CN104773518B - 一种海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制方法，包括输送转运系统、料斗、起重装卸装置、PLC控制系统，并将其集成在一个浮动平台上，所述输送转运系统是包括两条给料皮带输送机、四条皮带输送机与一条转载皮带输送机；所述PLC控制系统包括装备电/液供给系统PLC、抓斗与臂架防摇系统PLC、输送转运系统PLC和装船机转运系统PLC；本发明采用的输送转运系统及装卸装置可连续工作5天，过驳效率达3500t/h，装船机具有37.5m的最大伸缩距离和175度的大回转角度。

Description

一种海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种适合于码头散货、岛屿矿产开采、军用补给等领域的干散货转载集成装备与系统，特别涉及一种海上多功能高效干散货转载集成装备与系统。

技术背景

海上多功能高效干散货转载集成装备是浅水码头、矿产开采建造码头耗资巨大的岛国、还有军用粮食等干散货的补给等领域进行干散货运输与转载的关键装备。采用海上多功能高效干散货转载集成装备，可以节省建大型深水码头的投资，大大缩短贸易、开采周期，适应了瞬息万变的市场变化，提高产业竞争优势。同时，海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制系统具有很好的流动性，便于转移工作地点。

海上多功能高效干散货转载集成装备作为港口贸易、矿山开采、军用等领域的重要过驳工具，必须具有满足各种工况的实际需求的性能。然而目前国内的海上多功能高效干散货转载装备在功能上过于单一、结构上较为简单，在连续高效、安全可靠、防摇与抗风浪、全过程实时监测等方面无法满足过驳市场的需求。

申请号为201110171492.7，名为“一种过驳作业桥式装卸船机”的发明专利，提出了将装船机、皮带输送机、卸船机三者结合在一起的理念，其装置仅将装船机、皮带输送机与卸船机连接起来，在结构上过于简单，转载效率低；且臂架系统与装置只能俯仰而不能旋转；其功能不完善，只具备转载功能，缺乏必要的实时控制及监测等安全与可靠性保证等装置，无法满足现有港口贸易转载市场的需求。

申请号为97122510.9，名为“船舶不靠岸的货物装卸装置”的发明专利，其缺点是：需在海岸或者码头边架设带有接料口的装船机，也要在大型货船架设的带有接料口的装船机，这不仅延长了装卸作业周期，而且操作不便，耗资也较大，无法实现移动式服务。同时也缺乏必要的实时监测控制系统，无法保证作业过程的安全可靠。

美国专利号为5613820，名为“连续作业式散装货物运输装置”，沿用了申请号为97122510.9，名为“船舶不靠岸的货物装卸装置”的发明专利的装卸方法，但其将带有接料口的装船机架设在一个浮动平台上，解决了其移动式服务的问题；但没能够解决其过驳效率低，平稳性无法保证，作业故障无法及时监测控制等问题。

申请号为200610028034.7，名为“海上散货转载系统船”的发明专利与申请号为200620040304.5，名为“海上散货转载船”的实用新型专利，运用了将装船机、五条皮带输送机群、卸船机于一体进行过驳作业，其过驳效率达到了2500t/h,但无法满足当代高效率过驳市场的需求；另外，该专利虽然运用了PLC控制程序，可实现装备运行的极限位置保护与过载保护，但没有解决抓斗/臂架在工作过程中的防摇问题，也没有解决皮带机群运转过程中出现的速度不适宜性而导致无法实现连续高效的能力。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供了一种海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制方法，以克服现有技术中的转载集成装备过驳效率低，平稳性无法保证的技术缺陷。

本发明提供了一种海上多功能高效干散货转载集成装备，包括PLC控制系统、浮动平台5、平衡补偿装置7、抓斗卸船机、输送转运系统、中央控制室19与装船机Ⅰ11,装船机Ⅱ12，其特征在于：所述抓斗卸船机、皮带输送转运系统、中央控制室19和装船机Ⅱ21集成在浮动平台5上。

