CN104623905B - 一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，包括，小车模型、轨道模型、轨道模型控制器、控制端。所述小车模型，包括，小车车架、视频采集模块、第一WiFi模块、霍尔传感器、车前方大灯、第一远程通信模块、第一核心处理器。所述轨道模型包括轨道、换轨装置和远程通信控制模块。所述控制端包括第一控制端和第二控制端，第一控制端对小车模型进行控制；第二控制端通过轨道模型控制器对轨道模型的换轨装置进行控制。本发明采用WiFi网络对轨道机车模型系统进行控制，用手机或平板电脑实现对整个系统的控制和现场的视频监控，能够给人亲身体验驾驶机车的感觉，更具智能化和人性化，更为灵活、便捷，使整个系统更具创新性和娱乐性。

Description

一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统

技术领域

本发明属于轨道及机车行驶模型领域，尤其涉及一种专门用于基于WiFi视频手机/平板电脑操作控制的轨道及机车智能行驶模型系统。

背景技术

轨道机车模型系统通常用于教具模型或者作为玩具，现在轨道机车模型系统大都采用直接的遥控器来控制机车的启动和停止，并不能形象的表达出整个轻轨系统运行的方式，且现有的轨道机车模型系统都是通过直接观看机车模型的行进状态，而没有从机车模型的角度直接监控其行驶状态，观看机车模型外部的状况，不能给人亲身体验驾驶机车的感觉。

现在大多数的轨道模型系统，很少有采用换轨装置，而是采用一个完整的闭环轨道，跟现实中的轻轨系统还有较大的差距。如果将其作为教具会影响其仿真的真实性，如果将其作为玩具会降低其可玩性。随着信息化技术和智能控制技术的发展，使对轨道小车进行智能化设计成为可能。现在市场上有一些基于网络的智能轻轨模型系统，网络智能轻轨模型系统需要依赖互联网环境，在没有互联网的地方，很难对轻轨系统监控和操作。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统。采用WiFi网络对轨道机车模型系统进行控制，用手机或平板电脑实现对整个系统的控制和现场的视频监控，能够给人亲身体验驾驶机车的感觉，更具智能化和人性化，更为灵活、便捷，使整个系统更具创新性和娱乐性，该系统用简洁易懂的方法让人们了解智能轻轨的整体运行流程及控制方式。

本发明解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，包括，小车模型、轨道模型、轨道模型控制器、控制端。

所述小车模型，包括，小车车架、视频采集模块、第一WiFi模块、霍尔传感器、车前方大灯、第一核心处理器，第一电源及电压转换模块、第一远程通信模块、电机驱动模块。所述小车车架包括小车底盘、小车车轮和小车车体。在小车车架的内部，沿车头到车尾依次内嵌设置有第一WiFi模块、第一核心处理器，电机驱动模块、第一电源及电压转换模块、第一远程通信模块；所述视频采集模块设置在小车车架的车头的正上方；所述车前方大灯包括左车前方大灯和右车前方大灯，其对称设置在小车车架车头下方的两侧；所述霍尔传感器包括车头霍尔传感器和车尾霍尔传感器(图中未标出)，其分别安装在小车车架车头和车尾的正下方。所述车前方大灯、霍尔传感器、电机驱动模块、第一电源及电压转换模块、第一远程通信模块、第一WiFi模块与第一核心处理器相连；第一WiFi模块与视频采集模块相连。

