CN104599687A - 一种内托外夹结合式抓盘器及其抓盘方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及抓盘器领域，公开了一种内托外夹结合式抓盘器，包括传动装置、驱动装置、中部设有中心通孔的工作台、若干个夹齿、穿过所述中心通孔向下伸出的导向柱及与所述导向柱嵌套配合的齿条插片，所述夹齿向内夹紧光盘的外沿后，抓盘器上升一段距离，然后所述齿条插片的一端从导向柱的侧孔伸出，夹齿松开光盘，所述光盘整体下落由齿条插片进行托载，然后利用夹齿夹紧上方的光盘，最后使其他光盘失去齿条插片的支撑而脱离抓盘器，本发明还公开了一种利用所述内托外夹结合式抓盘器进行抓盘的方法。本发明的内托外夹结合式抓盘器对光盘的中心和边缘分别施加抓盘的力巧妙实现多个光盘的加载和卸载操作，降低抓盘时的定位精准度要求。

Description

一种内托外夹结合式抓盘器及其抓盘方法

技术领域

本发明涉及抓盘器领域，尤其涉及一种内托外夹结合式抓盘器及其抓盘方法。

背景技术

抓盘器属于机械手组件，装载于位移装置上且可随位移装置进行升降及水平移动，用于抓取放置在光盘托盘中的光盘并将其放置到光驱的光驱托盘上，总体上讲，机械手组件加载和卸载光盘的质量和效率关键取决于抓盘器。

另一方面，为节省光盘库空间，现有光盘的存放方式普遍为一个光盘匣内层叠放置多张光盘，那么在对其中某张光盘进行数据读写操作前，需要依靠抓盘器准确抓取指定的一张光盘并放置在目标托盘上，存在取盘和放盘的难题。

现有技术中，抓盘器采用伸出插片进入光盘和光盘之间的间隙进行托载抓取光盘，放盘时将所载光盘全部放入目标托盘内，然后再次抓取不用的光盘，这种方法的确能解决对层叠放置的光盘的取放问题，但由于存在中转步骤，大大降低了换盘速度，并且由于光盘间的间距比较紧密，对插片的厚度有较高要求，造成薄插片的锋利度过高而划伤光盘的现象。

更重要的是，由于层叠的光盘间的间距远远小于光盘外缘处的厚度，因此，对于现有技术中利用插片插入光盘间的间隙进行托载光盘而言，精准定位要求非常高，定位容易出现微小的偏差而导致错误抓盘和划伤光盘的现象发生。

因此，需要研发一种内托外夹结合式抓盘器，利用夹紧光盘的外沿，抓盘器抓盘的空间高度为一张光盘的边缘厚度，大大降低抓盘时的定位精准度要求，快捷有效地对光盘实现加载和卸载操作。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的目的是：提供一种内托外夹结合式抓盘器，降低抓盘时的定位精准度要求，快捷有效地对光盘实现加载和卸载操作。

为了解决背景技术中的技术问题，本发明提供了一种内托外夹结合式抓盘器，包括传动装置、用于驱动所述传动装置的驱动装置、中部设有中心通孔的工作台、穿过所述中心通孔向下伸出的导向柱、用于穿过光盘中心孔托载所述光盘的齿条插片及用于夹紧光盘外边沿的夹齿，其中，所述齿条插片设于导向柱内部，所述导向柱上对应地开设有供所述齿条插片伸出的侧孔，所述传动装置包括第一传动装置和第二传动装置，所述第一传动装置驱动所述齿条插片伸出或缩进所述导向柱，所述第二传动装置驱动所述夹齿转入或转出卡载光盘区域，所述驱动装置包括用于驱动所述第一传动装置的第一驱动装置和用于驱动所述第二传动装置的第二驱动装置，所述夹齿的下表面高于所述齿条插片的上表面，所述夹齿的下表面与所述齿条插片的上表面之间的间距为一张或多张光盘的厚度。

具体地，所述第一传动装置包括第一联动机构、第一输出轴及设于所述导向柱内部的第一传动齿轮，所述第一输出轴的上端与所述第一联动机构连接，所述第一输出轴的下端伸入导向柱内与所述第一传动齿轮的轴孔连接，所述齿条插片与所述第一传动齿轮相啮合，所述齿条插片的数量为至少两个。

