CN104859821A - 一种仿鱼型的水下探测器 - Google Patents
一种仿鱼型的水下探测器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104859821A CN104859821A CN201410060814.4A CN201410060814A CN104859821A CN 104859821 A CN104859821 A CN 104859821A CN 201410060814 A CN201410060814 A CN 201410060814A CN 104859821 A CN104859821 A CN 104859821A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- fish
- fishtail
- asdic
- underwater detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种仿鱼型的水下探测器，包括水下探测器主体和鱼尾型动力舱，其特征在于，所述鱼尾型动力舱包括鱼尾型外皮、驱动电机、连杆推进装置和可转动装置，驱动电机和连杆推进装置设置于鱼尾型外皮内部，驱动电机为连杆推进装置提供动力，可转动装置设置于鱼尾型动力舱与水下探测器主体连接处。本探测器较之以往的探测器的不同在于，改进了以往探测器利用螺旋桨推进带来的噪声大、震动大、水流干扰范围大、吓跑鱼类甚至被水草缠绕损坏等的弊端，提出以仿鱼类尾鳍的连杆装置作为动力基础的驱动系统。本发明可运用到生态池塘的水下生态拍摄中，用于生态环境的监测。
Description
技术领域
本发明涉及一种仿鱼型的水下探测器。
背景技术
水生态已经成为了当今世界非常重要的课题之一。然而，在一些特定水域，我们人类无法涉足。我校在俄罗斯发明一代水下动物捕捉器基础上发明了第二代、第三代底栖动物捕捉器，但都存在干扰环境、多少造成破坏生态环境的弊端，一直在想设计一种不破坏生态、产生干扰少的水下探测器。只能依靠机器进行水下拍摄来进行观测。现今科学界多采用螺旋桨式推进的水下探测器。这种探测器有其固有弊端，即噪声大，且推进螺旋桨易被水草缠绕。本发明旨在研制一种仿鱼型的遥控水下探测器，使其能够在水域内进行自由移动、拍摄。此遥控潜水器的应可以在水面和水面以下自由前进、左转、右转和悬停。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能在水下自由移动的遥控水下探测器，来对陌生、危险水域进行水下探测，在水生态修复水域，对水下动植物资源进行动态检测，具有不破坏生态、在不干扰动物的隐蔽、近乎无声状态下检测到真实状态。
本发明的技术方案如下：
一种仿鱼型的水下探测器，包括水下探测器主体和鱼尾型动力舱，其特征在于，所述鱼尾型动力舱包括鱼尾型外皮、驱动电机、连杆推进装置和可转动装置，驱动电机和连杆推进装置设置于鱼尾型外皮内部，驱动电机为连杆推进装置提供动力，可转动装置设置于鱼尾型动力舱与水下探测器主体连接处。
所述连杆推进装置为逐级放大的三到四级摆动连杆结构。优选地，所用连杆设计为“之”字形，这样可以节省空间而不损失动力。
所述水下探测器主体包括电源、电子控制系统、沉浮水箱、排水泵、视频装置和相应的保持稳定且能协助转向的鳍，其中用于探测的视频装置布置在躯体的半园形头部，视频装置选用带有网络接口的数字化高清微型摄像机，便于视频图像信息的传输。
本发明可以实现：在正常情况游动时，潜水器的推进采用尾鳍水平摆动方式；需紧急沉浮时，仿生鱼潜水器的推进采用尾鳍上下摆动方式。
本探测器较之以往的探测器的不同在于，改进了以往探测器利用螺旋桨推进带来的噪声大、震动大、水流干扰范围大、吓跑鱼类甚至被水草缠绕损坏等的弊端，提出以仿鱼类尾鳍的连杆装置作为动力基础的驱动系统。本发明可运用到生态池塘的水下生态拍摄中，用于生态环境的监测。
附图说明
图1为本发明的电路框图。
图2为本发明的连杆连杆推进装置结构简图。
具体实施方式
实施例1：
如图1所示，本探测器共有4个电机，包括驱动电机，水泵电机，和2个控制转向的伺服电机。
驱动电机安装于鱼尾型动力舱，负责提供整个装置的动力。
水泵电机安装于水下探测器主体，负责向水袋内进行抽水，控制整个舱体的沉浮。
伺服电机1负责控制鱼尾在竖直平面内的转向。主要进行水平摆动和上下摆动的切换。
伺服电机2负责控制鱼尾水平摆动时摆动中轴线的角度，类似于电动船的转向装置。主要进行水平摆动时探测器转向的控制。
电路控制部分，总共有2个电子调速器（以下简称电调1、电调2。）1个12V2A电池，一个水泵电机，两个控制转向的伺服电机，一个接收控制器，一个单片机。
电池会给电调1、电调2供电。
电调1给接收控制器供电。
接收控制器收到来自遥控器的信号，对四个电机进行控制。
接收控制器控制电调1，电调1控制驱动电机。
接收控制器控制电调2，电调2控制水泵电机。
接收控制器控制单片机，单片机分别控制2个转向伺服电机。
尾鳍推进摆动连杆机构动作原理如图2所示：
连杆a固定，当驱动电机带动曲柄连杆A转动时，通过连杆B带动连杆C转动,连杆C通过连杆D转动，如果设计有更多的连杆机构，传动方式一次类推；尾鳍反向摆动推进的原理相同。从提高尾鳍推进效率角度看，尾鳍推进摆动连杆机构的级数越多越好。本连杆机构设计简单、巧妙。
以上所述为本发明的较佳实施例而已，但本发明不应该局限于该实施例所公开的内容。所以凡是不脱离本发明所公开的原理下完成的等效或修改，都落入本发明保护的范围。
Claims (3)
1.一种仿鱼型的水下探测器，包括水下探测器主体和鱼尾型动力舱，其特征在于，所述鱼尾型动力舱包括鱼尾型外皮、驱动电机、连杆推进装置和可转动装置，驱动电机和连杆推进装置设置于鱼尾型外皮内部，驱动电机为连杆推进装置提供动力，可转动装置设置于鱼尾型动力舱与水下探测器主体连接处。
2.根据权利要求1所述的仿鱼型的水下探测器，其特征在于，所述连杆推进装置为逐级放大的三到四级摆动连杆结构。
3.根据权利要求1所述的仿鱼型的水下探测器，其特征在于，所用连杆设计为“之”字形。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410060814.4A CN104859821A (zh) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 一种仿鱼型的水下探测器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410060814.4A CN104859821A (zh) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 一种仿鱼型的水下探测器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104859821A true CN104859821A (zh) | 2015-08-26 |
