CN104605932A - 定位导管 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及定位导管。导管引导组件包括伸长工作通道，其具有邻近于近端的近侧部分和邻近于远端的远侧部分，伸长工作通道具有腔体，所述腔体配置成使得仪器能够通过所述腔体移位。伸长工作通道限定形成在远侧部分上的半径，其中，伸长工作通道的远侧部分由硬度等级足以使得在仪器通过远侧部分移位时限制远侧部分的偏转的材料形成。导管引导组件包括控制柄，其被布置在伸长工作通道的近端处并且可操作地联接到伸长工作通道，由此使得伸长工作通道能够行进和旋转。

Description

定位导管
优先权申明
本申请要求先前于2013年11月1日提交的名为“EDGE EWC导管末端偏转(EDGE EWC Catheter Tip Deflection)”的美国临时专利申请No.61/898,691的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本申请涉及定位导管。更具体地，本申请涉及这样一种定位导管，所述定位导管包括邻近于远端的远侧部分，所述远侧部分具有足以使得在手术仪器被插入定位导管中时限制远侧部分的偏转的硬度等级。
背景技术
微波消融系统可以用于治疗各种疾病，例如在不同器官上的潜在癌变，所述器官比如是肝脏、脑、心脏、肺、以及肾。微波消融系统可以包括微波能量源、消融探头、以及被用于引导微波消融探头邻近目标组织的一个或多个引导部件，所述引导部件例如是定位导管。定位导管以及微波消融探头通常相对薄且柔软，以允许使用者导航定位导管穿过器官(例如，肺)的管腔网络。在某些示例中，传感器或导航导管可以定位在定位导管内以协助将定位导管的远端定位到邻近于目标组织。然后记录定位导管的远端的位置以治疗目标组织。
在某些系统中，一旦获得该位置，导航导管就可以从定位导管移除，并且一个或多个手术仪器(例如，活检钳、细胞刷、吸液针、消融导管等等)可以被插入穿过定位导管，定位在定位导管的远端处或从定位导管的远端延伸以治疗组织。然而，由于定位导管相对薄且柔软的构造，从定位导管的远端延伸手术仪器或在定位导管的远端处定位手术仪器以治疗目标组织可能引起定位导管的远端从其初始位置偏转并且相对于目标组织移动。
虽然现有的定位导管适用于其预期目的，但是在位置已经被确定之后定位导管的远端的移动(例如，由于手术仪器从远端延伸或定位在远端处)会使得临床医生难以维持组织目标轨迹。能够理解，这继而可能降低目标组织治疗功效。
发明内容
如同能够理解的，可以证明一种导管引导组件在手术领域是有用的，其包括伸长工作通道，所述伸长工作通道具有邻近于远端的远侧部分，所述远侧部分具有足以使得在手术仪器被插入伸长工作通道中时限制远侧部分的偏转的硬度。
根据本申请的一个实施方式，提供一种导管引导组件。导管引导组件包括伸长工作通道和控制柄。伸长工作通道包括邻近于近端的近侧部分和邻近于远端的远侧部分，伸长工作通道还包括腔体，所述腔体配置成使得仪器能够在所述腔体中移位。伸长工作通道限定在远侧部分上形成的半径，其中，伸长工作通道的远侧部分由硬度等级足以使得在仪器通过远侧部分移位时限制远侧部分的偏转的材料形成。控制柄被布置在伸长工作通道的近端处并且可操作地联接到伸长工作通道，由此使得伸长工作通道能够行进和旋转。
在一方面，伸长工作通道被配置成定位在支气管镜内。
在一方面，可定位引导件包括至少一个可定位引导传感器，所述至少一个可定位引导传感器能够定位在腔体内，以使得能够检测在管腔网络内的可定位引导件的位置。
在一方面，伸长工作通道的近侧部分包括第一硬度等级而伸长工作通道的远侧部分包括第二硬度等级，其中，第一硬度等级大于第二硬度等级。
在一方面，远端的硬度等级不同于远侧部分的第二硬度等级。
在一方面，远端包括第一硬度等级。
在一方面，远侧部分的长度范围是伸长工作通道的整个长度的大约5％到大约15％。
在一方面，第一硬度等级的范围是从大约30D到大约80D而第二硬度等级的范围是从大约30D到大约63D。
