CN104859905B - 用于部分清空能漂浮的物体的方法以及用于执行该方法的设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于部分清空能漂浮的物体的方法，所述物体存放在具有至少一个贯穿开口(18)的辅助装载工具(9)中，所述方法包括下述步骤：A)确定要部分清空的处理重量(19)，B)借助于第一称重来确定辅助装载工具(9)中的物体的填充净重(16)，C)将辅助装载工具(9)至少部分地浸入到液体浴中，D)将辅助装载工具(9)在浴中定位或移动根据填充净重(16)和处理重量(19)预定的停留时间(15)，使得存在相对于辅助装载机构(9)平均恒定的液流，并且贯穿开口(18)至少部分地设置在的液位表面之下，其中物体由液流带走，以及，E)在停留时间(15)结束之后将至少部分清空的辅助装载工具(9)从浴中取出。此外，本发明涉及一种用于执行该方法的设备，以及一种用于校准该设备的方法。

Description

用于部分清空能漂浮的物体的方法以及用于执行该方法的 设备

技术领域

本发明涉及一种用于部分清空能漂浮的物体的方法以及一种用于执行该方法的设备。此外，本发明包括用于校准用于执行该方法的设备的方法。

背景技术

从现有技术中已知下述方法，所述方法用于将能漂浮的物体清空到池中。将物体(例如散装货物)清空到池中提供下述优点，相对于碰撞敏感的物体不受到损坏。因此，例如能够保护地清空具有敏感的表面或性质的机械零件。在此，浴例如能够是特殊的介质，所述介质必要时为物体提供附加的腐蚀保护。

此外，但是也在分类、存放和包装水果或蔬菜时需要保护性的方法，所述方法操纵产品，使得所述产品没有通过使用机器或由于相互间的碰撞而损坏。

在EP 1 007 455 A1中描述一种用于从容器中清空能漂浮的水果和蔬菜，尤其是苹果、梨和西红柿的方法。对此，在每个清空过程中，通过将辅助装载工具浸入到池中、通过倒空移动、例如以在池之内倾斜的方式将辅助装载工具、也就是说箱子或容器完全清空。为了仅运出特定的、例如有限数量的苹果，必须在清空站上使用附加的检测设备，例如光栅、照相机等以用于检测清空的苹果。那么如果仅应处理一部分量的包含在容器中的苹果，那么还是将容器完全排空到池中。因此通过附加的非常耗费的设备才确保，仅将实际需要部分的苹果继续运输和/或继续处理。

发明内容

因此，本发明的目的是，提供一种方法、一种用于执行该方法的设备以及一种用于校准该设备的方法，其实现从辅助装载工具中部分清空能漂浮的物体。

所述目的通过用于部分清空能漂浮的物体的方法来实现，所述物体存放在具有至少一个贯穿开口的辅助装载工具中，所述方法包括下述步骤：

A)确定要部分清空的处理重量，

B)借助于第一称重来确定辅助装载工具中的物体的填充净重，

C)将辅助装载工具至少部分地浸入到液体浴中，

D)针对根据填充净重和处理重量预定的停留时间将辅助装载工具在浴中定位或移动，使得存在相对于辅助装载工具平均恒定的液流，并且贯穿开口至少部分地设置在浴的液位表面之下，其中，物体由液流带走，以及

E)在停留时间结束之后将至少部分清空的辅助装载工具从浴中取出。

所述方法满足长久存在的执行可靠地部分清空辅助装载工具的要求，基于停留时间一方面取决于填充净重并且另一方面取决于处理重量。不必要的是，完全清空辅助装载工具，所述辅助装载工具能够以加载装置、箱子、小加载装置(KLT)的形式或者也以栅格箱的形式实施。由于停留时间取决于辅助装载工具的填充净重并且取决于要部分清空的处理重量，预定有辅助装载工具必须在浴中停留的时间段，以便能漂浮的物体浮到浴的表面并且能够通过液流运出。在此，液流必须在平均数方面(其流速的平均值)、也就是说平均地例如在停留时间上是恒定的。因此，一方面考虑辅助装载工具在浴中与清空方向相反地移动，借此实现相对于要部分清空的辅助装载工具恒定的液流。在此，同时进行辅助装载工具在浴中沿水平方向的开行和/或制动移动(加速)。