Family
ID=53906102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410060814.4A Pending CN104859821A (zh) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 一种仿鱼型的水下探测器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104859821A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116754736A (zh) * | 2023-06-25 | 2023-09-15 | 生态环境部南京环境科学研究所 | 一种饮用水水源地突发水污染生态风险预测预警装置及方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000001196A (ja) * | 1998-06-15 | 2000-01-07 | Toshiyuki Nosaka | 水中推進装置及び水中移動装置 |
| CN2811163Y (zh) * | 2005-04-08 | 2006-08-30 | 哈尔滨工程大学 | 一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置 |
| CN101659319A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-03-03 | 北京航空航天大学 | 一种适用于机器鱼的单自由度拍动机构 |
| CN201807186U (zh) * | 2010-10-14 | 2011-04-27 | 上海海洋大学 | 一种机器鱼复合转弯装置 |
| CN103303450A (zh) * | 2013-07-01 | 2013-09-18 | 马炼堪 | 一种基于模块化设计的仿生水下科考平台 |
-
2014
- 2014-02-21 CN CN201410060814.4A patent/CN104859821A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000001196A (ja) * | 1998-06-15 | 2000-01-07 | Toshiyuki Nosaka | 水中推進装置及び水中移動装置 |
| CN2811163Y (zh) * | 2005-04-08 | 2006-08-30 | 哈尔滨工程大学 | 一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置 |
| CN101659319A (zh) * | 2009-09-30 | 2010-03-03 | 北京航空航天大学 | 一种适用于机器鱼的单自由度拍动机构 |
| CN201807186U (zh) * | 2010-10-14 | 2011-04-27 | 上海海洋大学 | 一种机器鱼复合转弯装置 |
| CN103303450A (zh) * | 2013-07-01 | 2013-09-18 | 马炼堪 | 一种基于模块化设计的仿生水下科考平台 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 杨渭等: "基于溶氧和酸碱度的水质检测机器鱼设计", 《渔业现代化》 * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116754736A (zh) * | 2023-06-25 | 2023-09-15 | 生态环境部南京环境科学研究所 | 一种饮用水水源地突发水污染生态风险预测预警装置及方法 |
| CN116754736B (zh) * | 2023-06-25 | 2024-02-23 | 生态环境部南京环境科学研究所 | 一种饮用水水源地突发水污染生态风险预测预警装置及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10599147B1 (en) | Control systems for open ocean aquaculture | |
| AU2013303190B2 (en) | Satellite and acoustic tracking device | |
| KR101835107B1 (ko) | 어군 탐지용 드론 | |
| US20150272094A1 (en) | "Smart" Semi-Autonomous Trawler Fishing Net | |
| CN103910053A (zh) | 无人测控船及无人测控系统 | |
| CN105905244A (zh) | 自守位声纳定位浮标 | |
| CN104260837A (zh) | 一种礁石探寻渔船 | |
| CN103950526A (zh) | 一种轻小型磁致摆动的仿生机器鱼 | |
| JP3209725U (ja) | フローティング型撮影装置 | |
| CN203864985U (zh) | 无人测控船及无人测控系统 | |
| CN205916310U (zh) | 一种深海无人潜航器 | |
| Sauzé et al. | Moop: A miniature sailing robot platform | |
| CN104859821A (zh) | 一种仿鱼型的水下探测器 | |
| CN110450926B (zh) | 一种水力迫沉姿态稳定二体水下拖曳装置 | |
| CN104285916A (zh) | 水上光缆围网诱鱼装置及捕鱼方法 | |
| CN205962420U (zh) | 一种自主航行的渔情探测装置 | |
| Carlon | Tracking tagged fish using a wave glider | |
| CN205574243U (zh) | 拖曳式自主深度水下观测系统 | |
| CN103274039A (zh) | 水下滑翔推进器 | |
| CN203902830U (zh) | 一种轻小型磁致摆动的仿生机器鱼 | |
| CN206437185U (zh) | 基于dp2系统智能控制的高稳定节能型船舶 | |
| CN104285917A (zh) | 光缆诱鱼装置及捕鱼方法 | |
| CN203318669U (zh) | 水下滑翔推进器 | |
| CN105216993A (zh) | 一种水面遥控式仿鱼型水下生物探测器 | |
| CN111994235B (zh) | 一种电动可控收缩圈结构及环形智能水下机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20150826 |