CN104606028A - 臂式下肢运动康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种臂式下肢运动康复训练机器人，用于康复医疗器械领域。旋转底盘、销锁平衡脚踏分别安装在固定底座上，所述机械臂一端与旋转底盘相连，另一端与人体柔性固连终端相连，可实现三自由度运动，固定底座井字框架呈梯形，在站起训练阶段，患者在较宽端区域内背向机械臂落座，保证患者有足够训练空间，准确的按照健康人体肌肉施力和骨骼康复特性的曲线站起轨迹进行训练；较窄端为机械臂安装位置。优点在于：可提供被动、助动、主动训练，适合不同患者在康复训练各阶段使用；结构简单紧凑、体积小、重量轻、训练效率高；与外骨骼式康复训练机器人相比，避免了下肢束缚被动牵拉训练，使得患者在心理层面更自由舒适。使用方便，实用性强。

Description

臂式下肢运动康复训练机器人

技术领域

    本发明涉及康复医疗器械，特别涉及一种臂式下肢运动康复训练机器人，具体是一种新型多自由度机械臂智能提拉式下肢运动康复训练机器人。适用于脑卒中或外伤等导致的下肢运动功能障碍康复训练。

背景技术

随着我国老龄化社会问题的日益加剧，因脑卒中造成脑血管和神经系统疾病所导致的下肢运动功能障碍患者日益增多。同时，因交通、工伤或老年人跌倒等意外伤害导致下肢运动功能障碍人数也很庞大。传统下肢康复训练方法会使理疗师承受巨大的工作负担，而且往往效率低、不规范，易给患者带来二次伤害。为使康复治疗更加科学化、规范化并减轻理疗师的工作负担，研究更加方便、智能的下肢康复训练机器人具有重要意义。

目前，下肢康复训练机器人主要分为基于悬吊装置的减重式结构和基于外骨骼支撑带动的穿戴式结构。在国外研究方面，Mobility Research 公司开发的Lite Gait，由悬吊减重系统和四轮移动支架两部分组成，可用于患者坐站过程的平衡训练。德国弗朗霍费尔研究所基于吊线木偶原理，研制了一种绳驱动式下肢康复训练机器人String man，由自动减重绳驱动机构和姿态控制机构两部分组成，共六个自由度。日本研制了一种旋转式下肢康复训练机器人，采用回转臂与患者的躯干连接减轻部分体重，实现圆周路线行走。国内在该方面的研究起步较晚，关于辅助训练机械机构的研究成果较多，但关于康复训练机器人的研究成果相对较少。哈尔滨工程大学研制的一种下肢康复训练机器人，该机器人由三自由度步态机构、姿态机构和重心平衡机构等组成。清华大学的康复训练机器人GRTS已做了大量临床实验，取得了一些患者的临床数据，起到了良好效果。

现有康复训练机器人技术往往只能适用于下肢运动康复训练的某个阶段，功能单一。减重悬吊式机构仅适用于已有平衡能力的患者，对康复早期的患者未给予足够重视，而科学证明在患病初、中期进行康复训练的效果远远好于患病后期。并且悬吊式结构训练站起过程，人体重心运动轨迹并不能完全按照健康人体站起过程的曲线轨迹进行，从而导致训练过程肌群的功能恢复偏离健康人体的肌肉功能，而且系统体积庞大，对于复杂的临床情况适应性差，难以推广。外骨骼训练机器人往往需要将患者下肢固定在外骨骼机械结构上，使其处于被动的拖动式运动训练，往往易使患者产生恐惧感。

因此，如何提供一种多自由度的、多功能的康复训练机器人，适合不同患者在下肢康复运动训练各阶段使用，并且在站起康复训练阶段，能使患者更加准确的按照健康人体肌肉施力状态和骨骼康复特性的站起轨迹进行站起训练，是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种臂式下肢运动康复训练机器人，对患者卧床、从卧到坐、从坐到站、站起后步行等康复过程中各阶段提供提拉保护式的运动训练，以解决现有下肢康复训练机器人对患者的康复训练阶段适用性少和适应性差、整体结构复杂、不能实现按照健康人体站起轨迹曲线进行站起训练的问题。