同样，另一方面可能的是，借助于浴中的泵(循环泵)来产生恒定的液流，由此辅助装载工具在浸入和取出过程中仅经历竖直移动。

辅助装载工具越满地装载有物体，作用于能漂浮的物体的浮力就越大，因为在更下方存放在辅助装载工具中的能漂浮的物体将位于其上的物体附加地向上推压。在此，浮力相应于通过能漂浮的物体在浴中排挤出的液体的重力(阿基米德原理)。浴的液体被排挤出的越多，那么能漂浮的物体的浮力就越大。将浮力定义成排挤出的液体的体积、液体的密度和位置或加权因子g的乘积。当物体的重力等于或小于排挤出的液体的重力时，所述物体是能漂浮的。将物体的重力定义成其质量、其密度以及位置因子g的乘积。又将物体的质量或重量定义成物体的密度和其体积的乘积。

因此，当仅应清空小的处理重量(例如为20kg)时，那么由于在填充净重较高(例如为200kg)时较大的浮力，停留时间与在填充净重小(例如为70kg)时相比较短。换言之，即当辅助装载工具相对于几乎空的辅助装载工具非常满时，要部分清空的处理重量较快地清空。

已经证实的是，此外也可能的是，根据物体的种类或直径，即根据物体的所确定的尺寸来确定停留时间。然而，这导致关于水果或蔬菜的清空量的较差的结果，因为这种具有相同尺寸的水果或蔬菜然而能够具有其他的或不同的密度。这造成液体的不均匀的浮力性能。

因此，在本发明的范围中已经证实为优选的是，至少在步骤C)之前通过下述步骤来确定停留时间：

F)根据填充净重确定物体的关于时间单位的平均清空重量，

G)将平均清空重量与处理重量进行比较，并且

H)确定相应于停留时间的时间单位的倍数。

通过这些步骤能够为部分清空确定一类的平均清空速度(例如，对以秒为单位的每时间单位的、以千克以单位的平均的清空重量或平均清空重量)。对于清空苹果而言，例如，为15kg的平均清空重量和以1秒为单位的时间单位是常见的，由此得出平均清空速度为15kg每秒。即例如当将要部分清空的处理重量确定为60kg时，那么得出停留时间为4秒，也就是说，为1秒的时间单位的四倍。为了确定平均速度，例如能够使用从现有技术已知的检测设备，所述检测设备测量完全清空辅助装载工具所必需的时间段。当平均清空速度已知时，那么因此能够确定，辅助装载机构必须在多少个时间单位上保持浸入，以便清空确定的处理重量(清空质量或清空重量)。此外，物体关于时间单位的平均清空重量能够根据填充净重(必要时再次通过完全清空较大的或较小的填充净重)根据经验来确定，因为较大的填充净重由于较强作用的浮力而引起较快的清空。因此，对于部分清空苹果而言，在箱子非常满的情况下可设想为15千克每秒的平均清空速度，并且在仅非常少填充的箱子的情况下可设想为8或10千克每秒的平均清空速度。在此，8、10和15千克形成平均清空重量并且秒形成时间单位。在经过预定次数之后、优选在经过3至10次之后、优选刚好在经过5次之后匹配平均清空速度。

为了能够对平均清空重量进行更准确的评估，已经证实为优选的是，此外执行下述步骤：

I)确定存放在辅助装载工具中的物体的平均重量，并且

J)此外根据平均重量来确定平均清空重量。

能够在将物体放入到辅助装载工具中之前测量存放在辅助装载工具中的物体的平均重量。在水果、尤其是苹果分类的情况下，这例如能够如下进行：对每个苹果在放入到辅助装载工具之前进行称重，借此因此确定其重量。此外，借助于照相机系统来记录每个苹果的多张照片，以便确定其尺寸、其颜色和其质量。此外，在此必要时也能够检测苹果的损坏。将所检测的苹果根据上述参数分类。将分到相同类中的苹果通常放入到相同的箱子(辅助装载工具)中。在此，能够数清，已经将多少苹果放入箱子中，所述苹果分别具有特定称重的重量。那么，从存放在箱子中的苹果的重量的大量测量值中，能够计算出平均重量。在此，也可能的是，在所述过程中已经确定相应的辅助装载工具的填充净重，借此即不强制遵守根据本发明的方法的步骤A)和B)的顺序。补充地，要注意的是，此外，借助所确定的平均重量，根据填充净重并且根据要部分清空的处理重量能确定停留时间的更精确的或更细致的分布。

