CN104679806B - 焊接条件的检索支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种焊接条件的检索支援系统，在对记录有焊接条件的数据库进行检索时，即便是存在多个检索到的结果的情况、或不存在对应的检索结果的情况，均能迅速且容易地探寻期望的焊接条件。本发明的检索支援系统构成为，预先从所述数据库所记录的项目中选定多组两个项目的组合，在利用输入的检索条件对数据库进行检索时，在选出的检索结果为规定量以上的情况下，将规定量以上的检索结果通过两个项目各内容的组合进行分组化，求出“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于“分组化的检索结果”的评价值，并选择基于评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将选择出的“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。

Description

焊接条件的检索支援系统

技术领域

本发明涉及一种检索系统，该检索系统在利用机器人、自动装置进行的焊接中，在与施工的接头、坡口形状、焊接姿态等焊接接头信息相应地设定焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态等焊接条件时，以成为对象的焊接接头信息作为基础对记录有焊接条件的数据库进行检索，设定匹配的焊接条件。

背景技术

以往，在利用机器人或自动装置进行焊接时，进行与焊接对象(工件) 的接头形状、材质相应地设定焊接机的电流、电压、焊接速度、焊炬角度等焊接条件的作业。焊接条件设定为通过反复进行针对工件的实际焊接与焊接条件的变更并实施适时修正而能够实现期望的施工结果的焊接条件。另一方面，通常大多使用记录有焊接条件的数据库，设定焊接条件时输入焊接接头信息等进行检索，对机器人或自动装置设定检索到的焊接条件。

作为从数据库等信息记录机构高效地检索并设定焊接条件的方法，具有专利文献1、专利文献2等所公开的技术。

例如，专利文献1公开了一种焊接条件设定方法，其是通过离线示教生成针对作业对象的作业程序并将其作为程序而输出、从而使被控制对象设备动作的作业程序生成方法中的焊接条件设定方法，特别是为了生成用于进行焊接作业的作业程序，设定作为普通条件而预先给予的、从基本焊接条件数据库指定的针对焊接部位的焊接条件，其中，将实际进行焊接而获得的焊接条件作为实际焊接条件数据库登记并保存，在对指定的焊接部位设定焊接条件的情况下，通过对所述基本焊接条件数据库与所述实际焊接条件数据库这两者的数据库进行检索来设定针对作业的最佳焊接条件。

专利文献2公开了一种焊接示教支援方法，包括以下阶段：作为检索条件从数据库获取包括针对被焊接物的焊缝、焊接顺序、进行各焊缝的焊接的焊接机器人在内的信息、即焊缝图案的阶段；一边将成为核查对象的被焊接物的焊缝与该焊缝图案进行比较一边生成焊接路径的阶段；沿着该焊接路径而生成针对该被焊接物的焊缝的示教点的阶段；设定该示教点处的焊炬的配置角度的阶段；以及根据该焊炬的配置角度与所述被焊接物的物理特性来设定焊接条件的阶段。

在上述的专利文献1、2中，均设定检索条件，对积累焊接条件而成的数据库进行检索，设定或自动设定作业条件。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许4243384号公报

专利文献2：日本特开2005－316906号公报

在使用所述的专利文献1、2从数据库等检索并设定焊接条件时，有时产生以下这样的不良情况。

例如，在实施焊接条件的检索的情况下，有时无法充分缩小检索条件，导致多个检索结果符合。此时，为了获取最佳焊接条件，需要反复设定追加的检索条件，实施再检索。也就是说，无法否认的是，对于多个符合的检索结果，会产生难以判断各检索结果的不同之处等不良情况。在这样的状况下，为了高效地筛选而设定追加的检索条件，为了获得期望的结果，存在即便是熟练的操作人员也需要花费时间的情况。

另一方面，也存在有在数据库内不存在想要检索的焊接条件的情况。在这种情况下，需要参考尽可能接近的检索条件对检索到的条件进行编辑 /修正，从而确定想要求得的焊接条件，但对于经验少的操作人员来说是困难的作业。例如，根据作为对象的焊接接头，难以单从数值方面判断远近，对于不同的操作人员，想要参考的检索条件也不同。