根据本申请的一个实施方式，提供一种用于接近在管腔网络内的目标的系统。所述系统包括手术仪器、伸长工作通道、控制柄、可定位引导件、非暂时性计算机可读介质、以及用户界面。伸长工作通道包括邻近于近端的近侧部分和邻近于远端的远侧部分，伸长工作通道还包括腔体，所述腔体配置成使得仪器能够在所述腔体中移位。伸长工作通道限定在远侧部分上形成的半径，其中，伸长工作通道的远侧部分由硬度等级足以使得在仪器穿过远侧部分移位时限制远侧部分的偏转的材料形成。控制柄被布置在伸长工作通道的近端处并且可操作地联接到伸长工作通道，由此使得伸长工作通道能够行进和旋转。可定位引导件能够插入穿过伸长工作通道。非暂时性计算机可读介质被配置成存储用于使计算机确定通过管腔网络从进入点到目标组织的路径并且沿路径指定多个路标的程序。用户界面被配置成显示在伸长工作通道和可定位引导件通过管腔网络从进入点朝向目标组织移位时可定位引导件相对于被确定路径的方位。
在一方面，可定位引导件包括能够定位在伸长工作通道的腔体内的至少一个可定位引导传感器，其中，所述至少一个可定位引导传感器被配置成使得能够检测在患者气道的管腔网络内的可定位引导件的位置。
在一方面，所述至少一个可定位引导传感器朝向伸长工作通道的远侧部分被布置在伸长工作通道的腔体内。
在一方面，仪器从包括活检钳、细胞刷、消融导管、以及吸液针的组中选择。
在一方面，还包括跟踪系统，所述跟踪系统包括跟踪模块、多个参考传感器、以及发送器垫，多个参考传感器中的至少一个被附接到患者，其中，发送器垫产生电磁场以使得跟踪模块可以被用于确定多个参考传感器中的至少一个和可定位引导传感器的位置。
附图说明
现在参考附图描述本申请的各种实施方式，其中：
图1描绘了依据本申请的电磁导航支气管镜系统；
图2A至2B是依据本申请的多种手术仪器的透视图；
图3是图1中示出的定位导管的侧视图；
图4A是曲率半径为大约45度的定位导管的侧视图；
图4B是曲率半径为大约90度的定位导管的侧视图；
图4C是曲率半径为大约180度的定位导管的侧视图；
图5A是没有仪器置于其中的曲率半径为大约45度的定位导管的侧视图；
图5B是仪器置于其中的曲率半径为大约45度的定位导管的侧视图；
图6A是没有仪器置于其中的曲率半径为大约90度的定位导管的侧视图；
图6B是仪器置于其中的曲率半径为大约90度的定位导管的侧视图；
图7A是没有仪器置于其中的曲率半径为大约180度的定位导管的侧视图；
图7B是仪器置于其中的曲率半径为大约180度的定位导管的侧视图；
图8A至8E是各种仪器置于其中的曲率半径为大约45度的定位导管的侧视图；
图9A至9E是各种仪器置于其中的曲率半径为大约90度的定位导管的侧视图；
图10A至10E是各种仪器置于其中的曲率半径大约为180度的定位导管的侧视图；
图11A是定位在患者肺内的支气管镜的示意平面图，其中定位导管从支气管镜向远侧延伸；以及
图11B是图11A的细节放大区域，其示出在患者气道的管腔网络中的分杈和位于其中的定位导管。
具体实施方式
本申请部分地涉及包括远侧部分的定位导管或可伸长工作通道，所述远侧部分具有足以使得在手术仪器被插入定位导管中并且在远端处定位时限制远侧部分的偏转的硬度等级。
在此公开本申请的详细实施方式；然而，所公开的实施方式仅仅是可以以各种形式实施的本申请的实施例。因此，在此公开的特定结构和功能细节并非解释为限制性的，而是仅仅作为权利要求的基础、以及作为教导本领域技术人员以实际上任何适当具体结构多方面地应用本申请的代表性基础。
参考附图详细描述本申请的方面，其中，相似附图标记指代类似或相同元件。在此使用时，术语"远侧"指示更加远离使用者的正在描述的部分，而术语"近侧"指示更加靠近使用者的正在描述的部分。
图1描绘了依据本申请的电磁导航支气管镜(ENB)系统10。ENB系统10被配置成规划到目标组织68的路径(规划阶段)以及将伸长工作通道80导航到目标组织68(导航阶段)。在导航之后，诸如在图2A至2D中描绘的手术仪器，例如包括活检钳102(图2A)、细胞刷104(图2B)、吸液针106(图2C)、以及消融导管108(图2D)，可以被插入伸长工作通道80中，以从目标组织68获得组织样本。ENB系统10大体包括：手术台20，其配置成支撑患者"P"；支气管镜30，其配置成穿过患者“P”的嘴并且插入患者"P"的气道；监控设备40，其联接到支气管镜30以显示从支气管镜30接收的视频图像；跟踪系统50，其包括跟踪模块52、多个参考传感器54、以及发送器垫56；计算机60，其包括用于协助路径规划、识别目标组织68、以及导航到目标组织68的软件和/或硬件；导管引导组件70，其包括伸长工作通道80、可插入伸长工作通道80中并且在远端73处具有传感器74的可定位引导件72；以及操纵组件，比如，控制柄90。
