CN104697436B - 一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法 - Google Patents

一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104697436B
CN104697436B CN201510082510.2A CN201510082510A CN104697436B CN 104697436 B CN104697436 B CN 104697436B CN 201510082510 A CN201510082510 A CN 201510082510A CN 104697436 B CN104697436 B CN 104697436B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mrow
msub
fitting
munderover
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510082510.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104697436A (zh
Inventor
杨永清
谢梅林
李治国
梁雁冰
折文集
井峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
XiAn Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS
Original Assignee
XiAn Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by XiAn Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS filed Critical XiAn Institute of Optics and Precision Mechanics of CAS
Priority to CN201510082510.2A priority Critical patent/CN104697436B/zh
Publication of CN104697436A publication Critical patent/CN104697436A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104697436B publication Critical patent/CN104697436B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Complex Calculations (AREA)
  • Other Investigation Or Analysis Of Materials By Electrical Means (AREA)

Abstract

本发明提出了一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,包括以下步骤:1)建立旋转轴系及其速度环PID控制系统,采用圆感应同步器作为速度环的速度反馈和旋转角度测量;2)测量转台转速,代替圆感应同步器的速度信号作为速度环控制系统的速度反馈;3)控制旋转轴系按照轨迹R(t)运动,发送角度测量值和同步锁存时钟;4)根据同步锁存时钟信号,记录圆感应同步器角度测量信息G(t);5)使用最小二乘法计算出圆感应同步器的稳态输出G(t)的拟合曲线Q(t);通过Φ(t)=G(t)‑Q(t)分解出测角误差Φ(t);本发明采用高精度光纤陀螺测速代替圆感应同步器作为旋转轴系控制系统的反馈,圆感应同步器不参与控制只做角度测量,测量数据可真实反映误差的内部信息。

Description

一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法
技术领域
本发明涉及一种圆感应同步器角度测量误差模型提取技术,尤其涉及一种利用光纤陀螺测速原理和傅里叶级数拟合算法的角度测量误差模型的提取技术。
背景技术
圆感应同步器是一种高精度的轴角测量元件,通过幅值和频率稳定的正弦激磁信号Sin(ωt)在单相转子里产生交变磁场,交变磁场在电气相差90度的正余弦定子里产生电动势,并经过测角系统的处理计算获得当前角度值。
然而由于电器元件的电气特性限制以及外界噪声干扰等因素,信号处理链路中正余弦信号将发生直流偏移、幅值偏离、相位偏移等畸变,因此获得的角度产生测量误差,可描述为:
ERRO=Φ(t) (1)
在实际应用中,圆感应同步器作为整个闭环控制的反馈传感器,其角度测量误差影响了闭环控制精度。因此需要采用一种方法提取圆感应同步器角度测量误差模型,然后根据模型对测量误差进行动态补偿,实现平稳控制。
发明内容
为了解决背景技术中所存在的技术问题,本发明提出了一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,首先精确的获得圆感应同步器角度测量误差的原始数据;其次需要通过对原始数据的分析,处理,获得误差数据的数学模型,包括模型的数学表达式和参数计算;然后根据模型对测量误差进行动态补偿,实现平稳控制。
本发明提出了一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,其特征在于:所述方法包括以下步骤:
