CN104567883A - 车载导航系统的定位方法、装置及车载设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车载导航系统的定位方法、装置及车载设备，该方法包括：步骤1，启动车载导航系统的核心操作系统;步骤2，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存；步骤3，启动所述车载导航系统的导航软件；步骤4，所述导航软件调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。本发明能够对导航软件启动之前的陀螺仪数据进行缓存，有利于提高定位精度。

Description

车载导航系统的定位方法、装置及车载设备
技术领域
本发明涉及导航技术，尤其涉及一种车载导航系统的定位方法、装置及车载设备。
背景技术
导航系统中除传统的GPS定位导航外，为了解决GPS不准确(例如，高架下、高层建筑周围、隧道、地下停车场无信号)时，通常在车载系统中，导航软件的位置定位利用陀螺仪的角度数据与车速(或者说位移数据)组合，来推导出准确位置，而GPS也转变为校准位置与方向的手段，位置推算需要有正确的初始位置与初始角度。
汽车在停车熄火后，其于安全考虑以及保护电瓶的考虑，往往车载系统也会在导航软件退出后断电关机。待汽车再次通电打火启动，导航系统再重新启动工作，并以停车熄火时存储的初始位置与角度推算新位置角度。但从汽车通电打火启动、车载系统启动，再到导航系统完成启动工作，往往需要10秒甚至更长时间。
因此，当汽车在地下车库熄火停车后再启动行驶，在导航系统开始工作之前，汽车可能已行驶了一段距离和/或改变方向，而在导航系统开始工作时，在停车时的初始位置与角度就有一个变化，当导航软件完成启动并开始进行陀螺数据处理时，导航软件启动前的约7～8秒左右的数据丢失，导致推算位置与角度不准确。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种车载导航系统的定位方法、装置及车载设备，能够对导航软件启动之前的陀螺仪数据进行缓存，有利于提高定位精度。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种车载导航系统的定位方法，包括：
步骤1，启动车载导航系统的核心操作系统;
步骤2，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存；
步骤3，启动所述车载导航系统的导航软件；
步骤4，所述导航软件调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。
根据本发明的一个实施例，所述定位方法还包括重复步骤2和步骤4。
根据本发明的一个实施例，所述核心操作系统为安卓操作系统的内核。
根据本发明的一个实施例，所述核心操作系统的启动时间为1-3秒。
根据本发明的一个实施例，所述步骤4还包括：在定位推算时获取车辆的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行。
根据本发明的一个实施例，所述步骤2还包括：获取车辆的速度数据进行缓存；
所述步骤4还包括：在定位推算前同时调用先前缓存的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行，清空先前缓存的陀螺仪数据同时也清空先前缓存的速度数据。
根据本发明的一个实施例，所述获取车辆的速度数据是通过车辆中的控制器局域网络总线进行。
本发明还提供了一种车载导航系统的定位装置，包括：
第一启动模块，用于启动车载导航系统的核心操作系统；
缓存模块，用于在所述核心操作系统启动后，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存；
第二启动模块，用于启动所述车载导航系统的导航软件；
定位推算模块，用于在所述导航软件启动后，调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。
根据本发明的一个实施例，所述定位装置还包括：重复模块，用于控制所述缓存模块和定位推算模块分别重复执行各自的功能。
根据本发明的一个实施例，所述核心操作系统为安卓操作系统的内核。
根据本发明的一个实施例，所述核心操作系统的启动时间为1-3秒。
根据本发明的一个实施例，所述定位推算模块在定位推算时获取车辆的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行。
根据本发明的一个实施例，所述缓存模块从所述陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存时，还获取车辆的速度数据进行缓存；
所述定位推算模块在定位推算前同时调用先前缓存的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行，清空先前缓存的陀螺仪数据同时也清空先前缓存的速度数据。
根据本发明的一个实施例，所述获取车辆的速度数据是通过车辆中的控制器局域网络总线进行。
本发明还提供了一种车载设备，包括上述任一项所述的定位装置。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明实施例的车载导航系统的定位方法及装置中，在车载导航系统的核心操作系统启动之后、导航软件启动之前，从陀螺仪获取陀螺仪数据并做缓存，在导航软件启动后，即调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算。由于导航软件启动过程中的陀螺仪数据并未丢失，因此有利于提高定位推算的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例的车载导航系统的定位方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的车载导航系统的定位装置的结构框图。
具体实施方式
现有技术中，车辆点火以及导航系统开始工作时，往往采用车辆熄火之前保存的位置和角度作为初始数据进行定位推算，但是，由于从车辆点火到导航软件启动往往要花费较长时间，而在该时间段内车辆可能已经行驶了较长距离和/或改变了方向，使得导航软件启动后采用的初始数据与当前的实际数据存在偏差，导致推算的位置和角度不准确。
发明人经过研究发现，导航系统的启动主要包括核心操作系统的启动和导航软件的启动两个阶段，其中核心操作系统的启动非常快，通常只需要1到3秒，而导航软件由于数据量大且功能模块较多，其启动过程比较慢。因此，本发明在核心操作系统启动之后，即开始从陀螺仪获取数据并进行缓存，当导航软件启动后，即调用先前缓存的数据进行定位推算，从而有利于提高定位准确度。
下面结合具体实施例和附图对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。
参考图1，本实施例的车载导航系统的定位方法包括如下步骤：
步骤1，启动车载导航系统的核心操作系统;
步骤2，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存；
步骤3，启动所述车载导航系统的导航软件；
步骤4，所述导航软件调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。
进一步而言，车载导航系统的启动包括核心操作系统的启动和导航软件的启动。在一实例中，该核心操作系统例如可以是安卓（Android）操作系统的内核（kernel），但并不限于此，本领域技术人员应当了解，此处核心操作系统的启动应当以能够访问陀螺仪获取数据为准。
该核心操作系统的启动时间例如为1-3秒。在核心操作系统启动之后，即访问陀螺仪并获取陀螺仪数据，该陀螺仪数据例如可以是角度数据。获取陀螺仪数据之后，对其进行缓存，优选的缓存方式为分组缓存，但并不限于此。
由于通常的导航软件启动时间为7-8秒，因此，为了防止此段时间的陀螺仪数据丢失，在核心操作系统启动之后，优选为缓存至少10秒的陀螺仪数据，以保证不会发生数据丢失的情况。
核心操作系统启动之后，导航系统将继续导航软件的启动过程，该导航软件的种类不做限定，可以是任意适当的导航软件类型。在导航软件启动之后，即调用先前缓存的陀螺仪数据进行位置推算。由于导航软件启动后进行位置推算使用的数据是先前缓存的陀螺仪数据，而非车辆熄火前存储的数据，因此定位更加准确。
进一步而言，在上述步骤4中，调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算具体可以包括：在定位推算时一并获取车辆的速度数据，并根据缓存的陀螺仪数据和该速度数据进行定位推算。例如，可以通过车辆中的控制器局域网络总线（CANBus，Controller Area Network Bus）来获取车辆的速度数据。
或者，根据实施例的不同，在步骤2中，获取陀螺仪数据并对其进行缓存时，同时还获取车辆的速度数据并对其进行缓存，例如通过车辆中的控制器局域网络总线（CANBus，Controller Area Network Bus）来获取该速度数据；而在执行步骤4时，在定位推算前同时调用先前缓存的速度数据，定位推算是根据缓存的陀螺仪数据和速度数据进行的，清空先前缓存的陀螺仪数据同时也清空先前缓存的速度数据。
参考图2，本实施例还提供了一种车载导航系统的定位装置，包括第一启动模块21、缓存模块22、第二启动模块23、定位推算模块24以及重复模块25。
其中，第一启动模块21用于启动车载导航系统的核心操作系统。缓存模块22用于在核心操作系统启动后，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存，优选地，缓存方式为分组缓存，缓存至少10秒的陀螺仪数据。第二启动模块23用于启动车载导航系统的导航软件。定位推算模块24在导航软件启动后，用于调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。例如，定位推算模块24在定位推算时可以获取车辆的速度数据，根据该速度数据和先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算。或者，缓存模块22在获取和缓存陀螺仪数据时，可以一并获取车辆的速度数据并进行缓存，而定位推算模块24在定位推算前同时调用先前缓存的速度数据，而定位推算则根据缓存的陀螺仪数据和速度数据进行，而且在清空先前缓存的陀螺仪数据同时也清空先前缓存的速度数据。其中，获取车辆的速度数据通过车辆的控制器局域网络总线进行。
关于该定位装置的工作过程的更多详细信息，请参见前述实施例关于定位方法的相关描述，这里不再赘述。
本实施例还提供了一种车载设备，包括图2所示的定位装置，该车载设备可以是专用的导航设备，另外也可以是多功能的设备，例如集成有其他功能模块，如电话通信模块，无线通信模块，多媒体播放模块等等。
本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (15)

