CN104490563A - 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢 - Google Patents

一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢 Download PDF

Info

Publication number
CN104490563A
CN104490563A CN201410826531.6A CN201410826531A CN104490563A CN 104490563 A CN104490563 A CN 104490563A CN 201410826531 A CN201410826531 A CN 201410826531A CN 104490563 A CN104490563 A CN 104490563A
Authority
CN
China
Prior art keywords
limb
processing unit
patient
central processing
pneumatic muscles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410826531.6A
Other languages
English (en)
Inventor
郑文锋
屈熹
何欣燕
李晓璐
刘珊
杨波
郝志莉
刘昶
林鹏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Electronic Science and Technology of China
Original Assignee
University of Electronic Science and Technology of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Electronic Science and Technology of China filed Critical University of Electronic Science and Technology of China
Priority to CN201410826531.6A priority Critical patent/CN104490563A/zh
Publication of CN104490563A publication Critical patent/CN104490563A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Abstract

本发明公开了一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,将可穿戴下肢外骨骼穿戴在患者下肢上,通过压力传感器和角度传感器采集患者运动时的相关数据,再通过中央处理器对两传感器采集的数据进行计算处理,得到患者的运动指令并发送给气动肌肉驱动模块,在气动肌肉驱动模块的驱使下控制患者的下肢运动;其次,患者还可以通过外设的遥控模块直接控制下肢的运动,这样通过气动肌肉驱动的方式,使患者的康复训练更高效,而气动肌肉也具轻巧、灵活、柔软等特点。

