CN104612533B - 一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，该方法通过在机头和门垛上分别安装标示和摄像机的方式，并且，摄像机采用定时拍照的方式检测机头的运行状态，再由控制装置基于照片判断机头的运行是否发生偏移，当控制装置判定机头运行偏移时，由控制装置向机头内的驱动装置发出校正指令，驱动装置根据校正指令驱动机头向偏移的相反方向调整，当机头恢复至直线运行状态时，机头直行至终点。这种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法简单实用，具有结构简单、纠偏准确、误差小、以及效率高的优点。

Description

一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法

技术领域

本发明涉及自动门领域，具体是涉及一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法。

背景技术

由于伸缩式自动门具有外形美观、自动化程度高，以及运行稳定可靠的优点。使得伸缩式自动门被广泛地应用于工矿企业、机关院校、娱乐场所、宾馆饭店等公共场合。

早期的伸缩式自动门通常由伸缩门体、机头、导轨、以及控制器部分组成。对于伸缩门体的直线运行轨迹，由铺设于地面的导轨直接限定。如中国发明专利(CN 102720427A)公开了一种轨道式伸缩门，包括轨道、折叠门单元、固定立柱和驱动车头，若干个折叠门单元首尾相连后一端和驱动车头连接，另一端和固定立柱连接，折叠门单元在驱动头的带动下完成折叠和展开动作，该折叠门单元是由矩形门体、连杆和可沿轨道运动的轨道小车组成。

虽然上述的轨道式伸缩门能够充分保证伸缩门体在直线运行状态下不发生偏移，但是，导轨存在路面要求高、铺设要求高、以及施工难度大的缺点。并且，当导轨遇到因重压或碰撞等原因造成的变形、或冬季雨雪结冰时，这种伸缩式自动门的运行受到严重限制。

针对上述问题，现有技术提供了一种无轨电动伸缩门作为替代，如中国发明专利(CN 101054886A)公开了一种无轨电动伸缩门转向系统，包括机头底板及活动连接的“拐”形转向舵，与转向舵下端连接的转向轮，在转向舵的后端设置有磁铁，还设置有与磁铁相对应的电磁铁。采用这种结构的无轨电动伸缩门需要在地下预埋磁铁柱等磁导引导装置，同样需要开挖路面、施工复杂的不足。

鉴于上述缺陷，实现去轨道化，发展无轨导航是伸缩式自动门的主要发展趋势。如中国实用新型专利(CN 2734939Y)公开了一种红外线无轨电动伸缩门导向装置，包括红外线发射装置、红外线接收装置、驱动机头、遮光板、以及信号控制器，其中红外线发射装置、红外线接收装置分别设置于伸缩门两端外侧，驱动机头采用的是双电机，遮光板设置于驱动机头上。这种导向装置采用光波的反射原理来确定方向。

但是，因为红外线在户外环境下容易受到干扰，且伸缩门体在运行过程中易出现抖动，难以控制红外线的发射方向，因此，这种红外线无轨电动伸缩门导向装置对工作环境要求极高，实用性还有待提高。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，能够简单有效地保证自动门直线运行。

为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，具有这样的特征，包括以下步骤：步骤一，将标示安装在机头的顶部中心位置，将摄像机安装在一门垛上，并使得标示处于摄像机取景范围的正中心；步骤二，当自动门运行时，摄像机对标示定时拍照，并将照片发送至机头内的控制装置；步骤三，控制装置基于接收到的照片判断机头运行是否偏移；步骤四，若控制装置判定机头保持直线运行，则机头继续直行，若控制装置判定机头运行偏移，则控制装置向机头内的驱动装置发出校正指令；步骤五，驱动装置根据校正指令驱动机头向偏移的相反方向调整，当机头恢复至直线运行状态时，机头直行至终点。

进一步地，在本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法中，还可以具有这样的特征：在步骤三中，控制装置根据照片中标示的显示位置和大小计算机头的偏移角度α，并且，控制装置根据照片中标示的显示位置判定机头的偏移方向；控制装置将偏移角度α与预先设定的允许最大偏移角度β相比较；若偏移角度α大于允许最大偏移角度β，则判定机头运行发生偏移。

进一步地，在本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法中，还可以具有这样的特征：在步骤三中，控制装置根据照片中标示的显示位置和大小计算机头的偏移距离a；控制装置根据照片中标示的大小计算机头与摄像机之间的距离b；并且，控制装置根据公式tanα＝a/b计算得出偏移角度α。

