CN104552982A - 一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置，所述装置包括：纤维布自动变模切割装置、凹模自动铺料装置、合模注胶成型装置、烘箱、自动输送脱模装置、自动切割开槽装置、多横孔自动一次成型打孔装置、废屑自动清理装置、烘箱输送系统、输送工作台板、模具回程输送系统、模具搬运机械手和模具安放台板。所述装置能实现自动化生产线流程生产，极大提高生产效益和社会效益，具有良好的应用前景。

Description

一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置

技术领域

本发明涉及自动叠层设备领域，具体涉及一种纤维片材的产品预成型、合模注胶、产品后固化处理生产流水线系统。

背景技术

复合材料具有良好的抗疲劳性、损伤容限高和力学性能可设计等优异特性，它还能使产品轻量化，节能减排潜力十分巨大，它还能提高产品的抗撞性能，改善安全性。因此，在汽车、航空、船艇、建筑等行业获得越来越广泛的应用。

制约复合材料获得广泛应用的主要原因，仍然是复合材料的叠层效率低和复合材料的价格较贵，如碳纤维的叠层效率低和碳纤维价格昂贵，碳纤维的叠层效率低也会使其生产成本升高。虽然在纤维制备过程中，预浸布有自动化层叠的机器，但纤维干布(即纤维片材)世界上还没有自动化流水线的设备和技术。目前比较先进的是采用真空吸盘对复合材料部件进行操作，但也只能实现形状简单部件如汽车顶棚、前盖等的自动化生产，不能适用于柔性物件。

在实践中，使用纤维片材做结构材料，通常由纱线做成纤维片材，叠层纤维片材到一定厚度后得到纤维片材叠层的复合材料(即结构材料)，才能应用到实际中去。由于自动化机械操作纤维片材难度较大，只有要求很高的飞机和形状比较规则构件才能够采用昂贵的自动化铺层设备。而一般领域中，纤维叠层多采用手工，效率低，成本高，阻碍了大规模生产。

公开号为CN 101450754A的中国发明专利申请公开了一种规则物件的自动叠层装置，包括两块平等设置的支撑板，在两块支撑板之间对称的安装有两条平行的传送带和单向门，在两条平行的传送带之间的下方设有一组举升机构，该组举升机构的数量等于被举升物件一层的数量，每个举升机构可对立的上下运动。虽然该自动叠层装置可以将传送带上的硬质的规则物件(如一箱一箱的香烟)通过举升机构举升后再进行叠层，并可减少货物的破损率，提高硬质的规则物件的叠层效率和减少货物的占地面积，但是该自动叠层装置不能适用于柔性物件，无法完成柔性物件的叠层。

专利号为ZL 200820101726.4的中国实用新型专利公开了一种规整物体自动叠层包装机，机架上设置有进料输送机构、分离释放机构、多层举升定位机构和平推机构，在进料输送机构的末端处顺次设置构成第一工位的分离释放机构、构成第二工位的多层举升定位机构和平推机构，该平推机构中推动推板平移的平移部件上附设有带动推板升降的升降部件。虽然该规整物体自动叠层包装机可以将规整物体，如包装后的条形香烟、盒装药品、盒装食品进行层叠，工作效率较高，但是该规整物体自动叠层包装机也不能适用于柔性物件，无法完成柔性物件的叠层。

目前，复合材料制品流水线生产，各环节制造工艺主要方法是人工方法得到成品，铺设纤维布，脱模，切边，清理费时费力。因此，本领域迫切需要一种纤维布注胶成型制品全自动化生产方法及设备。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够全自动生产纤维布注胶成型制品的自动生产线，特别是能够进行多模具周转的自动生产线。