Description

一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢
技术领域
[0001] 本发明属于康复系统技术领域,更为具体地讲,涉及一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢。
背景技术
[0002] 康复医学是20世纪中期出现的新兴学科,其目的在于通过物理疗法,运动疗法,生活训练,技能训练,言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍,使身体残留部分的功能得到最充分的发挥,弥补和重建患者的功能缺失,达到最大可能的生活自理,劳动和工作的能力。
[0003] 据统计,目前我国由于中风、脊髓损伤以及各种事故引起的肢体功能障碍患者有877万人,而其中半数以上可以通过训练改善肢体功能。传统的康复训练是首先是从专业医生手把手的指导下开始,而后由病人的健康上肢或其家属、护士人工对病人患肢进行反复牵引。随着科学技术的发展,医疗机器人技术得到快速发展,康复机器人就是机器人技术在康复医疗方面的新应用。由于机器人不存在疲倦问题,能够满足不同患者的训练强度要求,因而更加适合于患者单独进行康复训练。
[0004]目前国内很多研宄机构在下肢康复机器人领域已经取得了一些研宄成果。中国专利201110456585.4公布了一种康复训练机器人控制系统及控制方法,该机器人控制系统针对踝关节的康复训练进行设计,通过采集患者足底压力信号和小腿部表面肌电信号来反映患者的主动意识进而驱动康复机器人为患者主动康复训练。该方法覆盖面较窄,并且只是针对踝关节做的设计,不能满足大部分人的需求。
[0005] 中国发明专利公开号:CN102068367,名称:下肢多训练模式康复机器人。使用了链式传动提供了髋关节、膝关节、踝关节屈伸3个自由度,进行康复训练。但是机器人固定,无法供患者进行行走。
[0006] 中国发明专利公开号:CN201888908,名称:步态训练康复机器人。将患者躯干固定,患者的下肢运动移动下方履带,实现行走动作。对于中风、偏瘫患者等普遍的不对称功能障碍,无法实现转弯、斜坡,避障等动作,功能较为单一。
[0007] 另外,目前康复机器人中现有的驱动方式主要有电机和人工气动肌肉等。电机能实现精确的运动控制,被广泛用于上肢康复机器人中;但电机的力矩/质量比较低,采用电机驱动的康复机器人的转动关节臂属于电机一齿轮一连杆机构,在关节处集中电机和减速机构,使得关节变得粗大、笨重,电机的驱动电压较高,这都不利于机器人结构的紧凑和小型化;而且电机的体积和价格成反比,要设计出轻巧的上肢康复机器人,必须选择价格昂贵的微型电机,维护费用较高;同时电机驱动方式存在安全隐患,加大了控制系统的复杂性。基于肌肉仿生的人工气动肌肉模拟人体骨骼肌的工作形式,具有灵活性好、功率/质量比大、直接驱动能力强、柔顺性好、成本低、可靠性高、维修管理容易、质量轻、价格低廉等优势,虽然其响应速度相对较慢,但这恰好能够满足上肢康复机器人的低速工作要求。
[0008] 综上可知,目前的下肢康复训练机器人还没有使用气动肌肉并根据患者下肢具体情况来驱动康复训练机器人,这些机器人要么是固定的无法行走,要么就只是强行驱动,这样不利于患者的康复,某种程度上还可能由于康复机器的生拉硬拽导致患者腿部拉伤。
发明内容
[0009] 本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,通过气动肌肉驱动模块驱动下肢运动,具有轻巧、灵活、高效等特点。
[0010] 为实现上述发明目的,本发明一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,其特征在于,包括:
[0011] 一可穿戴下肢外骨骼,包括腰臀固定绑带、外骨骼连接件、下肢外骨骼;
[0012] 在腰臀固定绑带的内嵌入中央处理器,其外部连接遥控模块,再通过外骨骼连接件把腰臀固定绑带和下肢外骨骼连接起来;
[0013] 在下肢外骨骼中包括左右两侧的大腿外骨骼固定板、小腿外骨骼固定板及脚部外骨骼固定板,各固定板内侧带有供患者穿戴所用的卡环,下肢外骨骼的各关节连接处均通过外骨骼连接件连接;
[0014] 在腰臀固定绑带和下肢外骨骼的连接处,以及下肢外骨骼的各关节连接处均置有气动肌肉驱动模块;
[0015] 一中央处理器,内设有预先训练得到的数据库,用于接收压力传感器和角度传感器采集的压力数据和角度数据,再根据获取的角度、压力数据与数据库比对,计算出下肢运动的驱动力并发送给气动肌肉驱动模块;
[0016]中央处理器还能接收遥控模块发送的运动指令,并直接将运动指令转发给气动肌肉驱动模块;
[0017] 一压力传感器,内置在下肢外骨骼的卡环中,用于检测患者运动时的主动力,并发送给中央处理器;
[0018] 一角度传感器,置于外骨骼连接件的转轮处,用于检测患者关节的运动角度,并发送给中央处理器;
[0019] 一气动肌肉驱动模块,用于接收中央处理器发送的驱动力,再根据该驱动力驱动下肢的运动;
[0020] 一遥控模块,内置有轻度行走、一般行走和大步行走三种运动指令,用于患者根据需求调节驱动强度。
[0021] 进一步地,所述中央处理器计算下肢运动的驱动力的方法为:
[0022] 设角度传感器采集大腿固定板的变化角度为a i,小腿固定板的变化角度为α 2,脚的变化角度为α 3,压力传感器获取的主动力为Fa;将上述角度值和主动力送入到中央处理器;
[0023] 中央处理器将获取到的角度值与数据库中预设的安全角度范围进行比对,如果角度值在安全范围内,则用压力传感器获取的主动力为Fa来计算气动肌肉驱动模块需要施加的驱动力FfFq= Fw-Fa,其中,FW为人正常行走所需的动力;如果角度值没有在安全范围内,说明患者已经发生肌肉僵硬或痉挛,中央处理器则发出停止命令,即气动肌肉驱动模块需要施加的驱动力为O。
