CN104796063A - 具有增强摆动补偿的电动机控制器 - Google Patents

Abstract

车辆包括具有转子轴的电动机、具有齿轮组的变速器、旋转变压器电路和控制器，所述齿轮组直接或选择性地连接到电动机。旋转变压器电路包括测量轴的绝对位置的旋转变压器，和旋转变压器数字转换器(RDC)，所述转换器接收绝对位置且经由追踪回路产生原始位置信号。控制器包括RDC的记录的预定频率特征和方法指令，所述指令使得控制器从RDC接收原始位置信号且形成描述位置摆动的查找表。控制器通过将预定的频率特征应用于位置摆动而在转子轴的所有旋转速度下对位置摆动补偿，以获得经补偿的位置信号。控制器还使用经补偿的位置信号控制电动机的运行。

Description

具有增强摆动补偿的电动机控制器

技术领域

本发明涉及具有增强摆动(wobble)补偿的电动机控制器。

背景技术

旋转变压器(resolver)是模拟式旋转位置传感器，其测量电动机中旋转轴的绝对位置或角度。旋转速度可以作为测量的轴位置的函数被计算，速度和位置是典型的电动机反馈和控制值。实际上，旋转变压器是具有三个绕组的旋转式变换器：主参考绕组和一对二次绕组，即，在电动机中以彼此90度角度地间隔开连接的正弦(SIN)和余弦(COS)绕组。流动通过旋转变压器绕组的电流的幅值随轴的旋转正弦变化。在一次绕组被通电时，在二次绕组中诱导出电压。诱导电压等于参考电压和轴相对于校准零点的被测量角度的相应SIN和COS值的乘积。

在典型的电动机控制电路中，旋转变压器-数字转换器(RDC)用于将从旋转变压器而来的电输出信号转换为有用的数字输出。两个RDC输出对应于测量的轴位置/角度和速度。但是，由于一些物理异常，从给定RDC而来的输出信号不总是代表电动机轴的真实的旋转速度。代替地，周期性变化误差会随轴的每一次旋转而重复。这种变差(其在本领域被称为位置误差或角摆动)的模式可以具有的特征是，包含了电动机轴的基础旋转周期的多谐波(multiple harmonics)

发明内容

本文公开一种车辆，其包括电驱动系统。电驱动系统包括牵引电动机、旋转变压器电路和电动机控制器。旋转变压器电路包括旋转变压器和旋转变压器-数字转换器(RDC)，且可以包括其他硬件装置，例如线路滤波器、放大器、调制芯片、振荡器、追踪回路软件等。

在本发明的范围中，相对于常规的摆动补偿方法，控制器配置为对旋转变压器测量的位置和速度输出信号提供增强的误差/摆动补偿。控制器可以通过以下实现目的结果：(1)在对摆动进行补偿之前，执行与RDC的动态特征相似的数字滤波器，这可以改善对含有摆动频率的任何旋转变压器输出信号的相位和复制补偿的准确性，和(2)通过将用于摆动补偿的一个或多个查找表的索引变换，以便通过RDC模拟相位变换。两种方法在下文描述。

如本领域已知的，测量的轴位置是连续输出信号。摆动信息选择性地从该输出信号以固定间隔记录，以构造一个或多个查找表，例如一个用于速度增益误差而另一个用于位置误差。例如，误差或摆动信息可以在转子的可能的360度旋转中每六度记录一次，从而用于查找表的索引的范围是从0值(对应于0度旋转)到59的值(对应于354度旋转)。用于位置或速度增益的示例性查找表可以包含用于一个位置旋转的128个元件。由此，在该例子中每2.8125度记录一次摆动信息。由于目前公开的方法，可以减小电驱动系统中的扭矩波动和噪声、振动、不顺性(NVH)。