1)建立旋转轴系及其速度环PID控制系统,采用圆感应同步器作为速度环的速度反馈和旋转角度测量;
2)采用高精度光纤测速陀螺测量转台转速,代替圆感应同步器的速度信号作为速度环控制系统的速度反馈;
3)控制旋转轴系按照轨迹R(t)运动,圆感应同步器的处理电路发送角度测量值和同步锁存时钟;
4)测角信息采集系统根据同步锁存时钟信号,以1KHZ的采样频率采集并记录圆感应同步器角度测量信息G(t);
5)使用最小二乘法计算出圆感应同步器的稳态输出G(t)的拟合曲线Q(t);通过Φ(t)=G(t)-Q(t)分解出测角误差Φ(t)。
上述步骤5)之后还包括步骤6)对Φ(t)进行512点FFT频谱分析,根据傅里叶理论将测角误差Φ(t)表示为:
其中,Ω0为傅里叶级数的基波频率,对应误差模型中的谐波分量,ak为各阶次正弦基波的幅值,bk为各阶次余弦基波的幅值。
上述步骤6)中采用傅里叶级数多变量拟合算法,用最小二乘法确定傅里叶级数的基波频率Ω0、各阶次正弦基波的幅值ak和各阶次余弦基波的幅值bk,利用拟合残差、和方差、残差均方根、拟合优度统计量确定拟合效果。
上述拟合残差指实际的原始数据和拟合方程计算后的数据之差;若拟合残差在零附近随机分布,则拟合效果好;若拟合残差偏离零位或者分布具有规律性,则拟合效果不好,记为Pi,i=0,1,2···M,则
和方差指原始数据和拟合数据之差的平方和;和方差越接近零,拟合效果越好;和方差计算公式如下:
残差均方根RMSE指原始数据和拟合数据之差的均方根;残差均方根越接近零,拟合效果越好;
拟合优度指标A.S-square表征拟合效果、拟合数据与实际数据匹配程度的参数值,取值范围为0~1;拟合优度指标越接近1,则拟合数据与原始数据越匹配,拟合效果越好;拟合优度指标为A.S-square:
其中SSR表示拟合数据与原始数据平均值之差的平方之和:
式中Φ′(ti)表示拟合数据,表示原始数据平均值;
其中SST表示原始数据与其本身平均值之差的平方之和:
式中Φ(ti)表示原始数据,表示原始数据平均值。
本发明的优点是:
1)本发明采用高精度光纤陀螺测速代替圆感应同步器作为旋转轴系控制系统的反馈,圆感应同步器不参与控制只做角度测量,测量数据可真实反映误差的内部信息;
2)本发明采用的傅里叶级数拟合模型是以正交的正余弦三角函数表示的无穷级数,可有效模拟圆感应同步器由于正余弦激磁信号畸变带来的周期性误差。
3)本发明给出的傅氏系数提取算法经过多次迭代,可提取高拟合度的傅氏系数。并根据此算法研制了傅氏系数迭代运算的软件系统,用户只需要将原始数据导入此软件系统,系统会自动给出满足拟合度要求的傅里叶级数表达式和傅氏系数序列。
附图说明
图1是本发明基于高精度光纤陀螺的数据采集系统示意图;
图2是系统的迭代计算流程图;
图3是本发明基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型具体实现示意图;
具体实施方式
参见图1,图2,本发明是一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,主要包括以下步骤:
1)建立旋转轴系及其速度环PID控制系统,采用圆感应同步器(被测对象)作为速度环的速度反馈和旋转角度测量;
2)采用高精度光纤测速陀螺(速度测量精度小于0.001deg/s)测量转台转速,代替圆感应同步器的速度信号作为速度环控制系统的速度反馈,此时圆感应同步器不参与转台控制系统,只作旋转轴系角度测量,从而消除圆感应同步器对控制系统的影响;
3)控制旋转轴系按照轨迹R(t)运动,圆感应同步器的处理电路发送角度测量值和同步锁存时钟;
4)测角信息采集系统根据同步锁存时钟信号,以1KHZ的采样频率采集并记录圆感应同步器角度测量信息G(t);
5)使用最小二乘法计算出圆感应同步器的稳态输出G(t)的拟合曲线Q(t)。通过Φ(t)=G(t)-Q(t)可分解出测角误差Φ(t)。
基于傅里叶级数理论的误差模型建立:
1、误差的傅里叶模型
通过上述5个步骤,可提取圆感应同步器角度测量误差得原始数据Φ(t)。调用FFT算法,对圆感应同步器测角误差Φ(t)进行512点FFT频谱分析发现:
测角误差Φ(t)的频谱具有有限个离散的频率大点,可近似为固定周期的周期信号。且误差没有间断点、具有有限个极大极小值、并且绝对可积,满足狄利克条件,因此根据傅里叶理论可将测角误差Φ(t)表示为:
工程实际中,由于采样样本的容量有限,上式的傅里叶级数拟合只能取有限项N。则Φ’(t)模型可表示为:
2、傅氏系数提取算法:
误差的数学模型中需要计算的傅氏系数包括:傅里叶级数的基波频率Ω0、各阶次正弦基波的幅值ak和各阶次余弦基波的幅值bk
本发明中给出的傅氏系数运算系统采用傅里叶级数多变量拟合算法,用最小二乘法确定傅氏系数,利用拟合残差、和方差、残差均方根、拟合优度等统计量来确定拟合效果。
拟合残差:拟合残差指实际的原始数据和拟合方程计算后的数据之差。如果残差在零附近随机分布,则拟合效果好;如果残差偏离零位或者分布具有规律性,则拟合效果不好。记为Pi,(i=0,1,2…M),则
和方差(SSE):和方差指原始数据和拟合数据之差的平方和。通过和方差可以直观判断拟合效果,和方差越接近零,则拟合效果越好。和方差计算公式如下:
残差均方根(RMSE):残差均方根指原始数据和拟合数据之差的均方根。残差均方根越接近零,则拟合效果越好。
拟合优度指标(A.S-square):拟合优度指标是表征拟合效果、拟合数据与实际数据匹配程度的参数值,取值范围为0~1。拟合优度指标越接近1,则拟合数据与原始数据越匹配,拟合效果越好。拟合优度指标为(A.S-square):
