CN111513854A - 导管的操控装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种导管的操控装置及系统，导管用于伸入患者体内进行病灶部位的修复，操控装置包括：采集装置、接触控制部件以及处理器，其中，接触控制部件至少包括以下之一：轴向移动控制摇杆、周向旋转控制指轮、弯曲控制指轮；采集装置响应于对所述接触控制部件的手动操作，采集所述手动操作对应的操作数据；处理器将所述操作数据转化成对应的控制指令，并将所述控制指令发送给所述处理装置以控制所述导管实现轴向移动、周向旋转、头端弯曲。根据本发明的导管的操控装置，通过操作接触控制部件可以精确控制导管的运动状态，提高了导管运动调节控制的便利性和准确性，满足心脏手术时对病灶点的精准处理，有效避免了手术并发症的发生。

Description

导管的操控装置及系统

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种导管的操控装置及系统。

背景技术

现有的电生理手术还是通过医生手动操控导管完成，包括对心脏电生理的检查和消融手术。其潜在的问题是：医生会在X射线下工作，导致辐射的创伤；通过人手控制，无法达到稳定的导管操控，手术时间一久，导管操作的重复性和错误大为增加；人手控制无法做到精准，特别对于心脏心腔的狭小空间，精准度非常重要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何对导管的运动进行方便、准确地控制，本发明提出了一种导管的操控装置及系统。

根据本发明实施例的导管的操控装置，所述导管用于伸入患者体内进行病灶部位的修复，所述操控装置与处理装置通信连接，所述操控装置通过所述处理装置控制所述导管的运动，所述操控装置包括：采集装置、接触控制部件以及处理器，其中，所述接触控制部件至少包括以下之一：轴向移动控制摇杆、周向旋转控制指轮、弯曲控制指轮；

采集装置，响应于对所述接触控制部件的手动操作，采集所述手动操作对应的操作数据；

处理器，将所述操作数据转化成对应的控制指令，并将所述控制指令发送给所述处理装置以控制所述导管实现轴向移动、周向旋转、头端弯曲。

根据本发明实施例的导管的操控装置，通过操作接触控制部件可以精确控制导管的运动状态，提高了导管运动调节控制的便利性和准确性，满足心脏手术时对病灶点的精准处理，有效避免了手术并发症的发生。

根据本发明的一些实施例，所述操控装置还包括：与所述接触控制部件对应设置的速度控制组件，所述速度控制组件至少包括以下之一：轴向移动速度控制组件、周向旋转速度控制组件、弯曲速度控制组件；

所述处理器，还响应于对所述速度控制组件的速度选定操作，将所述速度选定操作对应的速度控制指令发送给所述处理装置以控制所述导管的轴向移动速度、周向旋转速度、头端弯曲速度。

在本发明的一些实施例中，所述轴向移动速度控制组件、所述周向旋转速度控制组件以及所述弯曲速度控制组件均包括多级速度调节键。

根据本发明的一些实施例，所述操控装置还包括：位置保存键，

所述处理器，还响应于对所述位置保存键的位置保存操作，将所述位置保存数据对应的位置保存指令发送给所述处理装置，以使所述处理装置存储所述导管的当前位置数据。

在本发明的一些实施例中，所述操控装置还包括：复位键，

所述处理器，还响应于对所述复位键的复位操作，将所述复位操作对应的复位指令发送给所述处理装置，以控制所述导管复位至预设位置，所述预设位置为在已存储的当前位置数据中指定的位置。