本发明的上述目的通过以下技术方案实现：

臂式下肢运动康复训练机器人，包括固定底座、旋转底盘8、机械臂、人体柔性固连终端、销锁平衡脚踏9和控制系统，所述旋转底盘8、销锁平衡脚踏9分别安装在固定底座上，所述机械臂一端与旋转底盘8相连，另一端与人体柔性固连终端15相连。

所述的固定底座由井字框架11和自锁脚轮10组成，四个自锁脚轮10安装在井字框架11四角位置，保证康复机器人整体的稳定性；井字框架11呈梯形，在站起训练阶段，患者在较宽端的区域内背向机械臂落座，保证了复训练患者有足够的训练空间；较窄端为机械臂安装位置。

所述的旋转底盘8由上圆盘扣盖801、下圆盘托座803和回转支承轴承802组成，所述上圆盘扣盖801通过螺栓E805与回转支承轴承802的内环固定，下圆盘托座803通过螺栓D804与回转支承轴承802的外环固定；组装后的旋转底盘8再通过下圆盘托座803上的螺栓A12与固定底座固连。

所述的机械臂包括上机械臂1、下机械臂3、半圆扶手5、第一伺服电动缸14、第二伺服电动缸19和可更换吊臂18，所述上机械臂1是向下弯曲的矩形截面管梁，这样可以给第二伺服电动缸19提供较大的运动空间，以使整个系统适合更多不同身高的康复训练者使用。上机械臂1和下机械臂3通过第一销轴2铰接；第二伺服电动缸19的两端分别通过第六销轴21和第二销轴4与上机械臂1和下机械臂3铰接，提供上机械臂1与下机械臂3之间在矢状面内相对转动的驱动力；半圆扶手5固定于下机械臂3，当辅助训练人员操作机械臂绕竖直轴向转动时，为其提供扶握施力位置。半圆扶手5通过内部三根辐射支撑细管与下机械臂3三点固定，以防止其受扭转力时与机械臂发生转动失固。半圆弧形设计，能保证辅助训练人员在弧上各个握点方便舒适地抓握，并都能以最大力臂获得大转矩驱动机械臂转动。下机械臂3与旋转底盘8的上圆盘扣盖801通过第四销轴7铰接；第一伺服电动缸14的两端通过第三销轴6和第五销轴13分别与下机械臂3和旋转底盘8的上圆盘扣盖801铰接，提供下机械臂3与旋转圆盘的上圆盘扣盖801之间在矢状面内相对转动的驱动力；可更换吊臂18通过螺栓C20与上机械臂1固定连接。

所述的可更换吊臂18为U型吊臂或伞式吊臂，可根据不同工况需要更换不同的吊臂结构，实现在不同康复阶段的多功能化应用。

所述的人体柔性固连终端是指在不同康复训练阶段与患者身体直接接触并施力的设备，分为穿戴式连体束衣15或悬吊式承运束兜22，所述穿戴式连体束衣15包括两个上吊带15-1、胸带15-2、腰带15-3、两个下吊带15-4和四个卡扣15-5；患者在训练初、中期行动不便，所以设计了四个卡扣方便训练患者穿戴使用。左侧的下吊带15-4绕过左胯下后，在身前通过卡扣15-5与腰带15-3连接；右侧的下吊带15-4绕过右胯下后，在身前通过卡扣15-5与腰带15-3连接；身前的胸带15-2与腰带15-3分别通过卡扣连接；该穿戴式连体束衣15通过拉力传感器16、螺栓B17与U型吊臂连接配合使用，主要应用于患者在从卧到坐起、从坐到站起和站起后步态训练的康复阶段。两条下吊带15-4绕过胯下后通过卡扣与腰带15-3连接，使得该戴式连体束衣15-A在上提过程中可最大程度的承载患者体重。所述悬吊式承运束兜22由一块长方形涤纶布和其四角的绳带组成，与伞式吊臂配合使用，在康复早期患者无自我活动能力时，将束兜至于卧床患者身下缓慢吊起后，通过辅助训练者操作转动机械臂，对卧床患者进行移动。