1.一种车载导航系统的定位方法，其特征在于，包括：
步骤1，启动车载导航系统的核心操作系统;
步骤2，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存；
步骤3，启动所述车载导航系统的导航软件；
步骤4，所述导航软件调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。
2.根据权利要求1所述的车载导航系统的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括重复步骤2和步骤4。
3.根据权利要求1所述的车载导航系统的定位方法，其特征在于，所述核心操作系统为安卓操作系统的内核。
4.根据权利要求1所述的车载导航系统的定位方法，其特征在于，所述核心操作系统的启动时间为1-3秒。
5.根据权利要求1所述的车载导航系统的定位方法，其特征在于，所述步骤4还包括：在定位推算时获取车辆的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行。
6.根据权利要求1所述的车载导航系统的定位方法，其特征在于，所述步骤2还包括：获取车辆的速度数据进行缓存；
所述步骤4还包括：在定位推算前同时调用先前缓存的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行，清空先前缓存的陀螺仪数据同时也清空先前缓存的速度数据。
7.根据权利要求5或6所述的车载导航系统的定位方法，其特征在于，所述获取车辆的速度数据是通过车辆中的控制器局域网络总线进行。
8.一种车载导航系统的定位装置，其特征在于，包括：
第一启动模块，用于启动车载导航系统的核心操作系统；
缓存模块，用于在所述核心操作系统启动后，从陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存；
第二启动模块，用于启动所述车载导航系统的导航软件；
定位推算模块，用于在所述导航软件启动后，调用先前缓存的陀螺仪数据进行定位推算，并清空先前缓存的陀螺仪数据。
9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，还包括：重复模块，用于控制所述缓存模块和定位推算模块分别重复执行各自的功能。
10.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述核心操作系统为安卓操作系统的内核。
11.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述核心操作系统的启动时间为1-3秒。
12.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述定位推算模块在定位推算时获取车辆的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行。
13.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述缓存模块从所述陀螺仪获取陀螺仪数据并对其进行缓存时，还获取车辆的速度数据进行缓存；
所述定位推算模块在定位推算前同时调用先前缓存的速度数据，所述定位推算根据所述陀螺仪数据和速度数据进行，清空先前缓存的陀螺仪数据同时也清空先前缓存的速度数据。
14.根据权利要求12或13所述的定位装置，其特征在于，所述获取车辆的速度数据是通过车辆中的控制器局域网络总线进行。
15.一种车载设备，其特征在于，包括权利要求8至14中任一项所述的定位装置。
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