所述轨道模型包括轨道、换轨装置和远程通信控制模块，所述轨道包括椭圆形轨道、直线型轨道和圆弧形轨道，其中椭圆形轨道位于中心；直线型轨道包括左直线型轨道和右直线型轨道，其水平对称设置在椭圆形轨道的两侧，左直线型轨道的一端为进口，右直线型轨道的一端为出口；圆弧形轨道包括四段弧度和长度相同的第一圆弧形轨道、第二圆弧形轨道、第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道，其中第一圆弧形轨道的一端和第二圆弧形轨道的一端分别与椭圆形轨道外切连接，第一圆弧形轨道的另一端和第二圆弧形轨道的另一端与左直线型轨道相切连接；第三圆弧形轨道的一端和第四圆弧形轨道的一端分别与椭圆形轨道外切连接，第三圆弧形轨道的另一端和第四圆弧形轨道的另一端与右直线型轨道相切连接；整个轨道以椭圆形轨道的两个焦点的垂直平分线为轴相对称，以椭圆形轨道的两个焦点所在的直线为轴相对称；所述换轨装置包括六个结构相同的换轨装置，其分别为：第一换轨装置，第二换轨装置，第三换轨装置，第四换轨装置，第五换轨装置，第六换轨装置。其中，第一换轨装置设置在第一圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第二换轨装置设置在第二圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第三换轨装置设置在第三圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第四换轨装置设置在第四圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第五换轨装置设置在第一圆弧形轨道和第二圆弧形轨道与左直线型轨道连接处，第六换轨装置设置在第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道与右直线型轨道连接处。所述第一换轨装置、第二换轨装置、第三换轨装置、第四换轨装置、第五换轨装置和第六换轨装置结构大致相同，每个换轨装置包括电磁控制器和可移动导轨，且电磁控制器与可移动导轨道固定相连，通过换轨装置的电磁控制器带动与其相连的可移动导轨道动作，可实现变轨。所述远程通信控制模块包括第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块和第六远程通信控制模块，第一远程通信控制模块与第一换轨装置的电磁控制器相连，第二远程通信控制模块与第二换轨装置的电磁控制器相连，第三远程通信控制模块与第三换轨装置的电磁控制器相连，第四远程通信控制模块与第四换轨装置的电磁控制器相连，第五远程通信控制模块与第五换轨装置的电磁控制器相连，第六远程通信控制模块与第六换轨装置的电磁控制器相连；所述远程通信控制模块控制与其相连的换轨装置的电磁控制器动作。

所述小车模型的第一远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制。

所述轨道模型控制器包括第二核心处理器、第二WiFi模块、第二电源及电压转换模块、第二远程通信模块，所述第二WiFi模块、第二电源及电压转换模块、第二远程通信模块与第二核心处理器相连。所述第二远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制。

所述小车模型的第一远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制。

所述控制端包括第一控制端和第二控制端，第一控制端与小车模型的第一WiFi模块通过WiFi网络连接进行通讯，以实现对小车模型的控制；第二控制端与轨道模型控制器的第二WiFi模块通过WiFi网络连接进行通讯，又由于轨道模型控制器可与轨道模型的远程通信控制模块进行通讯，从而可以实现第二控制端对轨道模型的换轨装置的控制。

在上述技术方案中，所述小车模型的第一核心处理器选用STM32F103ZET6或STC89C52RC。

在上述技术方案中，所述小车模型的第一WiFi模块、第一核心处理器，电机驱动模块和第一电源及电压转换模块安装在小车车架的小车底盘上。

在上述技术方案中，所述小车模型的第一WiFi模块与视频采集模块通过USB数据线相连。

在上述技术方案中，所述小车模型的车前方大灯的作用是当天黑或者小车模型进入隧道的情况下，将其打开，有助于视频采集模块更好的采集视频信号。

在上述技术方案中，所述小车模型的第一核心处理器通过PWM调速信号控制与其相连的电机驱动模块，电机驱动模块驱动小车运动。

在上述技术方案中，所述小车模型的霍尔传感器的作用是检测轨道模型上设置的多个磁体装置，相应的磁体装置与小车的行驶状态相对应，用于实现小车模拟进站，出站等一系列的动作，例如：小车的霍尔传感器检测到某一磁体装置后就会减速，然后在检测到下一个磁体装置后停止(即进站的过程)。

在上述技术方案中，所述轨道模型轨道采用铝合金或黄铜材质。

在上述技术方案中，所述轨道模型轨道的轨距为30mm。

在上述技术方案中，所述轨道模型的椭圆形轨道，椭圆长直径为2000mm，短直径1500mm。

在上述技术方案中，所述轨道模型的直线型轨道的长度400mm。

在上述技术方案中，所述轨道模型为可折叠轨道，先以椭圆形轨道的两个焦点的垂直平分线为轴相对折，再以椭圆形轨道的两个焦点所在的直线为轴相对折，用两次对折后完成轨道模型的折叠。

在上述技术方案中，所述轨道的轨枕上设置有磁体装置(图中未标出)，其作用是配合在轨道上行驶的小车模型使用。

在上述技术方案中，所述磁体装置设置在距离第一圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第二圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第三圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第四圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第一圆弧形轨道和第二圆弧形轨道与左直线型轨道连接处50mm的轨枕上，距离第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道与右直线型轨道连接处50mm的轨枕上；以及设置在轨道的出口、入口处的轨枕上。