具体地，所述第二传动装置包括第二联动机构、若干个第二摆杆、固定座和第二输出轴，所述工作台上设有若干个与所述第二输出轴配合的边缘通孔，所述固定座上设有用于使所述第二输出轴保持竖直的固定通孔，所述边缘通孔到所述中心通孔中心点的距离略大于光盘外圆的半径，所述第二摆杆的一端与所述第二联动机构水平连接，所述第二摆杆的另一端贴近所述固定座的上表面，所述第二输出轴的上端穿过所述边缘通孔和固定通孔后与所述第二摆杆连接，所述第二输出轴的下端与所述夹齿连接。

优选地，所述导向柱为中空圆柱体，所述导向柱的外圆直径略小于光盘的中心孔直径，所述齿条插片的数量为三个，所述齿条插片设于同一水平面并互成60°，三个齿条插片受驱动同时从导向柱的侧孔伸出到能对光盘进行托载的区域。

优选地，所述第二摆杆、固定座、第二输出轴、夹齿的数量均为两个，所述边缘通孔设于工作台上以中心通孔为中点的一直线上，穿过所述边缘通孔的第二输出轴不与所述光盘接触，当所述导向柱穿过光盘的中心孔到一定深度时，两个夹齿受驱动同时向光盘的外边沿转动并夹紧所述光盘的外边沿。

进一步地，所述第二驱动装置为第二电磁铁，所述第二电磁铁的移动部与条状的第二联动机构的中部连接，所述对称设于所述第二联动机构的两端，当所述第二电磁铁通电时，所述第二电磁铁的移动部被吸合带动所述第二联动机构，所述第二摆杆相对于所述第二联动机构发生转动，所述夹齿从光盘正投影外侧转到光盘正投影外圆处；当所述第二电磁铁断电时，所述移动部复位，所述夹齿从光盘正投影外圆回到光盘正投影外侧。

进一步地，所述第一联动机构包括直杆和第一摆杆，所述第一摆杆和直杆可相对转动，所述第一摆杆的一端与所述直杆通过销钉连接，所述第一摆杆的另一端设有套环，所述套环与所述第一输出轴的上端刚性连接，所述第一驱动装置为第一电磁铁，所述第一电磁铁的移动部与所述第一联动机构的直杆连接，当所述第一电磁铁通电时，所述第一电磁铁的移动部被吸合带动直杆移动，所述第一摆杆被拉动而带动所述第一输出轴转动，所述齿条插片的一端伸出导向柱的侧孔；当所述第一电磁铁断电时，所述移动部复位，所述第一输出轴反向转动，所述齿条插片缩回所述导向柱内。

优选地，所述导向柱的下端向内收缩形成导向插入端，所述侧孔设于导向柱上靠近导向插入端处，所述侧孔的大小与齿条插片伸出侧孔的一端大小相适应。

合适地，所述夹齿的内侧设有与所述光盘外边沿配合的弧面。

本发明还提供了一种用上述内托外夹结合式抓盘器进行抓盘的方法，包括以下步骤：

S1、驱动机械手上的抽盘器移动到指定光盘匣位置，并抽出所述光盘匣中放置有多张光盘的光盘托盘；

S2、驱动机械手上的抓盘器移动至光盘托盘上方，驱动齿条插片缩回导向柱内，驱动夹齿转动到非夹盘状态，所述抓盘器向下移动，使所述导向柱伸入光盘托盘上的光盘的中心孔到一定位置后，驱动所述夹齿向内转动夹紧所述光盘的外沿，然后驱动所述抓盘器向上移动一段距离；

S3、驱动所述齿条插片的一端伸出导向柱，然后驱动所述夹齿从光盘正投影外圆转回光盘正投影外侧，所述N张光盘下落到齿条插片上表面并由所述齿条插片托载；

S4、驱动所述抓盘器移动至目标托盘上方，驱动所述夹齿向内转动到光盘正投影外圆，所述夹齿的下表面与所述齿条插片的上表面之间的间距为一张光盘的厚度，所述夹齿夹紧由下往上数第二张光盘的外沿，由所述夹齿夹载除最下面一张以外的其他光盘；