所述抓斗卸船机包括克林吊1，抓斗2通过绞绳连接在克林吊1上；所述转载集成装备包括两台抓斗卸船机，其分别固定在浮动平台5一侧的前后两端；所述抓斗卸船机的一侧设有料斗Ⅰ9与料斗Ⅱ15，所述料斗9与料斗Ⅱ15通过料斗支撑架23固定安装在浮动平台5主甲板上；所述输送转运系统包括给料皮带输送机Ⅰ8、给料皮带输送机Ⅱ14皮带输送机群与转载皮带输送机4，所述皮带输送机群包括四台皮带输送机6,16,19,20，给料皮带输送机Ⅰ8安装在料斗Ⅰ9下端，料斗Ⅰ9通过给料皮带输送机Ⅰ8与皮带输送机Ⅰ6连接，给料皮带输送机Ⅱ14安装在料斗Ⅱ15下端，料斗Ⅱ9通过给料皮带输送机Ⅱ14与皮带输送机Ⅰ6连接；所述皮带输送机6的一端安装有转接漏斗Ⅰ10，所述转接漏斗Ⅰ10下端连接有转载皮带输送机4，所述转接漏斗Ⅰ10通过转载皮带输送机4与皮带输送机Ⅱ19的一端连接，所述皮带输送机Ⅱ19的另一端安装有分叉漏斗17，所述分叉漏斗17的两个出料口分别连接着相对斜向安置的皮带输送机Ⅲ20和皮带输送机Ⅳ16；所述皮带输送机Ⅲ20的一端连接转接漏斗Ⅲ25，所述转接漏斗Ⅲ25安装在漏斗支架上，所述装船机Ⅱ21通过转接漏斗Ⅲ25与所述皮带输送机Ⅲ19连接；皮带输送机Ⅳ16的一端连接有转接漏斗Ⅱ13，所述转接漏斗Ⅱ13安装在漏斗支架上，所述装船机Ⅰ11过转接漏斗Ⅱ13与所述皮带输送机Ⅳ16连接。

优选的，所述输送转运系统均设有各自的驱动平台和皮带限位保护装置，且所述皮带输送机群上均安装有皮带罩，两侧还安装有防止干散货撒落的挡料板。

优选的，所述皮带限位保护装置包括拉绳限位装置、跑偏限位装置、堵料限位装置与打滑限位装置，所述拉绳限位装置设置于皮带的两端，用于紧急停止皮带运行，所述跑偏限位装置用于监测皮带在托辊上运行时的横向摆动情况，所述堵料限位装置均安装于皮带下游尾部，用于检测该皮带上物料下泄情况，所述打滑限位装置安装在皮带从动轮处，用于检测从动轮运行速度；所述皮带限位保护均设有一级报警保护与二级紧急停止保护。

优选的，所述所述中央控制室19设置在浮动平台5上靠近装船机Ⅱ21一侧。

优选的，所述两台装船机Ⅰ11,装船机Ⅱ12均包括臂架皮带输送机、臂架伸缩系统、臂架回转系统、臂架俯仰系统与漏斗，所述两台装船机Ⅰ11,装船机Ⅱ12分别固安装在浮动平台5主甲板另一侧的前后两端；所述抓斗卸船机、漏斗Ⅰ10、料斗Ⅱ15、中央控制室19和装船机Ⅱ21在浮动平台5上的左右前后对称布置可有效维持装备整体的平衡姿态。

优选的，所述浮动平台5上设置有平衡自动补偿装置7，用于维持作业状态下及环境力下平台的平衡。

优选的，所述中央控制室内设有PLC控制系统，所述PLC控制系统包括电/液供给系统PLC、抓斗/臂架防摇系统PLC、输送转运系统PLC和装船机转运系统PLC，所述PLC控制系统各模块之间相互独立，通过总接线口传递连锁信号；所述抓斗/臂架防摇系统PLC将安装在臂架或者抓斗上的传感器检测到的信号与防摇系统的设定值进行对比分析，防摇系统根据对比结果发出动作指令，进而控制安装在抓斗上的抓斗防摇装置24和安装在装船机臂架上的臂架防摇装置25，来完成防摇控制，保证作业过程的安全性与稳定性。