根据本发明的一些实施例，所述操控装置还包括：模式切换组件，

所述处理器，还响应于对所述模式切换组件的模式切换操作，

将所述模式切换操作对应的模式切换指令发送给所述处理装置，以使所述处理装置在手术模式和模拟模式之间进行切换；

当所述处理装置切换至所述手术模式时，所述操控装置通过所述处理装置控制所述导管进行运动；

当所述处理装置切换至所述模拟模式时，所述操控装置通过所述处理装置控制模拟软件中的模拟管进行运动。

在本发明的一些实施例中，所述操控装置还包括：

主体部，所述轴向移动控制摇杆、所述周向旋转控制指轮以及所述弯曲控制指轮并排设于所述主体部。

根据本发明的一些实施例，所述主体部沿第一端至第二端的方向上，所述主体部的厚度逐渐增大。

根据本发明实施例的导管的控制系统，包括：

操控装置，所述操控装置为上述所述的导管的操控装置；

机械臂组件，所述机械臂组件与所述导管连接；

处理装置，所述处理装置与所述操控装置和所述机械臂组件均连接，所述处理装置接收所述操控装置的操作指令，并根据所述操作指令控制所述机械臂组件的运动，以控制所述导管的运动。

根据本发明实施例的导管的控制系统，通过患者端安装机械手来实现对导管的介入手术操作，配合导管运动自由度的摇杆和按键操作，实现在心脏内科介入手术环境中的精细稳定操作，实现手术环境下导管的精细控制，实现导管手术的完全直观的操作，解决了导管控制的自由度独立控制及测算。

在本发明的一些实施例中，所述处理装置包括显示模块，用于生成并显示所述导管的运动状态和运动轨迹。

附图说明

图1为根据本发明实施例的导管的操控装置的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的导管的操控装置示意图；

图3为根据本发明实施例的导管的控制系统示意图；

图4为根据本发明实施例的控制系统的显示模块的结构示意图；

图5为图4中所示的显示模块的局部示意图。

附图标记：

操控装置100；

轴向移动控制摇杆110，周向旋转控制指轮120，弯曲控制指轮130；

轴向移动速度控制组件210，周向旋转速度控制组件220，弯曲速度控制组件230，

位置保存键30，复位键40，模式切换组件50，

主体部60。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明进行详细说明如后。

根据本发明实施例的导管的操控装置100，导管用于伸入患者体内进行病灶部位的修复，操控装置100与处理装置通信连接，操控装置100通过处理装置控制导管的运动。

如图1和图2所示，操控装置100包括：采集装置、接触控制部件以及处理器。其中，接触控制部件至少包括以下之一：轴向移动控制摇杆110、周向旋转控制指轮120、弯曲控制指轮130。

也就是说，接触控制部件可以包括轴向移动控制摇杆110、周向旋转控制指轮120、弯曲控制指轮130中的其中一个，或其中两个，或三个均包括。其中，操作者可以通过拨动轴向移动控制摇杆110控制导管的轴向移动，如控制导管进行轴向前进和轴向后退等；操作者通过旋扭周向旋转控制指轮120，控制导管进行周向转动；操作者通过扭转弯曲控制指轮130，可以控制导管头端进行弯曲或伸直。

采集装置响应于对接触控制部件的手动操作，采集手动操作对应的操作数据，处理器将操作数据转化成对应的控制指令，并将控制指令发送给处理装置以控制导管实现轴向移动、周向旋转、头端弯曲。

例如，当操作者拨动轴向移动控制摇杆110时，采集装置会采集轴向移动控制摇杆110拨动时产生的操作数据，处理器将操作数据转化成控制导管进行轴向移动的控制指令，并将轴向移动控制指令发送至处理装置，以控制导管进行轴向移动。操作者通过旋扭周向旋转控制指轮120控制导管进行周向旋转、以及通过旋扭弯曲控制指轮130控制导管进行头端弯曲的操作原理与上述控制导管进行轴向移动的原理类似，在此不再赘述。

根据本发明实施例的导管的操控装置100，通过操作接触控制部件可以精确控制导管的运动状态，提高了导管运动调节控制的便利性和准确性，满足心脏手术时对病灶点的精准处理，有效避免了手术并发症的发生。

根据本发明的一些实施例，如图1和图2所示，操控装置100还包括：与接触控制部件对应设置的速度控制组件，速度控制组件至少包括以下之一：轴向移动速度控制组件210、周向旋转速度控制组件220、弯曲速度控制组件230。