具体说，在一个可行实施例中的车辆包括电动机、具有直接或选择性地连接到电动机的齿轮组的变速器、具有旋转变压器和旋转变压器-数字转换器(RDC)的旋转变压器电路，所述旋转变压器测量转子轴的位置。RDC接收作为输入的测量位置且经由RDC的追踪回路产生作为输出信号的原始位置信号。车辆还包括与电动机和RDC通信的控制器。控制器可以包括处理器和有形非瞬时存储器，在存储器上记录了旋转变压器电路的预定频率特征和一组指令。

指令被处理器选择性地执行，以使得控制器(具有描述了原始位置信号中的位置摆动的查找表)接收来自RDC的输出信号。控制器可以在转子轴的所有旋转速度下通过将预定频率特征应用于位置摆动而对查找表中的位置摆动进行补偿，以由此获得经补偿的位置信号。控制器随后使用经补偿的位置信号控制电动机的运行。

预定频率特征可以实施为描述RDC的已知位置动态特征的传递函数。这些动态特征可以应用于位置摆动，以由此获得经补偿的位置信号。即，RDC的频率响应对摆动的效果(其可以脱机确定以作为用于给定RDC的校准值)可以提前被计入考量，即在所有电动机速度下被预先确定，且随后从任何原始位置信号撤出。控制器可以通过将位置动态特征从原始位置信号减去而对位置摆动自动补偿，以获得经补偿的位置信号。根据输入位置的函数，查找表中的信息被控制器读取，即通过找出用于原始位置的相应数据。取决于该方法，查找表可被首先读取而随后应用频率特征，或查找表的索引可根据电动机速度变换而随后读取经索引变换的查找表。

RDC可以经由追踪回路产生作为另一输出信号的原始速度信号。控制器从位置动态特征获得速度动态特征且通过从原始速度信号减去获得的速度动态特征而计算经补偿的速度信号。控制器可以对原始速度信号应用可选的低通滤波器，以产生经滤波的原始位置速度信号，且根据经滤波的原始位置速度信号自动变换查找表的索引，以由此模拟预定频率响应的相位变换。

本文还公开一种方法，其包括经由旋转变压器测量电动机的转子轴的绝对位置，且经由具有追踪回路的RDC接收作为输入信号的所述绝对位置。方法进一步包括从绝对位置经由RDC的追踪回路产生作为输出信号的原始位置信号，且将输出信号传递到控制器。作为方法的一部分，控制器参照描述原始位置信号中位置摆动的查找表，且通过将RDC的预定频率特征应用于位置摆动而在转子轴的所有旋转速度下自动补偿或调整位置摆动，以由此获得经补偿的位置信号。使用经补偿的位置信号随后控制电动机的运行。

在一具体实施方式中，本发明提供的方法包括：经由旋转变压器测量电动机的转子轴的绝对位置；经由旋转变压器-数字转换器(RDC)接收作为输入信号的绝对位置；从所述绝对位置经由RDC产生作为输出信号的原始位置信号；将RDC的输出信号传递到具有查找表的控制器，所述查找表含有位置摆动信息；和经由控制器进行：

根据原始位置的函数变换查找表的索引；

在变换索引之后从查找表获取位置摆动信息，由此获得经补偿的位置信号；和

使用经补偿的位置信号控制电动机的运行。

优选地，所述方法进一步包括：从原始位置信号获得原始速度信号；对原始速度信号应用低通滤波器，以产生经滤波的原始位置速度信号；和根据经滤波的原始位置速度信号的函数，自动变换索引，以由此模拟预定频率响应的相位变换。