优选的，所述输送转运系统PLC配备有触摸屏，所述触摸屏安装在PLC控制柜门上，用于监控当前各系统运行状态、限位状态及显示当前故障、历史故障，并提供相应的故障帮助，方便过转载装备转运系统操作和故障排除；所述输送转运系统PLC还包括PID速度自适应辅助控制系统，所述PID速度自适应辅助控制系统包括自适应控制器、变频器、传感器；当干散货输入量变化时，通过传感器检测到的数据与输入量的数据对比，使PID速度自适应辅助控制系统中的自适应控制器发出指令，传递给安装在皮带输送机上的变频器，变频器通过调整其驱动电机的速度，来满足变化环境条件的自适应问题。

本发明提供了一种用于海上多功能高效干散货转载集成装备的控制方法，可以完成从驳船到大型散货船的干散货转载作业，也可以完成从大型货船到驳船的干散货转载作业，抓斗卸船机先通过克林吊1的回转、变幅和升降运动利用抓斗2抓取驳船上的干散货，然后又通过克林吊1的回转、变幅和升降运动将干散货卸于料斗Ⅰ9或料斗Ⅱ15中，料斗Ⅰ9或料斗Ⅱ15将干散货又传递到位于其下方对应的给料皮带输送机Ⅰ8或者给料皮带输送机Ⅱ14上，所述给料皮带输送机Ⅰ8或者给料皮带输送机Ⅱ14将干散货传递到皮带输送机Ⅰ6，通过皮带输送机Ⅰ6将干散货通过安装在皮带输送机Ⅰ6一端部的转接料斗Ⅰ10输送到转载皮带机4上，通过转载皮带机4的转运将干散货输送到皮带输送机Ⅱ19上，干散货输送至皮带输送机Ⅱ19一端端的分叉漏斗17，所述分叉漏斗17可将物料输送到皮带输送机Ⅲ20或者皮带输送机Ⅳ16上；通过皮带输送机Ⅲ20或者皮带输送机Ⅳ16的运转，干散货输送至皮带输送机Ⅲ20或者皮带输送机Ⅳ16各自端部的转接漏斗Ⅲ26或者转接漏斗Ⅱ13，干散货通过转接漏斗Ⅲ26或者转接漏斗Ⅱ13传递到与各自相连接的装船机Ⅱ21或装船机Ⅰ11上的臂架皮带输送机上；通过装船机Ⅱ21或装船机Ⅰ11的回转作业到达指定卸料点后，干散货顺着臂架皮带输送机端部的长嘴溜筒落入大货船的货仓中，完成转载作业。

优选的，也可以将浮动平台5调转190度，使所述干散货转载集成装备反过来将大型散货船上装载的干散货转运至驳船。

通过本发明技术方案的描述，本发明能够实现的有益效果如下：(1)装备具有连续工作5天，过驳效率可达3500t/h的连续高效性；(2)安全可靠，适应性强，故障效率低；(3)船体平台加装了平衡自动补偿装置，浮动平台平稳性好；(4)输送转运系统PLC配备有触摸屏，能够监控当前各系统运行状态、限位状态及显示当前故障、历史故障，并提供相应的故障帮助；(5)具有抓斗防摇及速度自适应控制功能，保证作业的安全性与连续性。

附图说明

图1.海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制系统的主视结构示意图。

图2.海上多功能高效干散货转载集成装备及其控制系统的俯视结构示意图。

图3.海上多功能高效干散货转载集成装备PLC控制系统原理图。

图4.海上多功能高效干散货转载集成装备控制方法流程图。

图中，克林吊1，抓斗2，支撑架3，转载皮带机4，浮动平台5，皮带输送机Ⅰ6，平衡自动补偿装置7，给料皮带输送机Ⅰ8，料斗Ⅰ9，转接漏斗Ⅰ10，装船机Ⅰ11，支撑结构12，转接漏斗Ⅱ13，给料皮带输送机Ⅱ14，料斗Ⅱ15，皮带输送机Ⅳ16，分叉漏斗17，皮带输送机Ⅱ18，中央控制室19，皮带输送机Ⅲ20，装船机Ⅱ21，驱动平台22，料斗支撑架23，抓斗防摇装置24，臂架防摇装置25，转接漏斗Ⅲ26。