在上述技术方案中，所述轨道模型的每个远程通信控制模块都由MCU模块、远程通讯模块和电源模块组成。

在上述技术方案中，所述轨道模型控制器的第二核心处理器选用STM32F103ZET6或STC89C52RC。

在上述技术方案中，所述轨道模型控制器的第二远程通信模块选用SI4463无线模块。

在上述技术方案中，所述控制端为安卓智能手机或者平板电脑或者专用的控制器。

本发明用于教具模型或者作为玩具。

使用时，第一控制端通过WiFi网络连接小车模型的第一WiFi模块，第一WiFi模块与第一核心处理器进行串口通信，通过控制第一核心处理器用来实现对小车的控制功能(包括对车前方大灯的控制，对小车模型运行状态的控制)。第二控制端通过WiFi网络连接轨道模型控制器的第二WiFi模块，向轨道模型控制器发送控制命令，轨道模型控制器通过第二远程通信模块与轨道模型的远程通信控制模块进行无线通讯，将控制命令传给轨道模型的远程通信控制模块，最后远程通信控制模块根据控制命令控制与其相连的换轨装置动作，实现变轨。还可通过打开第一远程通信模块，关闭第二远程通信模块，完全由第一控制端进行逻辑行驶设置，并通过第一远程通信模块控制六个换轨装置动作，从而按照设置实现全自动变轨、前后行驶或往返行驶，甚至循环往复各种行驶。

本发明提供的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，采用WiFi网络对轨道机车模型系统进行控制，用手机或平板电脑实现对整个系统的控制和现场的视频监控，能够给人亲身体验驾驶机车的感觉，更具智能化和人性化，更为灵活、便捷，使整个系统更具创新性和娱乐性。

本发明所涉及的智能轨道小车模型具备视频采集功能和无线操控功能，以及位置检测和智能控制功能。本发明结构简单，设计合理，应用于教具或者玩具能给体验者带来较为真实的体验性。

附图说明

图1是本发明的小车模型结构示意图，

图2是本发明的轨道模型结构示意图，

图3是本发明的轨道模型的换轨装置处的结构示意图，

图4是第一控制端和小车模型各模块的连接关系示意图，

图5是第二控制端、轨道模型控制器以及轨道模型各模块的连接关系示意图。

其中：

1为小车车体，2为小车底盘，3为小车车轮，4为第一WiFi模块，5为第一核心处理器，6为电机驱动模块，7为第一电源及电压转换模块，8为视频采集模块，9-1为左车前方大灯，9-2为右车前方大灯，10为第一远程通信模块，11-1为第一换轨装置，11-2为第二换轨装置，11-3为第三换轨装置，11-4为第四换轨装置，11-5为第五换轨装置，11-6为第六换轨装置，12为电磁控制器，13为可移动导轨，14为进口，15为出口，16为椭圆形轨道，17-1为左直线型轨道，17-2为右直线型轨道，18-1为第一圆弧形轨道，18-2为第二圆弧形轨道，18-3为第三圆弧形轨道，18-4为第四圆弧形轨道，19为远程通信控制模块。

具体实施方式

一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，包括，小车模型、轨道模型、轨道模型控制器、控制端。

参见附图1，所述小车模型，包括，小车车架、视频采集模块、第一WiFi模块、霍尔传感器(图中未标出)、车前方大灯、第一核心处理器，第一远程通信模块、第一电源及电压转换模块、电机驱动模块。所述小车车架包括小车底盘、小车车轮和小车车体。在小车车架的内部，沿车头到车尾依次内嵌设置有第一WiFi模块、第一核心处理器，电机驱动模块、第一电源及电压转换模块和第一远程通信模块；所述视频采集模块设置在小车车架的车头的正上方；所述车前方大灯包括左车前方大灯和右车前方大灯，其对称设置在小车车架车头下方的两侧；所述霍尔传感器包括车头霍尔传感器和车尾霍尔传感器，其分别安装在小车车架车头和车尾的正下方。参见附图4，所述车前方大灯、霍尔传感器、电机驱动模块、第一远程通信模块、第一电源及电压转换模块、第一WiFi模块与第一核心处理器相连；第一WiFi模块与视频采集模块相连。