[0024] 本发明的发明目的是这样实现的:
[0025] 本发明基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,将可穿戴下肢外骨骼穿戴在患者下肢上,通过压力传感器和角度传感器采集患者运动时的相关数据,再通过中央处理器对两传感器采集的数据进行计算处理,得到患者的运动指令并发送给气动肌肉驱动模块,在气动肌肉驱动模块的驱使下控制患者的下肢运动;其次,患者还可以通过外设的遥控模块直接控制下肢的运动,这样通过气动肌肉驱动的方式,使患者的康复训练更高效,而气动肌肉也具轻巧、灵活、柔软等特点。
附图说明
[0026] 图1是本发明基于气动肌肉的智能可穿戴下肢一种具体实施方式架构图;
[0027] 图2是压力传感器检测示意图;
[0028] 图3是角度传感器检测示意图。
具体实施方式
[0029] 下面结合附图对本发明的具体实施方式进行描述,以便本领域的技术人员更好地理解本发明。需要特别提醒注意的是,在以下的描述中,当已知功能和设计的详细描述也许会淡化本发明的主要内容时,这些描述在这里将被忽略。
[0030] 实施例
[0031] 人的步行过程是在神经系统的控制下依靠肌肉和骨骼来实现的,从机构学的角度看,人的步行过程是一个多自由度空间机构的复杂运动。在本发明中,当人腿和外骨骼机械腿联接之后,外骨骼机械腿模仿人腿的步态带动人腿运动。
[0032] 按照动力学模型假设,人腿和外骨骼机械腿均视为在矢状面上运动,即髋、膝、踝关节只是弯屈、伸展运动,每个运动的每个关节的动作都可以进行分解、统计建立出一定的模型。在每次行走中,每个关节连接处的角度是在一定的范围内的,根据算法分解每次行走时每个关节处的动作,并记录行走时所产生的角度与力度,通过多次神经网络的训练,得到行走时所对应的正常安全范围并存储在中央处理器的数据库中。
[0033] 下面对本发明进行详细说明,如下:
[0034] 图1是本发明基于气动肌肉的智能可穿戴下肢一种具体实施方式架构图。
[0035] 本实施例中,如图1所示,一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,包括:可穿戴下肢外骨骼1、中央处理器2、压力传感器3、角度传感器4、气动肌肉驱动模块5和遥控模块6。
[0036] 其中,可穿戴下肢外骨骼1,包括腰臀固定绑带101、外骨骼连接件102、下肢外骨骼 103 ;
[0037] 在腰臀固定绑带的内嵌入中央处理器2,其外部连接遥控模块6,再通过外骨骼连接件102把腰臀固定绑带101和下肢外骨骼103连接起来;
[0038] 在下肢外骨骼中包括左右两侧的大腿外骨骼固定板、小腿外骨骼固定板及脚部外骨骼固定板,各固定板内侧带有供患者穿戴所用的卡环104,下肢外骨骼103的各关节连接处均通过外骨骼连接件102连接;
[0039] 在腰臀固定绑带101和下肢外骨骼103的连接处,以及下肢外骨骼103的各关节连接处均置有气动肌肉驱动模块5 ;
[0040] 在中央处理器2中,内设有预先训练得到的数据库,用于接收压力传感器3和角度传感器4采集的压力数据和角度数据,再根据获取的角度、压力数据与数据库比对,计算得出下肢的运动指令并发送给气动肌肉驱动模块5 ;
[0041]中央处理器2还能接收遥控模块6发送的运动指令,并直接将运动指令转发给气动肌肉驱动模块5 ;其中,遥控模块6包括三种运动方式,即轻度行走、一般行走、大步行走。在默认情况下系统处于一般行走状态,但患者可以根据自己的需求选走行走模式,不同的运动方式对应不同的驱动力矩。
[0042] 压力传感器3,内置在下肢外骨骼103的卡环104中,用于检测患者运动时的主动力,并发送给中央处理器2 ;
[0043]角度传感器4,置于外骨骼连接件102的转轮处,用于检测患者关节的运动角度,并发送给中央处理器2 ;
[0044] 气动肌肉驱动模块5,用于接收中央处理器2发送的运动指令,再根据运动指令驱动下肢的运动;
[0045] 压力传感器3和角度传感器4将各自检测的结果发送到中央处理器2,中央处理器2再根据获取的角度、压力数据与数据库比对,计算得出下肢的运动指令并发送给气动肌肉驱动模块5,气动肌肉驱动模块5再根据运动指令驱动下肢的运动。
[0046] 实例
[0047] 在本实施例中,当患者穿戴上智能可穿戴下肢后,压力传感器便开始检测患者运动时的动力,角度传感器也同时检测患者关节的运动方向及运动所产生的角度Θ,在本实施例中,压力传感器采用HBM的U9B拉、压力传感器,角度传感器采用sst810动态倾角传感器。
[0048] 如图2所示,压力传感器检测出的主动力匕可以向上或向下,但始终与固定板垂直。
[0049] 如图3所示,假设直立时腿部为与水平线垂直,脚与水平线平行(实际腿部状角度传感器采集大腿固定板的变化角度为Q1,小腿固定板的变化角度为α2,脚的变化角度为α 3,压力传感器获取的主动力为Fa;将上述角度值和主动力送入到中央处理器;
[0050] 中央处理器将获取到的角度值与数据库中预设的安全角度范围进行比对,如果角度值在安全范围内,则用压力传感器获取的主动力为Fa来计算气动肌肉驱动模块需要施加的驱动力FfFq= Fw-Fa,其中,FW为人正常行走所需的动力;如果角度值没有在安全范围内,说明患者已经发生肌肉僵硬或痉挛,中央处理器则发出停止命令,即气动肌肉驱动模块需要施加的驱动力为O。
[0051] 尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述,以便于本技术领域的技术人员理解本发明,但应该清楚,本发明不限于具体实施方式的范围,对本技术领域的普通技术人员来讲,只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内,这些变化是显而易见的,一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