其中SSR表示拟合数据与原始数据平均值之差的平方之和。
式中Φ′(ti)表示拟合数据,表示原始数据平均值。
其中SST表示原始数据与其本身平均值之差的平方之和。
式中Φ(ti)表示原始数据,表示原始数据平均值。
在上述算法的基础上,通过编程实现了《基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析软件》,用户只需要将数据采集系统中采集的圆感应同步器误差原始数据Φ(t)加载到此运算系统中,然后启动系统的“数据分析”,系统自动运行并获得圆感应同步器误差的傅里叶级数数学表达式和傅氏系数序列。同时用户可实时通过界面同时获得以下有效信息:圆感应同步器误差原始数据,Φ(t)波形,圆感应同步器误差原始数据Φ(t)的FFT频谱图,拟合模型的波形,拟合模型的傅里叶表达式,傅氏系数序列,拟合残差的分布图,残差均方根,拟合残差和方差和拟合优度,参见图3,用户可根据拟合优度和残差均方根判断拟合是否满足需求。

Claims (3)

1.一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,其特征在于:所述方法包括以下步骤:
1)建立旋转轴系及其速度环PID控制系统,采用圆感应同步器作为速度环的速度反馈和旋转角度测量;
2)采用高精度光纤测速陀螺测量转台转速,代替圆感应同步器的速度信号作为速度环控制系统的速度反馈;
3)控制旋转轴系按照轨迹R(t)运动,圆感应同步器的处理电路发送角度测量值和同步锁存时钟;
4)测角信息采集系统根据同步锁存时钟信号,以1KHZ的采样频率采集并记录圆感应同步器角度测量信息G(t);
5)使用最小二乘法计算出圆感应同步器的稳态输出G(t)的拟合曲线Q(t);通过Φ(t)=G(t)-Q(t)分解出测角误差Φ(t);
6)对Φ(t)进行512点FFT频谱分析,根据傅里叶理论将测角误差Φ(t)表示为:
<mrow> <msup> <mi>&amp;Phi;</mi> <mo>&amp;prime;</mo> </msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <msub> <mi>a</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>+</mo> <mrow> <mo>(</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>k</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <msub> <mi>a</mi> <mi>k</mi> </msub> <mi>s</mi> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>(</mo> <mrow> <msub> <mi>k&amp;Omega;</mi> <mn>0</mn> </msub> <mi>t</mi> </mrow> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>b</mi> <mi>k</mi> </msub> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mo>(</mo> <mrow> <msub> <mi>k&amp;Omega;</mi> <mn>0</mn> </msub> <mi>t</mi> </mrow> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> <mo>;</mo> </mrow>
其中,Ω0为傅里叶级数的基波频率,对应误差模型中的谐波分量,ak为各阶次正弦基波的幅值,bk为各阶次余弦基波的幅值。
2.根据权利要求1所述的基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,其特征在于:所述步骤6)中采用傅里叶级数多变量拟合算法,用最小二乘法确定傅里叶级数的基波频率Ω0、各阶次正弦基波的幅值ak和各阶次余弦基波的幅值bk,利用拟合残差、和方差、残差均方根、拟合优度统计量确定拟合效果。
3.根据权利要求2所述的基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法,其特征在于:所述拟合残差指实际的原始数据和拟合方程计算后的数据之差;若拟合残差在零附近随机分布,则拟合效果好;若拟合残差偏离零位或者分布具有规律性,则拟合效果不好,记为Pi,i=0,1,2···M,则
<mrow> <msub> <mi>P</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>=</mo> <mi>&amp;Phi;</mi> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>a</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>-</mo> <mrow> <mo>(</mo> <munderover> <mi>&amp;Sigma;</mi> <mrow> <mi>k</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>N</mi> </munderover> <msub> <mi>a</mi> <mi>k</mi> </msub> <mi>s