S5、驱动所述齿条插片缩回所述导向柱，此时最下面的一张光盘失去齿条插片的支撑而落入目标托盘内，完成光盘的加载操作；

S6、驱动所述齿条插片的一端伸出所述导向柱，然后驱动所述夹齿转回光盘正投影外侧，剩余的光盘下落到齿条插片上表面并由所述齿条插片托载；

S7、所述抓盘器托载着剩余的光盘移回原光盘托盘上方后，驱动所述齿条插片缩回所述导向柱，抓盘器所载的光盘失去齿条插片的支撑而落入光盘托盘内，机械手关闭光盘托盘，完成光盘的卸载操作。

根据实际的光盘加载需要，所述步骤S6和S7之间还包括抓盘器移动到其它目标托盘上方位置，重复步骤S4至S6进行光盘的再一次加载操作。

具体地，所述步骤S2中，驱动所述抓盘器向上移动一段距离，使齿条插片的下表面高于第N+1张光盘的上表面。

特别地，当N的数值为1时，所述步骤S3完成后直接驱动所述抓盘器移动至目标托盘上方，驱动所述齿条插片缩进所述导向柱内，此时抓盘器仅抓的一张光盘失去齿条插片的支撑而落入目标托盘内，完成光盘的加载操作。

本发明的内托外夹结合式抓盘器的原理是①齿条插片穿过光盘的中心孔并从导向柱的侧孔伸出，对光盘的中心部进行托载；②夹齿对光盘的边沿进行夹载；③齿条插片的上表面低于夹齿的上表面；④通过夹齿扩大光盘和光盘之间的距离，然后启动齿条插片进行托载；⑤光盘的内孔处厚度大于外缘厚度，层叠设置的若干张光盘的内孔处没有间隙，上下光盘的外缘处有间隙，所述一张光盘的厚度即为光盘上靠近内孔处厚度，亦为光盘的边缘厚度加上光盘间的间隙厚度；⑥若夹齿的下表面高出齿条插片的上表面一张光盘的厚度，则在齿条插片托载光盘的状态下，所述夹齿转动夹紧倒数第二张光盘的外沿，可加载一张光盘；⑦若夹齿的下表面高出齿条插片的上表面n张光盘的厚度，则在齿条插片托载光盘的状态下，所述夹齿转动夹紧倒数第n+1张光盘的外沿，可加载n张光盘。

采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：①齿条插片托载光盘的中心部下表面而不会划伤光盘的表面；②夹齿对光盘的边缘进行夹载不会划伤光盘的表面；③利用齿条插片托载光盘移动到目的托盘上方，再利用夹齿夹住上面的光盘，不需要中转盘即可使其余光盘落入目的托盘中。综上所述，本发明的内托外夹结合式抓盘器不需要中转就可以实现加载和卸载光盘，降低抓盘时的定位精准度要求，提高换盘速度，方便快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的结构爆炸示意图；

图3是本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的第一传动齿轮的传动示意图；

图4是本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的未抓盘状态俯视图；

图5是本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的内外结合抓盘状态俯视图。

其中，图中附图标记对应为：1-工作台，11-中心通孔,12-第一驱动装置，13-第二驱动装置，2-第二传动装置，21-第二摆杆，22-固定座，23-第二输出轴，24-夹齿，25-第二联动机构，3-导向柱，31-侧孔，32-导向插入端，4-第一传动装置，41-第一输出轴，42-第一传动齿轮，43-齿条插片，44-第一联动机构，5-光盘。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：图1为本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的结构示意图，图2为结构爆炸示意图，从图中可以清楚地看出，本实施例提供的内托外夹结合式抓盘器包括传动装置、用于驱动所述传动装置的驱动装置、中部设有中心通孔11的工作台1、穿过所述中心通孔11向下伸出的导向柱3、用于穿过光盘5中心孔托载所述光盘5的齿条插片43及用于夹紧光盘5外边沿的夹齿24，其中，所述齿条插片43设于导向柱3内部，所述导向柱3上对应地开设有供所述齿条插片43伸出的侧孔31，所述传动装置包括第一传动装置4和第二传动装置2，所述第一传动装置4驱动所述齿条插片43伸出或缩进所述导向柱3，所述第二传动装置2驱动所述夹齿24转入或转出卡载光盘区域，所述驱动装置包括用于驱动所述第一传动装置4的第一驱动装置12和用于驱动所述第二传动装置2的第二驱动装置13，所述夹齿24的下表面高于所述齿条插片43的上表面，所述夹齿24的下表面与所述齿条插片43的上表面之间的间距为一张光盘的厚度。

