CN104188787B - 一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车，包括框式车架，其特征在于：所述框式车架由前车架、左车架和右车架围合而成，围合后车架的后侧为一个开放式通道；所述车架的底部安装有行走轮；所述前车架上安装有驱动箱，驱动箱内安装有驱动装置，驱动装置连接有患肢平托器；在电控装置控制下实现一个单项行程。左车架和右车架的圆柱形上横梁上分别安装有可调式上肢支撑组件；上述的上肢支撑组件上设有高度锁紧定位装置和转动的锁紧定位装置；采用上述技术方案，本产品具有结构简单，使用安全可靠，稳定性高，易于掌握和控制，在实际训练时，引导患肢迈步，自然重力复位，如此反复，对康复训练起到积极有效的辅助治疗。

Description

一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车

技术领域

本发明属于辅助康复训练技术领域，特别是涉及一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车。

背景技术

随着科技进步和生活水平的提高，人们平均寿命普遍延长，带来各种慢性病发病率的进一步升高。常见慢病脑中风已成为患者永久性肢体功能障碍的首要原因，脑卒中后遗留的肢体瘫痪严重影响患者的日常生活，甚至最基本的行走和进食功能都会受到严重影响。另一方面，随着交通业的迅速发展，因交通事故造成肢体瘫痪的人数也在不断增加。上述患者除了特定的药物治疗和早期必要的手术等治疗措施外，早期正确、科学的康复训练对于病人肢体运动功能的恢复有重要意义。

目前，传统康复训练一般为劳动密集型模式，特别是步态康复，需要至少3名以上治疗师人工协助患者完成腿部及躯干的练习。医护人员不仅劳动强度大，而且很难保证稳定持续性运动训练。康复机器人是一个新兴的领域，是自动化训练的一种有效解决方案，可以解决康复训练劳动强度大、康复技术人员少、费用负担重等问题。下肢康复训练机器人主要针对下肢有运动功能障碍的患者，主要作用是帮助有下肢运动功能障碍的患者完成各种运动功能康复训练过程。其原理是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套计算机控制下的步姿模拟控制系统，使患者模拟正常人的步伐规律进行康复训练运动。目前下肢康复机器人已有产品进入临床投入使用。但目前的康复器械远远不能满足患者康复所求。

申请号为CN201310370758的下肢康复训练机器人专利申请公开了一种下肢康复训练机器人，但其系统支架同大地固定在一起，使患者在做康复训练是只能固定在一个位置，本发明克服了上述发明的不足，使患者可以在一定空间范围内完成训练，使训练不再单调，并且可以通过不同的训练模式实现不同的康复训练要求，达到更好的训练效果。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、使用方便、安全稳定，操作简单、在实际使用时几乎不受空间限制的下肢偏瘫辅助引导康复训练车。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：

一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车，包括框式车架，其特征在于：所述框式车架由前车架、左车架和右车架围合而成，围合后车架的后侧为一个开放式通道；所述的左车架和右车架的第一上横梁均为圆柱形结构；所述框式车架的底部安装有行走轮，位于前车架下端的行走轮为万向轮，位于左、右车架后端的行走轮为定向轮，且每个定向轮上配装有单向行走控制机构；

所述前车架上安装有驱动箱，所述的驱动箱内安装有驱动装置，所述驱动装置包括安装在驱动箱内的驱动电机，所述驱动电机的输出端安装主驱动轮，所述驱动轮通过传送带连接从动带轮，所述从动带轮通过超越离合器安装在传动轴上，所述传动轴通过支撑承载安装在轴承座上，所述轴承座通过紧固件安装在驱动箱内，所述传动轴的输出端安装驱动盘，所述驱动盘上设有偏心连接点，所述连接点上铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接连接摇臂，所述摇臂的上端铰接安装在前车架的中间横梁上，所述摇臂的下端部安装有可调式安装横梁，所述可调式安装横梁上柔性连接有患肢平托器；