优选地，所述方法进一步包括，产生使用经变换的索引的、速度摆动增益信息的查找表，且通过将原始速度信号除以适度摆动增益信息而计算经补偿的速度信号。

在下文结合附图进行的对实施本发明的较佳模式做出的详尽描述中能容易地理解上述的本发明的特征和优点以及其他的特征和优点。

附图说明

图1是车辆的示意图，车辆具有牵引电动机、旋转变压器电路和控制器，所述控制器使用本文所述方法对旋转变压器电路的输出信号中的误差或摆动进行补偿。

图2是图1的车辆中可用的示例性旋转变压器电路的示意性电路图。

图2A是图1和2所示的来自RDC的原始输出信号中的速度和位置摆动的图示，原始输出信号绘制在水平轴线上且相应的摆动分量绘制在垂直轴线上。

图2B是图2所示的RDC的追踪回路示例性频率响应的显示。

图3是电动机驱动系统中摆动补偿的示例性方法的逻辑流程图，例如在图1所示的车辆上。

图3A是描述位置和速度摆动的映射的示意图。

图4是描述电动机驱动系统中摆动补偿的另一示例性方法的逻辑流程图，例如在图1所示的车辆上。

具体实施方式

参见附图，其中在几幅图中相同的附图标记表示相同或类似的部件，示例性车辆10在图1中被示意性示出。车辆10包括控制器(C)50和电动机驱动系统11，所述电动机驱动系统具有牵引电动机20和22，即分别为电动机M_A和M_B。电动机驱动系统11也可以包括功率逆变模块(PIM)24和可充电能量存储系统(ESS)26，例如多单元锂离子或镍金属氢化物电池。牵引电动机20、22可以经由AC电压总线23供电，而从ESS26而来的DC功率经由分开的DC电压总线25提供到PIM 24。

每一个牵引电动机20、22包括旋转变压器电路40，其例子显示在图2中，该旋转变压器电路将原始位置和速度信号(ω_r，θ_r)输出到控制器50。作为本发明控制方法的一部分，控制器50在任何电动机旋转速度下自动对位置和速度信号中的角摆动进行补偿，如在下文参考图3和3A详细描述，经由图3的方法100或图4的方法200实现这一点。控制器50最终在方法100或200执行过程中获得经补偿的位置和速度信号(ω_C，θ_C)。控制器50随后可使用经补偿的位置和速度信号(ω_C，θ_C)经由控制信号(箭头51)控制牵引电动机20和/或22的动作。

图1的车辆10显示在混合动力车辆的非限制性的示例性实施例中，所述混合动力车辆具有发动机(E)12、牵引电动机20和22、和至少一个齿轮组30，所述至少一个齿轮组具有一组节点/齿轮元件32、34和36，例如相应的环齿轮、太阳齿轮和承载构件。在其他实施例中可以使用更多或更少的牵引电动机和/或更多的齿轮组。本文所述的方法100和200可以应用于任何电动机驱动系统11，无论是图1所示的车辆应用或是非车辆应用。然而，为了说明的一致，在下文描述的是使用电推进系统形式的电动机驱动系统11的、图1的车辆10。

图1的车辆10进一步包括具有输入构件13和输出构件15的变速器14。变速器14经由输入构件13从发动机12接收输入扭矩(T_I)和经由输出构件15将输出扭矩(T_O)输送到驱动车轮组(未示出)。第一和第二摩擦离合器C1和C2分别可以经由来自控制器50或车辆10的另一控制装置的命令按照需要被促动和释放，以建立期望传动比，和选择性地改变牵引电动机20、22的运行模式。

在图1的示例性变速器14中(其仅是许多可能的动力传动系构造中的一种)，牵引电动机20经由互连构件27持续连接到齿轮组30的节点36。输出构件15持续连接到节点34，且节点32连接到静止构件37。同一节点32经由离合器C2选择性地连接到牵引电动机22，而离合器C1选择性地将发动机12连接到输入构件13。其他动力传动系构造可以包括仅一个牵引电动机，或多于两个的牵引电动机20和22(如图所示)，两个或更多齿轮组和用于提供期望容量的额外离合器。

进一步地，针对控制器50，该装置包括处理器(P)52和有形非瞬时存储器(M)53，在所述存储器上记录了取决于设计的用于本方法100和/或200的指令。控制器50可以实施为一个或多个数字计算机装置，且可以经由控制器区域网络(CAN)总线或其他合适网络与变速器14的离合器C1、C2和每一个牵引电动机20、22通信。存储器53可以包括只读存储器(ROM)、闪存存储器、光学存储器、额外的磁性存储器等，以及任何所需的随机访问存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)、高速时钟、模拟-数字(/D)和/或数字-模拟(D/A)电路、和任何输入/输出电路或装置，以及任何适当的信号调节和缓冲器电路。