所述的销锁平衡脚踏9是由弹簧902、柔性钢绳907、第一档板901、第二档板908、踏板906、两个连杆905、锁销903和外壳904组成，为了安装和限制弹簧902位置，第一档901板焊接于外壳904内，踏板906和第二档板908通过穿过外壳904的两个连杆905固定连接；当踏板906被踏下时，第二档板908与外壳904内面接触，力通过柔性钢绳907转向后传递给锁销903，锁销903收回，旋转底盘处于开锁状态，下圆盘托座803和上圆盘扣盖801可以通过内部回转支撑轴承802带动自由旋转，此时通过辅助训练人员操作，实现机械臂旋转掉头，用于转移卧床患者。当脚离开踏板906时，受到弹簧902弹力作用，踏板906上提，锁销903伸出，当下圆盘托座803和上圆盘扣盖801对位后，卡死旋转圆盘，使机械臂处于矢状面内正前方向位置，处于稳定状态用于坐起训练和步态训练阶段。

所述的臂式下肢运动康复训练机器人的整体尺寸为1700mm×1000mm×2000mm。

    本发明的有益效果在于：一、对患者卧床、从卧到坐、从坐到站、站起后步行等康复过程中各阶段提供提拉保护式的运动训练。二、本发明是基于二自由度机械臂结构的，吊臂输出终端在矢状面内可以实现任意曲线的运动轨迹，也就保证了训练中患者可以按照健康人体站起轨迹进行训练，以恢复正常的肌肉控制力。三、可更换吊臂使整个系统多功能化、模块化，更加便于成品的拆装运输。与悬吊减重式机器人相比，整个系统简单紧凑、体积小、重量轻、训练效率高；与外骨骼式康复训练机器人相比，避免了下肢束缚被动牵拉训练，使得患者在心理层面更自由舒适，对训练任务易于接受。使用方便，实用性强。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明采用U型可更换吊臂的结构示意图；

图2为本发明采用伞式可更换吊臂的结构示意图；

图3为本发明的旋转底座的结构示意图；

图4为本发明的销锁平衡脚踏结构示意图；

图5为本发明的穿戴式连体束衣结构示意图；

图6为臂式下肢运动康复训练机器人控制系统结构示意图。

图中：1、机械上臂；2、第一销轴；3、机械下臂；4、第二销轴；5、半圆扶手；6、第三销轴；7、第四销轴；8、旋转底盘；9、销锁平衡脚踏；10、自锁脚轮；11、井字框架；12、螺栓A；13、第五销轴；14、第一伺服电动缸；15、 穿戴式连体束衣；16、拉力传感器；17、螺栓B；18、可更换吊臂；19、第二伺服电动缸；20、螺栓C；21、第六销轴；22、 悬吊式承运束兜；801、上圆盘扣盖；802、回转支承轴承；803、下圆盘托座；804、螺栓D；805、螺栓E；901、第一档板；902、弹簧；903、锁销；904、外壳；905、连杆；906、踏板；907、柔性钢绳；908、第二档板；15-1、上吊带；15-2、胸带；15-3、腰带；15-4、下吊带；15-5、卡扣。

具体实施方式

下面结合附图进一步说明本发明的详细内容及其具体实施方式。

参见图1至图6所示，本发明的臂式下肢运动康复训练机器人，整体尺寸约为1700mm×1000mm×2000mm。包括固定底座、旋转底盘8、机械臂、人体柔性固连终端、销锁平衡脚踏9和控制系统，所述旋转底盘8、销锁平衡脚踏9分别安装在固定底座上，所述机械臂一端与旋转底盘8相连，另一端与人体柔性固连终端15相连。

所述的固定底座由井字框架11和自锁脚轮10组成，四个自锁脚轮10安装在井字框架11四角位置，保证康复机器人整体的稳定性；井字框架11呈梯形，在站起训练阶段，患者在较宽端的区域内背向机械臂落座，保证了复训练患者有足够的训练空间；较窄端为机械臂安装位置。这种设计节省材料和空间。