图3是根据本申请的实施方式的伸长工作通道80的透视图。伸长工作通道80在近侧部分82和远侧部分84之间纵向延伸。伸长工作通道80包括邻近于近侧部分82的近端86和邻近于远侧部分84的远端88。在实施方式中，伸长工作通道80的远侧部分84可以被成形为在搁置时依据伸长工作通道80的具体目的而限定直线、弯曲或成角度的构造。
伸长工作通道80还包括外表面81a和内表面81b，所述内表面在其中限定腔体83。在一个实施方式中，表面81a和81b可以包括各种摩擦特性；包括但不限于降低的摩擦系数和增加的润滑。如图3所示，腔体83的尺寸定为接收可定位引导件72或手术仪器102-108。
伸长工作通道80可以由任何合适的材料形成，包括但不限于容许用于手术和医疗用途的橡胶和塑料。可以构思的是，合适的材料(未特别示出)可以包括编织的支撑结构，所述编织的支撑结构由金属或可替换地一种或多种非传导纤维性材料(诸如Kevlar或其他芳纶纤维)形成，以提供附加的弹性并且维持腔体83处于大致开放的构造，从而使得可定位引导件72、手术仪器102-108、以及其他工具容易从腔体穿过。
如图3所示，伸长工作通道80限定长度"L1"。在一个实施方式中，伸长工作通道80可以由沿长度"L1"具有统一硬度等级的材料形成。在一些实施方式中，近侧部分82可以由沿伸长工作通道80的长度"L2"具有范围从大约30D到大约80D的硬度等级"D1"的材料形成。然而，近侧部分82的硬度等级"D1"并不受限于以上规定的范围，而是可以更大或更小。在另一实施方式中，远侧部分84可以由沿长度"L3"具有范围从大约30D到大约63D的硬度等级"D2"的材料形成。然而，也可以构思的是，远侧部分84的硬度等级"D2"可以大于或小于这些规定范围。
当近侧部分82具有硬度等级"D1"而远侧部分84具有硬度等级"D2"时，硬度等级"D1"通常大于硬度等级"D2"。然而，在一些实施方式中，硬度等级"D1"可以小于硬度等级"D2"。在一些实施方式中，近侧部分82和远端88可以由同样的材料构成。在这种实施方式中，近侧部分82和远端88可以具有相同的硬度等级，比如，可以比远侧部分84的硬度等级"D2"大的硬度等级"D1"。然而，在可选实施方式中，远端88可以由与远侧部分84相同的材料构成，并且因此具有相同的硬度等级。
可以构思的是，增加硬度等级"D2"将在手术仪器102-108中的一个或多个或可定位引导件72被布置在伸长工作通道80的腔体83内时限制远侧部分84的偏转。受限的偏转将继而提高使用者在移除可定位引导件72或手术仪器102-108之后维持在患者"P"的气道内的目标轨迹的能力。
在图1的ENB系统10中，在将伸长工作通道80和可定位引导件72插入并且导航到所需目标期间，伸长工作通道80的位置借助于可定位引导件72确定，并且更具体地，借助于附接到可定位引导件72的远端73的传感器74确定。在一个实施方式中，为了将手术仪器102-108放置到伸长工作通道80的腔体83中，包括传感器74的可定位引导件72可能需要被移除。使用者将典型地使用荧光透视法以使得伸长工作通道80的任何运动可视化，然而，为了定位的目的，对于使用者而言，能够在移除腔体83内的手术仪器102-108或将手术仪器102-108放置在腔体83内时预测伸长工作通道80的移动将是非常有用的。
因此，通过采用根据本申请的具有特定机械特性(例如，硬度等级)的伸长工作通道80，取回可定位引导件72并且随后插入手术工具102-108的影响能够以更大的准确度确定。具体地，在移除可定位引导件72之前，使用者能够将伸长工作通道80正确地放置在患者"P"的管腔网络内，以适应于插入手术仪器102-108的预期影响。而且，因为每个手术仪器102-108在被插入腔体83内时对于伸长工作通道80的形状的影响不同，所以这些手术仪器中的每个的影响可以被使用者单独地确定和了解。