参见附图2和3，所述轨道模型包括轨道、换轨装置和远程通信控制模块，所述轨道包括椭圆形轨道、直线型轨道和圆弧形轨道，其中椭圆形轨道位于中心；直线型轨道包括左直线型轨道和右直线型轨道，其水平对称设置在椭圆形轨道的两侧，左直线型轨道的一端为进口，右直线型轨道的一端为出口；圆弧形轨道包括四段弧度和长度相同的第一圆弧形轨道、第二圆弧形轨道、第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道，其中第一圆弧形轨道的一端和第二圆弧形轨道的一端分别与椭圆形轨道外切连接，第一圆弧形轨道的另一端和第二圆弧形轨道的另一端与左直线型轨道相切连接；第三圆弧形轨道的一端和第四圆弧形轨道的一端分别与椭圆形轨道外切连接，第三圆弧形轨道的另一端和第四圆弧形轨道的另一端与右直线型轨道相切连接；整个轨道以椭圆形轨道的两个焦点的垂直平分线为轴相对称，以椭圆形轨道的两个焦点所在的直线为轴相对称；所述换轨装置包括六个结构相同的换轨装置，其分别为：第一换轨装置，第二换轨装置，第三换轨装置，第四换轨装置，第五换轨装置，第六换轨装置。其中，第一换轨装置设置在第一圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第二换轨装置设置在第二圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第三换轨装置设置在第三圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第四换轨装置设置在第四圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第五换轨装置设置在第一圆弧形轨道和第二圆弧形轨道与左直线型轨道连接处，第六换轨装置设置在第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道与右直线型轨道连接处。所述第一换轨装置、第二换轨装置、第三换轨装置、第四换轨装置、第五换轨装置和第六换轨装置结构大致相同，每个换轨装置包括电磁控制器和可移动导轨，且电磁控制器与可移动导轨道固定相连，通过换轨装置的电磁控制器带动与其相连的可移动导轨道动作，可实现变轨。所述远程通信控制模块包括第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块和第六远程通信控制模块，第一远程通信控制模块与第一换轨装置的电磁控制器相连，第二远程通信控制模块与第二换轨装置的电磁控制器相连，第三远程通信控制模块与第三换轨装置的电磁控制器相连，第四远程通信控制模块与第四换轨装置的电磁控制器相连，第五远程通信控制模块与第五换轨装置的电磁控制器相连，第六远程通信控制模块与第六换轨装置的电磁控制器相连；所述远程通信控制模块控制与其相连的换轨装置的电磁控制器动作。

参见附图5，所述轨道模型控制器包括第二核心处理器、第二WiFi模块、第二电源及电压转换模块、第二远程通信模块，所述第二WiFi模块、第二电源及电压转换模块、第二远程通信模块与第二核心处理器相连。所述第二远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制。

参见附图4和5，所述控制端包括第一控制端和第二控制端，第一控制端与小车模型的第一WiFi模块通过WiFi网络连接进行通讯，以实现对小车模型的控制；第二控制端与轨道模型控制器的第二WiFi模块通过WiFi网络连接进行通讯，又由于轨道模型控制器通过第二远程通信模块可与轨道模型的远程通信控制模块进行通讯，从而可以实现第二控制端对轨道模型的换轨装置的控制。

还可通过打开第一远程通信模块，关闭第二远程通信模块，完全由第一控制端进行逻辑行驶设置，并通过第一远程通信模块控制六个换轨装置动作(所述第一远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制)，从而按照设置实现全自动变轨、前后行驶或往返行驶，甚至循环往复各种行驶。

所述小车模型的第一核心处理器选用STM32F103ZET6或STC89C52RC。

所述小车模型的第一WiFi模块、第一核心处理器，电机驱动模块和第一电源及电压转换模块安装在小车车架的小车底盘上。

所述小车模型的第一WiFi模块与视频采集模块通过USB数据线相连。

所述小车模型的车前方大灯的作用是当天黑或者小车模型进入隧道的情况下，将其打开，有助于视频采集模块更好的采集视频信号。

所述小车模型的第一核心处理器通过PWM调速信号控制与其相连的电机驱动模块，电机驱动模块驱动小车运动。

所述小车模型的霍尔传感器的作用是检测轨道模型上设置的多个磁体装置，相应的磁体装置与小车的行驶状态相对应，用于实现小车模拟进站，出站等一系列的动作，例如：小车的霍尔传感器检测到某一磁体装置后就会减速，然后在检测到下一个磁体装置后停止(即进站的过程)。