为了附加地确保可靠地部分清空辅助装载机构，已经证实为尤其优选的是，在浸入和定位(步骤C)和D))期间，将辅助装载工具旋转根据填充净重并且根据处理重量来预定的角度。这附加地简化了：能漂浮的物体能够经过辅助装载工具的上部边缘从贯穿开口中离开。此外，通过辅助装载工具在运出方向上倾斜来确保，没有物体向后、也就是说反向于运出方向漂浮或清空。在另一个有利的实施形式中，角度也能够设定为固定的或不变的，使得不存在与填充净重和/或与处理重量的相关性。

此外，已经证实为有利的是，辅助装载工具无级地在浴中运转移动预定的角度，因为通过所述无级的并且尤其平滑的移动、不会通过辅助装载工具或通过其他旋转部分将硬的碰撞施加到能漂浮的物体上。

在本发明的范围中也可能的是，平均恒定的液流通过辅助装载工具在浴中反向于清空方向的水平移动来产生。清空方向是运出要部分清空的物体的方向。因此，浴能够以简单的方式构成为凹槽或池，也不需要附加的泵。那么，平均恒定的用于带走物体的液流通过辅助装载工具在浴中反向于清空方向的运动而形成。

为了能够检查，在步骤A)中确定的要部分清空的处理重量究竟是否也已经实际清空，已经证实为优选的是，根据本发明的方法还包括下述步骤：

K)借助于第二称重来确定实际清空的清空重量。

为了更准确地限定用于未来的部分清空过程的停留时间，有利的是，该方法还包括下述步骤：

L)重新确定与填充净重相关的用于相应于实际清空的清空重量的新的处理重量的停留时间。

由此确保，当应以相同的参数进行新的部分清空时，在填充净重在步骤B)中确定的情况下，用于清空相应于实际清空的清空重量的处理重量的停留时间是非常精确的。

为了加速部分清空的过程并且能够尽可能自动化地进行，此外已经证实为尤其有利的是，方法还具有下述步骤：

M)至少在步骤B)之前由装货点接收用能漂浮的物体填充的辅助装载工具，并且

N)至少在步骤E)之后将部分清空的辅助装载工具在卸货点上卸货。

涉及设备的目的借助用于执行该方法的设备来实现，所述设备具有：基本框架，所述基本框架配设有沿其纵向方向、即沿水平方向可行进的行进滑车，所述行进滑车具有沿竖直方向可调整的提升滑座，所述提升滑座带有用于抓取用能漂浮的物体填充的辅助装载工具的机构；所述设备还具有至少一个称重单元用于对由提升滑座抓取的辅助装载工具进行称重；以及所述设备还具有带有存储器的控制计算机用于控制行进滑车。用于控制行进滑车的控制计算机将信号无线地和/或有线地发送给行进滑车的控制装置和/或提升滑座，所述信号在此引起或造成提升滑座的提升或下降移动。借助称重单元能够对辅助装载工具进行称重，其中辅助装载工具的自重(皮重：Taragewicht)通过控制计算机扣除，以便基于毛重(Bruttogewicht)来确定净重(Nettogewicht)以作为实际的填充净重(填充重量：Füllgewicht)。将所述填充净重存储在储存器中，在所述储存器中也包含与填充净重相关并且与例如经由输入终端输入的处理重量相关的停留时间。不强制需要输入终端，因为也能够已经从程序传递参数，所述参数预设处理重量；这例如由设置在上一级的管理计算机来进行，所述管理计算机与控制计算机通信连接。

此外，已经证实为优选的是，本设备具有用于浴的凹槽和以循环泵的形式的用于在浴中产生优选平均恒定的液流的泵。由此确保，循环泵通过该设备的控制计算机来控制并且在浴中产生恒定的液流。