Claims (2)

1.一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,其特征在于,包括: 一可穿戴下肢外骨骼,包括腰臀固定绑带、外骨骼连接件、下肢外骨骼; 在腰臀固定绑带的内嵌入中央处理器,其外部连接遥控模块,再通过外骨骼连接件把腰臀固定绑带和下肢外骨骼连接起来; 在下肢外骨骼中包括左右两侧的大腿外骨骼固定板、小腿外骨骼固定板及脚部外骨骼固定板,各固定板内侧带有供患者穿戴所用的卡环,下肢外骨骼的各关节连接处均通过外骨骼连接件连连接; 在腰臀固定绑带和下肢外骨骼的连接处,以及下肢外骨骼的各关节连接处均置有气动肌肉驱动模块; 一中央处理器,内设有预先训练得到的数据库,用于接收压力传感器和角度传感器采集的压力数据和角度数据,再根据获取的角度、压力数据与数据库比对,计算出下肢运动的驱动力并发送给气动肌肉驱动模块。 中央处理器还能接收遥控块发送的运动指令,并直接将运动指令转发给气动肌肉驱动丰吴块; 一压力传感器,内置在下肢外骨骼的卡环中,用于检测患者运动时的主动力,并发送给中央处理器; 一角度传感器,置于外骨骼连接件的转轮处,用于检测患者关节的运动角度,并发送给中央处理器; 一气动肌肉驱动模块,用于接收中央处理器发送的驱动力,再根据该驱动力驱动下肢的运动; 一遥控模块,内置有轻度行走、一般行走和大步行走三种运动指令,用于患者根据需求调节驱动强度。
2.根据权利要求1所述的一基于气动肌肉的智能可穿戴下肢,其特征在于,所述的中央处理器计算下肢运动的驱动力的方法为: 设角度传感器采集大腿固定板的变化角度为Q1,小腿固定板的变化角度为α2,脚的变化角度为α 3,压力传感器获取的主动力为Fa;将上述角度值和主动力送入到中央处理器; 中央处理器将获取到的角度值与数据库中预设的安全角度范围进行比对,如果角度值在安全范围内,则用压力传感器获取的主动力为Fa来计算气动肌肉驱动模块需要施加的驱动力F,,Fq= Fw-Fa,其中,Fw为人正常行走所需的动力;如果角度值没有在安全范围内,说明患者已经发生肌肉僵硬或痉挛,中央处理器则发出停止命令,即气动肌肉驱动模块需要施加的驱动力为O。
CN201410826531.6A 2014-12-25 2014-12-25 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢 Pending CN104490563A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410826531.6A CN104490563A (zh) 2014-12-25 2014-12-25 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410826531.6A CN104490563A (zh) 2014-12-25 2014-12-25 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104490563A true CN104490563A (zh) 2015-04-08

Family

ID=52932086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410826531.6A Pending CN104490563A (zh) 2014-12-25 2014-12-25 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104490563A (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105030487A (zh) * 2015-09-10 2015-11-11 哈尔滨工业大学 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服
CN105213156A (zh) * 2015-11-05 2016-01-06 京东方科技集团股份有限公司 一种动力外骨骼及其控制方法
CN105342808A (zh) * 2015-11-25 2016-02-24 华南理工大学 基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法
CN105395341A (zh) * 2015-12-11 2016-03-16 谭峰 一种步行辅助装置
CN105476817A (zh) * 2016-01-13 2016-04-13 何平 一种人的意念控制机器腿及康复行走方法
CN105476822A (zh) * 2016-02-29 2016-04-13 河北工业大学 一种肌电控制的外骨骼助行机器人
CN105997439A (zh) * 2016-07-26 2016-10-12 郑州轻工业学院 肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置
CN106514630A (zh) * 2017-01-04 2017-03-22 孙蓬阳 随动支撑锁定关节装置
EP3238686A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Walking training apparatus and state determination method
CN107802384A (zh) * 2017-11-22 2018-03-16 上海大学 一种主动型髋关节离断假肢控制系统及控制方法
CN108578173A (zh) * 2018-04-25 2018-09-28 北京工业大学 一种柔性上肢助力外骨骼
CN110638605A (zh) * 2019-09-09 2020-01-03 上海交通大学 一种刚软一体式下肢外骨骼