进一步地，在本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法中，还可以具有这样的特征：若自动门为单开门，摄像机安装在自动门关闭时的终点门垛上。

进一步地，在本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法中，还可以具有这样的特征：若自动门为双开门，两个机头均安装有一标示，并且，与每个标示相对应的摄像机分别安装在自动门关闭时的起点门垛上。

本发明在上述基础上具有的积极效果是：

本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，通过在机头和门垛上分别安装标示和摄像机的方式，并且，摄像机采用定时拍照的方式检测机头的运行状态，再由控制装置基于照片判断机头的运行是否发生偏移，当控制装置判定机头运行偏移时，由控制装置向机头内的驱动装置发出校正指令，驱动装置根据校正指令驱动机头向偏移的相反方向调整，当机头恢复至直线运行状态时，机头直行至终点。这种动门直线运行偏移检测与纠偏方法简单实用，具有结构简单、纠偏准确、误差小、以及效率高的优点。

附图说明

图1为本发明的实施例一中自动门的前视图。

图2为本发明的实施例一中自动门的俯视图。

图3为本发明的实施例一中自动门直线运行偏移检测与纠偏方法的流程图。

图4为本发明的实施例二中自动门的前视图。

图5为本发明的实施例二中自动门的俯视图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法作具体阐述。

<实施例一>

如图1和图2所示，在本实施例中，自动门为单开门，并且，该自动门包括两个对向设置的门垛(1a,1b)，伸缩门体2，以及驱动伸缩门体2运动的机头3。其中，伸缩门体2的一端与门垛1a固定连接，门垛1b作为自动门关闭时的终点门垛。并且，伸缩门体2的底部和机头3的底部均设置有滚轮4。

如图1至图3所示，在本实施例中，自动门直线运行偏移检测与纠偏方法包括以下步骤：

步骤一，将标示5安装在机头3的顶部中心位置，将摄像机6安装在自动门关闭时的终点门垛1b上，并使得标示5处于摄像机6取景范围的正中心。

步骤二，当自动门运行时，摄像机6对标示5定时拍照，并将照片发送至机头3内的控制装置。

步骤三，控制装置基于接收到的照片判断机头3运行是否偏移。

步骤四，若控制装置判定机头3保持直线运行，则机头3继续直行，若控制装置判定机头3运行偏移，则控制装置向机头3内的驱动装置发出校正指令。

步骤五，驱动装置根据校正指令驱动机头3向偏移的相反方向调整，当机头3恢复至直线运行状态时，机头3直行至终点。

在上述方法中，标示5优选为深色方形标示。当控制装置判定机头3在运行中发生右偏时，则驱动装置根据校正指令驱动机头3向左侧方向调整；当控制装置判定机头3在运行中发生左偏时，则驱动装置根据校正指令驱动机头3向右侧方向调整，直至机头3的运行方向恢复至直线运行状态。

在步骤三中，具体的，控制装置根据照片中标示5的显示位置和大小计算机头3的偏移角度α，并且，控制装置根据照片中标示5的显示位置判定机头3的偏移方向。

控制装置将偏移角度α与预先设定的允许最大偏移角度β相比较；若偏移角度α大于允许最大偏移角度β，则判定机头运行发生偏移。当然，若偏移角度α小于允许最大偏移角度β，则判定机头运行保持直线运行状态。

作为优选的技术方案，在步骤三中，控制装置根据照片中标示5的显示位置和大小计算机头3的偏移距离a，控制装置根据照片中标示5的大小计算机头3与摄像机6之间的距离b，并且，控制装置根据公式tanα＝a/b计算得出偏移角度α。

在本实施例中，为了实现摄像机6与控制装置之间的无线通讯，摄像机6和控制装置均设有图中未显示的无线通讯模块。

本实施例提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，通过在单开门的机头和门垛上分别安装标示和摄像机的方式，并且，摄像机采用定时拍照的方式检测机头的运行状态，再由控制装置基于照片判断机头的运行是否发生偏移，当控制装置判定机头运行偏移时，由控制装置向机头内的驱动装置发出校正指令，驱动装置根据校正指令驱动机头向偏移的相反方向调整，当机头恢复至直线运行状态时，机头直行至终点。这种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法简单实用，具有结构简单、纠偏准确、误差小、以及效率高的优点。