本发明的第一方面，提供了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产流水线装置，所述装置包括：

纤维布自动变模切割装置(A)；

凹模自动铺料装置(B)；

预成型装置(C)；

自动切边装置(D)；

合模注胶成型装置(E)；

烘箱系统(F)，所述的烘箱系统包括烘箱(26)，以及烘箱输送系统；

自动输送脱模装置(G)；

自动切割开槽装置(J)；

自动一次成型打孔装置(K)；

废屑自动清理装置(L)；

输送工作台板(41)；

模具回程输送线系统(H)；

模具搬运机械手(22)；和

模具安放台板(20)。

在另一优选例中，所述的输送工作台板(41)上还具有一条或多条滑动导轨。

在另一优选例中，所述的模具搬运机械手22包括：机械手桁架、和模具搬运组件。

在另一优选例中，所述的机械手桁架设置有可移动的导轨组，所述的导轨组与模具搬运组件相连接。

在另一优选例中，所述的模具搬运组件包括气爪和/或真空吸料气嘴，用于与待搬运的模具或毛坯件相结合。

在另一优选例中，所述的模具安放台板20包括：台板桌，所述的台板桌安置有导轨，且上述的导轨与所述的模具搬运机械手22中的导轨相连。

在另一优选例中，所述的导轨上设置有可伸缩驱动滑块。

在另一优选例中，所述的装置中各部分通过输送系统连接，且所述的输送系统包括导轨和/或运输辊。

在另一优选例中，所述的纤维布自动变模切割装置(A)中包括：

剪切台板(1)；

所述的剪切台板(1)的一端具有一纱辊架，所述的纱辊架上安装有一个或多个纤维布纱辊(2)，以及一个或多个压料辊(3)；

所述的剪切台板(1)中部设有一个或多个隔栅板，所述的隔栅板一端安装有第一切割刀(5)和第二切割刀(6)；

所述的剪切台板(1)的另一端安装有可移动的自动变模切割装置(7)及切割台板(10)。

在另一优选例中，所述的一个或多个压料辊3分别安装于所述的一个或多个纤维布纱辊2下方。

在另一优选例中，所述的纱辊架位于所述的剪切台板首端。

在另一优选例中，所述的纱辊和所述的压料辊是一一对应的。

在另一优选例中，所述的纱辊和所述的压料辊位于所述的裁剪台板纱辊架上，且所述的压料辊安装于所对应的纱辊下方。

在另一优选例中，所述的纤维布自动变模切割装置(A)还包括一送料辊。

在另一优选例中，所述的纤维布自动变模切割装置(A)还包括一送料架。

在另一优选例中，在所述纤维布自动变模切割装置(A)中，所述的各个纱辊和压料辊交替排列，且所述的送料辊位于所述的纱辊和压料辊前。

在另一优选例中，所述的隔栅板位于所述的送料辊和所述的送料架之间，且与所述的送料辊垂直。

在另一优选例中，所述的隔栅板与所述的送料架平行。

在另一优选例中，所述的第一切割刀位于所述的隔栅板的一端，用于对纤维布进行预裁剪。

在另一优选例中，所述的第二切割刀位于所述的隔栅板的另一端，用于截断剪裁完毕的纤维布。

在另一优选例中，所述的自动变模切割装置位于所述的裁剪台板的尾端。

在另一优选例中，待裁剪的纤维布进行叠层后，依次通过送料辊和设置于裁剪台板中间的隔栅板，所述的切料刀安装于所述隔栅板的末端。

在另一优选例中，所述的送料架设置于所述裁剪台板上，且位于所述的送料辊与自动变模切割装置之间，且所述的送料架可沿所述的剪切台板移动。

在另一优选例中，其特征在于，所述凹模自动铺料装置(B)包括：折叠成型模具、机械手搬运执行组件；其中：

所述折叠成型模具包括：成型模具(优选地包括角度端定型模具和尾端定型模具)，和预成型模具(优选地包括尾端折叠预成型模具和角度端折叠预成型模具)；

所述机械手搬运执行组件包括：尾端片材搬运执行组件、角度端片材搬运执行组件、第一机器人和第二机器人。

在另一优选例中，所述的装置还包括废料集料箱。

在另一优选例中，所述的装置还包括一可移动的冲剪机构。

在另一优选例中，所述可移动的冲剪机构具有第一剪切刀和第二剪切刀。

在另一优选例中，所述装置中，所述成型模具安放在定型模具安放架上，且所述预成型模具安装在片材冲剪架上。

在另一优选例中，所述装置中，所述角度端片材搬运执行组件安装于所述第二机械手末端，且所述角度端片材搬运执行组件包括：角度端片材搬运执行架、第二内框，第二外框、及角度端片材搬运底板。

在另一优选例中，所述的角度端片材搬运底板末端还具有一个或多个真空吸附装置。

在另一优选例中，所述角度端片材搬运执行组件中，所述的第二内框设置于角度端片材搬运执行架上，且可在平面内向前后左右移动。

在另一优选例中，所述的第二内框可以向外框方向四周移动。

在另一优选例中，所述角度端片材搬运执行组件中，所述的第二外框设置于所述第二内框上，且可以沿着第二内框壁上下移动。

在另一优选例中，所述的第二外框底部与真空提供装置(优选为真空泵)联通。

在另一优选例中，所述的第二内框底部与第二外框之间的相邻面有曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在另一优选例中，所述的第二内框与相连，与执行架为固定点进行移动，第二外框与内框相连，相对于内框进行移动。

在另一优选例中，所述的第二外框底部通过曲线规则排列的小孔与真空泵连通。

在另一优选例中，所述的第二内框13底部与第二外框12之间的相邻面有曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在另一优选例中，所述的尾端片材搬运执行组件安装于所述第一机械手末端，且所述的尾端片材搬运执行组件包括：尾端片材搬运执行架、第一内框、第一外框，和角度活动框、及尾端片材搬运底板。

在另一优选例中，所述的尾端片材搬运底板末端还具有一个或多个真空吸附装置。

在另一优选例中，所述尾端端片材搬运执行组件中，所述的第一内框与所述的尾端端片材搬运执行架相连，且所述的第一内框可以向外框四周移动。

在另一优选例中，所述的第内框与相连，与固定点进行移动第外框与内框相连，相对于内框进行移动。

在另一优选例中，所述的第一内框底部及与第一外框的相邻面与真空泵相连通，较佳地，所述的第一内框底部及与第一外框的相邻面通过曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在另一优选例中，所述尾端端片材搬运执行组件中，所述的第一外框设置于第一内框上，且所述的第一外框可沿所述第一内框壁上下移动。

在另一优选例中，所述的第一外框的底部与真空泵相连通，较佳地，所述的第一外框的底部通过曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在另一优选例中，所述的第二内框与所述的角度端片材搬运执行架相连，且可以绕所述与角度端片材搬运执行架的固定点进行移动；和/或

所述的第一内框与所述的尾端片材搬运执行架相连，且可以绕所述与尾端片材搬运执行架的固定点进行移动。

优选地，所述的第二外框与所述的第二内框相连，且可以相对于所述的第二内框进行移动；

所述的第一外框与所述的第一内框相连，且可以相对于所述的第一内框进行移动。

在另一优选例中，所述预成型框预成型的方法采用小孔真空吸附纤维布使纤维布保持预成型框形状,利用机械手搬运执行组件将预成型框形状的纤维布搬运凹模处预铺料，通过机械手搬运执行组件中相关的内框与外框之间相互作用完成模体形状纤维布铺料。

在另一优选例中，所述预成型装置(C)包括：预成型模具，和预成型压机。

在另一优选例中，所述自动切边装置(D)包括：机架，绳锯，工件装夹台，导轨，PLC控制器，丝杠，和电机。

在另一优选例中，所述合模注胶成型装置(E)中具有一RTM注胶机(24)以及一液压机底板，且所述的液压机底板上设置有模具托板(23)，所述的模具托板(23)上设置有导轨。

在另一优选例中，所述的导轨与模具安放台板20的导轨相连接。

在另一优选例中，所述烘箱系统F设置有封闭加热/通风系统和烘箱输送系统，所述的烘箱输送系统包括导轨。

在另一优选例中，所述的导轨与合模注胶成型装置E的导轨相连。

在另一优选例中，所述的自动输送脱模装置(G)与烘箱通过所述的烘箱输送系统相连接，较佳地通过导轨相连接。

在另一优选例中，所述的自动输送脱模装置(G)包括上模具起模模块27、产品起模模块28、产品脱模输送模块。

在另一优选例中，所述的产品脱模输送模块具有第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置。

在另一优选例中，所述的模具回程输送线系统H具有一上模具输送装置，以及一下模具输送装置。

在另一优选例中，所述的上模具输送装置以及下模具输送装置分别与上述的自动输送脱模装置G中的产品脱模输送模块垂直，优选地，所述的上模具输送装置、下模具输送装置以及产品脱模输送模块形成U型布局。

在另一优选例中，所述的自动输送脱模装置设有第一模具分拣机构29和第二模具分拣机构31。

在另一优选例中，所述自动切割开槽装置(J)中包括：

输送台板(41)，所述的输送台板(41)上安置有一条或多条滑动导轨(45)；

工作台板(33)，所述的工作台板(33)通过滑动导轨(45)与所述的输送台板(41)链接，且可通过电机驱动使其在滑动导轨(45)上运行；

所述的工作台板(33)上设置有若干装夹机构(34)；

位于所述输送台板(41)上的自动切割装置(42)；和

位于所述输送台板(41)上的自动开槽装置(43)。

在另一优选例中，所述的装夹机构34按产品形状设置。

在另一优选例中，所述的自动一次成型打孔装置(K)位于所述的输送工作台板(41)上，且所述自动一次成型打孔装置(K)包括自动一次成型打孔装置架(44)，所述的自动一次成型打孔装置架(44)中间配备有可上下移动机构，所述的可上下移动机构末端安装有自动一次成型打孔装置模具(36)，所述的自动一次成型打孔装置模具(36)配备若干组可伸缩打孔钻头。