优选地，所述导向柱3的下端向内收缩形成导向插入端32，所述侧孔31设于导向柱3上靠近导向插入端32处，所述侧孔31的大小与齿条插片43伸出侧孔的一端大小相适应。

具体地，所述第一传动装置4包括第一联动机构44、第一输出轴41及水平放置在所述导向柱3内部的第一传动齿轮42，所述第一输出轴41的上端与所述第一联动机构44连接，所述第一输出轴41的下端伸入导向柱3内与所述第一传动齿轮42的轴孔连接，所述齿条插片43与所述第一传动齿轮42相啮合，优选地，所述齿条插片43的数量为三个，所述导向柱3为中空圆柱体，所述导向柱3的外圆直径略小于光盘5的中心孔直径，所述齿条插片43设于同一水平面并互成60°，当所述导向柱3穿过光盘的中心孔时，启动所述第一驱动装置12，所述第一传动装置4驱动三个齿条插片43的一端同时伸出导向柱3的侧孔31而托载光盘5的中心孔。

具体地，所述第一联动机构44包括直杆和第一摆杆，所述第一摆杆和直杆可相对转动，所述第一摆杆的一端与所述直杆通过销钉连接，所述第一摆杆的另一端设有套环，所述套环与所述第一输出轴41的上端刚性连接，所述第一驱动装置12为第一电磁铁，所述第一电磁铁的移动部与所述第一联动机构44的直杆连接，当所述第一电磁铁通电时，所述第一电磁铁的移动部被吸合带动直杆移动，所述第一摆杆被拉动而带动所述第一输出轴41转动，所述齿条插片43的一端伸出导向柱3的侧孔31；当所述第一电磁铁断电时，所述移动部复位，所述第一输出轴41反向转动，所述齿条插片43缩回所述导向柱3内。图5为本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的内外结合抓盘状态俯视图，由图中可以看出，第一传动装置4的驱动过程具体如下：第一电磁铁装置通电，电磁铁的移动部被吸合带动所述直杆移动，所述第一摆杆被向直杆移动的方向拉动，所述套环转动带动所述第一输出轴41转动，第一输出轴41带动第一传动齿轮42转动，与第一传动齿轮42啮合的齿条插片43同时移动，图3为本发明实施例提供的内孔与外缘结合式抓盘器的第一传动齿轮的传动示意图，由图中可以看出，第一传动齿轮42转动时驱动三个齿条插片43顺向移动，使齿条插片43的一端同时从导向柱3的侧孔31中伸出对光盘5的中心孔进行托载；当第一电磁铁装置断电时，电磁铁的移动部回到初始位置，所述直杆往反方向移动，带动第一输出轴41和第一传动齿轮42反方向转动，三个齿条插片43的一端同时从导向柱3的侧孔31外缩回导向柱3内。

具体地，所述第二传动装置2包括第二联动机构25、两个第二摆杆21、两个固定座22和两个第二输出轴23，所述工作台1上设有两个与所述第二输出轴23配合的边缘通孔，所述边缘通孔设于以中心通孔11为中点的一直线上，所述固定座22上设有用于使所述第二输出轴23保持竖直的固定通孔，所述边缘通孔到所述中心通孔11中心点的距离略大于光盘5外圆的半径，所述第二摆杆21的一端与所述第二联动机构25水平连接，所述第二摆杆21的另一端贴近所述固定座22的上表面，所述第二输出轴23的上端穿过所述边缘通孔和固定通孔后与所述第二摆杆21连接，所述第二输出轴23的下端与所述夹齿24连接。当所述导向柱3穿过光盘5的中心孔时，穿过所述边缘通孔的第二输出轴23不与所述光盘5接触，所述夹齿24在光盘5的正投影外侧，启动所述第二驱动装置13，所述第二传动装置2驱动所述夹齿24向内侧转动夹紧光盘5的外沿。