也就是说，速度控制组件可以包括轴向移动速度控制组件210、周向旋转速度控制组件220、弯曲速度控制组件230中的其中一个，或两个，或三个全包括。

处理器响应于对速度控制组件的速度选定操作，将速度选定操作对应的速度控制指令发送给处理装置以控制导管的轴向移动速度、周向旋转速度、头端弯曲速度。

例如，操作者可以通过按压或触摸轴向移动速度控制组件210，处理器响应于轴向移动速度控制组件210的速度选定操作，将轴向移动速度控制指令发送给处理装置以控制导管的轴向移动速度。通过触发周向旋转速度控制组件220控制导管的周向旋转速度、以及通过触发弯曲速度控制组件230控制导管的头端弯曲速度的原理与上述控制导管轴向移动速度的原理类似，在此不再赘述。可以理解的是，通过设置速度控制组件，可以供操作者对导管运动的速度进行控制选择，提高了控制导管运动状态的精确性。

在本发明的一些实施例中，轴向移动速度控制组件210、周向旋转速度控制组件220以及弯曲速度控制组件230均包括多级速度调节键。如图1-图3所示，轴向移动速度控制组件210可以包括三级速度调节键，由此，操作者可以通过选择触发对应的速度调节键控制导管不同的轴向移动速度。周向旋转速度控制组件220可以包括三级速度调节键，由此，操作者可以通过选择触发对应的速度调节键控制导管不同的周向旋转速度。弯曲速度控制组件230包括三级速度调节键，由此，操作者可以通过选择触发对应的速度调节键控制导管不同的头端弯曲速度。

可以理解的是，上述速度控制组件的设置仅是举例说明，在实际设计加工中，可以根据实际操作需要设置速度调节键的数量，以灵活控制导管的运动速度。

根据本发明的一些实施例，如图1和图2所示，操控装置100还包括：位置保存键30，处理器还响应于对位置保存键30的位置保存操作，将位置保存数据对应的位置保存指令发送给处理装置，以使处理装置存储导管的当前位置数据。

需要说明的是，操作者通过操控装置100控制导管运动的过程中，对于手术过程中某些重要的位置点，可以通过触发位置保存键30实现对相应位置点的当前数据位置进行存储。操作者还可以通过存储多个位置点的位置数据，形成导管的移动轨迹，以便于操作者准确把握手术进展状态。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，操控装置100还包括：复位键40，处理器还响应于对复位键40的复位操作，将复位操作对应的复位指令发送给处理装置，以控制导管复位至预设位置，预设位置为在已存储的当前位置数据中指定的位置。

需要说明的是，操作者通过操控装置100控制导管运动的过程中，可以通过触发位置保存键30存储多个位置点的位置数据。当需要控制导管返回至存储的某一位置时，操作者可以通过触发复位键40控制导管方便、准确地复位至相应位置。由此，提高了导管运动控制的便利性和准确性。

根据本发明的一些实施例，如图1和图2所示，操控装置100还包括：模式切换组件50，处理器还响应于对模式切换组件50的模式切换操作。

将模式切换操作对应的模式切换指令发送给处理装置，以使处理装置在手术模式和模拟模式之间进行切换。

其中，当处理装置切换至手术模式时，操控装置100通过处理装置控制导管进行运动；当处理装置切换至模拟模式时，操控装置100通过处理装置控制模拟软件中的模拟管进行运动。

需要说明的是，本发明提出的导管的操控装置100可以用于实际手术过程中，在手术过程中，操作者可以通过操控装置100控制导管进行运动。导管的操控装置100还可以用于模拟教学过程中，操控装置100与模拟软件连接，操作者可以通过操控装置100操控模拟管进行相应运动，以进行训练和学习。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，操控装置100还包括：主体部60，轴向移动控制摇杆110、周向旋转控制指轮120以及弯曲控制指轮130并排设于主体部60。由此，便于操作者的操作控制，而且，可以提高操控装置100的外观美观度。