在另一优选例中，所述的自动一次成型打孔装置K为多横孔自动一次成型打孔装置。

在另一优选例中，所述的废屑自动清理装置L具有真空吸附装置、毛刷辊装置、和工作台，所述的工作台与输送台板(41)相连。

在另一优选例中，所述工作台设置有导轨和运输辊，工作台导轨、自动切割开槽装置J、多横孔自动一次成型打孔装置K及废屑自动清理装置L通过运输辊32相连通，废屑自动清理装置L设置在运输辊32上。

在另一优选例中，所述模具搬运机械手(22)具有机械手桁架、和模具搬运组件，其中，所述的机械手桁架具有可移动的导轨组，所述的模具搬运组件通过所述的导轨组与所述的机械手桁架相连接。

在另一优选例中，所述的模具搬运组件包括气爪和/或真空气嘴。

在另一优选例中，所述模具安放台板20具有导轨，且所述的导轨上设置有可伸缩驱动滑块。

在另一优选例中，所述模具回程输送系统还配有一模具清洗装置，以便模具在生产线工序上的循环使用。

本发明的第二方面，提供了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产方法，其特征在于，所述的方法使用如本发明第一方面所述的装置进行，且所述方法包括步骤：

(i)剪裁工序：所述的纤维布自动变模切割装置A工作，安装在剪切台板1上纱辊架上纤维布纱辊2，纤维布纱辊2通过压料辊3，再纤维布后通过送料辊4，通过隔栅板一端安装切割刀5和切割刀6下面，可移动自动变模切割装置7扯料机构工作将纤维布扯至切割台板10上，变模切割装置工作，一次性交叉裁剪出第一片材11、第二片材12、第三片材16和第四片材17(其中，第一片材11和第二片材12为一类片材，第三片材16和第四片材17为一类片材)，完成剪裁工序；

(ii)凹模铺料工序：所述的凹模自动铺料装置B启动工作，通过第一机器人13的尾端搬运执行组件和第二机器人18的角度端搬运执行组件对第一片材11/第二片材12和第三片材16/第四片材17两类片材进行交叉多层重叠，并于预成型压机19内铺成纤维软性叠层坯料15，预成型压机19对所述的纤维软性叠层坯料进行预成型处理，得到预成型组件；

(iii)预成型组件修边工序：由模具搬运机械手22将所述的预成型组件搬运至自动切边装置D内，进行预成型组件的修边处理，得到修边后的预成型组件；

(iv)注胶模压成型工序：修边完成后，由模具搬运机械手22将处理后的预成型组件转移至下模具21(优选为经过模具输送回程系统清理的模具)上，合上上模具30(优选为经过模具输送回程系统清理的模具)后，整体输送至合模注胶成型装置E的液压机25内，液压机25工作合模，RTM注胶机24工作，完成注胶模压成型工序；

(v)加热步骤：将完成了注胶模压成型后的整套模具移入烘箱系统F，烘箱封闭加热至设置时间；

(vi)产品脱模分离工序：加热完成后，烘箱输送系统启动，将带模具的成品输送至自动输送脱模装置G处，启动所述的自动输送脱模装置G，进行上模具起模和产品起模，得到下模具21、脱模后的毛胚件35和上模具30再经由第一模具分拣机构29和第二模具分拣机构31的作用，将脱模后的产品输送至自动切割开槽装置J；

(ix)产品切割开槽工序：所述脱模后的毛坯件35输送至自动切割开槽装置J后，运行所述的装夹机构34，使其夹持所述的毛坯件35，电机驱动所述的工作台板33前移，运行所述的自动切割装置42对所述的毛坯件35进行切割(优选地，通过控制工作台板33向前移动速度和自动切割装置上下移动速度，切割出不同高低要求的产品边界)；

所述的工作台板33继续携带所述切割后的毛坯件35前移，通过自动开槽装置43，得到需要的槽子；

(x)产品打孔工序：所述的工作台板33携带所述开槽后的毛坯件35继续前移，运行至自动一次成型打孔装置K位置，自动一次成型打孔装置K工作，自动一次成型打孔装置模具36下降接触产品，多钻头启动工作，完成一次性多孔位钻孔，打孔装置K还原，同时取出产品37。

在另一优选例中，所述的方法还包括步骤：

(vii)模具回收工序：将下模具和上模具输送至模具回程输送线系统H处，进行清理模具后，由模具搬运机械手22将清理后的下模具21安放于模具安放台板20处；模具搬运机械手22再次取出经自动切边装置D修边后的预成型组件，并放置于清理后的下模具21内，并合上上模具30，重复步骤(iv)-(vi)。

在另一优选例中，所述的方法还包括步骤：

(xi)清理工序：启动所述的运输辊38，使所述打孔后的产品37通过废屑自动清理装置L，并进行清理处理，清理后的产品放置于工作台板40位置，完成一个生产流程。

应理解，在本发明范围内中，本发明的上述各技术特征和在下文(如实施例)中具体描述的各技术特征之间都可以互相组合，从而构成新的或优选的技术方案。限于篇幅，在此不再一一累述。

附图说明

图1为本发明装置的整体结构设计示意图，图中，A为纤维布自动变模切割装置、B为凹模自动铺料装置、C为预成型装置、D为自动切边装置、E为合模注胶成型装置、F为烘箱系统、G为自动输送脱模装置、H为模具回程输送线系统、J为自动切割开槽装置、K为多横孔自动一次成型打孔装置、L为废屑自动清理装置、1为剪切台板、2为纤维布纱辊、3为压料辊、4为送料辊、5为第一切割刀、6为第二切割刀、7为可移动的自动变模切割装置、8为第一成型片材、9为第二成型片材、10为切割台板、11为第一片材、12为第二片材、13为第一机器人、14为第三成型片材、15为第四成型片材、16为第三片材、17为第四片材、18为第二机器人、19为预成型压机、20为模具安放台板、21为下模具、22为模具搬运机械手、23为模具托板、24为RTM机、25为液压机、26为烘箱、27为上模具起模模块、28为产品起模模块、29为第一模具分拣机构、30为上模具、31为第二模具分拣机构、32为运输辊、33为工作台板、34为装夹机构、35为毛坯件、36为多横孔自动一次成型打孔装置模具、37为产品、40为产品安放台、41为输送工作台板、42为自动切割装置、43为自动开槽装置、44为多横孔自动一次成型打孔装置架、45为滑动导轨；

图2为本发明装置的工作状态示意图。

具体实施方式

本发明人经过长期而深入的研究，制备了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置，所述的生产线可以全自动、连续地进行纤维注胶成型制品的制备，且可以进行多模具交替生产，所述制备过程基本不需要通过人力控制。基于上述发现，发明人完成了本发明。

本发明提供了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置，可通过自动裁切、自动辅料，压模处理、自动修边、自动压模注胶，自动切割，自动钻孔，自动清理工位加以小量人工辅助工作实现自动化生产线流程生产，极大提高生产效益。

纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置

本发明提供了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线流水线装置，所述装置包括纤维布自动变模切割装置A、凹模自动铺料装置B、预成型装置C、自动切边装置D、合模注胶成型装置E、烘箱系统F、自动输送脱模装置G、烘箱输送系统、模具回程输送线系统H、自动切割开槽装置J、多横孔自动一次成型打孔装置K、废屑自动清理装置L及输送工作台板41、模具搬运机械手22及模具安放台板20组成。

其中，所述的输送台板41上具有导轨，可联通自动切割开槽装置J、多横孔自动一次成型打孔装置K、和废屑自动清理装置L(即，所述导轨的首端起始于所述自动切割开槽装置J，通过多横孔自动一次成型打孔装置K后，尾端终止于废屑自动清理装置L)，所述的输送台板41上还设有运输辊32，所述的运输辊32的首端与所述导轨的尾端相接，通过废屑自动清理装置L，尾端接工作台板35。

所述的装置中，所述的模具搬运机械手22包括：机械手桁架、模具搬运组件。机械手桁架设置有可移动的导轨组，导轨组链接模具搬运组件，模具搬运组件包括气爪，真空吸料气嘴。

所述的装置中，所述模具安放台板20包括：台板桌，所述的台板桌上具有与模具导轨相连的导轨，导轨上设置有可伸缩驱动滑块。

纤维布自动变模切割装置

本发明所使用的纤维布自动变模切割装置A如附图1所示，所述的装置包括：纤维布纱辊2安装在剪切台板1的纱辊架上，纤维布纱辊2下向对应位置安装有压料辊3，纤维布后通过送料辊4，剪切台板1中间设有若干隔栅板，隔栅板一端安装有切割刀5和切割刀6，剪切台板一端安装有可移动的自动变模切割装置7，及切割台板10。

本发明中，一种优选的纤维布料连续自动变模裁切装置包括：

可滑动模具架组件，所述的可滑动模具架组件包含可滑动裁切模具架及一条或多条导轨；

模具压板组件，所述的模具压板组件包含第一气缸、第二气缸、第一模具板和第二模具板；

可切换刀具架组组件；

扯料组件，所述的扯料组件包括扯料架，和一个或多个扯料机构；

和裁切台板，所述的导轨安装于所述的裁切台板上。

所述的导轨用于固定所述的可滑动裁切模具架，并使其沿导轨滑动。在另一优选例中，所述的裁切台板上具有两条导轨。

在另一优选例中，所述的裁切台板上还设置有一个或多个符合裁切模具形状的模具安放区，且所述的台板下方还设置有废料集料箱。

在另一优选例中，所述的裁切台板上还具有一纵向割刀，所述的纵向割刀可以用于对纤维料进行预裁切，使其达到合适的宽度。

在另一优选例中，所述的裁切台板上还具有一横向割刀，所述的横向割刀用于在一个裁切过程完成后，将所述的纤维料切断。

所述的第一气缸和第二气缸安装于所述的可滑动裁切模具架上，且所述的第一模具板和第二模具板分别位于所述的第一气缸和第二气缸末端，在使用时，通过所述的气缸驱动所对应的模具板使其进行上下运动。

在另一优选例中，所述的第一模具板和第二模具板的形状是相同或不同的，优选地，当所述的第一和第二模具板形状不同时，所述的第一模具板和第二模具板可根据所需的纤维布裁切形状进行相互替换，以便裁切出不同形状的纤维料。

在另一优选例中，所述的装置通过控制可滑动模具架，更换模具压板及刀具组架，可以实现连续自动裁切所需形状的纤维布料。所述的过程可以通过控制系统进行调节。

在另一优选例中，所述的裁切台板上还具有一纱辊架，所述的纱辊架上安放有一个或多个纱辊。

在另一优选例中，所述的裁切台板上还具有第一压料辊和任选的第二压料辊。

在另一优选例中，所述的纱辊架位于所述的裁切台板的一端，且所述的第一压料辊和第二压料辊分别位于所述的纱辊架两侧。

在另一优选例中，所述的可滑动裁切模具架具有一个或多个用于牵引纤维布料的扯料机构；优选地，所述的可滑动裁切模具架末端设置有扯料架，且所述的扯料架上具有第一扯料机构和第二扯料机构。

在另一优选例中，通过移动所述的可滑动裁切模具架，可以控制纤维布料出料长度。

在另一优选例中，所述的可滑动裁切模具架还具有一个或多个用于控制所述扯料机构的扯料控制气缸；优选地，所述的第一扯料机构由第一扯料控制气缸控制，且所述的第二扯料机构由第二扯料控制气缸控制。

在另一优选例中，所述的扯料机构末端还安装有刮废料板，在一个裁切过程结束后，所述的刮废料板运行，将残余的纤维从裁切台板上刮除。

在另一优选例中，所述的第一模具板上装有尾端切刀架，所述的尾端切刀架上具有切割刀片(形状与产品相符)及尾端控制裁切气缸。

在另一优选例中，所述的第一模具板上还装有可切换形状的第一切刀架和第二切刀架；其中，所述的第一切刀架上具有切割刀片，及第一控制裁切气缸；所述的第二切刀架上具有切割刀片，及第二控制裁切气缸。

在另一优选例中，所述的尾端切刀架和上述的可切换形状的第一切刀架16和第二切刀架分别位于所述的第一模具板两端。

在另一优选例中，所述的第二模具板上装有角度端切刀架，所述的角度端切刀架上具有切割刀片(形状与产品相符)及角度端控制裁切气缸。

在另一优选例中，所述的第二模具板上还装有可切换形状的第三切刀架和第四切刀架；其中，所述的第三切刀架上具有切割刀片，及第三控制裁切气缸；所述的第四切刀架上具有切割刀片，及第四控制裁切气缸。

所述的装置的裁剪包括以下步骤：

(i)在纱辊上放置纤维布料，启动所述装置，使所述第一扯料机构，第二扯料机构工作，运行所述的裁切模具架，使其沿导轨滑动预置距离，从而使所述的裁切模具架定位于所述的裁切台板的设定位置；

(ii)分别使第一模具板和第二模具板下移，并压紧纤维布；

(iii)运行尾端切刀架上的切刀，使其进行裁切工作，同时运行所述的第一切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第三裁切产品；

(iv)运行角度端切刀架上的切刀，使其进行裁切工作，同时运行所述的第三切刀架21上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第四裁切产品；

(v)运行所述的横向割刀使其进行裁剪工作，从而裁断纤维布；

(vi)运行裁切模具架使其返回工作原点，然后运行第一扯料机构，第二扯料机构；

(vii)运行所述裁切模具架，使其沿导轨再次滑动(优选地，与此同时，运行所属刮废料板，使其随裁切模具架移动，刮去裁切废料至废料集料箱)预置距离并定位于所述裁切台板的设定位置(优选地与步骤(i)的与上一设定位置一样)；使所述的纤维布经过纵向割刀，裁切得到产品预设尺寸宽度；