发明内容

发明要解决的课题

因此，鉴于所述问题点，本发明的目的在于提供一种焊接条件的检索支援系统，该焊接条件的检索支援系统在从数据库检索最佳焊接条件时，即便在具有多个检索出的结果的情况下，或不存在对应的检索结果的情况下，也能够迅速地确定期望的焊接条件。

用于解决课题的手段

为了实现所述目的，在本发明中采用以下技术手段。

即，本发明的焊接条件的检索支援系统在从至少记录有焊接条件的数据库检索焊接条件时，以使操作人员所进行的焊接条件的检索变得容易的方式对该操作人员进行检索的支援，其特征在于，预先从所述数据库所记录的项目中选定多组两个项目的组合，在利用输入的检索条件对所述数据库进行检索时，在选出的检索结果为规定量以上的情况下，将规定量以上的所述检索结果通过所述两个项目的各内容的组合进行分组化，求出“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于所述“分组化的检索结果”的评价值，并且选择基于所述评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将选择出的所述“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。

另外，本发明的焊接条件的检索支援系统在从至少记录有焊接条件的数据库中检索焊接条件时，以使操作人员所进行的焊接条件的检索变得容易的方式对该操作人员进行检索的支援，其特征在于，预先对所述数据库所记录的项目确定用作检索对象的优先度，在利用输入的检索条件对所述数据库进行检索时，在选出的检索结果不足规定量的情况下，以依次删除优先度低的所述检索对象的项目的方式进行检索，持续进行检索直至选出的检索结果达到规定量以上，将达到规定量以上的所述检索结果通过包括作为所述优先度低的检索条件的项目而除去的项目在内的两个项目的各内容的组合进行分组化，从而求出“分组化的检索结果”，将求出的“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。

优选的是，所述数据库记录有：与焊接方法、焊接设备相关的信息；包括接头种类、坡口形状、焊接姿态的至少一个以上的焊接接头信息；以及与所述焊接接头信息对应的、包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态、横摆运条的至少一个以上的焊接条件。

优选的是，将数据库所记录的项目中的、两个项目复合而成的内容用作新的一个项目。

本发明的焊接条件的检索支援系统的特征在于，在相对于利用所述的检索支援系统进行检索后得到的表而选择该表中的一个以上单元时，在存储于所选择的单元的值为规定值以上的情况下，通过进一步利用另外两个项目的各内容的组合进行分组化而求出另一个“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于所述另一个“分组化的检索结果”的评价值，并且选择基于所述评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将所选择的所述另一个“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。

发明效果

根据本发明，在以成为对象的焊接接头信息为基础对记录有焊接条件的数据库进行检索而检索最佳焊接条件时，即便在具有多个检索出的结果的情况、或不存在对应的检索结果的情况下，也能够迅速地确定期望的焊接条件。

附图说明

图1示出按照优先顺序排列检索项目的表。

图2以表形式示出将检索项目每两个一组进行组合。

图3示出第一实施方式的检索结果((a)表格5～(d)表格8)。

图4示出检索结果(表格7)。

图5示出通过筛选检索结果(表格7)而获得的检索结果(表格8)。

图6示出第二实施方式的检索结果。

图7以表形式示出在筛选检索条件后将检索项目每两个一组进行组合。

图8是示出检索顺序的流程图。

图9是本发明的实施方式的多关节机器人系统的简要结构图。

图10是示出机器人编程器的图。

附图标记说明

1：焊接机器人装置

2：焊接机器人

3：机器人编程器

4：控制装置

5：个人计算机

6：焊接工具

31：操作按钮

32：画面部

33：数字键

具体实施方式

根据附图对本发明的实施方式进行说明。

首先，在对本发明的支援焊接条件的检索的系统进行说明之前，对应用本发明的焊接机器人装置进行描述。

如图9所示，焊接机器人装置1具有焊接机器人2、具有例如用作示教编程器的机器人编程器(robot pendant)3的控制装置4、以及个人计算机5。

焊接机器人2是垂直多关节型的6轴的工业用机器人，在设置于该焊接机器人2的前端的凸缘部，安装有由焊接焊炬等构成的焊接工具6。该焊接机器人2也可以搭载于供焊接机器人2自身搭载并使其移动的滑块。