相反地，在本发明的范围中也可能的是，产生恒定的停留时间和与处理重量和物体的填充重量相关的液流，以便实现不同快速地将浮起的能漂浮物体运出。

此外，已经证实为尤其有利的是，设有传感器用于识别设置在辅助装载工具上的识别机构。在该识别机构中例如存储有能漂浮的物体的类型、其密度、其体积进而其平均重量。此外，也能够已经将填充净重存储在识别机构中。该识别机构能够是条形码(EAN)、NFC(近场通信，Near Field Communication)如RFID(射频识别，Radio frequencyidentification，借助于电磁波的识别)。因此，也已经证实为尤其有利的是，识别机构包含在辅助装载工具之内存放的并且能漂浮的物体的平均重量。该平均重量例如能基于在上文中描述的测量每个单独物体的重量和与之关联的平均值形成来确定。

有利的是，提升机构包括用于使辅助装载工具旋转的机构。因此，辅助装载工具在浸入过程中能够枢转预定的角度，由此能够防止例如能漂浮的物体沿错误的方向在运输通道中运输。另一个优点在于，部分清空过程通过辅助装载工具的倾斜而加速。

为了能够提供尽可能自动化的方法，控制计算机的储存器包括数据库，在所述数据库中存放要部分清空的处理重量所必需的停留时间，其中停留时间与借助于至少一个称重单元确定的填充净重并且与借助于传感器确定的平均重量相关。

为了能够实现简单地浸入或取出辅助装载工具，所述辅助装载工具构成为具有多个用于液体出入的出入口的箱子。当滑座将箱子浸入到浴中时，所述出入口没有给所述滑座带来大的阻力。

此外，本发明的一部分是用于校准所述的设备的方法，其中所述方法包括下述步骤：

-根据包括借助于第二称重来确定实际上清空的清空重量的步骤的方法，从几乎完全填满的辅助装载工具中部分清空物体的最小处理重量，

-根据包括借助于第二称重来确定实际上清空的清空重量的步骤的方法，从几乎完全填满的辅助装载工具中部分清空物体的最大处理重量，以及

-根据包括借助于第二称重来确定实际上清空的清空重量的步骤的方法，从几乎空的辅助装载工具中部分清空物体的最小处理重量。

在此，填充净重能够由两倍的最小处理重量、最大处理重量和剩余重量的总和组成并且根据一个优选的实施形式在250kg和350kg之间、优选在260kg和280kg之间、更优选为刚好270kg。

最小处理重量是在每个部分清空过程中至少必须清空的重量，例如在1kg至15kg之间、优选在8kg至12kg之间、优选为正好10kg的重量。最大处理重量与此相应地为可最大部分清空的重量，例如在180kg和220kg之间、优选为200kg的重量。

由此，能够确定三个不同的停留时间：在填充净重非常大并且要部分清空的处理重量非常小的情况下的停留时间。此外，在填充净重大并且处理重量同样大的情况下的停留时间，以及在填充净重小并且处理重量小的情况下的停留时间。因此，在此可能仅借助唯一的填充的辅助装载工具来校准设备，使得所述设备在第一部分清空过程中就已经提供可靠的结果，也就是说关于确定的处理重量和在结束时实际清空的清空重量的良好的一致。

同样可能的是，为校准该设备使用三个彼此无关的辅助装载工具，那么其中将非常满的辅助装载工具以相应于最小处理重量的处理重量部分清空；随后，将另一个同样非常满的辅助装载工具以相应于最大处理重量的处理重量清空。随后，将几乎空的必要时的第三辅助装载工具以相应于最小处理重量的处理重量部分清空。通过该方法也能够实现对设备的校准。

通过确定这三个停留时间，能够以计算的方式外推用于位于其间的填充净重或处理重量的停留时间。因此，在下述方法中更准确地限定停留时间，所述方法规定在第二称重结束之后重新限定停留时间。