参见图2，图1的旋转变压器电路40被更详细显示，其为该旋转变压器电路相对于图1的牵引电动机20运行。对于具有旋转轴20R的牵引电动机22或任何其他电动机或装置而言，运行是相同的。在旋转变压器电路40的中央是旋转变压器42，其输出被控制器50用于牵引电动机20的运转控制(ongoing control)。主参考绕组41P可以连接到轴20R，且携带正和负激励电压(分别为EXC+，EXC-)，其中EXC＝E·sin(ωt)，E为激励电压的幅值。

二次绕组41S形成如上所述的正弦(SIN)和余弦(COS)绕组。二次绕组41S携带正和负SIN和COS测量值(SIN+，SIN-，COS+，COS-)。即电磁耦合在二次绕组41S中分别诱导出A·sin(ωt)·sin(θ)和A·sin(ωt)·cos(θ)电压，A为从激励电压幅值E衰减的幅值。即，旋转变压器为变压器，且由此二次绕组处的电压通过旋转变压器的已知变换比衰减，如本领域已知的。诱导的电压值中的噪声在被转继到旋转变压器-数字转换器(RDC)44之前可以经由接口电路43的线路滤波器(例如带通滤波器)滤波。

图2所示的RDC 44，如本领域已知的，可以实施为换能器，所述换能器将来自旋转变压器42的模拟信号转换为对应于原始测量轴角度(θ_r)和速度(ω_r)的数字输出。实际的RDC的物理硬件/软件部件可以包括振荡器(OSC)(例如是产生重复振荡电子信号的电子电路)，解调器芯片(DM)46和追踪回路(TL)48。解调器芯片46是另一电路，其对从旋转变压器42而来的模拟测量值应用去调幅功能，以由此将频率从幅值调制变换为基本频带。RDC 44的追踪回路48，其也本领域已知的，从解调器芯片46接收解调制输出且追踪随时间改变的角度θ_r，例如经由特定传递函数、滤波器、误差计算器/积分器、相位补偿器等。原始位置或角度(θ_r)和原始旋转速度(ω_r)从追踪回路48输出到控制器50。在控制器50中，增强的摆动补偿分别经由图3或4的方法100或200的执行而发生，从而控制器50最终将控制信号(箭头51)输出到图1的牵引电动机20。

简要地参见图2A，所有原始位置测量值可以具有周期位置误差，其会影响旋转速度的计算准确性。经由迹线55和56示出了一例子，其中位置和速度摆动(E_ω，E_θ)绘制在垂直轴线上且原始位置θ_r绘制在水平轴线上。即使实际的旋转速度恒定，从图2的RDC 44提供的速度反馈也可具有周期误差或“摆动”。如本文所述，由于图2的RDC追踪回路48的频率特征，更高的电动机速度会生产更显著的摆动特征，如图2A通过虚线迹线155和156所示。

原始位置θr中的摆动的例子可以如下描述：

θ_r＝θ₀+A sin kθ₀         (1)

其中下标0代表真实值，A代表摆动幅值，且k为摆动的谐波次数(整数)。被反馈到控制器50的原始电动机速度(ω_r)是电动机位置(θ_r)的时间微分。由此，位置摆动影响速度摆动：

${\mathrm{\ω}}_r=\frac{{\mathrm{d\θ}}_r}{\mathrm{dt}}={\mathrm{\ω}}_0+\mathrm{kA}{\mathrm{\ω}}_0\cos k{\mathrm{\θ}}_0={\mathrm{\ω}}_0\·(1+\mathrm{kA}\cos k{\mathrm{\θ}}_0)---\left(2\right)$