(viii)分别使第一模具板和第二模具板下移，并压紧纤维布；

(ix)运行尾端切刀架上的切刀使其进行裁切工作，同时运行第二切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第一裁切产品；

(x)运行角度端切刀架上的切刀，使其进行裁切工作，同时运行所述第四切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第二裁切产品；

(xi)安装在裁切台板上的横向割刀进行裁剪工作，裁断纤维布料。

在另一优选例中，所述的步骤(i)还包括；使所述的纤维布经过纵向割刀，从而裁切得到产品预定尺寸宽度。

在本发明的优选实施例中，所述的方法包括步骤：

(i)在所述的纱辊上放置纤维布料，启动所述装置，使所述的纤维布从纱棍上脱离，依次通过所述第一压料辊及第二压料辊，使所述第一扯料机构，第二扯料机构工作，运行所述的裁切模具架，使其沿导轨滑动预置距离，从而使所述的裁切模具架定位于所述的裁切台板的设定位置；使所述的纤维布经过纵向割刀，裁切得到产品预设尺寸宽度；

(ii)分别使第一模具板和第二模具板下移并压紧纤维布；

(iii)运行尾端切刀架上的切刀，使其进行裁切工作，同时运行所述的第一切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第三裁切产品；

(iv)运行角度端切刀架上的切刀，使其进行裁切工作，同时运行所述的第三切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第四裁切产品；

(v)运行所述的横向割刀使其进行裁剪工作，从而裁断纤维布；

(vi)运行裁切模具架使其返回工作原点，然后运行第一扯料机构，第二扯料机构；

(vii)运行所述裁切模具架，使其沿导轨再次滑动(优选地，与此同时，运行所属刮废料板，使其随裁切模具架移动，刮去裁切废料至废料集料箱)预置距离并定位于所述裁切台板的设定位置(优选地与步骤(i)的与上一设定位置一样)；使所述的纤维布经过纵向割刀，裁切得到产品预设尺寸宽度；

(viii)分别使第一模具板和第二模具板下移并压紧纤维布；

(ix)运行尾端切刀架上的切刀使其进行裁切工作，同时运行第二切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第一裁切产品；

(x)运行角度端切刀架上的切刀，使其进行裁切工作，同时运行所述第四切刀架上的切刀使其进行裁切工作，裁切出第二裁切产品；

(xi)安装在裁切台板上的横向割刀进行裁剪工作，裁断纤维布料。

在另一优选例中，所述的方法包括步骤：

在所述的纱辊上放置纤维布料，启动所述装置，使所述的纤维布通过所述第一压料辊及第二压料辊，第一扯料控制气缸和第二扯料控制气缸控制第一扯料机构，第二扯料机构工作，驱动所述的裁切模具架沿导轨滑动预置距离，从而使所述的裁切模具架定位于所述的裁切台板的设定位置；使所述的纤维布经过纵向割刀，从而进行裁切得到产品预设尺寸宽度；

安装在裁切模具架上的第一气缸和第二气缸分别推动第一模具板和第二模具板下移，从而压紧纤维布；

第一模具板上的尾端控制裁切气缸控制尾端切刀架上的切刀进行裁切工作，同时第一模具板的另一端通过第一控制裁切气缸控制第一切刀架上的切刀进行裁切工作，裁切出第三裁切产品；

第二模具板上的角度端控制裁切气缸控制角度端切刀架上的切刀进行裁切工作，同时第二模具板的另一端通过第三控制裁切气缸控制第三切刀架上的切刀进行裁切工作，裁切出第四裁切产品；

安装在裁切台板上的横向割刀进行裁剪工作，裁断纤维布，裁切模具架返回工作原点，然后运行第一扯料机构，第二扯料机构；

使所述裁切模具架沿导轨再次滑动优选地，与此同时，运行所属刮废料板，使其随裁切模具架移动，刮去裁切废料至废料集料箱预置距离并定位于所述裁切台板的设定位置；使所述的纤维布经过纵向割刀，并进行裁切得到产品预设尺寸宽度；

推动所述所述的第一气缸和第二气缸分别使第一模具板和第二模具板压紧纤维布，运行第一模具板上的尾端控制裁切气缸控制尾端切刀架上的切刀进行裁切工作，同时运行第一模具板另外一端通过第二控制裁切气缸控制第二切刀架上的切刀进行裁切，裁切出第一裁切产品；

第二模具板上的角度端控制裁切气缸控制角度端切刀架上的切刀进行裁切工作，第二模具板另一端通过第四控制裁切气缸控制第四切刀架上的切刀进行裁切工作，裁切出形状第二裁切产品；

安装在裁切台板上的横向割刀进行裁剪工作，裁断纤维布料，完成一个周期的纤维布料裁切。

在本发明的另一优选例中，当完成纤维布料的裁切后，通过机械手将裁切完毕后的纤维布料移走，并进行下一次裁切。

传统的纤维料裁剪装置中，均采用切割刀片运动至所设定的轨迹，从而裁切出所需形状的方法，这样的做法效率较低，不适合特定结构产品的大规模生产。而本发明的装置中对于切割刀具的运行方式作了改进，使得裁切过程效率大大提高，尤其适合用于特定结构产品的大规模生产。

需理解，上述装置仅为本发明的一种优选实施方式，本领域技术人员可以在阅读了本发明的基础上，根据所需要裁切的纤维料的形状对于刀具的构造，设备的连接关系等要素作出一些非本质性的改进，这样的变化形式应当被认为是同样落于本发明的范围之内的。

凹模自动铺料装置

本发明所使用的凹模自动铺料装置B如附图1所示，包括：通过安装在机器人13末端的尾端搬运执行组件和机器人18末端的角度端搬运执行组件，实现对片材1、片材12和片材16、片材17的搬运及叠层铺料。

特别地，在本发明的一种优选实施方式中，所述的纤维布凹模自动铺料装置由折叠成型模具、机械手搬运执行组件、纤维布搬运执行组件构成，软性纤维布成型采用预成型框预成型的方法，即，先在预成型框中对纤维布进行预成型，使其形成与凹模底面相适应的形状，然后再将纤维布移动至成型框进行成型。

本申请提供了一种纤维布凹模自动铺料装置，所述装置包括：折叠成型模具、机械手搬运执行组件；其中：

所述折叠成型模具包括：成型模具(优选地包括角度端定型模具和尾端定型模具)，和预成型模具(优选地包括尾端折叠预成型模具和角度端折叠预成型模具)；

所述机械手搬运执行组件包括：尾端片材搬运执行组件、角度端片材搬运执行组件、第一机器人和第二机器人。

所述的装置还可以包括其他合适的部件，例如，在本申请的优选实施例中，所述的装置还包括废料集料箱。

在另一优选例中，所述的装置还包括一可移动的冲剪机构；优选地，所述可移动的冲剪机构具有第一剪切刀和第二剪切刀。

在本申请的优选实施例中，所述装置中，所述成型模具安放在定型模具安放架上，且所述预成型模具安装在片材冲剪架上，成型过程中，片材先放入相应的预成型模具，待相应的片材搬运执行组件运行使其预成型后，再移入相应的成型模具使其成型。