根据本发明的一些实施例，主体部60沿第一端至第二端的方向上，主体部60的厚度逐渐增大。如图1所示，主体部60沿由前之后的方向上，厚度逐渐增大。当操控装置100放置于操作台时，可以呈前倾的状态，从而更便于操作者的操作。

根据本发明实施例的导管的控制系统，包括：操控装置100、机械臂组件和处理装置。

其中，操控装置100为上述所述的导管的操控装置100，机械臂组件与导管连接。处理装置与操控装置100和机械臂组件均连接，处理装置接收操控装置100的操作指令，并根据操作指令控制机械臂组件的运动，以控制导管的运动。

根据本发明实施例的导管的控制系统，通过患者端安装机械手来实现对导管的介入手术操作，配合导管运动自由度的摇杆和按键操作，实现在心脏内科介入手术环境中的精细稳定操作，实现手术环境下导管的精细控制，实现导管手术的完全直观的操作，解决了导管控制的自由度独立控制及测算。

在本发明的一些实施例中，如图4和图5所示，处理装置包括显示模块，用于生成并显示导管的运动状态和运动轨迹。由此，可以操作者可以通过显示模块方便地观察导管的运动状态，以便于手术的顺利进行。

下面参照附图详细描述根据本发明实施例的导管的操控装置100及系统。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本发明的具体限制。

基于手工操控导管的存在的众多问题，相关技术中，通过在患者端安装机械手来实现对导管的遥控操作，配合导管运动自由度的摇杆和按键操作，但是现有机器人控制在特定心脏手术环境中会产生下述问题：

无法做到手术环境下对导管运动的精细控制，包括不同的移动速度和旋转角速度，从而在系统稳定性的情况下无法取得高精度定位；手术过程中存在操作不直观的问题，包括无法显示导管运动轨迹，无法记录有效导管位置等一系列实际手术辅助功能的问题；现有技术无法对导管控制自由度做独立控制及测算，如单独移动距离的测算，打弯弧度的测算，及旋转角度的测算。

本发明要解决的机器人导管导航在特定心脏介入手术环境中的技术问题是：对导管导航做不同精准度的控制，包括每个自由度的运动精度控制，达到既可以快速的移动到位，同时在确定位置做精密的微调；对导管运动轨迹的处理，显示导管运动轨迹，记忆重要移动位置，并做筛选，过滤，优先级分配，从而适合手术要求；提供导管每个自由度更加灵活的测算控制，让手术医生可以精密量化导管的运动，满足心脏手术时对病灶点的精准处理，避免手术并发症。

如图3所示，本发明提出的导管的控制系统，包括：操控装置100(可以为图3中所示的导管操控器)、机械臂组件(可以为图3中随时的导管机械手)以及处理装置(可以为图3中所示的人机交互工作站)。

其中，导管机械手位于导管室，在实际手术中，导管伸入患者体内进行病灶部位的修复，人机交互工作站和导管操控器位于介入手术室外面，由医生远程操作导管手术。从而使医生不再需要在手术床旁直接握持导管手柄操作，不再需要暴露在X射线辐射下，也无需穿着铅服。

导管机械手与导管连接，人机交互工作站与导管操控器和导管机械均连接。其中，导管操控器与人机交互工作站通信连接。在手术过程中，医生通过导管操控器发出指令，人机交互工作站接收导管操控器的操作指令，对所有指令做处理后，通过局域网通讯根据操作指令把信息发送给导管机械手，完成心脏三维建模和消融手术操作。