在伸长工作通道80的硬度等级在近侧部分82和远侧部分84之间改变的实施方式中，伸长工作通道80包括过渡部分"T"，如图3所示。过渡部分“T”可以由合适的连接方法形成，包括但不限于包覆成型、热熔、以及超声焊接方法。在近端86和过渡部分"T"之间的距离为长度"L2"。在一个实施方式中，长度"L2"的范围从大约900mm到大约1000mm。在远端88和过渡部分"T"之间的距离为长度"L3"。在一个实施方式中，长度"L3"的范围从大约90mm到大约100mm。如图3所示，过渡部分"T"的长度为长度"L4"。在一个实施方式中，长度"L4"为大约10mm。
继续参考图3和图4A至4C，远侧部分84可以具有弯曲或钩状构造。在伸长工作通道80中的不同量的预弯曲实施方式可以被用于导航到患者"P"的气道的不同部分。例如，在一个实施方式中，包括180度的曲率半径"r"的伸长工作通道80可以被用于引导可定位引导件72并且引导到患者"P"的气道的上肺叶的在后部分。通用的曲率半径"r"包括45度(图4A)、90度(图4B)、和180度(图4C)，然而，在不偏离本申请的范围的情况下，可以采用其他曲率半径"r"。
图5A是伸长工作通道80的远侧部分84的实施方式的侧视图。在这个实施方式中，远侧部分84具有大约45度的曲率半径"r"。依据本申请，当可定位引导件72(图5B)被布置在伸长工作通道80中以使得传感器74延伸越过远端88时，远侧部分84的曲率半径"r"(或偏转形状)维持基本不变(将图5A与图5B相比较)。当远侧部分84具有大约90度的曲率半径"r"或大约180度的曲率半径"r"(分别参见图6A、6B和图7A、7B)时得到类似结果。
图8A至8E示出从初始具有大约45度的曲率半径"r"的远侧部分84的远端88延伸的各种手术仪器。特别地，图8A、8B、8C、8D、以及8E分别示出从远侧部分84的远端88延伸的可定位引导件72、活检钳102、细胞刷104、吸液针106、以及消融导管108。如同从图8A至8E能够看到的，这些各种手术仪器102-108能够被布置在伸长工作通道80的腔体83内并且移位越过远端88，以在基本维持远侧部分84的大约45度的曲率半径"r"(将图8A至8E与图4A至4C相比较)的同时治疗目标组织68。而且，可以构思的是，在远侧部分84的曲率半径"r"改变的情况下，对于特定仪器改变量能够被预测，以使得使用者在放置伸长工作通道80时并且在移除可定位引导件72之前能够将曲率半径"r"的预期改变计算在内。
当远侧部分84设有大约90度的曲率半径"r"或大约180度的曲率半径"r"(分别参见图9A至9E和10A至10E)时，获得相同或类似的结果。
图8A、9A、以及10A描绘了当可定位引导件72被布置在伸长工作通道80的腔体83内时伸长工作通道80的曲率半径"r"。图8B至8E、9B至9E、以及10B至10E描绘了当可定位引导件72从腔体83移除并且被手术仪器102-108替代时伸长工作通道80的远侧部分84的偏转。当手术仪器102-108被布置在伸长工作通道80内时，远侧部分84的偏转代表在伸长工作通道80的远端88被导航到的位置与插入手术仪器102-108之后远端88的位置之间的位置改变。可以构思的是，通过使用已知硬度等级的材料，能够将伸长工作通道80的远侧部分84的偏转计算在内，以使得在导航阶段结束时伸长工作通道80的位置在插入手术仪器102-108而导致远侧部分84偏转之后移位到目标组织68的位置。
在实施方式中，远侧部分84的硬度等级使得其偏转被限制。在这个实施方式中，将手术仪器102-108定位在伸长工作通道80的腔体83内并且使手术仪器102-108延伸越过远端88以治疗目标组织68将不会显著改变远侧部分84的曲率半径"r"(例如，45度的曲率半径"r")。因此，在导航阶段结束时伸长工作通道80的位置与目标组织68之间的距离将并不显著。在另一实施方式中，远侧部分84的硬度等级对于使用者为已知，从而能够在导航阶段期间将在将手术仪器102-108定位在伸长工作通道80内之后的远侧部分84的偏转计算在内。因此，在导航阶段结束时伸长工作通道80的位置在插入手术仪器102-108而导致远侧部分84偏转之后移位到目标组织68的位置。