在本申请的优选实施例中，所述装置中，所述角度端片材搬运执行组件安装于所述第二机械手末端，且所述角度端片材搬运执行组件包括：角度端片材搬运执行架、第二内框，第二外框、及角度端片材搬运底板；所述的角度端片材搬运底板上安装有一个或多个用于与片材结合的装置，例如，在另一优选例中，所述的角度端片材搬运底板末端还具有一个或多个真空吸附装置。

本申请中，角度端片材搬运执行组件采取外框与内框共同构成底面的构造，使得铺料时可以根据凹模底面的形状进行调整，从而使纤维布更好地与凹模表面贴合。各组件的连接方式可以采用任何能够实现上述目的的方式，在一个优选实施例中，所述角度端片材搬运执行组件中，所述的第二内框设置于角度端片材搬运执行架上，且可在平面内向前后左右移动。

在另一优选例中，所述的第二内框可以向外框方向四周移动(即围绕外框，在平面内作圆周移动)。

在另一优选例中，所述角度端片材搬运执行组件中，所述的第二外框设置于所述第二内框上，且可以沿着第二内框壁上下移动。

在另一优选例中，所述的第二外框底部与真空提供装置(优选为真空泵)联通，当需要使所述的角度端片材搬运执行组件与角度端片材结合时，开启所述的真空泵，从而使片材被吸附于角度端片材搬运底板。所述的联通方式没有特别的限制，一种特别优选的实施方式中，所述的第二内框底部与第二外框之间的相邻面有曲线规则排列的小孔与真空泵联通；所述的第二外框底部通过曲线规则排列的小孔与真空泵连通；所述的第二内框底部与第二外框之间的相邻面有曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在本申请的优选实施例中，所述装置中，所述的尾端片材搬运执行组件安装于所述第一机械手末端，且所述的尾端片材搬运执行组件包括：尾端片材搬运执行架、第一内框、第一外框，和角度活动框、及尾端片材搬运底板。在另一优选例中，所述的尾端片材搬运底板末端还具有一个或多个真空吸附装置。

在本申请的优选实施例中，所述装置中，所述尾端端片材搬运执行组件中，所述的第一内框与所述的尾端端片材搬运执行架相连，且所述的第一内框可以向外框四周移动。

在另一优选例中，所述的第一内框底部及与第一外框的相邻面与真空泵相连通，较佳地，所述的第一内框底部及与第一外框的相邻面通过曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在本申请的优选实施例中，所述装置中，所述尾端端片材搬运执行组件中，所述的第一外框设置于第一内框上，且所述的第一外框可沿所述第一内框壁上下移动。

在另一优选例中，所述的第一外框的底部与真空泵相连通，较佳地，所述的第一外框的底部通过曲线规则排列的小孔与真空泵联通。

在另一优选例中，所述的第二内框与所述的角度端片材搬运执行架相连，且可以绕所述与角度端片材搬运执行架的固定点进行移动；和/或

所述的第一内框与所述的尾端片材搬运执行架相连，且可以绕所述与尾端片材搬运执行架的固定点进行移动。

优选地，所述的第二外框与所述的第二内框相连，且可以相对于所述的第二内框进行移动；和/或

所述的第一外框与所述的第一内框相连，且可以相对于所述的第一内框进行移动。

在另一优选例中，所述预成型框预成型的方法采用小孔真空吸附纤维布使纤维布保持预成型框形状,利用机械手搬运执行组件将预成型框形状的纤维布搬运凹模处预铺料，通过机械手搬运执行组件中相关的内框与外框之间相互作用完成模体形状纤维布铺料。

所述的装置可以是单独使用，也可以与其他的纤维布复合材料生产装置共同组合，形成纤维布注胶成型制品生产线，从而进行自动化生产。

合模注胶成型装置

本发明的装置中，所述的自动切割开槽装置可以根据实际需要进行设计，或者选用本领域已知的切割开槽装置。本发明中，一种优选的合模注胶成型装置E如附图1所示，包括：模具托板23、液压机25和RTM机24，其中，所述的模具托板设置有导轨，导轨与烘箱输送线相连接。

烘箱系统

本发明的烘箱系统F中，所述的烘箱26设置有封闭加热系统，两端具有自动开启门，且具有一贯通的导轨。

自动输送脱模装置

如附图1所示，所述的自动输送脱模装置G与烘箱26通过输送系统相连接，上模具起模系统、产品起模系统、产品脱模输送模块与模具回程输送线系统H形成U型布局，产品脱模输送模块设有两组模具分拣机构。

所述的自动输送脱模装置的构造没有特别的限制，可以针对实际生产需要设计相适应的脱模装置。在本发明的一个优选例中，所述的自动输送脱模装置G可以是如附图1所示的装置，其中，所述的装置包括输送模块、上模具起模模块、产品起模模块、和控制系统；其中，

所述输送模块包括第一模具分拣机构29(用于分离上模具和产品)和第二模具分拣机构31(用于分离产品和下模具)；

在本发明的一种优选实施方式中，所述的自动输送脱模装置G包括：输送模块、上模具起模模块、产品起模模块、和控制系统；其中，

所述输送模块包括第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置；

所述上模具起模模块包括上模具起模架、第一气缸、上模具起模板、起模爪子，和第一卡扣装置；

所述产品起模模块包括产品起模架、第二气缸、产品起模板、第二卡扣装置和顶模装置；

所述控制系统包括控制器、HMI人机交互设备、位置检测元器件、开关类控制元器件、电机，及驱动设备。

所述的第一、第二和第三输送装置各自包括：固定架、导辊、输送带及电机；其中：

所述的固定架上设有所述的位置检测元器件和所述的开关类控制元器件；

所述的导辊安装于所述的固定架上；

所述电机通过相应的输送带驱动相应的导辊转动。

在另一优选例中，所述的第一、第二、第三输送装置均为输送线；优选地，所述的第一输送装置、第二输送装置和第三输送装置是平行排列的。

在另一优选例中，所述的第一输送装置上设有一第一卡扣装置、第二卡扣装置，和第一拨料装置。

在另一优选例中，所述的第一卡扣装置和第二卡扣装置上均配备位置检测元器件。在另一优选例中，当所述的位置检测元器件检测到模具到达指定位置后，启动所述第一或第二卡扣装置。

