆锁定缸3的液压。

当前移式叉车1000向驱动轮2方向急转弯时，为了防止车身向驱动轮2方向倾斜，这是第二电磁阀542打向右位，第三电磁阀543打向左位，蓄能器51内的液压油通过第一电磁阀541和第二电磁阀542进入到摇摆锁定缸3内(即向摇摆锁定缸3内充能)，此时由于第一阻尼装置d的存在，进入到第一腔室301a内的液压油的量大于进入到第二腔室301b内的液压油的量，从而使得第一腔室301a内的液压大于第二腔室301b内的液压，使得摇摆锁定缸3的移动杆31向下移动而收缩，从而限制驱动平台11。当蓄能器51压力减小一段时间例如5秒后，第一电磁阀541再次打向左位，对蓄能器51再次充能，从而完成间歇式不间断工作。

当前移式叉车1000装有负载，途径打滑路面即前移式叉车1000出现行驶打滑时，这时第一电磁阀541打向右位，第二电磁阀542打向右位，第三电磁阀543打向左位，摇摆锁定缸3也会收缩，使驱动轮2接地摩擦力大，从而达到增大驱动力的目的。

如图2所示，在本发明的一些示例中，为了提高前移式叉车1000的可靠性，前移式叉车1000还包括安全阀6，安全阀6的一端连接在液压控制阀组54和液压泵52之间，安全阀6的另一端与油箱50相连。具体地，如图2所示，安全阀6的一端与第一电磁阀541的第一阀口a和液压泵52相连，安全阀6的另一端与油箱50相连，当蓄能器51内的压力大于安全压力时，液压油可以通过安全阀6排回到油箱50内。

同时为了提高前移式叉车1000的避震能力，如图1所示，在本发明的进一步示例中，前移式叉车1000还包括倾斜设置的避震弹簧7，避震弹簧7的下端与驱动平台11相连，避震弹簧7的上端与底盘10相连。在第一电磁阀541打向右位，第二电磁阀542位于左位，第三电磁阀543位于左位时，前移式叉车1000的减震主要靠避震弹簧7和摇摆锁定缸3的液压。

具体地，如图1所示，避震弹簧7的上端通过连接组件8设在底盘10上，连接组件8包括：连接板80和导向杆81，连接板80设在底盘10上。导向杆81的一端固定在避震弹簧7的上端上，导向杆81的另一端穿过连接板80并通过调节螺母82设在连接板80上。也就是说，导向杆81的穿过连接板80的长度可以通过调节螺母82进行调节，此时可以通过调整导向杆81的位置调整避震弹簧7的弹性力，从而调整避震弹簧7的避震能力。

更具体地，如图1所示，连接板80包括水平板801和倾斜板802，水平板801的一端固定在底盘10上，倾斜板802从水平板801的另一端向上且朝向远离底盘10的方向倾斜延伸，导向杆81设在倾斜板802上。可选地，水平板801和倾斜板802为一体成型件。从而便于调整导向杆81的位置。

下面参考图4描述根据本发明实施例的前移式叉车1000的控制方法。

如图4所示，根据本发明实施例的前移式叉车的控制方法包括如下步骤：

S1：检测蓄能器51压力是否小于锁定压力f，在本发明的具体示例中，通过蓄能器51压力传感器44检测蓄能器51的压力。

S2：当蓄能器51压力小于锁定压力f时，液压泵52打开以将油箱50内的液压油输送至蓄能器51以对蓄能器51进行充能直到蓄能器51压力大于设定压力g，之后检测前移式叉车1000是否出现转弯。

当蓄能器51压力大于锁定压力f时，检测前移式叉车1000是否出现转弯。其中，值得理解的是，步骤S1和步骤S2中的检测蓄能器51压力是否小于锁定压力f和检测前移式叉车1000是否出现转弯这两个检测动作不分先后，即可以同时进行检测也可以先后检测，只要保证在蓄能器51压力大于锁定压力f或设定压力g时，出现检测前移式叉车1000是否出现转弯的检测动作即可。

S3：当出现转弯时，控制摇摆锁定缸3锁定驱动平台11，即控制摇摆锁定缸3的移动杆31向下移动以拉动驱动平台11向下转动，以起到锁定驱动平台11的作用。

当未出现转弯时，检测前移式叉车1000的负载情况；

S4：当检测到前移式叉车1000有负载且出现打滑现象时，控制摇摆锁定缸3锁定驱动平台11。即控制摇摆锁定缸3的移动杆31向下移动以拉动驱动平台11向下转动，以起到锁定驱动平台11的作用。

