CN104859608B - 一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统，会根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作，并在判断发生误操作时激活电机回馈制动功能以降低车速。因此，本发明能够对制动意图下误踩加速踏板的误操作行为进行实时准确的判断，并在驾驶员发生误操作的情况下，快速判断出发生了误操作，及时激活电机回馈制动功能，通过调节电机控制电流来产生反向力矩，进而降低车速，即使出现误操作情况，也不会因为驾驶员踩下加速踏板而加速车辆，而是准确判断出现了误操作进而降低车速以确保行人和车辆的安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动控制技术领域。具体地说涉及一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统。
背景技术
随着车辆保有量的持续增长，每年因交通事故致伤、致死的人数也居高不下。在所有交通事故中，相当大比例的事故是因驾驶习惯或驾驶经验不足导致的，甚至技术娴熟的老司机在遇到突发状况时也会出现操作失误，其中尤以制动意图下误踩加速踏板的误操作最为常见。而对于现有带回馈制动功能的车辆，其回馈制动功能只有在驾驶员松开加速踏板或者踩下制动踏板的情况下才会激活，进而降低车速。如果在出现突发状况需要减速时误踩加速踏板，不仅不能激活车辆的回馈制动功能降低车速，反而只能增加车速，致使行人和车辆处于更危险的境地。
公开号为CN103640532A，发明名称为“基于驾驶员制动与加速意图辨识的行人防碰撞报警方法”的发明专利申请，公开了一种基于驾驶员制动与加速意图辨识的行人防碰撞预警方法，首先通过采集实验数据进行隐马尔可夫HMM模型的两次离线训练以得到制动与加速隐马尔可夫HMM模型，之后将实时采集的相应的信号输入上述模型中，经过计算获取驾驶意图数据信号，并对人体感应器采集的红外线人体感应数据信号和所述驾驶意图数据信号进行实时数据分析，并根据分析结果控制声音信号警示装置进行相应的预警，以提醒驾驶员避免发生误操作。但该发明专利申请仅仅是在事故发生前通过声音警告的方式来提醒驾驶员，以使其意识到自己的误操作倾向，避免误操作行为真正发生，但对于已经发生的误操作行为缺乏相应的判断和保护措施。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术对于已经发生的误操作行为缺乏相应的判断和保护措施，导致出现突发状况需要减速时不仅不能激活车辆的回馈制动功能降低车速，反而只能增加车速，致使行人和车辆处于更危险的境地，从而提供一种能够对误操作行为进行准确判断并采取相应保护措施的制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
本发明提供了一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法，包括如下步骤：
S1：根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作；
S2：在判断发生误操作时激活电机回馈制动功能，降低车速，同时激活刹车灯。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：
S0：获取车辆运动状态，并据此判断是否需要进行误操作判断，若是则进入步骤S1。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，所述步骤S0包括如下步骤：
S01：获取车辆当前速度；
S02：判断当前速度是否大于0，若是则判断需要进行误操作判断，进入步骤S1；否则不需要进行误操作判断，返回步骤S01。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，所述步骤是S1包括如下步骤：
S11：设定变化率标定值和位置变化量标定值；
S12：获取加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量；
S13：将加速踏板加速过程变化率和所述变化率标定值进行比较；将加速踏板加速过程位置变化量与所述位置变化量标定值进行比较；当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，判断发生误操作，之后进入步骤S2；否则判断未发生误操作，返回步骤S0。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，还包括如下步骤：
S3：判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则返回步骤S2。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，所述步骤S3中，判断车辆当前速度是否在安全范围内包括如下步骤：
设定速度标定值；
获取车辆当前速度；
将车辆当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
本发明还提供了一种制动意图下误踩加速踏板的保护系统，包括：
误操作判断模块，用于根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作；
激活模块，用于在所述误操作判断模块判断发生误操作时激活电机回馈制动功能，降低车速,同时激活刹车灯。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，还包括：
启动模块，用于获取车辆运动状态，并据此判断是否需要进行误操作判断，若是则启动所述误操作判断模块。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，所述启动模块包括：
获取单元，用于获取车辆当前速度；
启动单元，与所述获取单元相连，用于判断当前速度是否大于0，若是则判断需要进行误操作判断并启动所述误操作判断模块；否则判断不需要进行误操作判断。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，所述误操作判断模块包括：