</mi> <mi>i</mi> <mi>n</mi> <mo>(</mo> <mrow> <msub> <mi>k&amp;Omega;</mi> <mn>0</mn> </msub> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> <mo>)</mo> <mo>+</mo> <msub> <mi>b</mi> <mi>k</mi> </msub> <mi>c</mi> <mi>o</mi> <mi>s</mi> <mo>(</mo> <mrow> <msub> <mi>k&amp;Omega;</mi> <mn>0</mn> </msub> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> </mrow>
和方差指原始数据和拟合数据之差的平方和;和方差越接近零,拟合效果越好;和方差计算公式如下:
<mrow> <mi>S</mi> <mi>S</mi> <mi>E</mi> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>M</mi> </munderover> <msubsup> <mi>P</mi> <mi>i</mi> <mn>2</mn> </msubsup> <mo>;</mo> </mrow>
残差均方根RMSE指原始数据和拟合数据之差的均方根;残差均方根越接近零,拟合效果越好;
<mrow> <mi>R</mi> <mi>M</mi> <mi>S</mi> <mi>E</mi> <mo>=</mo> <msqrt> <mrow> <mfrac> <mn>1</mn> <mi>M</mi> </mfrac> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>M</mi> </munderover> <msubsup> <mi>P</mi> <mi>i</mi> <mn>2</mn> </msubsup> </mrow> </msqrt> <mo>;</mo> </mrow>
拟合优度指标A.S-square表征拟合效果、拟合数据与实际数据匹配程度的参数值,取值范围为0~1;拟合优度指标越接近1,则拟合数据与原始数据越匹配,拟合效果越好;拟合优度指标为A.S-square:
<mrow> <mi>A</mi> <mo>.</mo> <mi>S</mi> <mo>-</mo> <mi>s</mi> <mi>q</mi> <mi>u</mi> <mi>a</mi> <mi>r</mi> <mi>e</mi> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mi>S</mi> <mi>S</mi> <mi>R</mi> </mrow> <mrow> <mi>S</mi> <mi>S</mi> <mi>T</mi> </mrow> </mfrac> <mo>;</mo> </mrow>
其中SSR表示拟合数据与原始数据平均值之差的平方之和:
<mrow> <mi>S</mi> <mi>S</mi> <mi>R</mi> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>M</mi> </munderover> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <msup> <mi>&amp;Phi;</mi> <mo>&amp;prime;</mo> </msup> <mo>(</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> <mo>-</mo> <mover> <mi>&amp;Phi;</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mo>(</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>,</mo> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>0</mn> <mo>,</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mn>2</mn> <mo>...</mo> <mi>M</mi> </mrow>
式中Φ′(ti)表示拟合数据,表示原始数据平均值;
其中SST表示原始数据与其本身平均值之差的平方之和:
<mrow> <mi>S</mi> <mi>S</mi> <mi>T</mi> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>M</mi> </munderover> <msup> <mrow> <mo>(</mo> <mi>&amp;Phi;</mi> <mo>(</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> <mo>-</mo> <mover> <mi>&amp;Phi;</mi> <mo>&amp;OverBar;</mo> </mover> <mo>(</mo> <msub> <mi>t</mi> <mi>i</mi> </msub> <mo>)</mo> <mo>)</mo> </mrow> <mn>2</mn> </msup> <mo>,</mo> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>0</mn> <mo>,</mo> <mn>1</mn> <mo>,</mo> <mn>2</mn> <mo>...</mo> <mi>M</mi> </mrow>