当检测到前移式叉车1000没有负载或前移式叉车1000载有负载但未出现打滑现象时，控制摇摆锁定缸3的移动杆31的移动速度，从而可以通过使得移动杆31的移动速度小即使得移动杆31移动缓慢，可以使得驱动平台11的转动幅度小，从而起到减震的作用，

具体而言，当前移式叉车1000启动时，全车系统正常工作后，蓄能器压力传感器44检测蓄能器51压力是否小于锁定压力f时，当蓄能器51压力小于锁定压力f时，液压泵电机53控制液压泵52打开，对蓄能器51进行充能直到蓄能器压力传感器44检测到蓄能器51的压力大于设定压力g。

当蓄能器51压力大于设定压力g或大于锁定压力f时，采用转角传感器40检测方向盘的转动角度以判断前移式叉车1000是否出现急转弯，当出现急转弯时，第一电磁阀541打向右位，第二电磁阀542打向右位，第三电磁阀543打向左位，摇摆锁定缸3会收缩，此时摇摆锁定缸3锁定驱动平台11，防止前移式叉车1000出现倾覆现象。

当前移式叉车1000未出现急转弯时，通过系统压力传感器43检测前移式叉车1000所带负载的情况，再通过对比驱动轮速度传感器41和前支撑轮速度传感器42来判断前移式叉车1000的行驶状态，当前移式叉车1000有负载且出现打滑现象时，第一电磁阀541打向右位，第二电磁阀542打向右位，第三电磁阀543打向左位，摇摆锁定缸3也会收缩，此时摇摆锁定缸3锁定驱动平台11，防止前移式叉车1000出现倾覆现象。

当前移式叉车1000没有负载或前移式叉车1000载有负载但未出现打滑现象时，此时第一电磁阀541打向右位，第二电磁阀542位于左位，第三电磁阀543位于左位时，前移式叉车1000的减震主要靠避震弹簧7和摇摆锁定缸3的液压。

根据本发明实施例的前移式叉车1000的控制方法，通过控制移动杆31向下移动而带动驱动平台11向下转动，从而实现增加驱动轮2的接力摩擦力且增加驱动力的目的，避免出现车身倾斜和驱动轮2打滑现象，提高了行车安全性，且控制过程简单。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种前移式叉车，其特征在于，包括：

车架，所述车架包括底盘和驱动平台，所述驱动平台可转动地设在所述底盘上；

驱动轮，所述驱动轮设在所述驱动平台的下表面上；

摇摆锁定缸，所述摇摆锁定缸设在所述底盘上，所述摇摆锁定缸包括缸体和移动杆，所述移动杆可移动地设在所述缸体内且所述移动杆的一端伸出所述缸体与所述驱动平台相连；

用于检测所述前移式叉车的运行状态和负荷状态的检测装置；

控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置和所述摇摆锁定缸相连，所述控制装置控制所述移动杆的移动速度，且所述控制装置在所述检测装置检测到所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述移动杆向下移动以拉动所述驱动平台向下转动。

2.根据权利要求1所述的前移式叉车，其特征在于，所述移动杆的位于所述缸体内的部分与所述缸体的内壁配合以将所述缸体内分成两个间隔开的腔室。

3.根据权利要求2所述的前移式叉车，其特征在于，所述控制装置包括：

油箱；

蓄能器；

液压泵，所述液压泵与所述油箱相连，

液压泵电机，所述液压泵电机与所述液压泵相连以控制所述液压泵的打开或关闭；

以及液压控制阀组，所述液压控制阀组与所述油箱、所述液压泵、所述蓄能器和所述摇摆锁定缸相连，所述液压控制阀组被构造成在所述蓄能器内的压力小于锁定压力时控制所述液压泵与所述蓄能器导通以将油箱内的液压油输送至所述蓄能器内，且在所述前移式叉车转弯或所述前移式叉车载有负载且行驶打滑时控制所述液压泵与所述蓄能器截止且所述蓄能器与所述摇摆锁定缸导通以将液压油输送至所述两个腔室内并使得所述两个腔室出现液压差。

4.根据权利要求3所述的前移式叉车，其特征在于，所述液压控制阀组包括控制器、第一至第二电磁阀，所述控制器与所述第一至第二电磁阀相连，所述第一至第二电磁阀为两位三通阀，所述第一至第二电磁阀分别设有第一至第三阀口，