所述轨道模型轨道采用铝合金或黄铜材质。

所述轨道模型轨道的轨距为30mm。

所述轨道模型的椭圆形轨道，椭圆长直径为2000mm，短直径1500mm。

所述轨道模型的直线型轨道的长度400mm。

所述轨道模型为可折叠轨道，先以椭圆形轨道的两个焦点的垂直平分线为轴相对折，再以椭圆形轨道的两个焦点所在的直线为轴相对折，用两次对折后完成轨道模型的折叠。

所述轨道的轨枕上设置有磁体装置(图中未标出)，其作用是配合在轨道上行驶的小车模型使用。所述磁体装置设置在距离第一圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第二圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第三圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第四圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处50mm的轨枕上，距离第一圆弧形轨道和第二圆弧形轨道与左直线型轨道连接处50mm的轨枕上，距离第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道与右直线型轨道连接处50mm的轨枕上；以及设置在轨道的出口、入口处的轨枕上。

所述轨道模型的每个远程通信控制模块都由MCU模块、远程通讯模块和电源模块组成。

所述轨道模型控制器的第二核心处理器选用STM32F103ZET6或STC89C52RC。

所述轨道模型控制器的第二远程通信模块选用SI4463无线模块。

所述控制端为安卓智能手机或者平板电脑或者专用的控制器。

本发明用于教具模型或者作为玩具。

使用时，第一控制端通过WiFi网络连接小车模型的第一WiFi模块，第一WiFi模块与第一核心处理器进行串口通信，通过控制第一核心处理器用来实现对小车的控制功能(包括对车前方大灯的控制，对小车模型运行状态的控制)。第二控制端通过WiFi网络连接轨道模型控制器的第二WiFi模块，向轨道模型控制器发送控制命令，轨道模型控制器通过远程通信模块与轨道模型的远程通信控制模块进行无线通讯，将控制命令传给轨道模型的远程通信控制模块，最后远程通信控制模块根据控制命令控制与其相连的换轨装置动作，实现变轨。

还可通过打开第一远程通信模块，关闭第二远程通信模块，完全由第一控制端进行逻辑行驶设置，并通过第一远程通信模块控制六个换轨装置动作，从而按照设置实现全自动变轨、前后行驶或往返行驶，甚至循环往复各种行驶。

以上对本发明做了示例性的描述，应该说明的是，在不脱离本发明的核心的情况下，任何简单的变形、修改或者其他本领域技术人员能够不花费创造性劳动的等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，包括，小车模型、轨道模型、轨道模型控制器、控制端，其特征在于：

所述小车模型包括，小车车架、视频采集模块、第一WiFi模块、霍尔传感器、车前方大灯、第一核心处理器，第一远程通信模块、第一电源及电压转换模块、电机驱动模块；所述小车车架包括小车底盘、小车车轮和小车车体；在小车车架的内部，沿车头到车尾依次内嵌设置有第一WiFi模块、第一核心处理器，电机驱动模块、第一电源及电压转换模块和第一远程通信模块；所述视频采集模块设置在小车车架的车头的正上方；所述车前方大灯包括左车前方大灯和右车前方大灯，其对称设置在小车车架车头下方的两侧；所述霍尔传感器安装在小车车架车头的正下方；所述车前方大灯、霍尔传感器、电机驱动模块、第一电源及电压转换模块、第一远程通信模块、第一WiFi模块与第一核心处理器相连；第一WiFi模块与视频采集模块相连；