所述左车架和右车架的圆柱形第一上横梁上分别安装有可调式上肢支撑组件；

所述可调式上肢支撑组件包括套装在左车架和右车架圆柱形第一上横梁的支撑套，沿支撑套向上设有支撑立管，两立管之间连接加强横梁；所述支撑立管内插装有高度调整立柱，所述支撑立管上设有高度锁紧定位装置；高度调整立柱的上端部连接有第二上横梁，第二上横梁上安装有扶手；

所述支撑立管的下端部所述的第二上横梁上还设有控制上肢支撑组件转动的锁紧定位装置；

还包括有驱动连杆向前驱动一个单向行程的电控装置。

本发明还可以采用如下技术措施：

位于后端控制定向行走轮单向行走控制机构为联动机构，即位于左车架侧的单向行走控制机构的操作手柄和位于右车架侧的单向行走控制机构的操作手柄安装在同一个同步轴上，所述同步轴的两端分别安装左车架和右车架上。

所述单向行走控制机构包括安装在定向轮轮轴上的棘轮，所述对应棘轮位置车轮架上安装棘爪和复位弹簧，所述棘爪连接控制引线；所述控制引线连接操纵手柄；

所述高度锁紧定位装置包括定位锁紧螺栓，弧形定位片以及定位滑销，所述锁紧螺栓依次穿过弧形定位片和支撑立管，并与定位滑销螺纹连接，所述定位滑销安装在高度调整立柱上对应定位锁紧螺栓的滑槽内。

所述的转动锁紧定位装置包括固定安装在左车架和右车架第一上横梁上的固定锁紧片，所述固定锁紧片上设有弧形锁紧槽，所述弧形锁紧槽内插装锁紧螺栓，所述锁紧螺栓螺装在支撑立管上。

所述上肢支撑组件上分别设有挂钩，所述挂钩上挂装有安全吊带；两个上肢支撑组件之间形成的开放式通道的进口侧设有防后仰保护带。

所述上肢支撑组件的支撑立管上设有辅助手臂托起架。

本发明具有的优点和积极效果是：由于本发明采用上述技术方案，使得本发明具有以下优点：

1、安全可靠：

a、框式车架采用带有加强板的钢管焊接而成，其中主要的支撑部件除了选用钢管外，在变幅、伸缩部分采用了无晃动、无间隙的锁紧形式，保证了框架的整体强度，提高产品的稳定性；

b、位于行走通道内的保护罩，有效的在行走过程中防止摇臂不会碰到患者，实现了人机隔离，起到了对患者的保护作用；

c、在行走通道还设有安全吊带和防止后仰的保护带，确保患者的安全，当患者体力不支或者失去平衡时对患者提供安全保证，减轻患者的思想负担，无论怎么都会有二次保护，所以能够提高患者锻炼的积极性，减少训练时的恐惧感；

d、在控制方面设计有保护措施，一次动作只能带动患肢跨一步行程，如果长时间按住按钮，将发出报警信号，提醒使用者操作超时；这样使得步幅随人的操作而进行控制。进而达到整个训练过程中可控、可调等效果。

2、功能多样化：

a、上肢支撑组件可以向内或者向外旋转调整，或者向上或者向下高度调整，以满足不同体型的患者使用，提高产品的使用范围和广度；

b、行走轮的布置采用前进方向为万向轮，这样在行走时可以随时改变方向，即使前面碰到墙壁也可快速实现转向，和传统的训练车相比具有更广阔的使用范围，在家中都可以实现训练的目的。后方的定向轮为正常提供了安全稳定提供了保证，尤其是在定向轮上配置的单向行走控制机构，保证在行走时不因发生失控而后退的现象，进而提高其可操控性，当需要倒车时，可以控制单向行走控制机构实现双向行走。

c、在操控方面采用一键操作，即采用一个按钮就可以实现锻炼行走的目的，而且在控制方面设置的报警装置，起到警示和提醒操作者安全使用的目的，还设有电量指示灯、充电指示灯，使得本产品即使在没有陪护的情况下，患者也能基本操控本产品安全的稳定行走。

d、本产品在实际设计时，基本上功能部件或者装置都是双面设计，这样满足不同患者的实际需要，另外在行走单向控制时采用联动机构，这样无论患者的左手或者右手瘫痪，都可以通过好的手进行联动控制；

e、为了使得患肢手臂得到平稳的支撑，在所述上肢支撑组件的支撑立管上设有辅助手臂托起架。这样可以将患肢手臂舒适的放置其上，减少长时间下垂或者绑扎而造成的血液不循环，影响其康复。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是本发明的左视结构示意图；