优选地，所述第二驱动装置13为第二电磁铁，所述第二电磁铁的移动部与条状的第二联动机构25的中部连接，所述第二摆杆21对称设于所述第二联动机构25的两端，当所述第二电磁铁通电时，所述第二电磁铁的移动部被吸合带动所述第二联动机构25，所述第二摆杆21相对于所述第二联动机构25发生转动，所述夹齿24从光盘5正投影外侧转到光盘5正投影外圆处；当所述第二电磁铁断电时，所述移动部复位，所述夹齿24从光盘正投影外圆回到光盘正投影外侧。图5为本发明实施例提供的内托外夹结合式抓盘器的内外结合抓盘状态俯视图，由图中可以看出，第二驱动装置13的驱动过程具体如下：第二电磁铁装置通电，电磁铁的移动部被吸合带动所述第二联动机构25移动，所述第二联动机构25带动两个第二摆杆21的一端移动，所述第二摆杆21发生转动，从而与第二摆杆21连接的第二输出轴23发生转动，并且，由于所述第二输出轴23插在固定座22中竖直的固定通孔中，所以所述第二输出轴23可以平稳笔直地发生转动，所述所述第二输出轴23下端的夹齿24发生转动，所述夹齿24从光盘5正投影外侧转到与光盘5的外沿接触，所述夹齿24的内侧设有与所述光盘5外边沿配合的弧面，所述夹齿24卡住所述光盘5的外边沿；第二电磁铁装置断电时，电磁铁的移动部回到初始位置，所述第二联动机构25反向移动，带动第二输出轴23反向转动，所述夹齿24脱离光盘5回转到光盘5正投影外侧。

本发明还公开了一种用上述内托外夹结合式抓盘器进行抓盘的方法，包括以下步骤：

S1、驱动机械手上的抽盘器移动到指定光盘匣位置，并抽出所述光盘匣中放置有多张光盘的光盘托盘；

S2、驱动机械手上的抓盘器移动至光盘托盘上方，驱动齿条插片缩回导向柱内，驱动夹齿转动到非夹盘状态，所述抓盘器向下移动，使所述导向柱伸入光盘托盘上的光盘的中心孔到一定位置后，驱动所述夹齿向内转动夹紧所述光盘的外沿，然后驱动所述抓盘器向上移动一段距离；

S3、驱动所述齿条插片的一端伸出导向柱，然后驱动所述夹齿从光盘正投影外圆转回光盘正投影外侧，所述N张光盘下落到齿条插片上表面并由所述齿条插片托载；

S4、驱动所述抓盘器移动至目标托盘上方，驱动所述夹齿向内转动到光盘正投影外圆，所述夹齿的下表面与所述齿条插片的上表面之间的间距为一张光盘的厚度，所述夹齿夹紧由下往上数第二张光盘的外沿，由所述夹齿夹载除最下面一张以外的其他光盘；

S5、驱动所述齿条插片缩回所述导向柱，此时最下面的一张光盘失去齿条插片的支撑而落入目标托盘内，完成光盘的加载操作；

S6、驱动所述齿条插片的一端伸出所述导向柱，然后驱动所述夹齿转回光盘正投影外侧，剩余的光盘下落到齿条插片上表面并由所述齿条插片托载；

S7、所述抓盘器托载着剩余的光盘移回原光盘托盘上方后，驱动所述齿条插片缩回所述导向柱，抓盘器所载的光盘失去齿条插片的支撑而落入光盘托盘内，机械手关闭光盘托盘，完成光盘的卸载操作。

具体地，所述步骤S6和S7之间还包括抓盘器移动到其它目标托盘上方位置，重复步骤S4至S6进行光盘的再一次加载操作。

具体地，所述步骤S2中，驱动所述抓盘器向上移动一段距离，使齿条插片的下表面高于第N+1张光盘的上表面。

当N的数值为1时，所述步骤S3完成后直接驱动所述抓盘器移动至目标托盘上方，驱动所述齿条插片缩进所述导向柱内，此时抓盘器仅抓的一张光盘失去齿条插片的支撑而落入目标托盘内，完成光盘的加载操作。