如图3所示，人机交互工作站包括：工作站主机、显示模块、用于连接导管机械手的通讯接口以及用于连接导管控制器的导管控制器口。

结合图4和图5所示，人机交互工作站装有应用软件，应用软件具有：消融导管控制面板、标测导管控制面板、导管三维轨迹运行图以及轨迹记忆点。

应用软件处理具有如下功能：

对导管导航做不同精准度的控制。根据操控器的精度设置，对每个自由度的运动做精度控制，因而可以快速的移动到位，同时在确定位置做精密的微调；

对导管运动轨迹的处理，显示导管运动轨迹，记忆重要移动位置，并做筛选，过滤，优先级分配，从而适合手术要求；

提供导管每个自由度更加灵活的测算控制，让手术医生可以精密量化导管的运动，满足心脏手术时对病灶点的精准处理，避免手术并发症。

需要说明的是，应用软件可以连接多于一个的导管操控器，在实际手术中，首先需要标测心脏三维电生理模型，然后做消融手术。两个阶段分别需要用到不同的导管和不同的操控器。

如图3所示，导管机械手的系统主要包括：核心主控系统、轴向进给驱动电机、导管头端打弯驱动电机以及周向旋转驱动电机。其中，包含一个通讯接口模块，接收远端控制指令，并驱动电机执行控制导管进行相应运动。

相关技术中，手术医生在临床手术时，通过手动操作导管来完成心脏电生理信号的测量，心脏内腔的建模，以及消融手术。

现有电生理标测导管和消融导管的基本动作包括：前送或回撤导管；正向或负向旋转导管；单向弯曲或伸直导管头端；在确定位置下，长时间稳定导管做消融手术。

这种操控方式的缺点是：需要在手术床旁直接握持导管手柄操作，需要辐射暴露、穿着铅服；由于需要长时间精细操控导管，容易出现手疲劳、指腱劳损等，导致操作失误或动作失败；由于导管手柄不具备助力装置，初学者必须长时间高强度学习训练，才能初步掌握操控过程和技巧，逐步积累操控经验，实现独立手术和安全手术的学习培训时间很长。

为解决上述问题，如图1和图2所示，本发明提出的导管操控器包括：主体部60、接触控制部件、与接触控制部件对应设置的速度控制组件、位置保存键30、复位键40、模式切换组件50、采集装置以及处理器。

如图1所示，主体部60沿第一端至第二端的方向上，主体部60的厚度逐渐增大。轴向移动控制摇杆110、周向旋转控制指轮120以及弯曲控制指轮130并排设于主体部60。

管操控器有手术和模拟两种模式，可以通过模式切换组件50进行控制切换。如果切换到手术模式，控制装置发出的指令，通过系统，直接控制机械臂，完成实际手术操作。如果切换到教学模式，就有两种实现方式：方式一，没有了机械臂操作导管这个环节，控制装置发出的指令，直接匹配到三维手术教学软件，控制教学软件的模拟手术操作。也就是在三维电生理图上，直接指挥导管进行手术操作。方式二，控制装置发出的指令通过系统，指挥机械臂操控导管，在模拟的手术心腔或部位进行手术(教学软件控制)。简单说来，就是与实际手术大致一样，唯一不同的是，导管不在病人的实际心脏，而是在模拟心脏内(教学软件模拟的)。

如图1和图2所示，接触控制部件包括：轴向移动控制摇杆110、周向旋转控制指轮120和弯曲控制指轮130。

速度控制组件包括：轴向移动速度控制组件210、周向旋转速度控制组件220和弯曲速度控制组件230。轴向移动速度控制组件210、周向旋转速度控制组件220以及弯曲速度控制组件230均包括多级速度调节键。

轴向移动速度控制组件210为摇杆，医生通过摇杆来控制导管的轴向移动。周向旋转速度控制组件220和弯曲速度控制组件230为指轮，导管的周向旋转和头端弧度打弯以360度可旋转指轮来控制。

本装置结合人机交互工作站可以实现：轴向移动的位置复位、轴向移动的位置保存、周向旋转的位置复位、周向旋转的位置保存、导管头端弧度的位置复位、导管头端弧度的位置保存、导管头端弧度的打弯角速度、周向旋转的角速度以及轴向移动的速度。

其中，采集装置响应于对接触控制部件的手动操作，采集手动操作对应的操作数据。处理器将操作数据转化成对应的控制指令，并将控制指令发送给人机交互工作站以控制导管实现轴向移动、周向旋转、头端弯曲。