控制装置4根据预先示教的程序(示教程序)输出针对焊接机器人2 的动作指示，从而控制焊接机器人2的动作。示教程序有时使用与控制装置4连接的机器人编程器3制作，或使用利用了个人计算机5的离线示教系统制作。在任一情况下，示教程序均在焊接机器人2实际进行焊接作业之前预先制作，指示焊接作业中的焊接机器人2的动作。利用个人计算机 5离线制作的示教程序经由以磁或者电的方式存储有数据的介质等转移至控制装置4，或通过数据通信而传送至控制装置4。

然而，如图10所示，在本发明的机器人编程器3上设置有用于显示各种信息的画面部32(监视器部)，并且设置有用于选择画面部32中的信息并检索焊接条件的操作按钮31、数字键33。操作按钮31作为用于操作焊接机器人2或进行针对焊接机器人2的示教的输入按钮来使用。

在该机器人编程器3中，能够针对作为焊接条件而记录的数据库来检索成为对象的焊接接头信息。

具体而言，在控制装置4或与其相连的机器人编程器3中，保存着相对于焊丝(直径或规格)、使用的保护气体、焊接电源(脉冲、恒定电压) 等与焊接设备相关的信息、接头种类、坡口形状、焊接姿态等焊接接头信息而记录有焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态、横摆运条等焊接条件的过去实绩等的数据库。

使用该数据库，例如在机器人编程器3中，能够与所施工的接头、坡口形状、焊接姿态等焊接接头信息相应地检索焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态等焊接条件，对焊接机器人2设定检索到的结果(焊接条件)。

此外，在本实施方式的机器人编程器3中，在检索焊接条件时，在根据所输入的检索条件检索到的结果中，具有规定量以上的多个结果符合的情况下，预先设定从数据库的各项目选择出的两个项目的组合，在利用该组合使检索结果分组化时，利用表示分组化的结果的评价函数自动地选择最佳组合，能够在机器人编程器3的画面部32中将利用该组合来分类的分组结果显示为两个项目的表。

另外，在本实施方式的机器人编程器3中，在不具备根据已输入的检索条件来检索出的结果的情况下，预先设定针对各项目(字段)用作检索对象的优先度，根据优先度逐渐减少检索条件，直至出现某规定量以上的结果符合的状况，重新设定包括作为减少后的检索条件的对象的项目在内的两个项目的组合，能够在机器人编程器3的画面部32中将利用该组合来分类的分组结果显示为两个项目的表。

显示于机器人编程器3的画面部32的表的项目可以是数据库所记录的项目自身，例如也能够将“上腿长×下腿长”这样的组合两个项目而成的结果作为新的一项显示于表中。

在机器人编程器3中，通过对操作按钮31进行操作，能够相对于在画面部32中显示的表的各单元移动光标等，作为移动光标或利用光标进行选择的结果，能够显示进一步筛选后的表。需要说明的是，画面部32 上的光标移动既可以通过使用附带的鼠标来实现，也可以通过将画面部32 设为触摸面板来实现。

[第一实施方式]

以下，参照图1～图5、图10等，对本发明的实施方式、即应用显示于机器人编程器3的画面部32的表来检索焊接条件的系统进行说明。

需要说明的是，以下的说明仅是将本发明具体化的一例，并不限定本发明的技术范围。

首先，在利用焊接机器人2进行焊接时，需要设定与作为对象的焊接接头匹配的焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊道数量、焊炬角度、横摆运条动作等焊接条件。此时，通过机器人编程器3，以接头种类、坡口形状、焊接姿态等焊接接头信息为基础，对记录有焊接条件的过去实绩等的数据库进行检索，探寻期望的焊接条件。

在检索中，对于数据库所记录的全部项目中的、使用频率高的项目，如图1所示的表那样预先设置优先顺序。在本实施方式的情况下，按照优先度高的顺序依次是接头信息、坡口信息、焊接姿态……。