图3是本发明的立体结构示意图；

图4是图3中I部放大图；

图5和图6是驱动装置结构示意图；

图7是电控装置结构示意图。

图中：1、框式车架；1-1、前车架；1-10、第一上横梁；1-2、左车架；1-20、第一上横梁；1-3、右车架；1-4、开放式通道；1-50、万向轮；1-51、定向轮；1-6、单向行走控制机构；1-61、操作手柄；1-62、同步轴；1-63、棘轮；1-64、控制引线；2、驱动箱；2-1、驱动装置；2-10、驱动电机；2-11、主驱动轮；2-12、从动带轮；2-13、传动轴；2-14、轴承座；2-15、超越离合器、2-2、驱动盘；2-3、连杆；2-4、摇臂；2-5、中间横梁；2-6、可调式安装横梁；2-7、患肢平托器；3、上肢支撑组件；3-1、支撑套；3-2、支撑立管；3-3、加强横梁；3-4、高度调整立柱；3-40、滑槽；3-5、高度锁紧定位装置；3-50、定位锁紧螺栓；3-51、弧形定位片；3-52、定位滑销；3-6、第二上横梁；3-7、扶手；3-8、转动锁紧定位装置；3-80、固定锁紧片；3-81、弧形锁紧槽；3-82、锁紧螺栓；4、挂钩；4-1、安全吊带；4-2、防后仰保护带；5、辅助手臂托起架；6、保护罩。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1至图6，一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车，包括框式车架1，所述框式车架由前车架1-1、左车架1-2和右车架1-3围合而成，围合后车架的后侧为一个开放式通道1-4；所述的左车架和右车架的第一上横梁1-10、1-20均为圆柱形结构；所述框式车架的底部安装有行走轮，位于前车架下端的行走轮为万向轮1-50，位于左、右车架后端的行走轮为定向轮1-51，且每个定向轮上配装有单向行走控制机构1-6；

位于后端控制定向行走轮单向行走控制机构1-6为联动机构，即位于左车架侧的单向行走控制机构的操作手柄1-61和位于右车架侧的单向行走控制机构的操作手柄安装在同一个同步轴1-62上，所述同步轴的两端分别安装左车架1-1和右车架1-2上。

所述单向行走控制机构1-6包括安装在定向轮轮轴上的棘轮1-63，所述对应棘轮位置车轮架上安装棘爪和复位弹簧，所述棘爪连接控制引线1-64；所述控制引线连接操纵手柄1-61；

所述前车架上安装有驱动箱2，所述的驱动箱内安装有驱动装置2-1，所述驱动装置包括安装在驱动箱内的驱动电机2-10，所述驱动电机的输出端安装主驱动轮2-11，所述驱动轮通过传送带连接从动带轮2-12，所述从动带轮通过超越离合器2-15安装在传动轴2-13上，所述传动轴通过支撑承载安装在轴承座2-14上，所述轴承座通过紧固件安装在驱动箱2内，所述传动轴的输出端安装驱动盘2-2，所述驱动盘上设有偏心连接点，所述连接点上铰接有连杆2-3，所述连杆的另一端铰接连接摇臂2-4，所述摇臂的上端铰接安装在前车架的中间横梁2-5上，所述摇臂的下端部安装有可调式安装横梁2-6，所述可调式安装横梁上柔性连接有患肢平托器2-7；

所述左车架1-2和右车架1-3的圆柱形第一上横梁上分别安装有可调式上肢支撑组件3；

所述可调式上肢支撑组件3包括套装在左车架和右车架圆柱形第一上横梁的支撑套3-1，沿支撑套向上设有支撑立管3-2，两立管之间连接加强横梁3-3；所述支撑立管内插装有高度调整立柱3-4，所述支撑立管上设有高度锁紧定位装置3-5；高度调整立柱的上端部连接有第二上横梁3-6，第二上横梁上安装有扶手3-7；