设定单元，用于设定变化率标定值和位置变化量标定值；
第二获取单元，用于获取加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量；
判断单元，与所述设定单元和所述第二获取单元相连，用于将加速踏板加速过程变化率和所述变化率标定值进行比较；将加速踏板加速过程位置变化量与所述位置变化量标定值进行比较；当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，判断发生误操作，之后启动所述激活模块；否则判断未发生误操作。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，还包括：
安全判断模块，用于判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断车辆当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则再次启动激活模块。
本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，所述安全判断模块中，通过安全判断单元判断车辆当前速度是否在安全范围内，其包括：
设定器，用于设定速度标定值；
获取器，用于获取车辆当前速度；
判断器，与所述设定器和所述获取器相连，用于将当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
(1)本发明所述的制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统，会根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作，并在判断发生误操作时激活电机回馈制动功能以降低车速，同时激活刹车灯。因此，本发明能够对制动意图下误踩加速踏板的误操作行为进行实时准确的判断，并在驾驶员发生误操作的情况下，快速判断出发生了误操作，及时激活电机回馈制动功能，通过调节电机控制电流来产生反向力矩，进而降低车速，同时激活刹车灯提醒后车注意。即使出现误操作情况，也不会因为驾驶员踩下加速踏板而加速车辆，而是准确判断出现了误操作进而降低车速以确保行人和车辆的安全。
(2)本发明所述的制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统，在进行误操作判断之前，还有一个判断是否需要进行误操作判断的过程，也即会首先判断一下车辆运动状态，只有当车辆车速不为0时，才会进行误操作判断。因为如果车辆不运动，误操作判断也就没有意义了，只有车辆处于运动状态时，才会出现误操作情况，避免了无谓的判断过程，降低了能耗。
(3)本发明所述的制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统，根据误操作的实际情况确定出现误操作时加速踏板加速过程变化率的最低值，并将此设定为变化率标定值，并根据误操作的实际情况设定位置变化量标定值，只有当加速踏板加速过程变化率大于或等于变化率标定值且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于位置变化量标定值时，才会判断发生误操作。因此本发明是基于误操作发生的真实情况设定的判断步骤，判断结果更为准确，避免了误判断的情况。
(4))本发明所述的制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统，在激活回馈制动功能后，还会进一步判断驾驶员是否踩下了制动踏板，也即判断驾驶员是否意识到进行了误操作，若判断驾驶员及时纠正了误操作，也即驾驶员已及时踩下了制动踏板来降低车速，则无需再进行误操作的重复判断，降低了能耗。若判断驾驶员没有及时纠正误操作，则会进一步判断车辆当前速度是否在安全范围内，若不在，则会再次激活回馈制动功能，进一步进行降速，以确保行车安全。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是实施例1所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法的步骤框图；
图2是本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法的一个具体实施方案的流程图；
图3是本发明所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统的结构框图。
图中附图标记表示为：1-误操作判断模块，2-激活模块，3-安全判断模块，a-启动模块，11-设定单元，12-第二获取单元，13-判断单元，31-安全判断单元，a1-获取单元，a2-启动单元，311-设定器，312-获取器，313-判断器。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供了一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法，如图1所示，包括如下步骤：
S1：根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作。
S2：在判断发生误操作时激活电机回馈制动功能，降低车速，同时激活刹车灯。
本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，适用于包含电机的纯电动车辆或混合动力车辆。因为电机具有回馈制动功能，在实际应用过程中，遇到紧急情况时，如果驾驶员误将加速踏板当做制动踏板，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，会根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量即刻判断出发生了误操作，此时，即使驾驶员误踩下了加速踏板，车辆也不会加速，而是会瞬间激活电机回馈制动功能进行减速(现有技术中，电机回馈制动功能只有在松开加速踏板或者踩下制动踏板的情况下才会激活)，能够及时消除驾驶员误操作造成的不良影响。在实际应用中，电机回馈制动功能被激活后，电机控制器会根据车辆当前速度查表获得回馈制动扭矩，按照回馈制动扭矩对电机控制电流进行调节，产生反向力矩，使得电机转速降低，进而达到对车辆的降速。