本发明的内托外夹结合式抓盘器利用内孔托载和外缘夹紧的方式对光盘进行加载和卸载，降低抓盘时的定位精准度要求，无需光盘中转操作，提高了光盘的加载效率。

以上所揭露的仅为本发明的几种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，包括传动装置、用于驱动所述传动装置的驱动装置、中部设有中心通孔(11)的工作台(1)、穿过所述中心通孔(11)向下伸出的导向柱(3)、用于穿过光盘(5)中心孔托载所述光盘(5)的齿条插片(43)及用于夹紧光盘(5)外边沿的夹齿(24)，

其中，所述齿条插片(43)设于导向柱(3)内部，所述导向柱(3)上对应地开设有供所述齿条插片(43)伸出的侧孔(31)，

所述传动装置包括第一传动装置(4)和第二传动装置(2)，所述第一传动装置(4)驱动所述齿条插片(43)伸出或缩进所述导向柱(3)，所述第二传动装置(2)驱动所述夹齿(24)转入或转出卡载光盘区域，

所述驱动装置包括用于驱动所述第一传动装置(4)的第一驱动装置(12)和用于驱动所述第二传动装置(2)的第二驱动装置(13)，

所述夹齿(24)的下表面高于所述齿条插片(43)的上表面，所述夹齿(24)的下表面与所述齿条插片(43)的上表面之间的间距为一张或多张光盘的厚度。

2.如权利要求1所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述第一传动装置(4)包括第一联动机构(44)、第一输出轴(41)及设于所述导向柱(3)内部的第一传动齿轮(42)，所述第一输出轴(41)的上端与所述第一联动机构(44)连接，所述第一输出轴(41)的下端伸入导向柱(3)内与所述第一传动齿轮(42)的轴孔连接，所述齿条插片(43)与所述第一传动齿轮(42)相啮合，所述齿条插片(43)的数量为至少两个。

3.如权利要求1所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述第二传动装置(2)包括第二联动机构(25)、若干个第二摆杆(21)、固定座(22)和第二输出轴(23)，所述工作台(1)上设有若干个与所述第二输出轴(23)配合的边缘通孔，所述固定座(22)上设有用于使所述第二输出轴(23)保持竖直的固定通孔，所述边缘通孔到所述中心通孔(11)中心点的距离略大于光盘(5)外圆的半径，所述第二摆杆(21)的一端与所述第二联动机构(25)水平连接，所述第二摆杆(21)的另一端贴近所述固定座(22)的上表面，所述第二输出轴(23)的上端穿过所述边缘通孔和固定通孔后与所述第二摆杆(21)连接，所述第二输出轴(23)的下端与所述夹齿(24)连接。

4.如权利要求2所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述导向柱(3)为中空圆柱体，所述导向柱(3)的外圆直径略小于光盘(5)的中心孔直径，所述齿条插片(43)的数量为三个，所述齿条插片(43)设于同一水平面并互成60°，三个齿条插片(43)受驱动同时从导向柱(3)的侧孔(31)伸出到能对光盘(5)进行托载的区域。

5.如权利要求3所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述第二摆杆(21)、固定座(22)、第二输出轴(23)、夹齿(24)的数量均为两个，所述边缘通孔设于工作台(1)上以中心通孔(11)为中点的一直线上，穿过所述边缘通孔的第二输出轴(23)不与所述光盘(5)接触，当所述导向柱(3)穿过光盘(5)的中心孔到一定深度时，两个夹齿(24)受驱动同时向光盘(5)的外边沿转动并夹紧所述光盘(5)的外边沿。

6.如权利要求5所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述第二驱动装置(13)为第二电磁铁，所述第二电磁铁的移动部与条状的第二联动机构(25)的中部连接，所述第二摆杆(21)对称设于所述第二联动机构(25)的两端，当所述第二电磁铁通电时，所述第二电磁铁的移动部被吸合带动所述第二联动机构(25)，所述第二摆杆(21)相对于所述第二联动机构(25)发生转动，所述夹齿(24)从光盘(5)正投影外侧转到光盘(5)正投影外圆处；当所述第二电磁铁断电时，所述移动部复位，所述夹齿(24)从光盘正投影外圆回到光盘正投影外侧。