参见图3所示，所述的旋转底盘8由上圆盘扣盖801、下圆盘托座803和回转支承轴承802组成，所述上圆盘扣盖801通过螺栓E805与回转支承轴承802的内环固定，下圆盘托座803通过螺栓D804与回转支承轴承802的外环固定；回转支承轴承802是一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩，所以是最优选择。组装后的旋转底盘8再通过下圆盘托座803上的螺栓A12与固定底座固连。

所述的机械臂包括上机械臂1、下机械臂3、半圆扶手5、第一伺服电动缸14、第二伺服电动缸19和可更换吊臂18，所述上机械臂1是向下弯曲的矩形截面管梁，这样可以给第二伺服电动缸19提供较大的运动空间，以使整个系统适合更多不同身高的康复训练者使用。上机械臂1和下机械臂3通过第一销轴2铰接；第二伺服电动缸19的两端分别通过第六销轴21和第二销轴4与上机械臂1和下机械臂3铰接，提供上机械臂1与下机械臂3之间在矢状面内相对转动的驱动力；半圆扶手5固定于下机械臂3，当辅助训练人员操作机械臂绕竖直轴向转动时，为其提供扶握施力位置。半圆扶手5通过内部三根辐射支撑细管与下机械臂3三点固定，以防止其受扭转力时与机械臂发生转动失固。半圆弧形设计，能保证辅助训练人员在弧上各个握点方便舒适地抓握，并都能以最大力臂获得大转矩驱动机械臂转动。下机械臂3与旋转底盘8的上圆盘扣盖801通过第四销轴7铰接；第一伺服电动缸14的两端通过第三销轴6和第五销轴13分别与下机械臂3和旋转底盘8的上圆盘扣盖801铰接，提供下机械臂3与旋转圆盘的上圆盘扣盖801之间在矢状面内相对转动的驱动力；由两个伺服电动缸为机械臂提供矢状面内两个自由度的转动，机械臂终端就可以输出需要的曲线轨迹。可更换吊臂18通过螺栓C20与上机械臂1固定连接。

所述的可更换吊臂18为U型吊臂或伞式吊臂，可根据不同工况需要更换不同的吊臂结构，实现在不同康复阶段的多功能化应用。

参见图5所示，所述的人体柔性固连终端是指在不同康复训练阶段与患者身体直接接触并施力的设备，分为穿戴式连体束衣15或悬吊式承运束兜22，所述穿戴式连体束衣15包括两个上吊带15-1、胸带15-2、腰带15-3、两个下吊带15-4和四个卡扣15-5；患者在训练初、中期行动不便，所以设计了四个卡扣方便训练患者穿戴使用。左侧的下吊带15-4绕过左胯下后，在身前通过卡扣15-5与腰带15-3连接；右侧的下吊带15-4绕过右胯下后，在身前通过卡扣15-5与腰带15-3连接；身前的胸带15-2与腰带15-3分别通过卡扣连接；该穿戴式连体束衣15通过拉力传感器16、螺栓B17与U型吊臂连接配合使用，主要应用于患者在从卧到坐起、从坐到站起和站起后步态训练的康复阶段。两条下吊带15-4绕过胯下后通过卡扣与腰带15-3连接，使得该戴式连体束衣15-A在上提过程中可最大程度的承载患者体重。所述悬吊式承运束兜22由一块长方形涤纶布和其四角的绳带组成，与伞式吊臂配合使用，在康复早期患者无自我活动能力时，将束兜至于卧床患者身下缓慢吊起后，通过辅助训练者操作转动机械臂，对卧床患者进行移动。

参见图4所示，所述的销锁平衡脚踏9是由弹簧902、柔性钢绳907、第一档板901、第二档板908、踏板906、两个连杆905、锁销903和外壳904组成，为了安装和限制弹簧902位置，第一档901板焊接于外壳904内，踏板906和第二档板908通过穿过外壳904的两个连杆905固定连接；当踏板906被踏下时，第二档板908与外壳904内面接触，力通过柔性钢绳907转向后传递给锁销903，锁销903收回，旋转底盘处于开锁状态，下圆盘托座803和上圆盘扣盖801可以通过内部回转支撑轴承802带动自由旋转，此时通过辅助训练人员操作，实现机械臂旋转掉头，用于转移卧床患者，同时踏力也用于平衡吊起患者的体重，使整个系统保持平衡。当脚离开踏板906时，受到弹簧902弹力作用，踏板906上提，锁销903伸出，当下圆盘托座803和上圆盘扣盖801对位后，卡死旋转圆盘，使机械臂处于矢状面内正前方向位置，处于稳定状态用于坐起训练和步态训练阶段。