本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，能够对制动意图下误踩加速踏板的误操作行为进行实时准确的判断，并在驾驶员发生误操作的情况下，快速判断出发生了误操作，及时激活电机回馈制动功能，通过调节电机控制电流来产生反向力矩，进而降低车速，并激活刹车灯提醒后车注意。即使出现误操作情况，也不会因为驾驶员踩下加速踏板而加速车辆，而是准确判断出现了误操作并降低车速以确保行人和车辆的安全。
实施例2
在实施例1的基础上，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，如图2所示，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：
S0：获取车辆运动状态，并据此判断是否需要进行误操作判断，若是则进入步骤S1。
作为一种可选的实施方式，本实施例中所述步骤S0包括如下步骤：
S01：获取车辆当前速度。
S02：判断当前速度是否大于0，若是则判断需要进行误操作判断，进入步骤S1；否则不需要进行误操作判断，返回步骤S01。
在具体应用中，所述车辆当前速度可以从车载OBD接口直接获取，也可以通过安装于车轮的速度传感器获取，现有技术中有多种方法能够获取车辆当前速度，在此不一一列举。
本实施例中，在进行误操作判断之前，会首先判断一下车辆运动状态，只有当车辆当前车速不为0时，才会进行误操作判断。因为如果车辆不运动，也就不会出现误操作的情况，误操作判断也就没有意义了，只有车辆处于运动状态时，才有可能出现误操作情况使车辆和行人处于危险境地。因此，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，避免了无谓的判断过程，降低了能耗。
实施例3
在实施例1或实施例2的基础上，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，如图2所示，所述步骤是S1包括如下步骤：
S11：设定变化率标定值和位置变化量标定值。
S12：获取加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量。
S13：将加速踏板加速过程变化率和所述变化率标定值进行比较；将加速踏板加速过程位置变化量与所述位置变化量标定值进行比较；当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，判断发生误操作，之后进入步骤S2；否则判断未发生误操作，返回步骤S0。
本实施例中，所述变化率标定值和位置变化量标定值是通过将采集的大量的误操作情况下加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量的数据以及正常情况下加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量的数据进行比对分析获取的。通过分析，在误操作的情况下，加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量均超出正常情况下的数值，作为一种可选的实施方式，可以选取采集的误操作情况下加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量的最小值作为变化率标定值和位置变化量标定值，当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，即可判断发生误操作，判断结果准确率高。
在具体应用中，可以通过获取加速踏板的初始位置和最终位置，计算出初始位置和最终位置间的间距作为加速踏板加速过程位置变化量；通过获取加速踏板从初始位置运动至最终位置所需的运动时间，利用公式：加速踏板加速过程变化率＝加速踏板加速过程位置变化量/运动时间计算得到加速踏板加速过程变化率。
在具体应用中，作为一种可选的实施方式，当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值，或者加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值，这两种判断条件满足其一时即可判定发生了误操作。但作为最为优选的方式，可以设定当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值以及加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值这两个条件同时满足时，才判断出现误操作。因为有的驾驶员在加速时也习惯将加速踏板一踩到底，此时需要综合考虑一下加速踏板加速过程变化率，如果加速踏板加速过程变化率也很大，才能最终判断发生误操作，有效避免了误判断。
综上所述，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法及系统，是基于误操作发生的真实情况设定的判断步骤，判断结果更为准确，避免了误判断的情况。
实施例4
在实施例1至实施例3任一所述实施例的基础上，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，如图2所示，还包括如下步骤：
S3：判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则返回步骤S2。
作为一种可选的实施方式，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，所述步骤S3中，判断车辆当前速度是否在安全范围内包括如下步骤：
设定速度标定值。
获取车辆当前速度。
将车辆当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
在具体应用中，所述速度标定值可以取趋近于零的一个数值。因为踩下制动踏板时会给车载控制系统一个相应的脉冲信号，收到该脉冲信号即可判断已踩下制动踏板，如果没有收到该脉冲信号，则判断没有踩下制动踏板。