附图说明

在下文中根据在附图中示出的实施例来详细阐述本发明，附图示出：

图1示出用于执行本方法的设备的透视图；

图2示出根据图1的设备的侧视图，

图3示出根据本发明的方法的流程图，

图4示出控制计算机的数据库的表格内容，和

图5示出控制计算机的数据库的概览。

具体实施方式

在图1和2中示出用于清空能漂浮的物体的清空站1；所述能漂浮的物体在此为能漂浮的水果，例如为苹果。所述清空站1是用于执行根据本发明的方法的设备。

该设备具有基本框架2和设置在所述基本框架上、能够沿其纵向方向行进的行进滑车3。将行进滑车3在上部设置在基本框架2上并且沿着纵向引导装置4引导。

同样可能的是，在底部上设置轨道系统，其中，那么行进滑车3能够沿着所述轨道系统调整。为了能够将行进滑车3沿着纵向方向调整，设有马达5，在本文中为电马达。

提升滑座6具有用于抓取由能漂浮的物体填充的辅助装载工具9的机构7。在根据示出的实施形式的清空站1中，抓取工具设有抓具8，所述抓具能够打开和关闭，以便抓取作为箱子构成的辅助装载工具9。与控制计算机处于通信连接的抓具8附加地配设有用于旋转运动的机构12。所述转动工具13具有旋转编码器，所述旋转编码器与控制计算机信号连接。同时，在控制计算机和行进滑车3或者连同其提升滑座6之间存在信号连接。此外，清空站1具有三个称重单元10，所述称重单元能够对所抓取的辅助装载工具9进行称重，其中借助于控制计算机来确定存放在辅助装载工具9中的物体的精确的填充净重16。称重单元10或者秤配设于行进滑车3，优选为配设于提升滑座6或抓具8。

在行进滑车3上——或者根据另一个优选的实施形式在基本框架2上——设有传感器，用于识别设置在辅助装载工具9上的识别机构11。所应用的传感器是扫描器(例如条形码扫描器或RFID扫描器)，所述扫描器扫描或者探测识别机构11并且在此确定关于存放在辅助装载工具9中的物体的数据。

此外，清空站1包括装货点21，在所述装货点上能够将辅助装载工具9的堆叠装货，在此为箱子的堆叠。在示出的实施例中，刚好三个箱子彼此相叠地堆叠。可装货的箱子堆叠的高度取决于提升滑座6最大可能的提升高度或基本框架2的高度。因此，在本发明的范围中，也设有装货点21，所述装货点取出其它数量的箱子的堆叠，例如两个或还有四个或更多个箱子。根据本设备的另一个实施形式，装货点21配设有至少一个光探测器/光栅，所述光探测器/光栅设计成，使得其能够检测位于装货点21上的辅助装载工具9的数量。也能够为每个箱子使用各一个光探测器或光栅。辅助装载工具的尺寸例如通过标准来预设，由此已经能够根据在标准中提供的值来确定提升滑座6的浸入深度。装货点21根据本发明的另一个实施形式配设有辅助装载工具扫描器，所述辅助装载工具扫描器确定堆叠在装货点21上的箱子的数量并且报告给控制计算机。为了在装载装货点21时保护清空站1免受叉车造成的损坏，根据本设备的另一个优选的实施形式设有防撞保护装置。

此外，清空站1包括卸货点22，由提升滑座6的抓具将部分清空的或完全清空的箱子放到卸货点22上并且从那里运出。在此也可能的是，将(部分)清空的箱子堆叠。

根据另一个实施形式，清空站1包括高度识别机构，例如以光栅的形式的高度识别机构，所述光栅能够检测箱子堆叠的高度或者还有箱子的尺寸，以便将过大的或过小的箱子从清空站1中拣出或者以便能够借助于提升滑座6实现辅助装载工具9到浴中的相应的浸入深度。

装货点21和/或卸货点22在示出的实施例中具有输送机构，例如具有输送带或输送链，通过所述输送带或输送链能够将箱子运入或运出。所述输送机构优选由不生锈的材料、例如不锈钢制成。

此外，能够在清空站1中设有光帘，所述光帘由多个光栅实现并且所述光帘能够检测每个单独光栅的中断。所述光帘是用于保护人员的安全装置，所述人员到达行进滑车的或提升滑座的行进路径的范围中。在光栅中断的情况下，在此触发清空站1的紧急停止。另一个实施形式在没有光帘的情况下实现。那么，所述实施形式例如具有传统的栅栏用于保护人员。那么，经由至少一个入口门能够实现进入到行进滑车3的和提升滑座6的行进范围。这当在清空站1上执行维护或维修工作时始终是必要的。