用于对图1的系统11这样的电动机驱动系统中的摆动进行补偿的常规方法包括在相对较低的恒定电动机速度下测量转子位置和速度。因为实际的速度ω₀被假定为恒定，与平均速度的任何偏差被处理为速度误差，即图2A的E_ω。由此，摆动收集方法通常包括记录周期性的位置和速度误差，例如在两个一维查找表(LUT)、适应性多项式等中，且随后使用位置反馈作为查找表的索引。随后，记录的位置误差被从原始位置减去，以确定经摆动补偿的位置。类似地，从旋转变压器而来的原始速度被除以速度增益误差，以获得补偿速度。方法100和200如下所述地部分利用该常规方法的一些方面，但是还提供了额外的处理步骤，其不同于常规方法地计入了在更高电动机速度下的摆动。

图2的RDC 44产生激励信号(EXC+，EXC-)，且两个二次绕组41S(SIN和COS)被放置为在旋转变压器42的参考系中正交，以便通过激励接收经幅值调制的信号。绝对旋转变压器位置可通过将二次绕组41S的电压的幅值进行解码而获得。在大多数情况下，追踪回路48用于将来自调制信号(SIN和COS对)的速度和位置解码。

参见图2B，图2的追踪回路48具有有限的带宽(ω_bw)，其描述了追踪回路48的频率特征，如经由图框61中的传递函数G(jω₀)表示。到图框61的输入包括通过图2的旋转变压器42测量的绝对位置和速度，即θ₀和ω₀。图框61的输出，以及因此图2的RDC 44的输出，是原始位置θ_r和原始速度ω_r。如上所示的方程(1)因此可以表示为下列方程(3)，在图2B的图框61中ω＝kω₀：

θ_r＝θ₀+|G(jkω₀)|·Asin(kθ₀-arg(G(jkω₀)))        (3)

在图2B中，迹线60是增益幅值(A)的曲线，即值|G(jkω₀)|对变化的电动机速度ω的曲线，在k＝1的情况下简化为|G(jω₀)|，如图所示。应注意，在对RDC 44的输入信号稳定时且在对RDC 44的输入信号的频率比带宽ω_bw小许多时，迹线60中没有幅值衰减。然而，随输入信号频率的增加，即随电动机速度ω增加，这发生变化。

迹线62是相位曲线，即如上所述的方程(3)的分量arg(G(jkω₀)))，再次在该例子中k＝1。在输入信号稳定时没有相位滞后。然而，来自图2的RDC 44的输出信号的相位随速度增加而滞后于输入信号。为此，随摆动频率与电动机运行速度按比例地增加，以常规方式在相对较低电动机速度下确定的摆动信息不是对在更高电动机速度下发生的摆动的反应。

结果，如果图2A的迹线55和56在低电动机速度下聚集，则更高电动机速度下的摆动位置和速度分别如虚线155和156所示。在这样的例子中，由于幅值和相位不匹配，常规的摆动补偿不能正确发挥功能。换句话说，作为方法100和200的以下解决方案的一部分的是，为了在所有电动机速度下正确补偿摆动，首先必须得知图2的旋转变压器电路40的频率特征，且这种得知必须在通过图1和2的控制器50执行的摆动补偿中得到反应。将分别参考图3和4描述方法100和200。

参见图3，用于解决上述摆动补偿问题的方法100利用传感系统的全部频率特征。在图框102A和102B，图2的旋转变压器42和RDC 44分别用于确定原始旋转变压器位置θ_r和原始旋转变压器速度ω_r。原始旋转变压器速度ω_r被馈送到求和节点111，而原始旋转变压器位置θ_r被馈送到另一求和节点110。

在图框104，原始位置θ_r被图1和2的控制器50使用，以产生查找表中的索引(IND)。简要地参见图3A，位置θ绘制在迹线80的垂直轴线上，而上速度ω绘制在另一迹线82的垂直轴线。时间(t)被绘制在迹线80和82的水平轴线上。迹线80中的虚线θ₀代表通过图2的旋转变压器42测量的真实位置。同样，迹线82中的虚线ω₀代表真实速度，其是恒定的，如图所示。应注意，通过图2的RDC 44提供的摆动形成输出，例如原始位置θ_r和/或原始速度ω_r，其分别具有周期误差E_θ和E_ω。周期误差值被用在方法200中，而周期误差E_θ被用在方法100中。图框104由此随时间使用该信息产生查找表(LUT)的索引(IND)，LUT是误差E_θ和E_ω分别相对于原始位置和速度的映射，如箭头B和C所示。