当触发速度控制组件时，处理器响应于对速度控制组件的速度选定操作，将速度选定操作对应的速度控制指令发送给人机交互工作站以控制导管的轴向移动速度、周向旋转速度、头端弯曲速度。

当触发位置保存键30时，处理器响应于对位置保存键30的位置保存操作，将位置保存数据对应的位置保存指令发送给人机交互工作站，以使人机交互工作站存储导管的当前位置数据。

本装置结合人机交互工作站的应用软件可以实现记忆导管的运动轨迹，方法如下：

按下“位置记忆”按键，人机交互工作站记录当前导管位置时，具体位置信息记录在软件中。导管记忆位置如图5所示。每个位置记忆点包括：轴向的移动距离，周向的旋转角度，及头端的弧度角度。在导管记忆的软件图示中，包括：导管三维的运动轨迹图、记忆点的序列号、轴向的移动距离、周向的旋转角度、导管前端的弧度、当前导管的轴向移动距离、当前导管的周向旋转角度以及当前导管的前端弧度。

当触发复位键40时，处理器响应于对复位键40的复位操作，将复位操作对应的复位指令发送给人机交互工作站，以控制导管复位至预设位置，预设位置为在已存储的当前位置数据中指定的位置。

由此，本发明通过患者端安装机械手来实现对导管的介入手术操作，配合导管运动自由度的摇杆和按键操作，实现在心脏内科介入手术环境中的精细稳定操作：实现手术环境下导管的精细控制，包括不同的移动速度和旋转角速度，比手动操作更加稳定且安全；实现导管手术的完全直观的操作，包括显示导管完整的运动轨迹，记录一系列有效导管位置，来辅助实际介入手术；解决导管控制的自由度独立控制及测算，包括单独移动距离的测算，打弯弧度的测算，及旋转角度的测算。

本装置的具体使用方法是：

打开导管操控器，人机交互工作站，及导管机械手。工作站识别操控器和机械手，按键工作站的复位按键，机械手各驱动电机复位；

按下转换按钮，切换手术操作或教学培训模式；

工作站打开导管操控器各操作模块；

控制导管操控器左边的摇杆，机械手按照指令操控导管前进或后退；

当旋转操控器中间的指轮正向或反向旋转时，机械手按照指令操控导管正向或反向旋转；

当旋转操控器右边的指轮正向或反向旋转时，机械手按照指令操控导管前端弧度。

本装置结合人机交互工作站的应用软件可以实现对导管位置的精细调节，方法如下：

结合图1所示，需要做前端弧度精确位置调整时，首先按下“S”按键，保存当前弧度值，比如20度，然后设置头端弧度的打弯角速度为1度，控制右边的旋转指轮，工作站软件显示从当前位置开始变化的相对角度信息，20度，正向打弯到37度；

当按下“R”按键，当前位置值清零，然后控制摇杆或指轮，工作站软件显示从当前位置开始变化的绝对位置及角度信息；

轴向移动和周向旋转的位置精细调整用同样方式完成。

本装置还可以调整导管的运动精度，方法如下：

设置不同的轴向移动速度，机械手按照速度设定做相应的控制。轴向移动速度分为1mm、2mm、3mm,当导管远离心脏内膜病灶点时，使用较大的速度，比如3mm，迅速靠近，然后通过X光机照影来确认具体位置。当导管前端靠近目标病灶点时，选用较低但精度高的移动速度，比如1mm，精确到达手术目标区域。同样方式，控制导管的周向旋转，从3度的角速度旋转，到1度的角速度做精确定位。同样方式，控制导管头端的弯转弧度，从3度的角速度打弯，到1度的角速度做精确定位。