其中，所述第一电磁阀的所述第二阀口与所述第一电磁阀的所述第一阀口和所述第三阀口中的其中一个导通，所述第一电磁阀的所述第一阀口与所述液压泵相连，所述第一电磁阀的所述第二阀口与所述蓄能器相连，所述第一电磁阀的所述第三阀口与所述第二电磁阀的所述第一阀口导通；

所述第二电磁阀的所述第一阀口与所述第二电磁阀的所述第二阀口和所述第三阀口同时断开或同时导通，所述第二电磁阀的所述第一阀口和所述第二电磁阀的所述第二阀口之间设有第一阻尼装置，所述第二电磁阀的所述第二阀口和所述第三阀口分别与所述两个腔室相连。

5.根据权利要求4所述的前移式叉车，其特征在于，所述液压控制阀组还包括第三电磁阀，所述第三电磁阀与所述控制器相连，所述第三电磁阀为两位三通阀，所述第三电磁阀具有第四至第六阀口，

所述第三电磁阀的所述第四阀口与所述第三电磁阀的所述第五阀口和所述第六阀口同时断开或同时导通，所述第三电磁阀的所述第四阀口和所述第三电磁阀的所述第五阀口和所述第六阀口之间设有第二阻尼装置，所述第三电磁阀的所述第四阀口与所述油箱相连，所述第三电磁阀的所述第五阀口与所述第二电磁阀的所述第二阀口相连，所述第三电磁阀的所述第六阀口与所述第二电磁阀的所述第三阀口相连，进而分别与所述两个腔室相连。

6.根据权利要求3所述的前移式叉车，其特征在于，还包括安全阀，所述安全阀的一端连接在所述液压控制阀组和所述液压泵之间，所述安全阀的另一端与所述油箱相连。

7.根据权利要求3所述的前移式叉车，其特征在于，所述车架上还设有前支撑轮和方向盘；

所述检测装置包括：

用于检测所述方向盘转动角度的转角传感器；

用于检测所述驱动轮速度的驱动轮速度传感器；

用于检测所述前支撑轮速度的前支撑轮速度传感器；

用于检测所述负荷状态的系统压力传感器；以及

用于检测所述蓄能器内的压力的蓄能器压力传感器；所述转角传感器、驱动轮速度传感器、前支撑轮速度传感器、系统压力传感器、蓄能器压力传感器与所述控制器电连接。

8.根据权利要求3所述的前移式叉车，其特征在于，所述蓄能器为弹簧式蓄能器。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的前移式叉车，其特征在于，还包括倾斜设置的避震弹簧，所述避震弹簧的下端与所述驱动平台相连，所述避震弹簧的上端与所述底盘相连。

10.根据权利要求9所述的前移式叉车，其特征在于，所述避震弹簧的上端通过连接组件设在所述底盘上，所述连接组件包括：

连接板，所述连接板设在所述底盘上；

导向杆，所述导向杆的一端固定在所述避震弹簧的所述上端上，所述导向杆的另一端穿过所述连接板并通过调节螺母设在所述连接板上。

11.根据权利要求10所述的前移式叉车，其特征在于，所述连接板包括水平板和倾斜板，所述水平板的一端固定在所述底盘上，所述倾斜板从所述水平板的另一端向上倾斜延伸，所述导向杆设在所述倾斜板上。

12.根据权利要求11所述的前移式叉车，其特征在于，所述水平板和所述倾斜板为一体成型件。

13.一种前移式叉车的控制方法，其特征在于，所述前移式叉车包括驱动平台、摇摆锁定缸、油箱、蓄能器、液压泵，所述控制方法包括如下步骤：

S1：检测所述蓄能器压力是否小于锁定压力；

S2：当所述蓄能器压力小于锁定压力时，所述液压泵打开以将所述油箱内的液压油输送至所述蓄能器以对所述蓄能器进行充能直到所述蓄能器压力大于设定压力，之后检测所述前移式叉车是否出现转弯；

当所述蓄能器压力大于锁定压力时，检测所述前移式叉车是否出现转弯；

S3：当出现转弯时，控制所述摇摆锁定缸锁定所述驱动平台；

当未出现转弯时，检测所述前移式叉车的负载情况；

S4：当检测到所述前移式叉车有负载且出现打滑现象时，控制所述摇摆锁定缸锁定所述驱动平台；

当检测到所述前移式叉车没有负载或所述前移式叉车载有负载但未出现打滑现象时，控制所述摇摆锁定缸的移动杆的移动速度。