所述轨道模型包括轨道、换轨装置和远程通信控制模块，所述轨道包括椭圆形轨道、直线型轨道和圆弧形轨道，其中椭圆形轨道位于中心；直线型轨道包括左直线型轨道和右直线型轨道，其水平对称设置在椭圆形轨道的两侧，左直线型轨道的一端为进口，右直线型轨道的一端为出口；圆弧形轨道包括四段弧度和长度相同的第一圆弧形轨道、第二圆弧形轨道、第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道，其中第一圆弧形轨道的一端和第二圆弧形轨道的一端分别与椭圆形轨道外切连接，第一圆弧形轨道的另一端和第二圆弧形轨道的另一端与左直线型轨道相切连接；第三圆弧形轨道的一端和第四圆弧形轨道的一端分别与椭圆形轨道外切连接，第三圆弧形轨道的另一端和第四圆弧形轨道的另一端与右直线型轨道相切连接；整个轨道以椭圆形轨道的两个焦点的垂直平分线为轴相对称，以椭圆形轨道的两个焦点所在的直线为轴相对称；所述换轨装置包括六个结构相同的换轨装置，其分别为：第一换轨装置，第二换轨装置，第三换轨装置，第四换轨装置，第五换轨装置，第六换轨装置；第一换轨装置设置在第一圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第二换轨装置设置在第二圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第三换轨装置设置在第三圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第四换轨装置设置在第四圆弧形轨道与椭圆形轨道连接处，第五换轨装置设置在第一圆弧形轨道和第二圆弧形轨道与左直线型轨道连接处，第六换轨装置设置在第三圆弧形轨道和第四圆弧形轨道与右直线型轨道连接处；每个换轨装置包括电磁控制器和可移动导轨，且电磁控制器与可移动导轨道固定相连，通过换轨装置的电磁控制器带动与其相连的可移动导轨道动作，可实现变轨；所述远程通信控制模块包括第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块和第六远程通信控制模块，第一远程通信控制模块与第一换轨装置的电磁控制器相连，第二远程通信控制模块与第二换轨装置的电磁控制器相连，第三远程通信控制模块与第三换轨装置的电磁控制器相连，第四远程通信控制模块与第四换轨装置的电磁控制器相连，第五远程通信控制模块与第五换轨装置的电磁控制器相连，第六远程通信控制模块与第六换轨装置的电磁控制器相连；所述远程通信控制模块控制与其相连的换轨装置的电磁控制器动作；

所述轨道模型控制器包括第二核心处理器、第二WiFi模块、第二电源及电压转换模块、第二远程通信模块，所述第二WiFi模块、第二电源及电压转换模块、第二远程通信模块与第二核心处理器相连；所述第二远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制；

所述小车模型的第一远程通信模块通过无线信号分别与轨道模型的第一远程通信控制模块、第二远程通信控制模块、第三远程通信控制模块、第四远程通信控制模块、第五远程通信控制模块、第六远程通信控制模块相连并进行通讯，从而可实现对轨道模型的换轨装置的控制；

所述控制端包括第一控制端和第二控制端，第一控制端与小车模型的第一WiFi模块通过WiFi网络连接进行通讯，以实现第一控制端对小车模型的控制；第二控制端与轨道模型控制器的第二WiFi模块通过WiFi网络连接进行通讯，以实现第二控制端对轨道模型的换轨装置的控制；或者通过打开第一远程通信模块，关闭第二远程通信模块，完全由第一控制端进行逻辑行驶设置，并通过第一远程通信模块控制六个换轨装置动作。

2.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：小车模型的第一核心处理器为STM32F103ZET6或STC89C52RC。

3.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述小车模型的第一WiFi模块与视频采集模块通过USB数据线相连。

4.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述小车模型的第一WiFi模块、第一核心处理器、电机驱动模块和第一电源及电压转换模块安装在小车车架的小车底盘上。

5.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述轨道模型轨道采用铝合金或黄铜材质。

6.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述轨道模型轨道的轨距为30mm；所述轨道模型的椭圆形轨道的长直径为2000mm，短直径1500mm；所述轨道模型的直线型轨道的长度400mm。

7.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述轨道模型为可折叠轨道，先以椭圆形轨道的两个焦点的垂直平分线为轴相对折，再以椭圆形轨道的两个焦点所在的直线为轴相对折，用两次对折后完成轨道模型的折叠。

8.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述轨道模型控制器的第二核心处理器选用STM32F103ZET6或STC89C52RC。

9.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述轨道模型控制器的远程通信模块LQ1000-232GPRS DTU或LQ1000-485GPRS DTU。

10.根据权利要求1所述的一种基于WiFi视频的轨道机车智能行驶模型系统，其特征在于：所述轨道模型控制器的第二远程通信模块为SI4463无线模块。