CN104732774B - 一种车辆逆行的检测方法和检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于视频检测领域，提供了一种车辆逆行的检测方法和检测系统，所述方法包括：获取待检测车辆的道路行驶图像；通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置；通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体；通过光流检测法确定所述特征物的运动方向和速度；通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。实施本发明实施例，可以快速、简便的检测车辆是否逆行。

Description

一种车辆逆行的检测方法和检测系统

技术领域

本发明属于视频检测领域，尤其涉及一种车辆逆行的检测方法和检测系统。

背景技术

随着车载电子系统的不断发展，车辆智能化越来越明显。智能汽车、无人驾驶技术也取得了长足的进步，在这种应用环境下，判断当前车辆是否违章逆行就显得尤为重要。交通违章逆行指的是车辆在道路上的行驶方向与规定的行驶方向相反的行为，这种行为危害很大，无论是在车辆自动驾驶过程中还是人为手动驾驶过程中，都必须予以提示或者进行制止。

目前检测违章逆行的方法都是用于机动车道，通过检测道路标线或者道路标识来检测道路规定的行驶方向，再结合当前车辆行驶方向得出行驶结论。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种车辆逆行的检测方法和检测系统，以解决现有技术不能快速、简便的检测车辆逆行的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种车辆逆行的检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取待检测车辆的道路行驶图像；

通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置；

通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体；

通过光流检测法确定所述特征物的运动方向和速度；

通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。

本发明实施例还提供一种车辆逆行的检测系统，所述系统包括：

道路行驶图像获取单元，用于获取待检测车辆的道路行驶图像；

位置确定单元，用于通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像获取单元获取的道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置；

预估行驶方向确定单元，用于通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述位置确定单元确定的待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体；

运动确定单元，用于通过光流检测法确定所述预估行驶方向确定单元检测的特征物的运动方向和速度；

逆行确定单元，用于在所述运动确定单元确定之后，通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。

本发明实施例，获取待检测车辆的道路行驶图像，通过颜色识别和直线识别从道路行驶图像中确定待检测车辆在道路中的位置，通过检测从道路行驶图像中获取特征物，并根据待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，通过光流检测法确定特征物的运动方向和速度，通过加权确定待检测车辆是否逆行，提供了一种简单的车辆逆行检测方法，使得车辆可以快速，简便的检测是否逆行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆逆行检测方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车辆逆行检测系统的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

如图1所示为本发明实施例提供的车辆逆行检测方法的流程图，所述方法包括以下步骤：

步骤S101，获取待检测车辆的道路行驶图像。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统首先获取待检测车辆道路行驶图像，该道路行驶图像可以通过待检测车辆的车载摄像头获取，该车载摄像头可以为广角摄像头。

步骤S102，通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统在获取了道路行驶图像之后，通过颜色识别和直线识别从该道路行驶图像中确定待检测车辆在道路中的位置。所述通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置，包括：

1、从所述道路行驶图像中获取与预设的颜色相同的区域，将该区域确定为车辆行驶区域；

2、通过直线识别从所述车辆行驶区域中获取车辆行驶区域边缘；

3、通过所述车辆行驶区域边缘确定车辆在道路中的位置。

步骤S103，通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统在确定了待检测车辆在道路中的位置之后，从道路行驶图像中获取特征物，并根据待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向。所述特征物包括但不限于：交通标志、路灯、树木、房屋或行人，通过检测交通标识可以获得当前道路方向，如果车辆正常行驶则可以检测到交通标志，否则检测不到交通标志；通过检测路灯、树木、房屋、行人等来判断当前道路方向，在车辆正常行驶时这些物体多出现于道路右侧，且与左侧出现的相似物体在距离、大小上有明显区别。所述通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，具体为：一方面是特征物的形状，交通标志、路灯、树木等都有特定形状，通过形状可以判断特征物所处的区域；另一方面是特征物的颜色，交通标志、树木等具有比较固定的颜色，再结合检测到的特征物的区域可以确定特征物类别。

步骤S104，通过光流检测法确定所述特征物的运动方向和速度。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统检测出了特征物之后，通过车载摄像头的帧速度、特征物在图像中的位移、摄像头摆放角度、待检测车辆速度可以得出特征物相对于待检测车辆的行驶速度，如果该行驶速度＜0，说明该特征物与待检测车辆行驶方向相反，反之则相同。

步骤S105，通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。

本发明实施例，获取待检测车辆的道路行驶图像，通过颜色识别和直线识别从道路行驶图像中确定待检测车辆在道路中的位置，通过检测从道路行驶图像中获取特征物，并根据待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，通过光流检测法确定特征物的运动方向和速度，通过加权确定待检测车辆是否逆行，提供了一种简单的车辆逆行检测方法，使得车辆可以快速，简便的检测是否逆行。

实施例二

如图2所示为本发明实施例提供的车辆逆行检测系统的结构图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分，包括：

道路行驶图像获取单元201，用于获取待检测车辆的道路行驶图像。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统首先获取待检测车辆道路行驶图像，该道路行驶图像可以通过待检测车辆的车载摄像头获取，该车载摄像头可以为广角摄像头。

