CN104787221A - 一种自动驾驶自行车 - Google Patents

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    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
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Abstract

一种自动驾驶自行车，包括自行车车体、转向装置和控制装置，控制装置包括驱动装置、压力传感器、电源模块、微控制器、陀螺仪和加速度计。转向装置包括上联板、下联板、上立柱、下立柱、套件、转向杆，其中上下联板通过转向杆连接，上下立柱分别连接与套件的上端和下端，套件外侧与自行车车体连接。本发明自动驾驶自行车通过压力传感器及加速度计的数据判断出驾驶者处于快速的骑行状态并且双手不在控制把手的转向，自动进入自动驾驶状态，帮助驾驶者临时控制车子的平衡并继续延直线方向行驶。可用于驾驶者在安全的道路中高速地驾驶自行车时，预防由于手机来电或短信等突发因素导致的手忙脚乱而引起意外事故。

Description

一种自动驾驶自行车
技术领域
本发明涉及一种自动驾驶自行车。
背景技术
人们在骑自行车的时候，手机突然响起会使人慌乱，处理不好则会使车子不平衡，甚至摔伤。
发明内容
本发明提供了这样一个可以帮助驾驶者自动驾驶功能的自行车，使驾驶者在骑行中，突然接到电话，不必再急刹车或单手扶把还要目看路况的状态，自动识别驾驶者当前接听电话的状态并进入自动驾驶的状态，帮助驾驶者保持车身的平衡。
 本发明包括自行车车体、转向装置和控制装置。控制装置包括驱动装置、压力传感器、电源模块、微控制器、陀螺仪和加速度计。其中压力传感器安装于自行车的把手位置，与微控制器连接。陀螺仪和加速度计安装于转向杆上与微控制器连接。驱动装置与微控制器连接，系统由电源模块供电。
转向装置包括上联板、下联板、上立柱、下立柱、套件、转向杆，其中上下联板通过转向杆连接，上下立柱分别固定于上下联板并分别连接于套件的上端和下端，套件外侧与自行车车体连接。
所述的套件由中间的隔离板分为上下两层。
所述的上下立柱之间不相连。
所述的套件内层有驱动装置，正放固定于套件的上层，驱动轴插入上立柱的孔槽中，并使用紧固件通过孔槽两侧的过孔将驱动轴与上立柱连接固定。
所述的左右把手上均装有感应驾驶者双手是否离开把手的压力传感器。
 所述的加速度计放置于车子的转向杆上，随着转向杆转动。
所述的陀螺仪放置于车子的转向杆上，随着转向杆转动。
所述的驱动装置为减速电机，微控制器根据陀螺仪指定的直线方向利用PID整定通过驱动装置和转向装置控制转向杆转向角度和转向速度来控制自行车的平衡。
所述的压力传感器检测到没有手在控制把手的方向同时加速度计检测到速度达到控制系统设定值的时候，自动进入自动驾驶状态。
 本发明的益处是。
本发明可以根据危险的驾驶条件自动启动自动驾驶功能。
本发明中的转向装置的两个转向杆和上下立柱均有支撑和转向的作用，大大提高转向装置的承受力。
为在拍广告过程中需要演员双手离开把手的骑车状态提高了稳定度并延长了更多保持车体平衡的时间，减少了演员需要训练双手离开把手的技能的时间，缩减了成本。
减少骑行爱好者在安全的道路上要拍摄风景时刹车、停车的不便，提高了骑行的趣味性。
附图说明
 图1所示的自动驾驶自行车控制装置结构图。
图2所示的自动驾驶自行车转向装置装配图。
图3所示的自动驾驶自行车的套件剖面图。
具体实施方式
 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例的方案，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作进一步的详细说明。
如图1 在该实施例中，所述系统包括：包括自行车车体10、控制装置20和转向装置30。控制装置20包括驱动装置21、压力传感器22、微控制器24、陀螺仪25、加速度计26和电源模块23。其中两个压力传感器22分别安装于自行车车体10的左右把手位置与微控制器24连接，陀螺仪25和加速度计26安装于自行车车体10转向杆上与微控制器24连接，驱动装置21与微控制器24连接，控制系统由电源模块23供电。
如图2转向装置30包括上联板31、下联板32、上立柱33、下立柱34、套件35、转向杆36，其中上联板31、下联板32通过转向杆36连接，上立柱33下立柱34分别连接与套件35的上端和下端，套件35外侧与自行车车体10连接。
如图2上立柱33与上联板31固定连接、驱动装置21的驱动轴插入上立柱33底部的孔槽中，并使用紧固件通过孔槽两侧的过孔将驱动轴与上立柱33连接固定，再将驱动装置21固定于套件35中，同时上立柱33下端随驱动装置21插入套件35内部，随驱动装置21的驱动轴同步转动，并带动上联板31和两侧的转向杆36同步转动，同时下联板32以下立柱34为中心同步转动，从而带动前叉以及前轮的转动，控制自行车的转向。
 本发明自动驾驶自行车的工作过程：当自行车以大于3米每秒的速度在直线道路上行驶时，双手离开左右把手的两个压力传感器22位置，把手的两个压力传感器22检测到没有压力的时候，微控制器24判断出自行车在高速行驶且双手没有在控制把手的转向，微控制器24则立刻进入自动驾驶状态，并通过指示灯（图未示）提示，微控制器24利用陀螺仪25的方向数据以及加速度计26的加速度数据，通过驱动装置21以及转向装置30控制自行车车体10前轮的转向角度和转向速度使自行车车体10保持平衡并按照直线路径继续前行。

Claims (10)

1.一种自动驾驶自行车，包括车体、控制装置与转向装置，其中控制装置包括驱动装置、压力传感器、电源模块、微控制器、陀螺仪和加速度计，其中压力传感器安装于自行车的把手位置与微控制器连接，陀螺仪和加速度计安装于转向杆上与微控制器连接，驱动装置与微控制器连接，系统由电源模块供电。
2.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的转向装置包括上联板、下联板、上立柱、下立柱、套件、转向杆，其中上下联板通过转向杆连接，上下立柱分别连接与套件的上端和下端，套件外侧与自行车车体连接。
3.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的加速度计放置于车子的转向杆上，随着转向杆转动。
4.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的陀螺仪放置于车子的转向杆上，随着转向杆转动。
5.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的压力传感器有两个，分别安装于自行车的左右把手的位置。
6.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的套件分为上下两层。
7.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的套件中有驱动装置。
8.如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的上立柱底部有孔槽，驱动装置的驱动轴插入底部的孔槽中，使用紧固件通过孔槽两侧的通孔和驱动轴上的过孔，将驱动轴与上立柱连接。
9.如权利要求1、7、8、9所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的驱动装置为减速电机。
10. 如权利要求1所述的自动驾驶自行车，其特征在于所述的压力传感器检测到没有手在控制把手的方向同时加速度计检测到速度达到控制系统设定值的时候，自动进入自动驾驶状态。
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