具体实施例

以下结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明是一种海上多功能高效干散货转载集成装备与系统，在浮动平台5上不仅具有装卸的抓斗卸船机与装船机，也具有输送作业的给料皮带输送机、皮带输送机与转载皮带机组成的输送转运系统与其支撑系统等装置，还具有集成在中央控制室19中的PLC控制系统，包括装备电/液供给系统PLC，抓斗/臂架防摇系统PLC，输送转运系统PLC和装船机转运系统PLC。它们提供了装备工作动力，保证装备整体平衡及作业时的连续高效性，实时监测及故障解决功能。所述装备电/液供给系统PLC，抓斗/臂架防摇系统PLC，输送转运系统PLC和装船机转运系统PLC有各自的控制面板，设置在中央控制室19内的中控台上，包括启动按钮、停止按钮、报警按钮、就地控制模式按钮、远程控制模式按钮及空闲按钮，可对输送转运系统及装船机进行相应的动作及报警控制。所述远程控制模式下主要是针对皮带转运系统的启动顺序的控制，为了保证货物不出现堆积，一般都是按照作业流程反方向顺序来启动运行皮带机的，本发明根据作业流程设置了如下皮带机的启动模式，用户可根据自己喜好或设备自身情况选择启动模式(如给料皮带输送机Ⅰ故障的话，可选用启动给料皮带机Ⅱ，反之亦然)，它们分别是：

模式1：先启动皮带输送机Ⅲ20，然后启动皮带输送机Ⅱ19，之后启动转载皮带机4，再启动皮带输送机Ⅰ6，最后启动给料皮带机Ⅰ8或者给料皮带机Ⅱ14；

模式2：先启动皮带输送机Ⅳ16，然后启动皮带输送机Ⅱ19，之后启动转载皮带机4，再启动皮带输送机Ⅰ6，最后启动给料皮带机Ⅰ8或者给料皮带机Ⅱ14。

如图4所示，本发明不仅可以完成从驳船到大型散货船的干散货转载作业，而且可以反过来完成从大型货船到驳船的干散货转载作业，因此，具有流程A及流程B。其转载作业流程如下：

流程A，驳船→抓斗卸船机→给料皮带输送机→皮带输送机→转载皮带机→皮带输送机→分叉料斗→皮带输送机→装船机→大型货船。

流程B，大型货船→抓斗卸船机→给料皮带输送机→皮带输送机→转载皮带机→皮带输送机→分叉料斗→皮带输送机→装船机→驳船。

如图2与3所示，抓斗卸船机分为前后两台，这里分别命名为皮带输送机Ⅰ与皮带输送机Ⅱ，它们被固定安置在浮动平台5主甲板上的一侧。该组抓斗卸船机是由克林吊1、抓斗2与绞绳组成；克林吊1由立柱、塔架、回转、变幅、绞绳起升系统构成，具有回转、变幅、和控制抓斗升降与开闭功能，可实现干散货的装卸作业。

如图2与3所示，装船机分为前后两台，这里分别命名为装船机Ⅰ11与装船机Ⅱ21，它们也被固定安置在浮动平台5主甲板上的另一侧。该组装船机是臂架皮带输送机、臂架伸缩、回转、俯仰系统与漏斗共同构成，具有伸缩、回转、升降功能，可实现干散货的装船作业。

如图2与3所示，输送转运系统是由两条给料皮带输送机、四条皮带输送机和一条转载皮带机4组成，它们之间通过转接漏斗连接起来。同时，各皮带机均有自己的焊接钢架与支撑结构12支撑着。另外，给料皮带输送机、皮带输送机和转载皮带机均安装有皮带罩来防止灰尘等污染物，在皮带机两侧装有挡料板来防止散货的撒落。需要说明的是，给料皮带输送机Ⅱ14与转载皮带机4下面都采用了间距很小的平型托辊来支撑输送带，不仅减少输送带同托辊的摩擦力，而且提高输送效率。