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201164564Y (zh) * 2007-12-10 2008-12-17 华中科技大学 一种穿戴式手功能康复机器人及其控制系统
CN103054692A (zh) * 2013-01-29 2013-04-24 苏州大学 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人
CN103330635A (zh) * 2013-06-26 2013-10-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱
CN203379328U (zh) * 2013-05-27 2014-01-08 电子科技大学 一种可穿戴式气动下肢康复训练机械装置
CN203417440U (zh) * 2013-05-27 2014-02-05 电子科技大学 一种可穿戴式气动下肢康复机器人复合感知系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201164564Y (zh) * 2007-12-10 2008-12-17 华中科技大学 一种穿戴式手功能康复机器人及其控制系统
CN103054692A (zh) * 2013-01-29 2013-04-24 苏州大学 一种穿戴式下肢外骨骼助行机器人
CN203379328U (zh) * 2013-05-27 2014-01-08 电子科技大学 一种可穿戴式气动下肢康复训练机械装置
CN203417440U (zh) * 2013-05-27 2014-02-05 电子科技大学 一种可穿戴式气动下肢康复机器人复合感知系统
CN103330635A (zh) * 2013-06-26 2013-10-02 中国科学院合肥物质科学研究院 一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105030487A (zh) * 2015-09-10 2015-11-11 哈尔滨工业大学 一种气动人工肌肉驱动的仿生柔性穿戴式下肢外骨骼服
US10463561B2 (en) 2015-11-05 2019-11-05 Boe Technology Group Co., Ltd. Wearable device and control method thereof
CN105213156A (zh) * 2015-11-05 2016-01-06 京东方科技集团股份有限公司 一种动力外骨骼及其控制方法
CN105342808B (zh) * 2015-11-25 2018-05-15 华南理工大学 基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法
CN105342808A (zh) * 2015-11-25 2016-02-24 华南理工大学 基于脚部压力传感器的康复装置的行走触发控制方法
CN105395341A (zh) * 2015-12-11 2016-03-16 谭峰 一种步行辅助装置
CN105476817A (zh) * 2016-01-13 2016-04-13 何平 一种人的意念控制机器腿及康复行走方法
CN105476822A (zh) * 2016-02-29 2016-04-13 河北工业大学 一种肌电控制的外骨骼助行机器人
CN107334607A (zh) * 2016-04-28 2017-11-10 丰田自动车株式会社 步行训练设备以及状态确定方法
EP3238686A1 (en) * 2016-04-28 2017-11-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Walking training apparatus and state determination method
CN105997439B (zh) * 2016-07-26 2018-09-21 郑州轻工业学院 肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置
CN105997439A (zh) * 2016-07-26 2016-10-12 郑州轻工业学院 肌电信号控制的具有球副的三自由度踝关节辅助康复装置
CN106514630A (zh) * 2017-01-04 2017-03-22 孙蓬阳 随动支撑锁定关节装置
CN106514630B (zh) * 2017-01-04 2018-11-27 孙蓬阳 随动支撑锁定关节装置
CN107802384A (zh) * 2017-11-22 2018-03-16 上海大学 一种主动型髋关节离断假肢控制系统及控制方法
CN108578173A (zh) * 2018-04-25 2018-09-28 北京工业大学 一种柔性上肢助力外骨骼
CN110638605A (zh) * 2019-09-09 2020-01-03 上海交通大学 一种刚软一体式下肢外骨骼

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104490563A (zh) 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢
Esquenazi et al. Powered exoskeletons for walking assistance in persons with central nervous system injuries: a narrative review
Viteckova et al. Wearable lower limb robotics: A review
CN104490568B (zh) 人体下肢外骨骼助行康复机器人
CN103006416B (zh) 机械式下肢康复机器人助行装置
Bae et al. A soft exosuit for patients with stroke: Feasibility study with a mobile off-board actuation unit
CN102113949B (zh) 外骨骼可穿戴式康复机器人
CN101810532B (zh) 一种下肢康复训练机器人
CN102327173B (zh) 外骨骼可穿戴下肢康复机器人
CN105832496B (zh) 一种新型下肢外骨骼康复训练装置及训练方法
CN103892989A (zh) 下肢康复训练机器人及其训练方法
CN201642750U (zh) 一种下肢康复训练机器人
CN104083268B (zh) 一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人
Luu et al. Hardware development and locomotion control strategy for an over-ground gait trainer: NaTUre-Gaits
CN105852874B (zh) 一种自主式康复训练系统及方法
CN204016771U (zh) 一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人
CN106361537A (zh) 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN102670379B (zh) 移动式可穿戴下肢外骨骼康复机器人
CN103417356A (zh) 步态康复训练机器人
CN106420261A (zh) 半外骨骼上肢康复仪
CN109568089A (zh) 一种随动式下肢步态训练康复机器人系统
CN110279557A (zh) 一种下肢康复机器人控制系统及控制方法
CN105476817A (zh) 一种人的意念控制机器腿及康复行走方法
Wang et al. Synchronized walking coordination for impact-less footpad contact of an overground gait rehabilitation system: NaTUre-gaits
CN106112989A (zh) 人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150408

RJ01 Rejection of invention patent application after publication