CN104626197A - 柔性体固定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性体固定装置，包括底部与第一载体固定的固定板，及设于固定板一侧或两侧的过渡连接板，过渡连接板上设有若干个联接位；固定板上方设有用于穿过柔性体的第一集线孔板。本发明实现了同一夹具结构上的多根气管集中式固定安装，减少了因为气管的凌乱分布而对机器人或机械手的工作造成的影响。还通过增加的滑台机构，使第二集线孔板的固定点随机可变，从而使得机器人在不同的弯曲状态时，气管都不会有太多的变形量，保证有较大空间范围的变形，从而降低众多气管形成的阻力，减少机器人或机械手的工作负载，提高工作效率，并且能够提高气管的使用寿命，保证机器人系统具有较高的稳定性，减少维护的次数，为用户降低生产成本。

Description

柔性体固定装置

技术领域

本发明涉及一种固定装置，更具体地说是指一种可以将柔性体集中固定的装置。

背景技术

现有技术中，在机器人或机械手上设有多功能的夹具结构，而这些多功能的夹具结构上通常设有多执行元件，这些元件又大多数为气压动力件，比如气缸或吸嘴。而控制气压动力元件工作的电磁阀又通常设在控制电柜中。由此导致，机器人的活动端设有的多功能的夹具结构需要采用很多根气管(有时还会有电缆线，比如CCD相机的电源线和信号线)，这众多的气管不方便固定，而一但完全固定又会影响机器人或机械手的工作，无形中增加了机器人或机械手的负载，而对机器人或机械手造成不利影响。

因此，有必要开发出可以很方便地固定这些气管、电缆线之类的柔性体的固定装置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种柔性体固定装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

柔性体固定装置，包括底部与第一载体固定的固定板，及设于固定板一侧或两侧的过渡连接板，过渡连接板上设有若干个联接位；固定板上方设有用于穿过柔性体的第一集线孔板。

其进一步技术方案为：所述的第一集线孔板与固定板为旋转联接。

其进一步技术方案为：还包括旋转式固定于第二载体的第二集线孔板。

其进一步技术方案为：还包括用于支撑第二集线孔板的滑台机构；所述的滑台机构包括与第二载体固定的滑轨，及用于旋转式联接第二集线孔板的滑台；所述的滑台与滑轨滑动联接。

其进一步技术方案为：还包括与第三载体旋转式联接的第三集线孔板。

其进一步技术方案为：所述的第三载体为多轴机器人的第一旋转臂；所述的第一载体为多轴机器人的第二旋转臂；第二载体为第一旋转臂与第二旋转臂之间设有的旋转轴体。

其进一步技术方案为：所述的多轴机器人为六轴机器人。

其进一步技术方案为：所述的柔性体为气管，所述的联接位为两端设有快速接头的通气孔。

其进一步技术方案为：所述的柔性体还包括电缆线。

其进一步技术方案为：所述的第一、二、三集线孔板均包括下底板和与下底板可拆式联接的上孔板，下底板设有用于穿过柔性体的下凹槽，上孔板设有用于穿过柔性体的上凹槽；所述的上孔板的一侧与下底板为铰链联接，另一侧为带有自锁机构的卡扣结构；所述的自锁机构采用磁性力进行非受力方向的锁紧方式。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过设有的固定板和过渡连接板，实现了同一夹具结构上的多根气管集中式固定安装，减少了因为气管的凌乱分布而对机器人或机械手的工作造成的影响。还通过增加的滑台机构，使第二集线孔板的固定点随机可变，从而使得机器人在不同的弯曲状态时，气管都不会有太多的变形量，保证有较大空间范围的变形，从而降低众多气管形成的阻力，减少机器人或机械手的工作负载，提高工作效率，并且能够提高气管的使用寿命，保证机器人系统具有较高的稳定性，减少维护的次数，为用户降低生产成本。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

图1为本发明柔性体固定装置具体实施例(仅显示出了固定板部分)的立体结构图；

图2为图1的另外一角度的立体图；

图3为本发明柔性体固定装置具体实施例(包括固定板、第二集线孔板和第三集线孔板)安装于六轴机器人上的立体结构图；

图4为图3另一种使用状态的的立体结构图；

图5为图1实施例中的多功能夹具的立体图；

图6为图5的反向视图。

附图标记

图1-图4

11    第一载体       12     第二载体

13    第三载体       20     固定板

21    过渡连接板     22     过渡连接板

23    联接位         231    快速接头

30A   下底板         30B    上孔板

301   下凹槽         302    上凹槽

31    第一集线孔板   32     第二集线孔板

33    第三集线孔板   40     滑台机构

41    滑轨           42     滑台

90    六轴机器人     91     第一旋转臂

92    第二旋转臂     93     旋转轴体

94    多功能夹具     S      柔性体

图5-图6

80    多功能夹具结构 800    PCBA板

81    联接座         82     固定板

83    送料升降板     831    送料吸盘

832    送料气缸     833     升降导杆

84     吸料板       841     吸料吸盘

842    吸料气缸     843     吸料导杆

85     料盒吸嘴     851     悬挂杆

852    吸盘安装孔   86      CCD相机

87     扫描枪

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

如图1至图4所示，本发明柔性体固定装置，包括底部与第一载体11固定的固定板20，及设于固定板20两侧的过渡连接板21、22，过渡连接板21、22上设有若干个联接位23；固定板20上方设有用于穿过柔性体S的第一集线孔板31。第一集线孔板31与固定板20为旋转联接。还包括旋转式固定于第二载体12的第二集线孔板32。还包括用于支撑第二集线孔板32的滑台机构40；滑台机构40包括与第二载体12固定的滑轨41，及用于旋转式联接第二集线孔板32的滑台42；滑台42与滑轨41滑动联接(二者是线性滑轨标准件的二个部件)。还包括与第三载体13旋转式联接的第三集线孔板33。