所述支撑立管的下端部所述的第二上横梁上还设有控制上肢支撑组件3转动的锁紧定位装置3-8；

还包括有驱动连杆向前驱动一个单向行程的电控装置。

所述高度锁紧定位装置3-5包括定位锁紧螺栓3-50，弧形定位片3-51以及定位滑销3-52，所述锁紧螺栓依次穿过弧形定位片和支撑立管3-2，并与定位滑销螺纹连接，所述定位滑销安装在高度调整立柱3-4上对应定位锁紧螺栓的滑槽3-40内；

所述的转动锁紧定位装置3-8包括固定安装在左车架和右车架第一上横梁上的固定锁紧片4-1，所述固定锁紧片上设有弧形锁紧槽3-81，所述弧形锁紧槽内插装锁紧螺栓3-82，所述锁紧螺栓螺装在支撑立管3-83上；

为了提高产品的安全性和功能性，在所述上肢支撑组件上分别设有挂钩4，所述挂钩上挂装有安全吊带4-1；两个上肢支撑组件之间形成的开放式通道的进口侧设有防后仰保护带4-2。

所述上肢支撑组件的支撑立管上设有辅助手臂托起架5。

请参阅图7，所述电控装置主要包括供电电源，依次串联电源总开关、线控开关、常开继电器、常开时间继电器，驱动电机，电源指示灯、以及并联在时间继电器两端的报警器，还包括有单向行程末端设置的接近开关。根据作用的不同选择适合的电器元件，具体如何连接属于本领域公知技术，一般产品说明书上都有介绍，在此不做赘述。通过该电控装置主要达到的目的时，在启动总开关后，通过线控开关控制一下驱动电机单项旋转一个行程，到接近开关位置得到信号，常开继电器断开，停止供电，然后驱动电机停止，在靠患者下肢的重心前移来实现挪步的锻炼；当线控开关长按时，超过时间继电器所设定的时间后，报警器报警开始报警，其目的提示操作者松开线控开关，该种设计保证患者在实际使用时不会出现失控的问题，提高其安全性能。

综上所述，本发明具有以下优点：

1、安全可靠

a、框式车架采用带有加强板的钢管焊接而成，其中主要的支撑部件除了选用钢管外，在变幅、伸缩部分采用了无晃动、无间隙的锁紧形式，保证了框架的整体强度，提高产品的稳定性；

b、位于行走通道内的保护罩，有效的在行走过程中防止摇臂不会碰到患者，实现了人机隔离，起到了对患者的保护作用；

c、在行走通道还设有安全吊带和防止后仰的保护带，确保患者的安全，当患者体力不支或者失去平衡时对患者提供安全保证，减轻患者的思想负担，无论怎么都会有二次保护，所以能够提高患者锻炼的积极性，减少训练时的恐惧感；

d、在控制方面设计有保护措施，一次动作只能带动患肢跨一步行程，如果长时间按住按钮，将发出报警信号，提醒使用者操作超时；这样使得步幅随人的操作而进行控制。进而达到整个训练过程中可控、可调等效果。

2、功能多样化：

a、上肢支撑组件可以向内或者向外旋转调整，或者向上或者向下高度调整，以满足不同体型的患者使用，提高产品的使用范围和广度；

b、行走轮的布置采用前进方向为万向轮，这样在行走时可以随时改变方向，即使前面碰到墙壁也可快速实现转向，和传统的训练车相比具有更广阔的使用范围，在家中都可以实现训练的目的。后方的定向轮为安全稳定提供了保证，尤其是在定向轮上配置的单向行走控制机构，保证在行走时不发生因失控而出现后退的现象，进而提高其可操控性，当需要倒车时，可以控制单向行走控制机构实现双向行走。

c、在操控方面采用一键操作，即采用一个按钮就可以实现锻炼行走的目的，而且在控制方面设置的报警装置，起到警示和提醒操作者安全使用的目的；还设有电量指示灯、充电指示灯，从而使得本产品即使在没有陪护的情况下，患者也能基本操控本产品安全的稳定行走。

d、本产品在实际设计时，基本上功能部件或者装置都是双面设计，这样满足不同患者的实际需要，另外在行走单向控制时采用联动机构，这样无论患者的左手或者右手瘫痪，都可以通过好的手进行联动控制；

e、为了使得患肢手臂得到平稳的支撑，在所述上肢支撑组件的支撑立管上设有辅助手臂托起架。这样可以将患肢手臂舒适的放置其上，减少长时间下垂或者绑扎而造成的血液不循环，影响其康复。