在下文中应根据图3至5阐述根据本发明的方法以及根据本发明的用于校准根据图1和2的清空站1的方法。该方法根据在图3中在左边设置的流程图来阐明。

根据该方法的一个优选的实施形式，提升滑座6的抓具8从装货点21拿起用能漂浮的物体填充的箱子(步骤M)。对此，将行进滑车3在装货点的一侧调整到装货最终位置中。通过输入终端或者通过上一级的管理计算机的参数传递，确定或已经确定要部分清空的处理重量19或要清空的重量(步骤A)。

借助用于识别设置在箱子上的条形码的传感器来确定：箱子中的各单个物体具有的平均重量17(步骤I)。从中能够确定关于时间单位的平均清空重量20(平均清空速度)(步骤F)。通过将处理重量19与持续时间进行比较，得出在下文中详细阐述的停留时间15。通过借助于称重单元10的第一称重，确定在辅助装载工具9中的物体的填充净重16(步骤B)。在示出的实施例中设有多个称重单元10。优选地，在此设有刚好三个称重单元10。其中两个称重单元10侧向地设置在行进滑车3或还有提升滑座6上并且一个称重单元10在中央或在中间设置。

随后，将行进滑车3调整到清空位置中，所述清空位置位于装货最终位置和在卸货点的那侧上的卸货最终位置之间。随后，根据一个优选的实施形式将箱子浸入到水浴中(步骤C)，对此控制计算机或控制装置发送下降信号，所述下降信号引起提升滑座6的下降移动。浴位于(没有进一步示出的)凹槽中，所述凹槽具有连接于其上的运输通道用于将清空的物体运出。与控制计算机通信连接的泵(例如循环泵)在浴中产生恒定的液流。

箱子在下降过程中在浴中定位成，使得存放在箱子中的物体浮到表面上并由浴中的液流运出。在此，将箱子在浴中保持预定的停留时间15(步骤D)。

所述停留时间15取决于填充净重16、以及开始确定的要部分清空的处理重量19。在控制计算机的存储器中储存数据库14，所述数据库在图5中示意性地描述。在所述数据库14中储存表格，所述表格包含不同的停留时间15。在此，在示出的实施例中储存两个不同的填充净重表格23，所述填充净重表格分别为特定的填充净重16或对于填充净重16的特定的范围包含与特定的处理重量19相关的或用于处理重量19的特定的范围的停留时间15。在该方法的范围中也设定，将填充净重16四舍五入成存在的附近的数据点。

仅示例性地在该处说明，对部分清空苹果而言证实为有意义的是，将填充净重16划分成三个区域，包括从0kg至200kg的填充净重16，从200kg至300kg的填充净重和从300kg至400kg的填充净重。

在本实例中根据图4和图5为每个填充净重区域储存三个平均重量表格24(24.1；24.2；24.3)，所述平均重量表格示出包含在辅助装载工具9中的物体的平均重量17或平均重量17的范围。这已经事先测量并且借助于传感器来确定。当然也可能的是，存在用于物体的平均重量17的少于或多于三个的表格。在此，在该方法的范围中也设有，将平均重量17四舍五入成存在的接近的数量点。

仅示例性地在该处说明，对部分清空苹果而言证实为有意义的是，将平均重量17从100g开始并且到400g结束划分成25g区域。

对每个平均重量表格24而言存在多个处理重量19，所述处理重量能够推断出相应的停留时间15，如通过箭头25所表示的那样。通过在数据库14中确定输入参数或值(填充净重16，平均重量17，处理重量19)，换言之，即提供辅助装载工具9在浴中的停留时间15的值。此外，根据本发明的旋转运动同时也能够围绕箱子的预定的角度进行，同样取决于在上文中提到的输入参数。因此，箱子以进行的转动运动部分清空到浴中。在此，能够不变地或固定地预设角度，也与箱子的或处理重量19的填充度无关。

如果包含在数据库14中的停留时间15结束，那么控制计算机发送提升信号，所述提升信号引起提升滑座6的提升移动。因此，所述提升滑座在停留时间15结束后将辅助装载工具9从浴中取出(步骤E)。

随后，进行对辅助装载工具9的另外的第二称重，以便确定实际清空的清空重量(步骤K)。现在，在数据库14中覆盖停留时间15的值或存储新的值，所述新的值取决于所确定的填充净重16、所确定的平均重量17和实际清空的清空重量。所述清空重量在随后的部分清空过程中作为处理重量19在具有非常精确的停留时间15的数据库14中提供。因此，随后在参数相同的情况下，能够实现部分清空的更好的结果(步骤L)。随后，将至少部分清空的辅助装载工具9由提升滑座6并且由行进滑车3传递到卸货点22上(步骤N)。对此，将行进滑车3调整到卸货最终位置中并且将箱子通过提升滑座6的下降运动以及打开抓具8的运动而放置在卸载点22上。