如图2与3所示，两条给料皮带输送机均安装在各自对应的料斗下面，介于料斗9,15与皮带输送机Ⅰ8之间；在皮带输送机Ⅰ8一端的下方安装有转接漏斗10，通过转接漏斗Ⅰ10连接转载皮带输送机4，转载皮带输送4端部下面连接着皮带输送机Ⅱ19，在皮带输送机Ⅱ19下方安装有分叉漏斗17，通过该分叉漏斗17分别连接着相对斜向安置的皮带输送机Ⅲ20和皮带输送机Ⅳ16，在皮带输送机Ⅲ20和皮带输送机Ⅳ16下方也分别安装有转接漏斗。另外，以上所述的皮带输送机群均具有各自的驱动平台22和限位保护开关。所述皮带限位保护有拉绳限位装置：拉绳限位装置位于皮带两端，用于紧急停止皮带运行；跑偏限位装置：跑偏限位装置用于监测皮带在托辊上运行时的横向摆动情况；堵料限位装置：堵料限位一般安装在皮带下游尾部，用于检测该皮带上物料下泄情况；打滑限位装置安装在皮带从动轮处，用于检测从动轮运行速度；上述限位保护装置均具有一级报警保护与二级紧急停止保护。所述皮带输送机都安装有皮带罩，其两侧还安装有防止干散货撒落的挡料板。所述输送转运系统PLC配备有触摸屏，所述触摸屏安装在电源辅助PLC控制柜门上，用于监控当前各系统运行状态、限位状态及显示当前故障、历史故障，并提供相应的故障帮助，方便过转载装备转运系统操作和故障排除。

如图3所示，所述输送转运系统PLC还包括PID速度自适应辅助控制系统，所述PID速度自适应辅助控制系统包括自适应控制器、变频器、传感器；当干散货输入量变化时，通过传感器检测到的数据与输入量的数据对比，使PID速度自适应辅助控制系统中的自适应控制器发出指令，传递给安装在皮带输送机上的变频器，变频器通过调整其驱动电机的速度，来满足变化环境条件的自适应问题。

如图1-2所示，所述抓斗/臂架防摇系统PLC将现场位置传感器检测到的信号与防摇系统的设定值进行对比分析，防摇系统根据对比结果发出动作指令，进而控制安装在抓斗上的抓斗防摇装置24和安装在装船机臂架上的臂架防摇装置25，来完成防摇控制，保证作业过程的安全性与稳定性。

工作原理：大型货船停靠在潜水码头附近后，该转载装备靠上去，然后散货码头停靠在该装备的另一侧，先将PLC控制系统控制面板上的模式按钮调到远程模式下，然后启动输送装运系统PLC，再根据实际操作需求情况选择相应的皮带机启动模式，使皮带机按照既定顺序运转起来，装备进入正常工作状态，在启动控制面板上的抓斗卸船机与装船机的启动按钮之前，要先开启抓斗/臂架防摇系统PLC，保证防摇系统实时控制抓斗及臂架工作过程中的稳定性与安全性，然后使抓斗卸船机将驳船上的干散货卸入料斗，干散货经料斗9,14下面的给料皮带输送机8,14输送到皮带输送机Ⅰ6，在输送转运系统PLC及其PID速度自适应辅助控制系统PLC的控制下，将干散货连续高效平稳的经皮带输送机Ⅰ6端部下方的转接漏斗10，进而传递到转载皮带输送机4，然后输送到皮带输送机Ⅱ19上，经皮带输送机Ⅱ19端部的分叉漏斗17传递到皮带输送机Ⅲ20，通过皮带输送机Ⅲ20端部安装的转接漏斗13,26最后传递到装船机Ⅰ11,装船机Ⅱ12，在装船机转运系统PLC及抓斗/臂架防摇控制系统PLC的控制下，装船机Ⅰ11,装船机Ⅱ12平稳地通过自身的旋转与伸缩，经其上的臂架皮带输送机将散货传输到大型货船中。待装满后，驳船与该装备依次移动回港口，大型货船便可离开码头，完成对干散货的转载作业。