式中Φ(ti)表示原始数据,表示原始数据平均值。
CN201510082510.2A 2015-02-15 2015-02-15 一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法 Active CN104697436B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510082510.2A CN104697436B (zh) 2015-02-15 2015-02-15 一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510082510.2A CN104697436B (zh) 2015-02-15 2015-02-15 一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104697436A CN104697436A (zh) 2015-06-10
CN104697436B true CN104697436B (zh) 2017-08-25

Family

ID=53344811

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510082510.2A Active CN104697436B (zh) 2015-02-15 2015-02-15 一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104697436B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106570338B (zh) * 2016-11-14 2020-05-08 绍兴文理学院 岩体结构面粗糙度尺寸效应中轮廓线采样精度确定方法
CN106643469B (zh) * 2016-12-07 2018-11-23 上海交通大学 感应同步器误差校准的在轨综合补偿实现方法
CN107289922B (zh) * 2017-01-23 2020-07-28 哈尔滨工程大学 一种共光路的光纤陀螺环正反向同时测量装置
CN107167135B (zh) * 2017-07-12 2020-10-13 中国科学院上海技术物理研究所 一种扫描镜指向高精度静态测角方法
CN107389051B (zh) * 2017-07-12 2020-10-16 中国科学院上海技术物理研究所 一种扫描镜运动高精度动态测角方法
CN107895060B (zh) * 2017-09-25 2021-12-10 中铁二院工程集团有限责任公司 一种高速铁路大跨度拱桥的竖向位移控制方法
CN108151695A (zh) * 2017-12-22 2018-06-12 天津津航技术物理研究所 一种基于三角函数的高精度感应同步器测角误差补偿方法
CN108759658B (zh) * 2018-06-15 2020-10-23 哈尔滨工业大学 一种感应同步器测角误差分析与补偿方法
CN110726428A (zh) * 2019-10-12 2020-01-24 中船九江精达科技股份有限公司 一种圆感应同步器精度的检测系统及其检测方法
CN111222200B (zh) * 2020-01-13 2021-10-01 南京航空航天大学 一种基于智能搜索算法的飞行器代理模型确定方法
CN112146695B (zh) * 2020-09-28 2022-05-17 艾晨光 一种基于频谱分析的编码器误差源分析方法
CN112487355B (zh) * 2020-11-26 2024-09-10 中国海洋石油集团有限公司 一种随钻方位电磁波测井信号的处理方法和装置
CN114564053B (zh) * 2022-03-16 2022-12-20 北京航空航天大学 基于感应同步器误差补偿的控制力矩陀螺框架系统控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3559493A (en) * 1968-10-24 1971-02-02 Sperry Rand Corp Directional gyro turn error compensator
CN102022975A (zh) * 2010-11-22 2011-04-20 重庆理工大学 一种角位移传感器系统误差自标定方法
CN102749915A (zh) * 2012-07-13 2012-10-24 哈尔滨工业大学 转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法
CN102879032A (zh) * 2012-09-25 2013-01-16 中国科学院西安光学精密机械研究所 测角精度动态测量装置
CN103335651A (zh) * 2013-06-19 2013-10-02 北京航空航天大学 一种航空遥感惯性稳定平台双速度环控制方法