随后，作为本发明的一部分阐述用于执行该方法的设备的校准方法，所述校准方法根据一个优选的实施形式实施成计算机执行的方法。该校准方法能够在没有上述平均速度的情况下实现。

为了执行该方法，该设备包括控制计算机，所述控制计算机具有带有数据库14的存储器，所述数据库本身包含数据库表格、即填充净重表格23。每个填充净重表格23包含用于包含在辅助装载工具9中的物体的平均重量17的平均重量表格2。平均重量表格24本身包含带有处理重量19的表格。要部分清空的处理重量19在校准方法中配设有停留时间15。

首先，在第一称重中对辅助装载工具9称重，借此确定其填充净重16。随后，在确定的持续时间上将辅助装载工具9的内容物清空到浴中。随后，通过第二称重确定已经实际清空多少。在此之后，执行相应的向数据库14中的录入。现在，该持续时间是在事先确定填充净重16的情况下清空实际清空的清空重量所必需的停留时间15。基于第一持续时间，现在能够(以线性外插的方式)计算出，当处理重量为第一称重过程的实际清空的重量的倍数时，用于处理重量19的停留时间为多久。

如果在随后的时间点将处理重量19部分清空，所述处理重量为实际清空的清空重量的倍数(例如1.1倍)，那么如下计算停留时间15：确定要部分清空的处理重量15相对于之前实际清空的清空重量的偏差。将平均清空速度应用于所述偏差，以便确定偏差持续时间。停留时间由实际清空的清空重量的之前已知的停留时间和偏差持续时间组成，(例如，60kg的实际的清空重量对应于3秒的停留时间；现在要清空40kg；计算偏差：60kg-40kg＝20kg；计算偏差持续时间：20kg/15kg/s＝1.33s；计算用于部分清空40kg的停留时间3s-1.33s＝1.667s)。随后，如果在第二称重中确定，期望的处理重量19和实际清空的清空重量之间的偏差超过预定值，那么丢弃、即不再储存之前为停留时间15所选择的值。另一方面，再次确定用于实际清空的清空重量的停留时间15(持续时间的倍数)。如果没有超过预定值，那么将之前的停留时间15储存用于处理重量19的倍数。因此，通过多个部分清空过程、逐渐用值来填充数据库。因此，数据库包括用于处理重量19的值，例如以预定的间距细分，优选以10kg间距。再次(线性地)计算用于各个间距之间的中间值的停留时间15。

如果现在应出现具有小的填充净重16的填充净重表格24已经完全装满用于停留时间15的值的情况，然而，具有非常高的填充净重16的另一个填充净重表格24仍相对空，那么能够部分清空(几乎)满的辅助装载工具9，以便确定用于关于高的填充净重16所必需的停留时间15的值。随后，也能够将所述辅助装载工具9以多个步骤部分清空。当缺少用于低的(或者还有中间的)填充净重16的值时，相应内容也反之适合。

因此，在多个(许多)清空过程的情况下，实现越来越准确的清空结果。因此，提供学习的、迭代的部分清空过程，所述部分清空过程提供与输入参数相关的越来越准确的停留时间15。附图标记清单

1 清空站

2 基本框架

3 行进滑车

4 纵向引导装置

5 马达

6 提升滑座

7 用于抓取的机构

8 抓具

9 辅助装载工具

10 称重单元

11 识别机构

12 用于旋转的机构

13 转动工具

14 数据库

15 停留时间

16 填充净重

17 平均重量

18 贯穿开口

19 处理重量

20 平均清空重量

21 装货点

22 卸货点

23 填充净重表格

24 平均重量表格

25 箭头

Claims (15)