其中，第三载体13为六轴机器人90的第一旋转臂91；第一载体11为六轴机器人90的第二旋转臂92；第二载体12为第一旋转臂91与第二旋转臂92之间设有的旋转轴体93。柔性体S为气管，联接位23为两端设有快速接头231的通气孔。第一、二、三集线孔板均包括下底板30A和与下底板30A可拆式联接的上孔板30B，下底板30A设有用于穿过柔性体S的下凹槽301，上孔板30B设有用于穿过柔性体S的上凹槽302。安装时，第二集线孔板和第三集线孔板位于六轴机器人的同一侧。

优选地，用于支撑第二集线孔板的滑台机构的滑动方向与第二旋转臂的延伸方向平行。

于其它实施例中，柔性体还包括电缆线。

于其它实施例中，上孔板的一侧与下底板为铰链联接，另一侧为带有自锁机构的卡扣结构；自锁机构采用磁性力进行非受力方向的锁紧方式。这样使得在拆装气管时，可以把上孔板拆下来，实现快速地拆装，而不需要从头穿到尾地进行安装。

于其它实施例中,第一、二、三集线孔板均为二个，当气管较多时，可以分为两组进行穿孔式固定。

于其它实施例中,为了防止多根气管捆扎在一起而增大气管本身的变形阻力，可以增设有用于分开多个气管的多孔板，多孔板上设有多个可以穿过气管的通孔。

结合图5至图6，了解上述实施例中的多功能夹具，该多功能夹具结构80包括与机器人活动端联接的联接座81；与联接座81固定联接的固定板82；及与固定板82活动联接的六个送料升降板83；其中，送料升降板83上设有二个用于吸取PCBA板的送料吸盘831，固定板82上设有用于驱动送料升降板83的送料气缸832。送料升降板83固定设有二个用于与固定板82活动联接的升降导杆833。还包括二个用于上、下料的吸料板84和设于吸料板84上的吸料吸盘841；固定板82设有用于驱动吸料板84的吸料气缸842。吸料板84上设有二个用于与固定板82活动联接的吸料导杆843。还包括四个用于吸取料盒的料盒吸嘴85，料盒吸嘴85与固定板82固定联接(分别位于固定板82的四个转角位置，以提高吸料盒时的可靠性和稳定性)。固定板82上设有用于联接料盒吸嘴85的悬挂杆851，悬挂杆851上设有若干个吸盘安装孔852。还包括用于图像识别PCBA板的CCD相机86；CCD相机86固定于固定板82。还包括用于扫描PCBA板条码的扫描枪87；扫描枪87固定于固定板82。多功能夹具结构采用若干个送料吸嘴，能够同时将若干个PCBA板送入测试设备，提高测试时的送料的工作效率。还设有CCD相机，可以进行视觉定位，以实现准确的上下料操作；另设有扫描枪，可以识别PCBA板上的条码。还设有用于上下料的吸料吸盘，可以用于PCBA板的逐个上料和下料，以及包括料盒吸嘴，可以用于夹取料盒，对料盒进行移动。

综上所述，本发明通过设有的固定板和过渡连接板，实现了同一夹具结构上的多根气管集中式固定安装，减少了因为气管的凌乱分布而对机器人或机械手的工作造成的影响。还通过增加的滑台机构，使第二集线孔板的固定点随机可变，从而使得机器人在不同的弯曲状态时，气管都不会有太多的变形量，保证有较大空间范围的变形，从而降低众多气管形成的阻力，减少机器人或机械手的工作负载，提高工作效率，并且能够提高气管的使用寿命，保证机器人系统具有较高的稳定性，减少维护的次数，为用户降低生产成本。

上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.柔性体固定装置，其特征在于包括底部与第一载体固定的固定板，及设于固定板一侧或两侧的过渡连接板，过渡连接板上设有若干个联接位；固定板上方设有用于穿过柔性体的第一集线孔板。

2.根据权利要求1所述的柔性体固定装置，其特征在于所述的第一集线孔板与固定板为旋转联接。

3.根据权利要求1所述的柔性体固定装置，其特征在于还包括旋转式固定于第二载体的第二集线孔板。

4.根据权利要求3所述的柔性体固定装置，其特征在于还包括用于支撑第二集线孔板的滑台机构；所述的滑台机构包括与第二载体固定的滑轨，及用于旋转式联接第二集线孔板的滑台；所述的滑台与滑轨滑动联接。

5.根据权利要求4所述的柔性体固定装置，其特征在于还包括与第三载体旋转式联接的第三集线孔板。

6.根据权利要求5所述的柔性体固定装置，其特征在于所述的第三载体为多轴机器人的第一旋转臂；所述的第一载体为多轴机器人的第二旋转臂；第二载体为第一旋转臂与第二旋转臂之间设有的旋转轴体。

7.根据权利要求7所述的柔性体固定装置，其特征在于所述的多轴机器人为六轴机器人。

8.根据权利要求1所述的柔性体固定装置，其特征在于所述的柔性体为气管，所述的联接位为两端设有快速接头的通气孔。

9.根据权利要求8所述的柔性体固定装置，其特征在于所述的柔性体还包括电缆线。

10.根据权利要求5所述的柔性体固定装置，其特征在于所述的第一、二、三集线孔板均包括下底板和与下底板可拆式联接的上孔板，下底板设有用于穿过柔性体的下凹槽，上孔板设有用于穿过柔性体的上凹槽；所述的上孔板的一侧与下底板为铰链联接，另一侧为带有自锁机构的卡扣结构；所述的自锁机构采用磁性力进行非受力方向的锁紧方式。