再次参考图1，ENB系统10包括跟踪系统50，所述跟踪系统用于执行在导航阶段期间对于患者位置配准和管腔导航的成像。在实施方式中，跟踪系统50是六个自由度的电磁跟踪系统，类似于美国专利No.6,188,355以及公布PCT申请No.WO 00/10456号和No.WO 01/67035中公开的电磁跟踪系统，所述文献中的每个的全部内容通过引用结合于此。然而，可以构思的是，也可以利用其他合适的定位测量系统以及其他合适的构造。如图1中所描绘的，跟踪系统50包括跟踪模块52、多个参考传感器54、以及发送器垫56。跟踪系统50的发送器垫56定位在患者"P"下方并且产生围绕患者"P"的至少一部分的电磁场(未明确示出)。跟踪系统50被配置成与导管引导组件70一起使用。
导管引导组件70包括控制柄90、夹具92、以及伸缩轴94，它们可操作地连接到伸长工作通道80。通过旋转夹具92和移位伸缩轴94，使用者能够利用一只手将伸长工作通道80操纵到目标组织68。控制柄90的这些移动使得使用者能够将伸长工作通道80导航穿过管腔网络(诸如患者"P"的气道)的曲折路径，并且指引伸长工作通道80在每个分杈处行进。控制柄90的一个示例当前由Covidien LP以名称EDGETM制造和销售。控制柄90可以被符合人体工程学地成形以协助抓持和/或旋转伸长工作通道80。在一个实施方式中，沿控制柄90的长度设置多个肋部分(未明确示出)以协助抓持和旋转伸长工作通道80。
利用跟踪模块52和发送器垫56产生的电磁场，可以在可定位引导件72和伸长工作通道80被导航穿过管腔网络时确定多个参考传感器54和传感器74的位置。更具体地，多个参考传感器54中的一个或多个被附接到患者"P"的胸。在由发送器垫56产生的电磁场内的多个参考传感器54和在可定位引导件72上的传感器74的坐标被发送到计算机60，所述计算机包括适当软件以参考导航规划确定传感器的位置，如以下更加详细描述的。
可定位引导件72和伸长工作通道80被配置成通过支气管镜30的工作通道(未明确示出)插入患者"P"的气道。然而，可以构思的是，可定位引导件72和伸长工作通道80可以可选地在无需支气管镜30的情况下使用。在实施方式中，可定位引导件72和伸长工作通道80经由锁定机构(未明确示出)相对于彼此选择性锁定。
已经大体描述了ENB系统10的部件，以下将描述它们与存在计算机60上的规划和导航软件相结合的相互作用和实施方式。用于规划和导航的软件的一个示例是当前由Covidien LP销售的iLogic规划和导航套装软件。
在规划阶段期间，计算机60利用电脑断层摄影(CT)图像数据以产生并且观察患者"P"的气道的三维模型。这个过程使得能够在图像数据中识别待导航到的目标组织68，并且能够利用三维模型(自动、半自动、或手动)协调目标。规划软件允许选定通过患者"P"的气道到目标组织68的路径。更特别地，CT扫描被处理并且集合成三维CT体积，而后用于产生患者"P"的气道的三维模型。患者"P"的气道的三维模型可以被显示在与计算机60关联的显示器上，或以任何其他合适的方式显示。通过利用计算机60，可以制作患者"P"的气道的三维模型的各种视图或由患者"P"的气道的三维模型产生的二维图像。患者"P"的气道的三维模型或患者"P"的气道的二维图像可以被操纵以协助识别目标组织68。此后，能够选定通过患者"P"的气道接近目标组织68的合适路径。一旦选定合适的路径，路径就被储存并且输出到软件的导航部分以在(一个或多个)导航阶段期间使用。
作为初始步骤，在将伸长工作通道80插入支气管镜30之前，使用者能够选择具有最佳配置成到达目标组织68的曲率半径"r"的伸长工作通道80。在这个选择之后但是在开始程序之前，在发送器垫56上的患者"P"的位置必须被配准。在配准期间，在规划阶段期间由患者"P"的气道的三维模型和患者"P"的气道的二维图像产生的目标组织68的位置与在导管引导组件70被插入肺中时通过支气管镜30观察到并且利用传感器74感应到的患者"P"的气道协调。因此，导航阶段能够通过准确了解传感器74的位置来执行，尤其是在患者"P"的气道的支气管镜30不能到达的部分中。所述配准技术及其在管腔导航中的实施方式的进一步细节能够在美国专利申请公布No.2011/0085720中找到，其全部内容通过引用结合于此。然而，在实施方式中，也可以构思其他合适的技术。