再次参见图3，在图框106，控制器50从用于图框104处所述的位置误差的查找表(LUT)获取位置误差或摆动(E_θ)，即位置误差，且随后将该获取的值馈送到图框108和109。图3和4的LUT E_θ图框106存储位置误差，例如来自方程(1)的Asinkθ_r0，从而可从原始位置θ_r确定值θ_r0。

图框108计入图2的RDC 44的动态特征作为与位置θ相关的动态特征。作为图框108的一部分，控制器50可以考虑图2的追踪回路48的频率响应，如在图2B详述的。即每一个RDC 44具有相应的频率响应。上述方程(3)描述了这种响应。控制器50可由此从原始位置ω_r减去用于位置的模拟RDC动态特征，即方程(3)的G(jkω₀)|·Asin(kθ₀-arg(G(jkω₀)))，其来自图框108。该步骤在图3的节点110处执行。节点110的输出是图1和2所示的经补偿位置(θ_C)。

在图框109，方法100模拟RDC 44的速度动态特征。以简单的方法，所考虑的是可简单地计算图框108的输出的微分，以完成图框109。然而，如此做会使得更高频率下的信号噪声放大。因此，图框109可以包括计算下列方程(4)的解，所述方程(4)是图2B中图形所示的传递函数的一个例子：

$\frac{{\mathrm{\θ}}_r}{{\mathrm{\θ}}_o}=\frac{{\mathrm{\ω}}_r}{{\mathrm{\ω}}_0}=G\left(s\right)=\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{bW}}}{s+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{bW}}}---\left(4\right)$

其中s为拉普拉斯操作符且与图2A中的jω相同。用于图框109的频率响应由此表示为：

$\frac{{\mathrm{\θ}}_r}{{\mathrm{\θ}}_o}=G_{\mathrm{\ω}}\left(s\right)=\frac{s\·{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{bW}}}{s+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{bW}}}---\left(5\right)$

通过实施作为方程(5)的图3的图框109，避免了微分的直接实施，以及避免了其噪声，且整个传递函数G_ω(s)用作高通滤波器，如本领域技术人员所理解的。

图3的图框109的输出，即，经补偿的速度摆动E_ωC，随后被传递到节点111，在该处其被从来自图框102B的原始速度ωr减去。节点111的输出是图1和2所示的经补偿速度ω_C。

图3的方法100由此包括模拟作为输入位置的函数的、图2的旋转变压器电路40的频率响应。方法100给出理想补偿，且可提供最佳摆动补偿性能，只要频率模型(其一个例子在图2B示出)可提供频率信号的足够分辨率，所述频率信号被限制为RDC 44中的数字信号取样。还有，相对于常规的方法，方法100使用仅一个查找表，即用于位置误差E_θ。这可以节省控制器50的存储用量，但是会需要额外处理时间。通常，位置和速度被以控制器50的当前控制率取样，通常为约10kHz-20kHz，且由此复杂频率模型的数字实施方式会需要执行时间。由此，存在方法200的选择作为折中。

参见图4，在替换的方法200中，图3的图框102A、102B和104如上所述地进行。然而，图框103对原始速度ω应用低通滤波器(LPF)且将经滤波的值传递到图框105和将原始速度ω_r传递到节点113。需要图框103以降低通常在从图2的RDC 44而来的原始速度ω_r输出中存在的噪声。可针对给定RDC 44确定具体的噪声特征，且在图框103处应用的滤波器的带宽可被预先调节，以消除大部分噪声。

图框105随后被插入，以根据经滤波的电动机速度(即从图框103的低通滤波器输出的值)的函数针对之前在图框104处索引的原始位置查找表进行索引(IND)变换。图框105具体模拟图2B所示的通过图2的旋转变压器电路40频率响应引起的相位变换。图框105的索引变换可以被捕获作为方程或捕获在查找表中，如本领域技术人员所理解的。