另外，对于由表形式显示的项目的组合，也如图2的表那样预先进行设定。在本实施方式的情况下，在作为组合表格编号1(表格1)而选择接头信息与坡口形状这两个项目而将其显示于监视器部的情况下，显示为“接头”、“坡口”。其他也相同，例如，作为表格3，在选择坡口深度与坡口角度这两个项目而将其显示于监视器部的情况下，显示为“坡口深度”、“坡口角度”。需要说明的是，在图2的表中显示的表格2的“上腿长、下腿长”的标记是将数据库的两个项目的组合作为一个项目进行处理的事例。

以下，对第一实施方式的详细内容、即存在多个检索出的结果的情况下之后筛选检索的方法进行说明。

首先，使用机器人编程器3的操作按钮31，输入成为对象的焊接接头信息并检索焊接条件。在此，根据在图1的表中设定的优先顺序来设定检索条件，而不需要设定全部条件，在操作者想要适当地筛选的阶段执行检索。

作为焊接接头信息，假定将“接头信息”＝T形接头、“坡口形状”＝角焊缝、“上腿长、下腿长”＝8×8mm等腿长指定为检索条件的情况。

在此，作为候补，例如检索到41件匹配的条件。

在第一实施方式中，在出现超过作为规定量的5件的检索结果的情况下，自动尝试基于图2的表所示的两个项目的组合进行分组(分组化)，采用评价函数的值最高的分组结果(换言之，评价函数的评价值最佳的分组结果)，并显示于机器人编程器3的画面部32。需要说明的是，采用5 件作为分组的阈值是因为，考虑到使用的机器人编程器3的画面部32的大小，作为能够在现场作业时简单地确认的数量而设为5件。

需要说明的是，作为基于两个项目的组合来评价分组的结果的评价函数，能够采用各种评价函数，在本实施方式中，采用了表示在画面部32 所示的检索结果的表中空栏少的“填充率”之类的评价函数。

填充率的定义如下。即，填充率是指，“接头信息”、“坡口形状”、“上腿长、下腿长”等检索完毕项目的某一组合、或对检索结果没有意义的项目的组数为1且无法分类，因此将其从对象中除去，此时有效分组数相对于表形式所显示时的全部分组数(项目1的分组数×项目2的分组数)的比率。采用该填充率获得最大值的表，显示于机器人编程器3的画面部32。通过采用填充率为较大值的表，能够避免在机器人编程器3等的画面部32 显示没有信息的全是空栏的表。

利用图2的表进行说明，在本实施例中，由于已经将“接头信息”＝ T形接头、“坡口形状”＝角焊缝、“上腿长、下腿长”＝8×8mm等腿长指定为检索条件，因此，包含这些检索项目“接头信息”、“坡口形状”、“上腿长、下腿长”的表格编号1以及表格编号2成为无意义的组合而被除去。另外，根据“接头信息＝T形接头”、“坡口形状”＝角焊缝的指定，基于“坡口深度”、“钝边”这样的项目进行的分类是考虑焊接施工时不设定的项目，其结果是成为分组数1，因此，表格编号3以及表格编号4作为无意义的组合而被除去。

最终，表格编号1～4被除去，作为相对于表格编号5～8分组化的结果，获得图3(a)～图3(d)所示的表。

图3(a)是图2的表格5的结果，以纵栏记载有焊接电流、横栏记载有焊接速度的表的形式来表示检索结果。该表中的“空白少的比例”、即填充率为0.103，是空栏多的表。

图3(b)是图2的表格6的结果，以纵栏记载有焊接速度、横栏记载有焊接姿态的表的形式来表示检索结果。该表中的填充率为0.356。

图3(c)是图2的表格7的结果，以纵栏记载有焊接电流、横栏记载有焊接姿态的表的形式来表示检索结果。该表中的填充率为0.394，是空栏少的表。

图3(d)是图2的表格8的结果，以纵栏记载有焊接速度、横栏记载有供热量的表的形式来表示检索结果。该表中的填充率为0.162。需要说明的是，关于图3(d)的项目即“供热量”，在这样的成为连续值的项目中分组数多的情况下，根据该项目值的最小～最大值的范围以适当范围进行分类。

采用选出的图3(a)～图3(d)所示的表中的、填充率最高的图3(C) 的表(表格7)，如图10所示，显示于机器人编程器3的画面部32。

图4放大示出图3(c)以及显示于图10的机器人编程器3的画面部 32的表。在操作人员想要利用该表来设定焊接条件的情况下，选择图4 的表的各项目，显示详细的焊接，从显示的焊接条件选定对焊接机器人2 设定的焊接条件即可。

例如，对于图4的表，若想查看“焊接姿态”＝水平的全部事例，利用鼠标、触摸面板等选择记载有“水平”列的合计值的单元即可。在该事例中，由于对象为11件，超过5件，因此从表2的组合表格中选择表格8，显示图5的表所示的结果。

另外，若想查看“水平”且焊接电流最高的“370安培”的事例，同样地选择作为对象的单元。在该事例中，对象为4件，在5件以下，因此显示全部4件的一览表。操作人员从所获得的一览表中指定期望的焊接条件。此时，作为图2的表，在无论是否存在有效的内容，检索对象都不在 5件以下的情况下，认为以某种程度充分进行了筛选，在机器人编程器3 的画面部32显示一览表。

如上所述，根据本实施方式，以成为对象的焊接接头信息作为基础对记录有焊接条件的数据库进行检索，在检索最佳焊接条件时，即便是存在多个检索到的结果的情况下，也能够迅速地选出期望的焊接条件。

[第二实施方式]

接下来，对本发明的支援焊接条件的检索的方法的第二实施方式进行叙述。

本实施方式与第一实施方式的不同之处在于，在检索数据库时，示出不存在对应的检索结果的例子。

在本实施方式的情况下，首先，也与第一实施方式相同地指定焊接接头信息等检索条件。在此，假设指定“接头信息＝对接接头”、“坡口形状”＝Ⅴ形坡口、“坡口深度”＝12mm、“坡口角度”＝45°这四者的情况。此时，检索结果为0件，完全不符合。

由于检索结果为0件，因此，删除图1的表所设定的优先顺序低的项目、例如「坡口角度」的检索条件，再次实施检索。

其结果是，有两件符合，由于不足规定量5件，因此，进一步删除下一个优先顺序低的项目、在本实施方式中为“坡口深度”的检索条件，在此基础上执行检索。

其结果是，作为检索结果，超过规定件数5件的25件符合。因此，将作为检索条件而除去的“坡口角度”与“坡口深度”设定为组合的两个项目，将分组化的结果的表显示于机器人编程器3的画面部32。其结果显示为图6的表。

操作人员以显示于机器人编程器3的画面部32的图6的表作为基础而选择表的各项目，显示详细的焊接，从显示的焊接条件选定对焊接机器人2设定的焊接条件即可。

例如，对于图6的表，若想查看“坡口深度”＝12mm的全部事例，只要利用鼠标、触摸面板等选择记载有“12mm”行的合计值的单元即可。在该事例中，对象是两件，显示全部两件的一览表。操作人员从所获得的一览表中指定期望的焊接条件。换句话说，在通过除去优先顺序低的项目而获得检索结果后，与第一实施方式相同，根据操作人员的判断来选择表中的单元，选出想参照的焊接条件即可。

如上所述，根据第二实施方式，以成为对象的焊接接头信息作为基础对记录有焊接条件的数据库进行检索，在检索最佳焊接条件时，即便是不存在对应的检索结果的情况下，也能够迅速地探寻期望的焊接条件。

需要说明的是，在图8中，将所述的检索顺序汇总为流程图的形式。

如该流程图所示，在设定检索条件并执行检索的情况(Sl)下，在存在多个检索到的结果的情况(S2为Yes)下，进入S3～S6的步骤。该S3～S6的步骤是第一实施方式的处理步骤。

在设定检索条件并执行检索的情况(Sl)下，在不存在对应的检索结果的情况(S2为No)下，进入S7～S9的步骤。该S7～S9的步骤是第二实施方式的处理步骤。

在任一情况下，通过实施本发明的处理步骤，皆能够迅速地探寻期望的焊接条件(Sl0)。

然而，在进行第一实施方式或第二实施方式的检索时，根据作为检索条件的接头、坡口形状等的不同，存在图2的表中的两个项目的组合是完全没有意义的组合的情况。为了应对这种状况，非常优选的是，在筛选某个项目的阶段，改变进行评价的组合表格、或对每个项目设定有效或无效的信息等，从而不进行不必要的检索处理而高效地选定期望的焊接条件。

例如，如图7的表所示，具有在筛出“接头信息”以及“坡口形状”的项目的阶段中利用筛选后的项目改变组合表格的方法。

另外，作为提高检索性(速度、不必要数据的预先除去)的方法，也考虑对由实施焊接的对象设备能够使用的焊缝、气体、电源(模式)等与施工方法相关的部分预先进行筛选的方法。

如上所述，通过使用本发明的支援焊接条件的检索的方法，以成为对象的焊接接头信息作为基础，对记录有焊接条件的数据库进行检索，在检索最佳焊接条件时，即便是存在多个检索到的结果的情况、或不存在对应的检索结果的情况，皆能够迅速地探寻期望的焊接条件。

需要说明的是，此次公开的实施方式在全部方面仅是例示，应当认为不起限制作用。本发明的范围并非由所述说明表示，而是由权利要求书表示，且包含与权利要求书等同的含义以及范围内的全部变更。特别是，在此次公开的实施方式中，没有明确公开的事项、例如运行条件、操作条件、各种参数、结构体的尺寸、重量、体积等没有脱离本领域技术人员通常实施的范围，采用了只要是普通的本领域技术人员就能够容易地想到的值。

Claims (5)

1.一种焊接条件的检索支援系统，其在从至少记录有焊接条件的数据库中检索焊接条件时，以使操作人员所进行的焊接条件的检索变得容易的方式对该操作人员进行检索的支援，

所述焊接条件的检索支援系统的特征在于，

预先从所述数据库所记录的项目中选定多组两个项目的组合，在利用输入的检索条件对所述数据库进行检索时，在选出的检索结果为规定量以上的情况下，将规定量以上的所述检索结果通过所述两个项目的各内容的组合进行分组化，求出“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于所述“分组化的检索结果”的评价值，并且选择基于所述评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将选择出的所述“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。

2.一种焊接条件的检索支援系统，其在从至少记录有焊接条件的数据库中检索焊接条件时，以使操作人员所进行的焊接条件的检索变得容易的方式对该操作人员进行检索的支援，

所述焊接条件的检索支援系统的特征在于，

预先对所述数据库所记录的项目确定用作检索对象的优先度，在利用输入的检索条件对所述数据库进行检索时，在选出的检索结果不足规定量的情况下，以依次删除优先度低的所述检索对象的项目的方式进行检索，持续进行检索直至选出的检索结果达到规定量以上，将达到规定量以上的所述检索结果通过包括作为优先度低的所述检索条件的项目而除去的项目在内的两个项目的各内容的组合进行分组化，从而求出“分组化的检索结果”，将求出的“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。

3.根据权利要求1或2所述的焊接条件的检索支援系统，其特征在于，

所述数据库记录有：与焊接方法、焊接设备相关的信息；包括接头种类、坡口形状、焊接姿态的至少一个以上的焊接接头信息；以及与所述焊接接头信息对应的、包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态、横摆运条的至少一个以上的焊接条件。

4.根据权利要求1或2所述的焊接条件的检索支援系统，其特征在于，

将数据库所记录的项目中的、两个项目复合而成的内容用作新的一个项目。

5.一种焊接条件的检索支援系统，其特征在于，

在相对于利用权利要求1或2所述的检索支援系统进行检索后得到的表而选择该表中的一个以上单元时，在存储于所选择的单元的值为规定值以上的情况下，通过进一步利用另外两个项目的各内容的组合进行分组化而求出另一个“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于所述另一个“分组化的检索结果”的评价值，并且选择基于所述评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将所选择的所述另一个“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。