参见图6所示，所述的控制系统是由除机械结构之外的电控硬件设备和软件部分组成。电控硬件设备包括传感器、数据线、伺服控制器、多轴运动控制卡、数据采集卡和计算机。拉力传感器检测机械臂的提升力，由数据采集卡采集处理后经数据线传输到计算机，用于控制方法的运算、数据存储和显示。最后，数据输出到多轴运动控制卡控制伺服电动缸的伸缩，实时修正患者站起运动轨迹或保护训练者。软件部分主要功能：一是在训练初期通过实时调整两个伺服电动缸伸缩位移，来调整机械臂输出终端的位置，实现对卧床患者的吊起与移动。二是在站起训练阶段，对患者进行轨迹跟踪控制与阻尼控制，使患者在站起早期训练时，按照健康人体站起轨迹实现站起训练，在站起训练后期处于阻尼控制，保证患者肌肉功能达到最大程度的安全训练。三是在步态训练阶段提供保护，并对步态训练数据处理、储存和评估，并提供一定的娱乐训练模式，降低训练任务的枯燥性，提高患者康复训练的积极性。

参见图1至图6所示，本发明的工作原理和过程如下：

本发明设计了两种可更换吊臂和两种人体柔性固连终端，在康复初期卧床阶段，选用伞式吊臂，通过两个螺栓固定于上机械臂，再选用悬吊式承运束兜，通过四角挂钩与伞式吊臂连接成套使用。由于四角设计为可拆卸挂钩，辅助训练者可使用悬吊式承运束兜从背部包裹卧床患者，然后通过控制系统实时控制机械臂在矢状面内的两个自由度，踩踏销锁平衡脚踏释放旋转圆盘转动自由度，通过半圆扶手控制机械臂绕竖直轴向的转动，来控制吊臂终端的输出位移和轨迹，辅助患者实现：床上的翻身、移动；从病床到座椅的搬移；从卧到坐的坐起运动训练等。当患者恢复到康复中期可实现自主稳坐姿态时，则换上U型吊臂和穿戴式连体束衣。穿戴式连体束衣的胸带绕过腋下，两条下吊带绕过胯下与腰带连接，在提拉过程中可最大程度的承载体重。在从坐到站起的阶段，软件系统根据患者的身高、体重和下肢肌肉骨骼的康复状况等数据，计算出相匹配的健康人体站起轨迹曲线、拉力传感器的预应力等，将数据传输给多轴运动控制卡，控制两个伺服电动缸的的伸缩。同时计算机还接受数据采集卡采集的拉力传感器的反馈数据形成闭环控制系统，对患者进行轨迹跟踪控制或阻尼训练控制，实现被动、主动、助动的站起康复训练模式。使患者下肢肌肉功能最大程度的接近健康人体站起过程中的肌肉功能，使患者更加准确的按照健康人体肌肉施力状态和骨骼康复特性的站起轨迹进行站起训练。在站起后的步态训练阶段，如拉力传感器数据有瞬时突变，则判断为患者将发生跌倒，控制系统随即调整伺服电动缸的输出位置来控制机械臂的姿态，确保患者在步态运动康复训练时的安全。在训练过程中计算机将采集的患者运动康复训练数据分析和储存，以便对患者康复训练效果进行评估。

以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡对本发明所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：包括固定底座、旋转底盘（8）、机械臂、人体柔性固连终端、销锁平衡脚踏（9），所述旋转底盘（8）、销锁平衡脚踏（9）分别安装在固定底座上，所述机械臂一端与旋转底盘（8）相连，另一端与人体柔性固连终端（15）相连。