在另一优选例中，所述的第二输送装置上设有第二拨料装置。

在另一优选例中，所述的第二拨料装置用于将下模具移至第三输送线。

在另一优选例中，所述的上模具起模模块中，所述的上模具起模架位于所述第一输送装置上；

所述的第一气缸安装于所述上模具起模架上，且所述的气缸末端与上模具起模板连接；

所述起模爪子位于所述上模具起模板上。

在另一优选例中，所述的上模具起模架位于所述第一卡扣装置的左卡扣部和右卡扣部中间，并安装于所述第一输送装置上。

在另一优选例中，所述的上模具起模架具有一横梁部和位于所述横梁部两端的支撑部，且所述的气缸位于所属上模具起模架的横梁部上。

在另一优选例中，所述的产品起模架位于所述第一输送装置上；

所述的第二气缸安装于所述产品起模架上，且所述的第二气缸末端与所述产品起模板相连所述的顶模装置位于所述的产品起模板对应的下方。

在另一优选例中，所述的产品起模架位于所述第二卡扣装置的左卡扣部和右卡扣部中间，并安装于所述第一输送装置上。

在另一优选例中，所述的产品起模架具有一横梁部和位于所述横梁部两端的支撑部，且所述的气缸位于所述产品起模架的横梁部上。

在另一优选例中，所述第一气缸和所述第二气缸内部均设有位置检测元器件。

在另一优选例中，所述控制系统中，所述HMI人机交互设备对产品与模具自动分离过程进行全程控制与监测，控制系统智能对紧急情况进行处理。

用如本发明所述的装置进行脱模的方法包括步骤：

(1)启动所述的第一输送装置，将原始状态模具输送至所述的第一卡扣装置的位置，使所述下模具与第一卡扣装置卡合，启动第一气缸并驱动上模具起模板进行上模具板的起模；

(2)启动第一输送装置，将所述上模具起模完毕后的模具(包括下模具和产品)输送至第二卡扣装置位置，使所述下模具与第二卡扣装置卡合，启动顶模装置将产品顶出，启动第二气缸并驱动产品起模板进行产品的起模；

(3)启动第一输送装置，使所述下模具输送至第二输送装置；

(4)使所述产品起模板下降，使所述产品落在所述第一输送装置上；

(5)使所述的上模具起模板下降，使所述上模具落在所述第一输送装置上；

(6)启动第一拨料装置，使所述产品移动至所述第二输送装置；

(7)启动第一拨料装置，使所述上模具移动至所述第二输送装置，然后启动第二拨料装置，使所述上模具移动至所述第三输送装置。

自动切割开槽装置

本发明的装置中，所述的自动切割开槽装置可以根据实际需要进行设计，或者选用本领域已知的切割开槽装置。本发明中，一种优选的自动切割开槽装置J如附图1所示，其中包括：输送台板41，输送台板41设置有输送机构，例如可以是若干滑动导轨，滑动导轨与工作台板33链接，利用电机驱动工作台板33在所述的输送机构上运行，工作台板24设置有若干装夹机构34，工作台设置有自动切割装置42(优选为绳锯自动切割系统)，自动切割装置42末端还安置有自动开槽装置43。

在另一优选例中，所述的滑动导轨由电机驱动运行。

在另一优选例中，所述的装夹机构34与毛坯件35的形状相应，或所述的装夹机构34按所述的毛坯件35形状设置。

自动一次成型打孔装置

本发明的装置中，所述的自动一次成型打孔装置可以根据实际需要进行设计，或者选用本领域已知的打孔装置。本发明中，一种优选的自动一次成型打孔装置K如附图1所示，其中包括：安置在输送台板41上的多横孔自动一次成型打孔装置架44，所述的多横孔自动一次成型打孔装置架44中间安装有可上下移动机构，所述的可上下移动机构末端安装有多横孔自动一次成型打孔装置模具36。优选地，所述的模具设置有若干组可伸缩打孔钻头。

废屑自动清理装置

本发明的装置中，所述的废屑自动清理装置可以根据实际需要进行设计，或者选用本领域已知的废屑自动清理装置。本发明中，一种优选的废屑自动清理装置L如附图1所示，所述的废屑自动清理装置L安装于输送台板41上，其中包括：真空吸附装置、毛刷辊装置。

与现有技术相比，本发明的主要优点包括：

(1)本发明提供了一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置，可通过自动辅料，自动压模，预成型、自动修边、自动注胶、自动切割、自动钻孔、自动清理工位加以小量人工辅助工作实现自动化生产线流程生产，在模具清理和产品固化的时间上大大缩短，极大提高生产效益和社会效益。

(2)本发明的装置可以进行多模具周转生产及运输，生产过程中基本无需进行人工操作。

(3)本发明适合于柔性物件，该自动生产线系统成本低，效率高，柔性大，能够满足大规模生产的需求。在优选技术方案中，纤维片材交接口与纤维片材上交接口错位吻合，能有效提高纤维片材上交接强度，在机器人执行头取放执行器的配合下，使得能够顺利对柔性物件进行层叠，结构简单，易于实现，大大提高了层叠的工作效率，在各工位自动化装置配合下，能够快速、高效、大批量地实现自动化层叠纤维片材。

(4)本发明的装置中，自动铺料、注胶固化及模具清理环节实现了多模具流水线生产，切边、开槽及钻孔环节也实现了自动化流水线生产，极大地提高了生产效益和社会效益，具有良好的应用前景。

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。下列实施例中未注明具体条件的实验方法，通常按照常规条件，或按照制造厂商所建议的条件。

以下结合附图1，对本发明的纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产线装置生产的过程作进一步详细描述，所述生产过程包括步骤：

(i)剪裁工序：所述的纤维布自动变模切割装置A工作，安装在剪切台板1上纱辊架上纤维布纱辊2，纤维布纱辊2通过压料辊3，再纤维布后通过送料辊4，通过隔栅板一端安装切割刀5和切割刀6下面，可移动自动变模切割装置7扯料机构工作将纤维布扯至切割台板10上，变模切割装置工作，一次性交叉裁剪出第一片材11、第二片材12、第三片材16和第四片材17(其中，第一片材11和第二片材12为一类片材，第三片材16和第四片材17为一类片材)，完成剪裁工序。

(ii)凹模铺料工序：所述的凹模自动铺料装置B启动工作，通过第一机器人13的尾端搬运执行组件和第二机器人18的角度端搬运执行组件对第一片材11/第二片材12和第三片材16/第四片材17两类片材进行交叉多层重叠，并于预成型压机19内铺成纤维软性叠层坯料15，预成型压机19对所述的纤维软性叠层坯料进行预成型处理，得到预成型组件。

(iii)预成型组件修边工序：由模具搬运机械手22将所述的预成型组件搬运至自动切边装置D内，进行预成型组件的修边处理，得到修边后的预成型组件。

(iv)注胶模压成型工序：修边完成后，由模具搬运机械手22将处理后的预成型组件转移至下模具21(优选为经过模具输送回程系统清理的模具)上，合上上模具30(优选为经过模具输送回程系统清理的模具)后，整体输送至合模注胶成型装置E的液压机25内，液压机25工作合模，RTM注胶机24工作，完成注胶模压成型工序。