本实施例中的上述方案，在激活电机回馈制动功能后，还会进一步判断驾驶员是否踩下了制动踏板，也即判断驾驶员是否意识到进行了误操作，若判断驾驶员及时纠正了误操作，也即驾驶员已及时踩下了制动踏板来降低车速，则无需再进行误操作的重复判断，降低了能耗。若判断驾驶员没有及时纠正误操作，则会进一步判断车辆当前速度是否在安全范围内，若不在，则会再次激活回馈制动功能，进一步进行降速，以确保行车安全。
实施例5
本实施例提供了一种制动意图下误踩加速踏板的保护系统，如图3所示，包括：
误操作判断模块1，用于根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作。
激活模块2，用于在所述误操作判断模块1判断发生误操作时激活电机回馈制动功能，降低车速，同时激活刹车灯。
本实施例中的上述方案，所述误操作判断模块1能够对制动意图下误踩加速踏板的误操作行为进行实时准确的判断，并在驾驶员发生误操作的情况下，快速判断出发生了误操作，进而通过激活模块2及时激活电机回馈制动功能，通过调节电机控制电流来降低电机转速，降低车速，即使出现误操作情况，也不会因为驾驶员踩下加速踏板而加速车辆，而是准确判断出现了误操作进而降低车速以确保行人和车辆的安全。
作为一种优选的实施方式，本实施例中还包括：
启动模块a，用于获取车辆运动状态，并据此判断是否需要进行误操作判断，若是则启动所述误操作判断模块1。
作为一种可选的实施方式，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，所述启动模块a包括：
获取单元a1，用于获取车辆当前速度。
启动单元a2，与所述获取单元a1相连，用于判断当前速度是否大于0，若是则判断需要进行误操作判断并启动所述误操作判断模块1；否则判断不需要进行误操作判断。
采用上述方案，在进行误操作判断之前，会通过启动模块a首先判断一下车辆运动状态，只有当车辆当前车速不为0时，才会进行误操作判断。因为如果车辆不运动，也就不会出现误操作的情况，误操作判断也就没有意义了，只有车辆处于运动状态时，才有可能出现误操作情况使车辆和行人处于危险境地。因此，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，避免了无谓的判断过程，降低了能耗。
作为一种可选的实施方式，本实施例中的所述误操作判断模块1包括：
设定单元11，用于设定变化率标定值和位置变化量标定值。
第二获取单元12，用于获取加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量。
判断单元13，与所述设定单元11和所述第二获取单元12相连，用于将加速踏板加速过程变化率和所述变化率标定值进行比较；将加速踏板加速过程位置变化量与所述位置变化量标定值进行比较；当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，判断发生误操作，之后启动所述激活模块2；否则判断未发生误操作。
上述方案中，根据误操作的实际情况确定出现误操作时加速踏板加速过程变化率的最低值，并通过设定单元11将此设定为变化率标定值，并根据误操作的实际情况设定位置变化量标定值，只有当加速踏板加速过程变化率大于或等于变化率标定值且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于位置变化量标定值时，才会判断发生误操作。因此本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，是基于误操作发生的真实情况设定的判断步骤，判断结果更为准确，避免了误判断的情况。
作为一种优选的实施方式，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，还包括：
安全判断模块3，用于判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断车辆当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则再次启动激活模块2。
作为一种可选的实施方式，本实施例所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，所述安全判断模块3中，通过安全判断单元31判断车辆当前速度是否在安全范围内，其包括：
设定器311，用于设定速度标定值。
获取器312，用于获取车辆当前速度。
判断器313，与所述设定器311和所述获取器312相连，用于将当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
本实施例所述种制动意图下误踩加速踏板的保护系统，在激活回馈制动功能后，还会通过安全判断模块3进一步判断驾驶员是否踩下了制动踏板，也即判断驾驶员是否意识到进行了误操作，若判断驾驶员及时纠正了误操作，也即驾驶员已及时踩下了制动踏板来降低车速，则无需再进行误操作的重复判断，降低了能耗。若判断驾驶员没有及时纠正误操作，则会进一步判断车辆当前速度是否在安全范围内，若不在，则会再次激活回馈制动功能，进一步进行降速，以确保行车安全。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
Claims (16)
1.一种制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作；
S2：在判断发生误操作时激活电机回馈制动功能，降低车速，同时激活刹车灯；其中，电机回馈制动功能被激活后，电机控制器根据车辆当前速度查表获得回馈制动扭矩，按照回馈制动扭矩对电机控制电流进行调节，产生反向力矩，使得电机转速降低。
2.根据权利要求1所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：
S0：获取车辆运动状态，并据此判断是否需要进行误操作判断，若是则进入步骤S1。
3.根据权利要求2所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，所述步骤S0包括如下步骤：
S01：获取车辆当前速度；
S02：判断当前速度是否大于0，若是则判断需要进行误操作判断，进入步骤S1；否则不需要进行误操作判断，返回步骤S01。