2.根据权利要求1所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的固定底座由井字框架（11）和自锁脚轮（10）组成，四个自锁脚轮（10）安装在井字框架11四角位置；井字框架（11）呈梯形，在站起训练阶段，患者在较宽端的区域内背向机械臂落座，较窄端为机械臂安装位置。

3.根据权利要求1所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的旋转底盘（8）由上圆盘扣盖（801）、下圆盘托座（803）和回转支承轴承（802）组成，所述上圆盘扣盖（801）通过螺栓E（805）与回转支承轴承（802）的内环固定，下圆盘托座（803）通过螺栓D（804）与回转支承轴承（802）的外环固定；组装后的旋转底盘（8）再通过下圆盘托座（803）上的螺栓A（12）与固定底座固连。

4.根据权利要求1所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的机械臂包括上机械臂（1）、下机械臂（3）、半圆扶手（5）、第一伺服电动缸（14）、第二伺服电动缸（19）和可更换吊臂（18），所述上机械臂（1）是向下弯曲的矩形截面管梁，上机械臂（1）和下机械臂（3）通过第一销轴（2）铰接；第二伺服电动缸（19）的两端分别通过第六销轴（21）和第二销轴（4）与上机械臂（1）和下机械臂（3）铰接，提供上机械臂（1）与下机械臂（3）之间在矢状面内相对转动的驱动力；半圆扶手（5）固定于下机械臂（3），下机械臂（3）与旋转底盘（8）的上圆盘扣盖（801）通过第四销轴（7）铰接；第一伺服电动缸（14）的两端通过第三销轴（6）和第五销轴（13）分别与下机械臂（3）和旋转底盘（8）的上圆盘扣盖（801）铰接，提供下机械臂（3）与旋转圆盘的上圆盘扣盖（801）之间在矢状面内相对转动的驱动力；可更换吊臂（18）通过螺栓C（20）与上机械臂（1）固定连接。

5.根据权利要求4所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的可更换吊臂（1）8为U型吊臂或伞式吊臂。

6.根据权利要求1所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的人体柔性固连终端为穿戴式连体束衣（15）或悬吊式承运束兜（22），所述穿戴式连体束衣（15）包括两个上吊带（15-1）、胸带（15-2）、腰带（15-3）、两个下吊带（15-4）和四个卡扣（15-5），左侧的下吊带（15-4）绕过左胯下后，在身前通过卡扣（15-5）与腰带（15-3）连接；右侧的下吊带（15-4）绕过右胯下后，在身前通过卡扣（15-5）与腰带（15-3）连接；身前的胸带（15-2）与腰带（15-3）分别通过卡扣连接；该穿戴式连体束衣（15）通过拉力传感器（16）、螺栓B（17）与U型吊臂连接；两条下吊带（15-4）绕过胯下后通过卡扣与腰带（15-3）连接。

7.根据权利要求6所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的悬吊式承运束兜（22）由一块长方形涤纶布和其四角的绳带组成，与伞式吊臂配合使用。

8.根据权利要求1所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的销锁平衡脚踏（9）是由弹簧（902）、柔性钢绳（907）、第一档板（901）、第二档板（908）、踏板（906）、两个连杆（905）、锁销（903）和外壳（904）组成，第一档（901）板焊接于外壳（904）内，踏板（906）和第二档板（908）通过穿过外壳（904）的两个连杆（905）固定连接；当踏板（906）被踏下时，第二档板（908）与外壳（904）内面接触，力通过柔性钢绳（907）转向后传递给锁销（903），锁销（903）收回，旋转底盘处于开锁状态，下圆盘托座（803）和上圆盘扣盖（801）通过内部回转支撑轴承（802）带动自由旋转，此时通过辅助训练人员操作，实现机械臂旋转掉头；当脚离开踏板（906）时，受到弹簧（902）弹力作用，踏板（906）上提，锁销（903）伸出，当下圆盘托座（803）和上圆盘扣盖（801）对位后，卡死旋转圆盘，使机械臂处于矢状面内正前方向位置，处于稳定状态。

9.根据权利要求1至8任意一项所述的臂式下肢运动康复训练机器人，其特征在于：所述的臂式下肢运动康复训练机器人的整体尺寸为1700mm×1000mm×2000mm。