CN104316081A (zh) * 2014-10-17 2015-01-28 中国人民解放军国防科学技术大学 基于激光陀螺的转台分度误差检测方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3559493A (en) * 1968-10-24 1971-02-02 Sperry Rand Corp Directional gyro turn error compensator
CN102022975A (zh) * 2010-11-22 2011-04-20 重庆理工大学 一种角位移传感器系统误差自标定方法
CN102749915A (zh) * 2012-07-13 2012-10-24 哈尔滨工业大学 转台测角系统误差实时在线测试及补偿方法
CN102879032A (zh) * 2012-09-25 2013-01-16 中国科学院西安光学精密机械研究所 测角精度动态测量装置
CN103335651A (zh) * 2013-06-19 2013-10-02 北京航空航天大学 一种航空遥感惯性稳定平台双速度环控制方法
CN104316081A (zh) * 2014-10-17 2015-01-28 中国人民解放军国防科学技术大学 基于激光陀螺的转台分度误差检测方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
光电转台复合精密角度测量理论研究;袁辉等;《光子学报》;20141130;第43卷(第11期);第1112003-1-1112003-6页 *
感应同步器测角系统误差建模;刘承军等;《哈尔滨工业大学学报》;20090930;第41卷(第9期);第51-55页 *
转台分度误差的检定及补偿模型的建立;郭敬滨等;《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》;20140630;第47卷(第6期);第524-529页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN104697436A (zh) 2015-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104697436B (zh) 一种基于傅里叶级数的圆感应同步器误差模型分析方法
Cao et al. Vibration signal correction of unbalanced rotor due to angular speed fluctuation
CN104697623B (zh) 变速激励下叶片异步振动参数识别方法
CN105424160A (zh) 实现叶片同步振动参数辨识的方法
CN106441382A (zh) 信号变换器和控制装置
CN110375694A (zh) 基于便携关节式坐标测量机圆光栅测角误差的自校准方法
CN107209028A (zh) 分析器装置
CN106197918A (zh) 一种扭振测试误差校正方法
Łuczak et al. Identification of multi-mass mechanical systems in electrical drives
Addabbo et al. Measurement of angular vibrations in rotating shafts: Effects of the measurement setup nonidealities
CN107449460A (zh) 一种旋转编码器的补偿方法和补偿系统
CN109696187A (zh) 旋转编码器偏心校正装置
CN104090126B (zh) 一种加速度计带宽的测试方法
Neri et al. Non-harmonic fourier analysis for bladed wheels damage detection
Afrizal et al. Leakage error compensation in motor current signature analysis for shaft misalignment detection in submersible pumps
CN111464107A (zh) 电机、电机数据解析方法、装置及系统
CN115435768A (zh) 一种基于实时滑窗的半球谐振陀螺温度建模补偿方法
CN111624671A (zh) 旋转加速度计重力梯度仪重力梯度解调相位角确定方法及装置
Xu et al. A novel tacholess order tracking method for gearbox vibration signal based on extremums search of gearmesh harmonic
CN111609791A (zh) 一种pgc相位解调法中调制深度的提取与补偿方法
EP1988436A2 (en) Vibration state detecting method at machining stage of work and/or tool
CN102636184A (zh) 无角运动环境下基于离心机的挠性陀螺比力敏感项标定方法
CN108318051B (zh) 一种闭环光纤陀螺阈值测试方法
Datlinger et al. Investigations of rotor shaft position sensor signal processing in electric drive train systems
CN104020350B (zh) 一种克服频率摄动的电压基波分量检测方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant