CN104670541B - 一种搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运装置，该搬运装置包括平移机构、安装在平移机构上的升降机构和安装在升降机构上的吸包机构，吸包机构包括吸盘和限位框，限位框上设有矩形通孔，限位框通过连接杆与吸盘在重力作用方向上滑动连接，吸盘朝向限位区域，吸盘的运动轨迹与限位区域的运动轨迹重叠，搬运装置上设有置物区域，吸盘的运动轨迹和限位区域的运动轨迹都伸入到置物区域内。限位框下移套装到奶包的外围，吸盘相对限位框下移接触、吸附、提升奶包，刚开始提升时限位框在自重下保持不动，奶包随着吸盘相对限位框上移，奶包受到限位框的限位作用而不会散开，解决了奶包被吸附时散开的问题，平移机构的设置使得奶包既可在竖直方向运动也可在水平方向运动。

Description

一种搬运装置

技术领域

本发明涉及一种搬运装置。

背景技术

在搬运矩阵排列的奶包过程中奶包吸附在搬运装置的吸盘上，多个奶包同时被搬运装置吸附。该搬运装置包括升降部件、吸盘，吸盘安装在升降部件上。奶包呈矩阵排列，奶包之间相互接触；奶包被吸附时只在奶包顶部与吸盘之间建立连接关系，奶包的侧部不与吸盘以及搬运装置的其它部件建立连接关系。现有的搬运装置在搬运奶包过程中会出现奶包散开的现象。原因在于奶包被提升过程后奶包的受力部位发生变化，放在支撑面上时奶包底部受到支撑力，被吸附在吸盘上时奶包顶部受到大气的压力，该变化影响了奶包受力结构，使得牛奶进一步向奶包下部挤压，造成奶包下部发生微量变形；各个奶包的变形量汇集后整体上表现出奶包散开的现象。

发明内容

本发明所要解决的问题是从输送带上吸附奶包时发生的奶包散开的问题，目的在于提供一种搬运装置，在奶包被吸附提升的过程中能够对奶包的外围起到限位作用，从而防止奶包散开。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种搬运装置，该搬运装置包括平移机构和吸包装置，所述吸包装置包括升降机构和吸包机构，所述升降机构安装在平移机构上，所述吸包机构安装在升降机构上，所述吸包机构包括吸盘和限位框，所述限位框上设有矩形通孔，所述限位框在矩形通孔处形成限位区域，所述限位框通过连接杆与吸盘在重力作用方向上滑动连接，所述吸盘朝向限位区域，所述吸盘的运动轨迹与限位区域的运动轨迹重叠，所述搬运装置上设有置物区域，所述吸盘的运动轨迹和限位区域的运动轨迹都伸入到置物区域内。限位框下移套装到奶包的外围，也就是奶包由下至上进入限位通孔中，吸盘相对限位框下移接触并吸附奶包，吸盘再上移提升奶包，刚开始提升时限位框在自身重力下保持不动，奶包随着吸盘相对限位框上移，奶包受到限位框的限位作用而不会散开，解决了奶包被吸附时散开的问题，平移机构的设置使得奶包被吸附提升后能够水平移动，奶包既可在竖直方向运动也可在水平方向运动，方便奶包移动至其他工位。

改进的，所述限位框的内侧壁和下端面之间通过斜面过渡。通过斜面的设置扩大了矩形通孔的下端开口，便于奶包进入矩形通孔中。

改进的，吸包装置还包括缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲气缸和垫块，所述垫块安装在缓冲气缸的活塞杆上，所述缓冲气缸的活塞杆的伸缩方向与重力作用方向垂直，所述垫块的运动轨迹与限位框的运动轨迹在置物区域内相交。供气管路向缓冲气缸供气后缓冲气缸处于伸出状态，奶包进入置物区域后先接触垫块再推动垫块，垫块移动使得缓冲气缸的活塞杆收缩，收缩过程中缓冲气缸向大气放气，缓冲气缸做阻尼运动，缓冲气缸对奶包起到缓冲作用，垫块的设置不仅增加了奶包和缓冲机构的接触面积，减小奶包受到的压强，避免奶包变形过大，而且可同时接触多个奶包。

改进的，所述限位框上设有用于容纳垫块的缺口。缺口起到避让作用，垫块对限位框起到限位作用，两者配合使得限位框下移到合适位置，使奶包被限定在限位框内。

改进的，所述吸盘上设有安装板，所述连接杆贯穿安装板，所述连接杆上设有限位件，所述安装板位于限位件和限位框之间。限位件的设置既保持了限位框和安装板的连接关系又限制了限位框相对安装板最远的位置。

改进的，所述限位件为螺母或限位块。

改进的，所述升降机构为升降气缸或电缸。

有益效果：

采用上述技术方案后，该发明一种搬运装置，通过以缓冲方式使奶包到达置物区域，并在吸附提升过程中在奶包的外围设置限位框，限定奶包在吸附提升过程中的状态，从而彻底解决奶包散开的问题。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

图1为限位框接触奶包前一种搬运装置的结构图；

图2为限位框接触奶包前一种搬运装置的结构图；

图3为限位框接触垫块前一种搬运装置的主视图；

图4为限位框接触垫块前一种搬运装置的侧视图；

图5为限位框接触垫块时一种搬运装置的结构图；

图6为限位框接触垫块时一种搬运装置的结构图；

图7为限位框接触垫块时一种搬运装置的主视图；

图8为限位框接触垫块时一种搬运装置的侧视图；

图9为限位框脱离垫块后一种搬运装置的结构图；

图10为限位框脱离垫块后一种搬运装置的结构图；

图11为限位框脱离垫块后一种搬运装置的主视图；

图12为限位框脱离垫块后一种搬运装置的侧视图；

图13为实施例一中限位框的侧视图；

图14为实施例四中限位框的侧视图。

具体实施方式

实施例一：

如图1至图12所示，一种搬运装置，包括机架、安装在机架上的平移机构、安装在平移机构上的吸包装置以及安装在吸包装置下方的输送机构，吸包装置包括安装在平移机构上的升降机构1、安装在升降机构1上的吸包机构和安装在吸盘2下方的缓冲机构6。

平移机构包括支架、导轨、水平气缸和滑块，支架固定安装在机架上，导轨固定安装在支架上，水平气缸的缸体固定安装在支架上，滑块固定安装在水平气缸的活塞杆上且活动安装在导轨上，水平气缸伸缩运动时滑块随之往复运动。升降机构1为升降气缸，升降气缸的缸体固定安装在滑块上，升降气缸在同一水平面内可以做水平运动。吸包机构固定安装在升降气缸的活塞杆上，升降气缸伸缩运动时吸包机构随之往复运动，最终吸包机构可以在水平方向和竖直方向运动。

输送机构上设有水平的支撑面7和置物区域，置物区域为奶包支撑于支撑面时占用的空间，且置物区域在重力作用方向上和限位区域位置对应，支撑面可以为地面，可以为桌面，也可以为沿着水平方向密集排列的辊轮的输送面，在本实施例中，输送机构为同步带输送装置，同步带输送装置具有水平的输送面，支撑面为同步带输送装置的输送面，同步带输送装置的输送面对奶包提供支撑力，奶包由同步带输送装置输送至置物区域，再由吸包装置吸附提升。

吸包机构包括吸盘2、限位框3和安装板4，吸盘2固定安装在升降气缸的活塞杆上，安装板4固定安装在吸盘2上，限位框3为由两个相互平行的第一护板31以及两个和第一护板31垂直的第二护板32围成的长方体框架结构，两个第一护板31和两个第二护板32之间围成矩形通孔33，限位框3在矩形通孔33处形成限位区域，第一护板31的内侧壁的长度为奶包于第一护板31长度方向上的长度的M倍，第二护板32的内侧壁的长度为奶包于第二护板32长度方向上的长度的N倍，这样限位框3套装到呈M行N列排列的M×N个奶包的外壁上后限位框3的内侧壁和M×N个奶包的外壁贴合，M和N均为正整数，M为1或2或其他，N为1或2或其他，在本实施例中，M为3，N为2，为了使得限位框3能够和缓冲机构6良好配合，第二护板32的下端面高于第一护板31的下端面设置使得第二护板32和两个第一护板31之间形成缺口35，见图13，为了方便奶包进入矩形通孔33，限位框3的内侧壁和下端面之间通过斜面34过渡以扩大矩形通孔33的下端开口，奶包进入矩形通孔33时斜面34起到引导作用而方便奶包进入矩形通孔33，限位框3通过连接杆5和安装板4在重力作用方向上滑动连接，连接杆5贯穿安装板4，连接杆5的上端设有限位件51，限位件51为限位块，安装板4位于限位件51和限位框3之间，连接杆5和安装板4之间可相对滑动，限位框3随着连接杆5的滑动靠近或远离安装板4，限位件51的设置既保持了限位框3和安装板4的连接关系又限制了限位框3相对安装板4最远的位置，自然状态下限位框3由于自身的重力使连接杆5相对安装板4下移直至限位件51和安装板4接触，也就是说自然状态下限位框3位于离安装板4最远的位置，吸盘2朝向限位区域，限位区域的运动轨迹和吸盘2的运动轨迹重叠，且限位区域的运动轨迹和吸盘2的运动轨迹都伸入到置物区域内。

缓冲机构6包括缓冲气缸61和垫块62，缓冲气缸61具有进气口和出气口，进气口和供气管路连通，出气口和大气连通，缓冲气缸61的缸体固定安装在机架上，垫块62固定安装在缓冲气缸61的活塞杆上，缓冲气缸61的活塞杆的伸缩方向与重力作用方向垂直，垫块62的运动轨迹与限位框3的运动轨迹在置物区域内相交，限位框3套装到奶包外壁后能够相对奶包下移直至限位框3接触垫块62，此时垫块62位于缺口35中。初始状态下供气管路向缓冲气缸61通气使活塞杆伸出，工作状态下供气管路停止供气，奶包由输送机构输送至置物区域的过程中，奶包先和垫块62接触，再推动垫块62运动，活塞杆随着垫块62的运动而收缩，此时缓冲气缸61向大气放气，缓冲机构6做阻尼运动，从而起到对奶包的缓冲作用，待奶包到达置物区域并被吸附提升后，供气管路再次向缓冲气缸61供气，缓冲气缸61的活塞杆伸出，为下一拨奶包作缓冲准备。

初始状态下，吸包机构位于高工位，这里的高工位是指升降气缸的活塞杆收缩时吸包机构所处的状态，此时限位框3在自重下位于离安装板4最远的位置，见图1-4，奶包到达置物区域后，升降机构1驱动吸包机构下降；当限位框3套装到M×N个奶包的外壁上后奶包对限位框3产生向上的摩擦力，限位框3在其重力作用下克服奶包的摩擦力相对奶包继续下移直至第二护板32和垫块62接触，此时垫块62位于缺口35中，这个过程中限位框3始终位于离安装板4最远的位置；当限位框3和垫块62接触后安装板4沿着连接杆5相对垫块62下移，吸盘2随着安装板4下移，然后吸盘2接触位于矩形通孔33中的奶包并将其吸附，此时吸包机构位于低工位，这里的低工位是指升降气缸的活塞杆伸出且吸盘2和奶包接触时吸包机构所处的状态，见图5-8，这个过程中安装板4不断靠近限位框3；当吸盘2吸附奶包后升降机构1驱动吸包机构上升，起初安装板4沿着连接杆5相对垫块62上移而限位框3和垫块62保持接触状态，奶包随着吸盘2相对限位框3上移，限位框3对奶包起到限位作用，当限位件51和安装板4接触后也就是限位框3位于离安装板4最远的位置后限位框3随着安装板4上移，通过约束连接杆5的长度来限定限位框3离安装板4的最远位置，从而确定最后限位框3和奶包的相对位置，在本实施例中，限位框3最后对应于奶包的中间部位，见图9-12，这个过程中安装板4远离限位框3直至限位框3再次位于离安装板4最远的位置。

实施例二：

本实施例与实施例一类似，区别在于限位件51为螺母。

实施例三：

本实施例与实施例一类似，区别在于升降机构1为电缸。

实施例四：

本实施例与实施例一类似，区别在于缺口35直接设置在第二护板32的下端面上，见图14，第二护板32的下端面就无需高于第一护板31的下端面设置。

实施例五：

本实施例与实施例一类似，区别在于限位框3最后对应于奶包的下部。

除上述优选实施例外，本发明还有其他的实施方式，本领域技术人员可以根据本发明作出各种改变和变形，只要不脱离本发明的精神，均应属于本发明所附权利要求所定义的范围。

Claims (6)

1.一种搬运装置，其特征在于：该搬运装置包括平移机构和吸包装置，所述吸包装置包括升降机构(1)和吸包机构，所述升降机构(1)安装在平移机构上，所述吸包机构安装在升降机构(1)上，所述吸包机构包括吸盘(2)和限位框(3)，所述限位框(3)上设有矩形通孔(33)，所述限位框(3)在矩形通孔(33)处形成限位区域，所述限位框(3)通过连接杆(5)与吸盘(2)在重力作用方向上滑动连接，所述吸盘(2)朝向限位区域，所述吸盘(2)的运动轨迹与限位区域的运动轨迹重叠，所述搬运装置上设有置物区域，所述吸盘(2)的运动轨迹和限位区域的运动轨迹都伸入到置物区域内,所述吸盘(2)上设有安装板(4)，所述连接杆(5)贯穿安装板(4)，所述连接杆(5)上设有限位件(51)，所述安装板(4)位于限位件(51)和限位框(3)之间。

2.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述限位框(3)的内侧壁和下端面之间通过斜面(34)过渡。

3.根据权利要求1或2所述的一种搬运装置，其特征在于：吸包装置还包括缓冲机构(6)，所述缓冲机构(6)包括缓冲气缸(61)和垫块(62)，所述垫块(62)安装在缓冲气缸(61)的活塞杆上，所述缓冲气缸(61)的活塞杆的伸缩方向与重力作用方向垂直，所述垫块(62)的运动轨迹与限位框(3)的运动轨迹在置物区域内相交。

4.根据权利要求3所述的一种搬运装置，其特征在于：所述限位框(3)上设有用于容纳垫块(62)的缺口(35)。

5.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述限位件(51)为螺母或限位块。

6.根据权利要求1所述的一种搬运装置，其特征在于：所述升降机构(1)为升降气缸或电缸。