以上所述仅是对本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种下肢偏瘫辅助引导康复训练车，包括框式车架，其特征在于：所述框式车架由前车架、左车架和右车架围合而成，围合后车架的后侧为一个开放式通道；所述的左车架和右车架的第一上横梁均为圆柱形结构；所述框式车架的底部安装有行走轮，位于前车架下端的行走轮为万向轮，位于左、右车架后端的行走轮为定向轮，且每个定向轮上配装有单向行走控制机构；

单向行走控制机构为联动机构，即位于左车架侧的单向行走控制机构的操作手柄和位于右车架侧的单向行走控制机构的操作手柄安装在同一个同步轴上，所述同步轴的两端分别安装在左车架和右车架上；所述单向行走控制机构包括安装在定向轮轮轴上的棘轮，对应棘轮位置车轮架上安装棘爪和复位弹簧，所述棘爪连接控制引线；所述控制引线连接操纵手柄；

所述前车架上安装有驱动箱，所述的驱动箱内安装有驱动装置，所述驱动装置包括安装在驱动箱内的驱动电机，所述驱动电机的输出端安装主驱动轮，所述驱动轮通过传送带连接从动带轮，所述从动带轮通过超越离合器安装在传动轴上，所述传动轴通过支撑承载安装在轴承座上，所述轴承座通过紧固件安装在驱动箱内，所述传动轴的输出端安装驱动盘，所述驱动盘上设有偏心连接点，所述连接点上铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接连接摇臂，所述摇臂的上端铰接安装在前车架的中间横梁上，所述摇臂的下端部安装有可调式安装横梁，摇臂外侧设有安全保护罩；所述可调式安装横梁上柔性连接有患肢平托器；

所述左车架和右车架的圆柱形第一上横梁上分别安装有可调式上肢支撑组件；

所述可调式上肢支撑组件包括套装在左车架和右车架圆柱形第一上横梁的支撑套，沿支撑套向上设有支撑立管，两立管之间连接加强横梁；所述支撑立管内插装有高度调整立柱，所述支撑立管上设有高度锁紧定位装置；高度调整立柱的上端部连接有扶手第二上横梁，第二上横梁上安装有扶手；

所述支撑立管的下端部所述的第二上横梁上还设有控制上肢支撑组件的锁紧定位装置；

还包括有驱动连杆向前驱动一个单向行程的电控装置。

2.根据权利要求1所述的下肢偏瘫辅助引导康复训练车，其特征在于：所述高度锁紧定位装置包括定位锁紧螺栓，弧形定位片以及定位滑销，所述锁紧螺栓依次穿过弧形定位片和支撑立管，并与定位滑销螺纹连接，所述定位滑销安装在高度调整立柱上对应定位锁紧螺栓的滑槽内。

3.根据权利要求1所述的下肢偏瘫辅助引导康复训练车，其特征在于：所述锁紧定位装置包括固定安装在左车架和右车架上横梁上的固定锁紧片，所述固定锁紧片上设有弧形锁紧槽，所述弧形锁紧槽内插装锁紧螺栓，所述锁紧螺栓螺装在支撑立管上。

4.根据权利要求1所述的下肢偏瘫辅助引导康复训练车，其特征在于：所述上肢支撑组件上分别设有挂钩，所述挂钩上挂装有安全吊带；两个上肢支撑组件之间形成的开放式通道的进口侧设有防后仰保护带。

5.根据权利要求1所述的下肢偏瘫辅助引导康复训练车，其特征在于：所述上肢支撑组件的支撑立管上设有辅助手臂托起架。