所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种海上多功能高效干散货转载集成装备，包括PLC控制系统、浮动平台(5)、平衡补偿装置(7)、抓斗卸船机、输送转运系统、中央控制室(19)与装船机Ⅰ(11)、装船机Ⅱ(21)；其特征在于：所述抓斗卸船机、输送转运系统、中央控制室(19)和装船机Ⅰ(11)、装船机Ⅱ(21)集成在浮动平台(5)上；

所述抓斗卸船机包括克林吊(1)，抓斗(2)通过绞绳连接在克林吊(1)上；所述转载集成装备包括两台抓斗卸船机，其分别固定在浮动平台(5)主甲板一侧的前后两端；

所述抓斗卸船机的一侧设有料斗Ⅰ(9)与料斗Ⅱ(15)，所述料斗Ⅰ(9)与料斗Ⅱ(15)通过料斗支撑架(23)固定安装在浮动平台(5)主甲板上；

所述输送转运系统包括给料皮带输送机Ⅰ(8)、给料皮带输送机Ⅱ(14)、皮带输送机群与转载皮带输送机(4)，所述皮带输送机群包括四台皮带输送机(6,16,18,20)，给料皮带输送机Ⅰ(8)安装在料斗Ⅰ(9)下端，料斗Ⅰ(9)通过给料皮带输送机Ⅰ(8)与皮带输送机Ⅰ(6)连接，给料皮带输送机Ⅱ(14)安装在料斗Ⅱ(15)下端，料斗Ⅱ(15)通过给料皮带输送机Ⅱ(14)与皮带输送机Ⅰ(6)连接；所述皮带输送机Ⅰ(6)的一端安装有转接漏斗Ⅰ(10)，所述转接漏斗Ⅰ(10)下端连接有转载皮带输送机(4)，所述转接漏斗Ⅰ(10)通过转载皮带输送机(4)与皮带输送机Ⅱ(18)的一端连接，所述皮带输送机Ⅱ(18)的另一端安装有分叉漏斗(17)，所述分叉漏斗(17)的两个出料口分别连接着相对斜向安置的皮带输送机Ⅲ(20)和皮带输送机Ⅳ(16)；所述皮带输送机Ⅲ(20)的一端连接转接漏斗Ⅲ(26)，所述转接漏斗Ⅲ(26)安装在漏斗支架上，所述装船机Ⅱ(21)通过转接漏斗Ⅲ(26)与所述皮带输送机Ⅲ(20)连接；皮带输送机Ⅳ(16)的一端连接有转接漏斗Ⅱ(13)，所述转接漏斗Ⅱ(13)安装在漏斗支架上，所述装船机Ⅰ(11)通过转接漏斗Ⅱ(13)与所述皮带输送机Ⅳ(16)连接；

所述输送转运系统均设有各自的驱动平台和皮带限位保护装置，且所述皮带输送机群上均安装有皮带罩，两侧还安装有防止干散货撒落的挡料板；

所述皮带限位保护装置包括拉绳限位装置、跑偏限位装置、堵料限位装置与打滑限位装置，所述拉绳限位装置设置于皮带的两端，用于紧急停止皮带运行，所述跑偏限位装置用于监测皮带在托辊上运行时的横向摆动情况，所述堵料限位装置均安装于皮带下游尾部，用于检测该皮带上物料下泄情况，所述打滑限位装置安装在皮带从动轮处，用于检测从动轮运行速度；所述皮带限位保护均设有一级报警保护与二级紧急停止保护；

所述中央控制室(19)设置在浮动平台(5)上靠近装船机Ⅱ(21)一侧。

2.根据权利要求1所述的一种海上多功能高效干散货转载集成装备，其特征在于，所述装船机Ⅰ(11)、装船机Ⅱ(21)均包括臂架皮带输送机、臂架伸缩系统、臂架回转系统、臂架俯仰系统与漏斗，所述装船机Ⅰ(11)、装船机Ⅱ(21)分别固定安装在浮动平台(5)主甲板另一侧的前后两端；所述抓斗卸船机、料斗Ⅰ(9)、料斗Ⅱ(15)、中央控制室(19)和装船机Ⅱ(21)在浮动平台(5)上的左右前后对称布置可有效维持装备整体的平衡姿态。