4.根据权利要求1-3任一所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，所述步骤是S1包括如下步骤：
S11：设定变化率标定值和位置变化量标定值；
S12：获取加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量；
S13：将加速踏板加速过程变化率和所述变化率标定值进行比较；将加速踏板加速过程位置变化量与所述位置变化量标定值进行比较；当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，判断发生误操作，之后进入步骤S2；否则判断未发生误操作，返回步骤S0。
5.根据权利要求1-3任一所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，还包括如下步骤：
S3：判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则返回步骤S2。
6.根据权利要求4所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，还包括如下步骤：
S3：判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则返回步骤S2。
7.根据权利要求5所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，所述步骤S3中，判断车辆当前速度是否在安全范围内包括如下步骤：
设定速度标定值；
获取车辆当前速度；
将车辆当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
8.根据权利要求6所述制动意图下误踩加速踏板的保护方法，其特征在于，所述步骤S3中，判断车辆当前速度是否在安全范围内包括如下步骤：
设定速度标定值；
获取车辆当前速度；
将车辆当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
9.一种制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，包括：
误操作判断模块(1)，用于根据加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量判断是否发生误操作；
激活模块(2)，用于在所述误操作判断模块(1)判断发生误操作时激活电机回馈制动功能，降低车速,同时激活刹车灯；其中，电机回馈制动功能被激活后，电机控制器根据车辆当前速度查表获得回馈制动扭矩，按照回馈制动扭矩对电机控制电流进行调节，产生反向力矩，使得电机转速降低。
10.根据权利要求9所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，还包括：
启动模块(a)，用于获取车辆运动状态，并据此判断是否需要进行误操作判断，若是则启动所述误操作判断模块(1)。
11.根据权利要求10所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，所述启动模块(a)包括：
获取单元(a1)，用于获取车辆当前速度；
启动单元(a2)，与所述获取单元(a1)相连，用于判断当前速度是否大于0，若是则判断需要进行误操作判断并启动所述误操作判断模块(1)；否则判断不需要进行误操作判断。
12.根据权利要求9-11任一所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，所述误操作判断模块(1)包括：
设定单元(11)，用于设定变化率标定值和位置变化量标定值；
第二获取单元(12)，用于获取加速踏板加速过程变化率和加速踏板加速过程位置变化量；
判断单元(13)，与所述设定单元(11)和所述第二获取单元(12)相连，用于将加速踏板加速过程变化率和所述变化率标定值进行比较；将加速踏板加速过程位置变化量与所述位置变化量标定值进行比较；当加速踏板加速过程变化率大于或等于所述变化率标定值并且加速踏板加速过程位置变化量大于或等于所述位置变化量标定值时，判断发生误操作，之后启动所述激活模块(2)；否则判断未发生误操作。
13.根据权利要求9-11任一所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，还包括：
安全判断模块(3)，用于判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断车辆当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则再次启动激活模块(2)。
14.根据权利要求12所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，还包括：
安全判断模块(3)，用于判断是否踩下制动踏板，若是，则停止回馈制动；若否，则判断车辆当前速度是否在安全范围内，若在安全范围内，则挡位挂入N档，若不在，则再次启动激活模块(2)。
15.根据权利要求13所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，所述安全判断模块(3)中，通过安全判断单元(31)判断车辆当前速度是否在安全范围内，其包括：
设定器(311)，用于设定速度标定值；
获取器(312)，用于获取车辆当前速度；
判断器(313)，与所述设定器(311)和所述获取器(312)相连，用于将当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
16.根据权利要求14所述制动意图下误踩加速踏板的保护系统，其特征在于，所述安全判断模块(3)中，通过安全判断单元(31)判断车辆当前速度是否在安全范围内，其包括：
设定器(311)，用于设定速度标定值；
获取器(312)，用于获取车辆当前速度；
判断器(313)，与所述设定器(311)和所述获取器(312)相连，用于将当前速度与速度标定值进行比较，若当前速度小于速度标定值，则判断在安全范围内；若当前速度大于或等于速度标定值，则判断不在安全范围内。
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