位置确定单元202，用于通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像获取单元201获取的道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统在获取了道路行驶图像之后，通过颜色识别和直线识别从该道路行驶图像中确定待检测车辆在道路中的位置。所述位置确定单元202，包括：

车辆行驶区域确定子单元2021，用于从所述道路行驶图像中获取与预设的颜色相同的区域，将该区域确定为车辆行驶区域；

车辆行驶区域边缘获取子单元2022，用于通过直线识别从所述车辆行驶区域确定子单元2021确定的车辆行驶区域中获取车辆行驶区域边缘；

位置确定子单元2023，用于通过所述车辆行驶区域边缘获取子单元2022获取的车辆行驶区域边缘确定车辆在道路中的位置。

预估行驶方向确定单元203，用于通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述位置确定单元202确定的待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统在确定了待检测车辆在道路中的位置之后，从道路行驶图像中获取特征物，并根据待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向。所述特征物包括但不限于：交通标志、路灯、树木、房屋或行人，通过检测交通标识可以获得当前道路方向，如果车辆正常行驶则可以检测到交通标志，否则检测不到交通标志；通过检测路灯、树木、房屋、行人等来判断当前道路方向，在车辆正常行驶时这些物体多出现于道路右侧，且与左侧出现的相似物体在距离、大小上有明显区别。所述通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，具体为：一方面是特征物的形状，交通标志、路灯、树木等都有特定形状，通过形状可以判断特征物所处的区域；另一方面是特征物的颜色，交通标志、树木等具有比较固定的颜色，再结合检测到的特征物的区域可以确定特征物类别。

运动确定单元204，用于通过光流检测法确定所述预估行驶方向确定单元203检测的特征物的运动方向和速度。

在本发明实施例中，进行逆行检测的系统检测出了特征物之后，通过车载摄像头的帧速度、特征物在图像中的位移、摄像头摆放角度、待检测车辆速度可以得出特征物相对于待检测车辆的行驶速度，如果该行驶速度＜0，说明该特征物与待检测车辆行驶方向相反，反之则相同。

逆行确定单元205，用于在所述运动确定单元204确定之后，通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。

本发明实施例，获取待检测车辆的道路行驶图像，通过颜色识别和直线识别从道路行驶图像中确定待检测车辆在道路中的位置，通过检测从道路行驶图像中获取特征物，并根据待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，通过光流检测法确定特征物的运动方向和速度，通过加权确定待检测车辆是否逆行，提供了一种简单的车辆逆行检测方法，使得车辆可以快速，简便的检测是否逆行。

本领域普通技术人员可以理解为上述实施例二所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本领域普通技术人员还可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，包括ROM/RAM、磁盘、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆逆行的检测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取待检测车辆的道路行驶图像，所述道路行驶图像是通过待检测车辆的车载摄像头获取的；

通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置；

通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体；

通过光流检测法确定所述特征物的运动方向和速度；

通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置，包括：

从所述道路行驶图像中获取与预设的颜色相同的区域，将该区域确定为车辆行驶区域；

通过直线识别从所述车辆行驶区域中获取车辆行驶区域边缘；

通过所述车辆行驶区域边缘确定车辆在道路中的位置。

3.如权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，所述检测特征物包括：检测特征物的形状和颜色。

4.如权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，所述特征物包括：交通标志、路灯、树木、房屋或行人。

5.一种车辆逆行的检测系统，其特征在于，所述系统包括：

道路行驶图像获取单元，用于获取待检测车辆的道路行驶图像，所述道路行驶图像是通过待检测车辆的车载摄像头获取的；

位置确定单元，用于通过颜色识别和直线识别从所述道路行驶图像获取单元获取的道路行驶图像中确定所述待检测车辆在道路中的位置；

预估行驶方向确定单元，用于通过检测从所述道路行驶图像中获取特征物，并根据所述位置确定单元确定的待检测车辆在道路中的位置确定待检测车辆的预估行驶方向，所述特征物为可表征道路方向的物体；

运动确定单元，用于通过光流检测法确定所述预估行驶方向确定单元检测的特征物的运动方向和速度；

逆行确定单元，用于在所述运动确定单元确定之后，通过加权确定所述待检测车辆是否逆行。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述位置确定单元，包括：

车辆行驶区域确定子单元，用于从所述道路行驶图像中获取与预设的颜色相同的区域，将该区域确定为车辆行驶区域；

车辆行驶区域边缘获取子单元，用于通过直线识别从所述车辆行驶区域确定子单元确定的车辆行驶区域中获取车辆行驶区域边缘；

位置确定子单元，用于通过所述车辆行驶区域边缘获取子单元获取的车辆行驶区域边缘确定车辆在道路中的位置。

7.如权利要求5～6任一项所述的系统，其特征在于，所述检测特征物包括：检测特征物的形状和颜色。

8.如权利要求5～6任一项所述的系统，其特征在于，所述特征物包括：交通标志、路灯、树木、房屋或行人。