如描述的，传感器74被集成到可定位引导件72的远端73中并且被配置成输出信号，所述信号指示可定位引导件72相对于参考坐标系在六个自由度上的位置和方位。在使用中，可定位引导件72被插入伸长工作通道80中，以使得传感器74从伸长工作通道80的远端88突伸。如以上提出的，可定位引导件72和伸长工作通道80可以经由锁定机构(未明确示出)被锁定在一起。在实施方式中，如图1、11A以及11B中示出的，可定位引导件72与伸长工作通道80一起被插入穿过支气管镜30并且插入患者"P"的气道。因此，可定位引导件72和伸长工作通道80一致地移动穿过支气管镜30并且进入患者"P"的气道。最初，包括伸长工作通道80和可定位引导件72在内的支气管镜30行进穿过患者"P"的嘴并且进入患者"P"的管腔网络。当支气管镜30被楔住并且不能通过患者"P"的管腔网络进一步行进时，伸长工作通道80和可定位引导件72进一步行进而无需支气管镜30。如以上详细描述的，通过移位和旋转控制柄90而使伸长工作通道80和可定位引导件72行进到目标组织68。
在一个实施方式中，传感器74的位置的自动配准通过简单地使可定位引导件72移动穿过患者"P"的气道而执行。更具体地，在可定位引导件72正在移动穿过患者"P"的气道的同时，利用跟踪系统50记录与传感器74的位置相关的数据。将由这个位置和移动数据产生的形状与来自在规划阶段期间产生的三维模型的患者"P"的气道的内部几何结构相比较。基于这种比较，患者"P"的气道的形状与三维模型之间的相互位置关系例如通过利用在计算机60上的软件而确定。在计算机60上的软件将代表传感器74的位置的图像与患者"P"的气道的三维模型或由三维模型产生的二维图像校准或配准，所述三维模型或二维图像基于被记录的位置数据以及可定位引导件72维持位于患者"P"气道中的非组织空间中(例如，在空气填充腔内)的假设。
在已经完成规划阶段(例如，已经识别目标组织68并且选择到所述目标组织的路径)并且已经完成配准之后，ENB系统10可以用于将可定位引导件72通过患者"P"的气道导航到目标组织68。为了协助所述导航，计算机60、监控设备40、和/或任何其他合适的显示器可以被配置成显示患者"P"的气道的三维模型或由患者"P"的气道的三维模型产生的二维图像、以及来自支气管镜30的实时图像。可以构思的是，患者"P"的气道的三维模型和二维图像都可以包括从传感器74的当前位置到目标组织68的选定路径。
一旦可定位引导件72已经被成功地导航到目标组织68由此完成导航阶段，可定位引导件72就可以从伸长工作通道80解锁并且移除，从而将伸长工作通道80留置就位作为用于将手术仪器引导到目标组织68的引导通道，所述手术仪器比如是活检钳102、细胞刷104、吸液针106、以及消融导管108。在移除可定位引导件72之后或插入手术仪器102-108之后，可以利用一个或多个成像模式确认放置状态(例如在目标组织68内和/或邻近于目标组织68)。例如，CT、超声、荧光透视法、以及其他成像模式可以被单独地利用或相互结合地利用。
通过前述内容并且参考各种附图，本领域技术人员将理解的是，也可以对本申请进行某些修改而不偏离本申请的范围。例如，伸长工作通道80的远侧部分84可以设有闭合远端88而非上述的开放远端88。这个实施方式在伸长工作通道80被配置成以闭环方案循环冷却流体从而冷却可以定位在远端88处以消融目标组织68的消融导管(未特别地示出)时具有特定用途。
虽然本申请的多个实施方式已经在附图中示出，但是并非旨在将本申请限制于此，而是旨在使本申请的范围与本领域允许的以及同样说明书被理解的一样广泛。因此，以上说明内容不应该被解释为限制性的，而仅仅是作为具体实施方式的举例。本领域技术人员将预见到在此所附权利要求的范围和精神内的其他修改。

Claims (18)