<实施例二>

在本实施例中，对于与实施例一中相同的部分，给予相同的编号，并省略相同的说明。

如图4和图5所示，在本实施例中，自动门为双开门，该自动门包括两个对向设置的门垛(1a,1b)，两个伸缩门体(11a,11b)，以及两个机头(12a,12b)。其中，门垛1a与伸缩门体11a的固定端连接，门垛1b与伸缩门体11b的固定端连接，并且伸缩门体11a的活动端与机头12a连接，而伸缩门体11b的活动端与机头12b连接。即由机头12a和12b分别驱动伸缩门体11a和伸缩门体11b运动。另外，每个伸缩门体(11a,11b)的底部和每个机头(12a,12b)的底部均设置有滚轮。门垛(1a,1b)均作为自动门关闭时的起点门垛。当自动门关闭时，机头12a和机头12b相合拢并相互对齐。

具体的，机头12a的顶部中心位置均安装有深色标示13a，并且，机头12b的顶部中心位置均安装有深色标示13b。相应地，门垛1a上安装有摄像机14a,并使得深色标示13a处于摄像机14a取景范围的正中心；门垛1b上安装有摄像机14b,并使得深色标示13b处于摄像机14b取景范围的正中心。即采用摄像机14a和摄像机14b分别对深色标示13a和深色标示13b定时拍照。

另外，在机头12a内安装有第一控制装置和第一驱动装置，当第一控制装置基于摄像机14a拍摄的照片判断机头12a运行发生偏移时，向第一驱动装置发出校正指令，并且，第一驱动装置根据接收到的校正指令驱动机头12a向偏移的相反方向调整。

相应地，在机头12b内安装有第二控制装置和第二驱动装置，当第二控制装置基于摄像机14b拍摄的照片判断机头12b运行发生偏移时，向第二驱动装置发出校正指令，并且，第二驱动装置根据接收到的校正指令驱动机头12b向偏移的相反方向调整。

当然，本发明所涉及的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法并不仅仅限定于实施例一和实施例二中的结构，任何对本发明进行的等同修改和替代也都在本发明的范畴内。

在本实施例一和实施例二中，控制装置根据照片中标示的显示位置和大小计算机头的偏移距离a，并且，控制装置根据照片中标示的大小计算机头与摄像机之间的距离b。当然，在本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法中，还可以是机头在行进中向摄像头定时发送信号告知当前距离b，并且，摄像头收到信号后自动拍照,再由控制装置根据照片中标示的显示位置和大小计算机头的偏移距离a。

在实施例一和实施例二中，摄像机和控制装置之间均采用无线通讯方式进行信号传输，当然，在本发明提供的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法中，摄像机和控制装置之间还可以采用有线通讯方式。

Claims (4)

1.一种自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，将标示安装在机头的顶部中心位置，将摄像机安装在一门垛上，并使得所述标示处于所述摄像机取景范围的正中心；

步骤二，当所述自动门运行时，所述摄像机对所述标示定时拍照，并将照片发送至所述机头内的控制装置；

步骤三，所述控制装置基于接收到的照片判断所述机头运行是否偏移；

步骤四，若所述控制装置判定所述机头保持直线运行，则所述机头继续直行，若所述控制装置判定所述机头运行偏移，则所述控制装置向所述机头内的驱动装置发出校正指令；

步骤五，所述驱动装置根据所述校正指令驱动所述机头向偏移的相反方向调整，当所述机头恢复至直线运行状态时，所述机头直行至终点；

在步骤三中，所述控制装置根据照片中标示的显示位置和大小计算所述机头的偏移角度α，并且，所述控制装置根据照片中标示的显示位置判定所述机头的偏移方向；

所述控制装置将所述偏移角度α与预先设定的允许最大偏移角度β相比较；若所述偏移角度α大于所述允许最大偏移角度β，则判定所述机头运行发生偏移。

2.根据权利要求1所述的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，其特征在于：

在步骤三中，所述控制装置根据照片中标示的显示位置和大小计算所述机头的偏移距离a；

所述控制装置根据照片中标示的大小计算所述机头与所述摄像机之间的距离b；

并且，所述控制装置根据公式tanα＝a/b计算得出所述偏移角度α。

3.根据权利要求1所述的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，其特征在于：

若所述自动门为单开门，所述摄像机安装在自动门关闭时的终点门垛上。

4.根据权利要求1所述的自动门直线运行偏移检测与纠偏方法，其特征在于：

若所述自动门为双开门，两个所述机头均安装有一所述标示，并且，与每个所述标示相对应的所述摄像机分别安装在自动门关闭时的起点门垛上。