7.如权利要求2或4所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述第一联动机构(44)包括直杆和第一摆杆，所述第一摆杆和直杆可相对转动，所述第一摆杆的一端与所述直杆通过销钉连接，所述第一摆杆的另一端设有套环，所述套环与所述第一输出轴(41)的上端刚性连接，所述第一驱动装置(12)为第一电磁铁，所述第一电磁铁的移动部与所述第一联动机构(44)的直杆连接，当所述第一电磁铁通电时，所述第一电磁铁的移动部被吸合带动直杆移动，所述第一摆杆被拉动而带动所述第一输出轴(41)转动，所述齿条插片(43)的一端伸出导向柱(3)的侧孔(31)；当所述第一电磁铁断电时，所述移动部复位，所述第一输出轴(41)反向转动，所述齿条插片(43)缩回所述导向柱(3)内。

8.如权利要求1-6中任一所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述导向柱(3)的下端向内收缩形成导向插入端(32)，所述侧孔(31)设于导向柱(3)上靠近导向插入端(32)处，所述侧孔(31)的大小与齿条插片(43)伸出侧孔的一端大小相适应。

9.如权利要求1-6中任意一项所述的内托外夹结合式抓盘器，其特征在于，所述夹齿(24)的内侧设有与所述光盘(5)外边沿配合的弧面。

10.一种用上述权利要求1-9中任意一项所述的内托外夹结合式抓盘器进行抓盘的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、驱动机械手上的抽盘器移动到指定光盘匣位置，并抽出所述光盘匣中放置有多张光盘的光盘托盘；

S2、驱动机械手上的抓盘器移动至光盘托盘上方，驱动齿条插片缩回导向柱内，驱动夹齿转动到非夹盘状态，所述抓盘器向下移动，使所述导向柱伸入光盘托盘上的光盘的中心孔到一定位置后，驱动所述夹齿向内转动夹紧所述光盘的外沿，然后驱动所述抓盘器向上移动一段距离；

S3、驱动所述齿条插片的一端伸出导向柱，然后驱动所述夹齿从光盘正投影外圆转回光盘正投影外侧，所述N张光盘下落到齿条插片上表面并由所述齿条插片托载；

S4、驱动所述抓盘器移动至目标托盘上方，驱动所述夹齿向内转动到光盘正投影外圆，所述夹齿的下表面与所述齿条插片的上表面之间的间距为一张光盘的厚度，所述夹齿夹紧由下往上数第二张光盘的外沿，由所述夹齿夹载除最下面一张以外的其他光盘；

S5、驱动所述齿条插片缩回所述导向柱，此时最下面的一张光盘失去齿条插片的支撑而落入目标托盘内，完成光盘的加载操作；

S6、驱动所述齿条插片的一端伸出所述导向柱，然后驱动所述夹齿转回光盘正投影外侧，剩余的光盘下落到齿条插片上表面并由所述齿条插片托载；

S7、所述抓盘器托载着剩余的光盘移回原光盘托盘上方后，驱动所述齿条插片缩回所述导向柱，抓盘器所载的光盘失去齿条插片的支撑而落入光盘托盘内，机械手关闭光盘托盘，完成光盘的卸载操作。

11.如权利要求10所述的加载和卸载光盘的方法，其特征在于，所述步骤S6和S7之间还包括抓盘器移动到其它目标托盘上方位置，重复步骤S4至S6进行光盘的再一次加载操作。

12.如权利要求10所述的加载和卸载光盘的方法，其特征在于，所述步骤S2中，驱动所述抓盘器向上移动一段距离，使齿条插片的下表面高于第N+1张光盘的上表面。

13.如权利要求10-12中任意一项所述的加载和卸载光盘的方法，其特征在于，当N的数值为1时，所述步骤S3完成后直接驱动所述抓盘器移动至目标托盘上方，驱动所述齿条插片缩进所述导向柱内，此时抓盘器仅抓的一张光盘失去齿条插片的支撑而落入目标托盘内，完成光盘的加载操作。