综上所述，本发明提出的导管的操控装置，可以对导管导航的每个自由度做精准度的控制，包括前送和后撤，导管旋转，前端打弯时做低速，中速和高速的不同运动精度控制，达到既可以快速的移动导管到病灶位置，同时在目的地位置做精密的微调；而且，提供人机交互界面，显示导管运动轨迹，记忆重要移动位置，并做筛选，过滤，优先级分配，从而适合手术要求，并且让术者可以追溯导管的历史位置。另外，提供每个自由度更加灵活的测算控制，让手术医生可以精密量化导管的运动，满足心脏手术时对病灶点的精准测量和手术处理，避免手术并发症。

通过具体实施方式的说明，应当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图示仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

Claims (10)

1.一种导管的操控装置，其特征在于，所述导管用于伸入患者体内进行病灶部位的修复，所述操控装置与处理装置通信连接，所述操控装置通过所述处理装置控制所述导管的运动，所述操控装置包括：采集装置、接触控制部件以及处理器，其中，所述接触控制部件至少包括以下之一：轴向移动控制摇杆、周向旋转控制指轮、弯曲控制指轮；

采集装置，响应于对所述接触控制部件的手动操作，采集所述手动操作对应的操作数据；

处理器，将所述操作数据转化成对应的控制指令，并将所述控制指令发送给所述处理装置以控制所述导管实现轴向移动、周向旋转、头端弯曲。

2.根据权利要求1所述的导管的操控装置，其特征在于，所述操控装置还包括：与所述接触控制部件对应设置的速度控制组件，所述速度控制组件至少包括以下之一：轴向移动速度控制组件、周向旋转速度控制组件、弯曲速度控制组件；

所述处理器，还响应于对所述速度控制组件的速度选定操作，将所述速度选定操作对应的速度控制指令发送给所述处理装置以控制所述导管的轴向移动速度、周向旋转速度、头端弯曲速度。

3.根据权利要求2所述的导管的操控装置，其特征在于，所述轴向移动速度控制组件、所述周向旋转速度控制组件以及所述弯曲速度控制组件均包括多级速度调节键。

4.根据权利要求1所述的导管的操控装置，其特征在于，所述操控装置还包括：位置保存键，

所述处理器，还响应于对所述位置保存键的位置保存操作，将所述位置保存数据对应的位置保存指令发送给所述处理装置，以使所述处理装置存储所述导管的当前位置数据。

5.根据权利要求4所述的导管的操控装置，其特征在于，所述操控装置还包括：复位键，

所述处理器，还响应于对所述复位键的复位操作，将所述复位操作对应的复位指令发送给所述处理装置，以控制所述导管复位至预设位置，所述预设位置为在已存储的当前位置数据中指定的位置。

6.根据权利要求1所述的导管的操控装置，其特征在于，所述操控装置还包括：模式切换组件，

所述处理器，还响应于对所述模式切换组件的模式切换操作，

将所述模式切换操作对应的模式切换指令发送给所述处理装置，以使所述处理装置在手术模式和模拟模式之间进行切换；

当所述处理装置切换至所述手术模式时，所述操控装置通过所述处理装置控制所述导管进行运动；

当所述处理装置切换至所述模拟模式时，所述操控装置通过所述处理装置控制模拟软件中的模拟管进行运动。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的导管的操控装置，其特征在于，所述操控装置还包括：

主体部，所述轴向移动控制摇杆、所述周向旋转控制指轮以及所述弯曲控制指轮并排设于所述主体部。

8.根据权利要求7所述的导管的操控装置，其特征在于，所述主体部沿第一端至第二端的方向上，所述主体部的厚度逐渐增大。

9.一种导管的控制系统，其特征在于，包括：

操控装置，所述操控装置为根据权利要求1-8中任一项所述的导管的操控装置；

机械臂组件，所述机械臂组件与所述导管连接；

处理装置，所述处理装置与所述操控装置和所述机械臂组件均连接，所述处理装置接收所述操控装置的操作指令，并根据所述操作指令控制所述机械臂组件的运动，以控制所述导管的运动。

10.根据权利要求9所述的导管的控制系统，其特征在于，所述处理装置包括显示模块，用于生成并显示所述导管的运动状态和运动轨迹。

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