1.一种用于部分清空能漂浮的物体的方法，所述物体存放在具有至少一个贯穿开口(18)的辅助装载工具(9)中，所述方法包括下述步骤：

A)确定要部分清空的处理重量(19)，

B)借助于第一称重来确定所述辅助装载工具(9)中的所述物体的填充净重(16)，

C)将所述辅助装载工具(9)至少部分地浸入到液体浴中，

D)针对根据所述填充净重(16)和所述处理重量(19)预定的停留时间(15)将所述辅助装载工具(9)在所述浴中定位或移动，使得存在相对于所述辅助装载工具(9)平均恒定的液流，并且所述贯穿开口(18)至少部分地设置在所述浴的液位表面之下，其中，所述物体由所述液流带走，

以及

E)在所述停留时间(15)结束之后将至少部分清空的所述辅助装载工具(9)从所述浴中取出。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，至少在步骤C)之前通过下述步骤来确定所述停留时间(15)：

F)根据所述填充净重(16)来确定所述物体关于时间单位的平均清空重量(20)，

G)将所述平均清空重量(20)与所述处理重量(19)进行比较，并且

H)确定相应于所述停留时间(9)时间单位的倍数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括下述步骤：

I)确定存放在所述辅助装载工具(9)中的所述物体的平均重量(17)，并且

J)此外根据所述平均重量(17)来确定平均清空重量(20)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，将所述辅助装载工具(9)在步骤D)期间旋转一定角度，所述角度根据所述填充净重(16)并且根据所述处理重量(19)预定。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，平均恒定的所述液流通过所述辅助装载工具(9)在所述浴中反向于清空方向的水平移动来产生。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括下述步骤：

K)借助于第二称重来确定实际上清空的清空重量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括下述步骤：

L)重新确定与所述填充净重(16)相关的、用于相应于实际清空的清空重量的新的处理重量的停留时间。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括下述步骤：

M)至少在步骤B)之前由装货点(21)接收用能漂浮的所述物体填充的辅助装载工具(9)，并且

N)至少在步骤E)之后将至少部分清空的所述辅助装载工具(9)卸货到卸货点(22)上。

9.一种用于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法的设备，所述设备具有：基本框架(2)，所述基本框架配设有能够沿其纵向方向行进的行进滑车(3)，所述行进滑车具有能够在竖直方向上调整的提升滑座(6)，所述提升滑座带有用于抓取用能漂浮的物体填充的辅助装载工具(9)的机构(7，8)；所述设备还具有至少一个称重单元(10)用于对由所述提升滑座(6)抓取的辅助装载工具(9)进行称重；以及所述设备具有带有储存器的控制计算机用于控制所述行进滑车(3)。

10.根据权利要求9所述的设备，所述设备还具有用于浴的凹槽并且具有用于在所述浴中产生液流的循环泵。

11.根据权利要求9或10所述的设备，其中，设有传感器(8)，用于识别设置在所述辅助装载工具(9)上的识别机构(11)。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，所述识别机构(11)存储有存放在所述辅助装载工具(9)之内并且能漂浮的物体的平均重量(17)。

13.根据权利要求9或10所述的设备，其中，所述提升滑座(6)包括用于使所述辅助装载工具(9)旋转的机构(12，13)。

14.根据权利要求11所述的设备，其中，所述控制计算机的所述储存器包括数据库(14)，在所述数据库中存储要部分清空的处理重量所必需的停留时间(15)，所述停留时间取决于借助于至少一个称重单元(10)确定的填充净重(16)并且取决于借助于所述传感器确定的平均重量(17)。

15.一种用于校准设备的方法，所述设备具有：基本框架(2)，所述基本框架配设有能够沿其纵向方向行进的行进滑车(3)，所述行进滑车具有能够在竖直方向上调整的提升滑座(6)，所述提升滑座带有用于抓取用能漂浮的物体填充的辅助装载工具(9)的机构(7，8)；所述设备还具有至少一个称重单元(10)用于对由所述提升滑座(6)抓取的辅助装载工具(9)进行称重；以及所述设备具有带有储存器的控制计算机用于控制所述行进滑车(3)，其中，所述方法包括下述步骤：

-按照根据权利要求6所述的方法，从几乎完全填满的辅助装载工具(9)中部分清空物体的最小处理重量，

-按照根据权利要求6所述的方法，从几乎完全填满的辅助装载工具(9)中部分清空物体的最大处理重量，以及

-按照根据权利要求6所述的方法，从几乎空的辅助装载工具(9)中部分清空物体的最小处理重量。