由此，图4的图框106恰如上所述地进行，但是用经变换的索引(IND)作为输入。图框107做相同的事情，但是针对用于速度误差(E_ω)(即速度增益误差)的不同查找表。即图框107存储速度增益误差，例如(1+kAcoskθ_r10)，其是方程(2)的增益，从而ω_r0可从原始速度ω_r确定。在节点110处从图框102A的原始速度减去图框106的输出。来自图框102B的原始速度ω_r随后在节点113被除以来自图框107的增益，以提供经补偿的速度ω_C。因为图框105不补偿通过迹线60在图2B示出的幅值衰减，所以方法200的性能可以不如方法100那么好。然而，方法200具有的优点是比方法100更快的执行时间，和对图框105进行编码的简单性。

在执行方法100或200时，图1的控制器50可使用经补偿的速度和位置，即分别为ω_C和θ_C，以控制图1的电动机20或22的运行。控制动作可包括将控制信号51传递到电动机20或22，作为当前控制，以引起速度增加或减少，以起动或关闭电动机，或按照需要进行任何其他控制动作。

尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。

Claims (9)

1.一种车辆，包括：

电动机，具有转子轴；

变速器，具有连接到电动机的齿轮组；

旋转变压器电路，具有测量转子轴的绝对位置的旋转变压器，和旋转变压器-数字转换器(RDC)，该转换器接收经测量的绝对位置作为输入信号且经由追踪回路产生原始位置信号作为输出信号；和

控制器，与电动机和RDC通信，其中控制器包括处理器和有形非瞬时存储器，在所述有形非瞬时存储器上记录有RDC的预定频率特征和通过处理器可执行的指令，以使得控制器：

从RDC接收输出信号；

使用从RDC接收的输出信号从查找表获取位置摆动信息；

将预定频率特征应用到获取的位置摆动信息，由此获得经补偿的位置信号；和

使用经补偿的位置信号控制电动机的运行。

2.如权利要求1所述的车辆，其中预定频率特征是描述RDC的位置动态特征的传递函数，且其中控制器通过将位置动态特征从原始位置信号减去而应用预定频率特征，以由此获得经补偿的位置信号。

3.如权利要求2所述的车辆，其中RDC经由追踪回路产生作为另一输出信号的原始速度信号，且其中控制器配置为从位置动态特征获得速度动态特征，且通过从原始速度信号减去所获得的速度动态特征而计算经补偿的速度信号。

4.如权利要求1所述的车辆，其中变速器包括离合器，且其中电动机是牵引电动机，所述牵引电动机经由离合器的接合而选择性地连接到齿轮组的节点。

5.如权利要求1所述的车辆，其中电动机是牵引电动机，其经由互连构件持续连接到齿轮组的节点。

6.如权利要求1所述的车辆，其中电动机的运行是对电动机的当前命令。

7.一种方法，包括：

经由旋转变压器测量电动机的转子轴的绝对位置；

经由具有追踪回路的旋转变压器-数字转换器(RDC)接收作为输入信号的绝对位置；

从绝对位置经由RDC的追踪回路产生作为输出信号的原始位置信号；

将所述输出信号传递到控制器；和

经由控制器：

从查找表获取对应于原始位置信号的位置摆动信息；

通过对获取的位置摆动信息应用RDC的预定频率特征而在转子轴的所有旋转速度下对获取的位置摆动信息进行自动补偿，以由此获得经补偿的位置信号；和

使用经补偿的位置信号控制电动机的运行。

8.如权利要求7所述的方法，其中预定频率特征被具体化为描述RDC的位置动态特征的传递函数，且其中在查找表中对位置摆动进行自动补偿包括将位置动态特征从原始位置信号减去，以由此获得经补偿的位置信号。

9.如权利要求7所述的方法，进一步包括：

经由追踪回路产生作为另一输出信号的原始速度信号；

经由控制器从位置动态特征获取速度动态特征；和

通过从原始速度信号减去所获得的速度动态特征而计算经补偿的速度信号。