3.根据权利要求1所述的一种海上多功能高效干散货转载集成装备，其特征在于，所述浮动平台(5)上设置有平衡补偿装置(7)，用于维持作业状态下及环境力下平台的平衡。

4.根据权利要求1所述的一种海上多功能高效干散货转载集成装备，其特征在于，所述中央控制室内设有PLC控制系统，所述PLC控制系统包括电/液供给系统PLC、抓斗/臂架防摇系统PLC、输送转运系统PLC和装船机转运系统PLC，所述PLC控制系统各模块之间相互独立，通过总接线口传递连锁信号；所述抓斗/臂架防摇系统PLC将安装在臂架或者抓斗上的传感器检测到的信号与防摇系统的设定值进行对比分析，防摇系统根据对比结果发出动作指令，进而控制安装在抓斗上的抓斗防摇装置(24)和安装在装船机臂架上的臂架防摇装置(25)，来完成防摇控制，保证作业过程的安全性与稳定性。

5.根据权利要求4所述的一种海上多功能高效干散货转载集成装备，其特征在于，所述输送转运系统PLC配备有触摸屏，所述触摸屏安装在PLC控制柜门上，用于监控当前各系统运行状态、限位状态及显示当前故障、历史故障，并提供相应的故障帮助，方便过转载装备转运系统操作和故障排除；所述输送转运系统PLC还包括PID速度自适应辅助控制系统，所述PID速度自适应辅助控制系统包括自适应控制器、变频器、传感器；当干散货输入量变化时，通过传感器检测到的数据与输入量的数据对比，使PID速度自适应辅助控制系统中的自适应控制器发出指令，传递给安装在皮带输送机上的变频器，变频器通过调整其驱动电机的速度，来满足变化环境条件的自适应问题。

6.一种用于根据权利要求1-5中任一项所述的海上多功能高效干散货转载集成装备的控制方法，可以完成从驳船到大型散货船的干散货转载作业，也可以完成从大型货船到驳船的干散货转载作业，其特征在于，

操作者可同时开启两台抓斗卸船机或者开启其中的一台，先通过克林吊(1)的回转、变幅和升降运动利用抓斗(2)抓取驳船上的干散货，然后又通过克林吊(1)的回转、变幅和升降运动将干散货卸于料斗Ⅰ(9)或料斗Ⅱ(15)中，料斗Ⅰ(9)或料斗Ⅱ(15)将干散货又传递到位于其下方对应的给料皮带输送机Ⅰ(8)或者给料皮带输送机Ⅱ(14)上，所述给料皮带输送机Ⅰ(8)或者给料皮带输送机Ⅱ(14)将干散货传递到皮带输送机Ⅰ(6)，通过皮带输送机Ⅰ(6)将干散货通过安装在皮带输送机Ⅰ(6)一端部的转接料斗Ⅰ(10)输送到转载皮带输送机(4)上，通过转载皮带输送机(4)的转运将干散货输送到皮带输送机Ⅱ(18)上，干散货输送至皮带输送机Ⅱ(18)一端端的分叉漏斗(17)，所述分叉漏斗(17)可将物料输送到皮带输送机Ⅲ(20)或者皮带输送机Ⅳ(16)上；通过皮带输送机Ⅲ(20)或者皮带输送机Ⅳ(16)的运转，干散货输送至皮带输送机Ⅲ(20)或者皮带输送机Ⅳ(16)各自端部的转接漏斗Ⅲ(26)或者转接漏斗Ⅱ(13)，干散货通过转接漏斗Ⅲ(26)或者转接漏斗Ⅱ(13)传递到与各自相连接的装船机Ⅱ(21)或装船机Ⅰ(11)上的臂架皮带输送机上；通过装船机Ⅱ(21)或装船机Ⅰ(11)的回转作业到达指定卸料点后，干散货顺着臂架皮带输送机端部的长嘴溜筒落入大货船的货仓中，完成转载作业。

7.根据权利要求6所述的海上多功能高效干散货转载集成装备的控制方法，其特征在于，将浮动平台(5)调转180度，使所述干散货转载集成装备反过来将大型散货船上装载的干散货转运至驳船。