1.一种导管引导组件，包括：
伸长工作通道，其包括邻近于近端的近侧部分和邻近于远端的远侧部分，伸长工作通道具有腔体，所述腔体配置成使得仪器能够通过所述腔体移位，伸长工作通道限定形成在远侧部分上的半径，其中，形成伸长工作通道的远侧部分的材料的硬度等级足以使得在仪器通过远侧部分移位时限制远侧部分的偏转；
控制柄，其被布置在伸长工作通道的近端处并且可操作地联接到伸长工作通道，由此使得伸长工作通道能够行进和旋转。
2.根据权利要求1所述的导管引导组件，其中，伸长工作通道被配置成定位在支气管镜内。
3.根据权利要求1所述的导管引导组件，其中，包括至少一个传感器的可定位引导件能够定位在腔体内，以使得能够检测在管腔网络内的可定位引导件的位置。
4.根据权利要求1所述的导管引导组件，其中，伸长工作通道的近侧部分包括第一硬度等级，伸长工作通道的远侧部分包括第二硬度等级，第一硬度等级大于第二硬度等级。
5.根据权利要求4所述的导管引导组件，其中，远端的硬度等级不同于远侧部分的第二硬度等级。
6.根据权利要求4所述的导管引导组件，其中，远端包括第一硬度等级。
7.根据权利要求1所述的导管引导组件，其中，远侧部分的长度范围是伸长工作通道的整个长度的大约5％到大约15％。
8.根据权利要求4所述的导管引导组件，其中，第一硬度等级的范围是从大约30D到大约80D，第二硬度等级的范围是从大约30D到大约63D。
9.一种用于接近在管腔网络内的目标的系统，所述系统包括：
手术仪器；
伸长工作通道，其包括邻近于近端的近侧部分和邻近于远端的远侧部分，伸长工作通道具有腔体，所述腔体配置成使得仪器能够在所述腔体中移位，伸长工作通道限定在远侧部分上形成的半径，其中，形成伸长工作通道的远侧部分的材料的硬度等级足以使得在仪器穿过远侧部分时限制远侧部分的偏转；
控制柄，其被布置在伸长工作通道的近端处并且可操作地联接到伸长工作通道的近端，由此使得伸长工作通道能够行进和旋转；
可定位引导件，其能够插入穿过伸长工作通道；
非暂时性计算机可读介质，其存储用于使计算机确定通过管腔网络从进入点到目标组织的路径并且沿路径指定多个路标的程序；以及
用户界面，其配置成在伸长工作通道和可定位引导件通过管腔网络从进入点朝向目标组织移位时显示可定位引导件相对于被确定路径的方位。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，可定位引导件包括能够定位在伸长工作通道的腔体内的至少一个可定位引导传感器，其中，所述至少一个可定位引导传感器被配置成使得能够检测在患者气道的管腔网络内的可定位引导件的位置。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述至少一个可定位引导传感器在伸长工作通道的远端处被布置在伸长工作通道的腔体内。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，手术仪器从包括活检钳、细胞刷、消融导管、以及吸液针的组中选择。
13.根据权利要求9所述的系统，还包括跟踪系统，所述跟踪系统包括跟踪模块、多个参考传感器、以及发送器垫，多个参考传感器中的至少一个被附接到患者，其中，发送器垫产生电磁场以使得跟踪模块可以被用于确定多个参考传感器中的至少一个和可定位引导传感器的位置。
14.根据权利要求9所述的系统，其中，伸长工作通道的近侧部分包括第一硬度等级，伸长工作通道的远侧部分包括第二硬度等级，第一硬度等级大于第二硬度等级。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，远端的硬度等级不同于远侧部分的第二硬度等级。
16.根据权利要求14所述的系统，其中，远端包括第一硬度等级。
17.根据权利要求9所述的系统，其中，远侧部分的长度范围是伸长工作通道的整个长度的大约5％到大约15％。
18.根据权利要求14所述的系统，其中，第一硬度等级的范围是大约30D到大约80D，第二硬度等级的范围是从大约30D到大约63D。
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