(v)加热步骤：将完成了注胶模压成型后的整套模具移入烘箱系统F，烘箱封闭加热至设置时间；

(vi)产品脱模分离工序：加热完成后，烘箱输送系统启动，将带模具的成品输送至自动输送脱模装置G处，启动所述的自动输送脱模装置G，进行上模具起模和产品起模，得到下模具21、脱模后的毛胚件35和上模具30再经由第一模具分拣机构29和第二模具分拣机构31的作用，将脱模后的产品输送至自动切割开槽装置J。

特别地，在所述的步骤(vi)中，所述的上模具起模和产品起模包括步骤：

启动所述的第一输送装置，将原始状态模具输送至所述的第一卡扣装置的位置，使所述下模具与第一卡扣装置卡合，启动第一气缸并驱动上模具起模板进行上模具板的起模；

启动第一输送装置，将所述上模具起模完毕后的模具(包括下模具和产品)输送至第二卡扣装置位置，使所述下模具与第二卡扣装置卡合，启动顶模装置将产品顶出，启动第二气缸并驱动产品起模板进行产品的起模；

启动第一输送装置，使所述下模具输送至第二输送装置，然后启动第二拨料装置，使所述下模具移动至所述第三输送装置；

使所述产品起模板下降，使所述产品落在所述第一输送装置上；

使所述的上模具起模板下降，使所述上模具落在所述第一输送装置上；

启动第一拨料装置，使所述产品移动至所述第二输送装置；

启动第一拨料装置，使所述上模具移动至所述第二输送装置，然后启动第二拨料装置，使所述上模具移动至所述第三输送装置。

(vii)模具回收工序：将下模具和上模具输送至模具回程输送线系统H处，进行清理模具后，由模具搬运机械手22将清理后的下模具21安放于模具安放台板20处；模具搬运机械手22再次取出经自动切边装置D修边后的预成型组件，并放置于清理后的下模具21内，并合上上模具30，重复步骤(iv)-(vi)。

(ix)产品切割开槽工序：所述脱模后的毛坯件35输送至自动切割开槽装置J后，运行所述的装夹机构34，使其夹持所述的毛坯件35，电机驱动所述的工作台板33前移，运行所述的自动切割装置42对所述的毛坯件35进行切割(优选地，通过控制工作台板33向前移动速度和自动切割装置上下移动速度，切割出不同高低要求的产品边界)；

所述的工作台板33继续携带所述切割后的毛坯件35前移，通过自动开槽装置43，得到需要的槽子。

(x)产品打孔工序：所述的工作台板33携带所述开槽后的毛坯件35继续前移，运行至自动一次成型打孔装置K位置，自动一次成型打孔装置K工作，成型打孔装置模具36下降接触产品，多钻头启动工作，完成一次性多孔位钻孔，打孔装置K还原，同时取出产品37；

(xi)清理工序：启动所述的运输辊32，使所述打孔后的产品37通过废屑自动清理装置L，并进行清理处理，清理后的产品放置于工作台板40位置，完成一个生产流程。

在本发明提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被单独引用作为参考那样。此外应理解，在阅读了本发明的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产流水线装置，其特征在于，所述装置包括：

纤维布自动变模切割装置(A)；

凹模自动铺料装置(B)；

预成型装置(C)；

自动切边装置(D)；

合模注胶成型装置(E)；

烘箱系统(F)，所述的烘箱系统包括烘箱(26)，以及烘箱输送系统；

自动输送脱模装置(G)；

自动切割开槽装置(J)；

自动一次成型打孔装置(K)；

废屑自动清理装置(L)；

输送工作台板(41)；

模具回程输送线系统(H)；

模具搬运机械手(22)；和

模具安放台板(20)。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的纤维布自动变模切割装置(A)中包括：

剪切台板(1)；

所述的剪切台板(1)的一端具有一纱辊架，所述的纱辊架上安装有一个或多个纤维布纱辊(2)，以及一个或多个压料辊(3)；

所述的剪切台板(1)中部设有一个或多个隔栅板，所述的隔栅板一端安装有第一切割刀(5)和第二切割刀(6)；

所述的剪切台板(1)的另一端安装有可移动的自动变模切割装置(7)及切割台板(10)。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述凹模自动铺料装置(B)包括：折叠成型模具、机械手搬运执行组件；其中：

所述折叠成型模具包括：成型模具(优选地包括角度端定型模具和尾端定型模具)，和预成型模具(优选地包括尾端折叠预成型模具和角度端折叠预成型模具)；

所述机械手搬运执行组件包括：尾端片材搬运执行组件、角度端片材搬运执行组件、第一机器人和第二机器人。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述预成型装置(C)包括：预成型模具，和预成型压机；和/或

所述自动切边装置(D)包括：机架，绳锯，工件装夹台，导轨，PLC控制器，丝杠，和电机；和/或

所述合模注胶成型装置(E)中具有一RTM注胶机(24)以及一液压机底板，且所述的液压机底板上设置有模具托板(23)，所述的模具托板(23)上设置有导轨；和/或

所述烘箱系统(F)设置有封闭加热/通风系统和烘箱输送系统，所述的烘箱输送系统包括导轨；和/或

所述的自动输送脱模装置(G)包括上模具起模模块27、产品起模模块28、产品脱模输送模块。

5.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述自动切割开槽装置(J)中包括：

输送台板(41)，所述的输送台板(41)上安置有一条或多条滑动导轨(45)；

工作台板(33)，所述的工作台板(33)通过滑动导轨(45)与所述的输送台板(41)链接，且可通过电机驱动使其在滑动导轨(45)上运行；

所述的工作台板(33)上设置有若干装夹机构(34)；

位于所述输送台板(41)上的自动切割装置(42)；和

位于所述输送台板(41)上的自动开槽装置(43)。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的自动一次成型打孔装置(K)位于所述的输送工作台板(41)上，且所述自动一次成型打孔装置(K)包括自动一次成型打孔装置架(44)，所述的自动一次成型打孔装置架(44)中间配备有可上下移动机构，所述的可上下移动机构末端安装有自动一次成型打孔装置模具(36)，所述的自动一次成型打孔装置模具(36)配备若干组可伸缩打孔钻头。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的废屑自动清理装置L具有真空吸附装置、毛刷辊装置、和工作台，所述的工作台与输送台板(41)相连；和/或

所述工作台设置有导轨和运输辊，工作台导轨、自动切割开槽装置J、多横孔自动一次成型打孔装置K及废屑自动清理装置L通过运输辊32相连通，废屑自动清理装置L设置在运输辊32上。

8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模具搬运机械手(22)具有机械手桁架、和模具搬运组件，其中，所述的机械手桁架具有可移动的导轨组，所述的模具搬运组件通过所述的导轨组与所述的机械手桁架相连接。

9.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述模具安放台板20具有导轨，且所述的导轨上设置有可伸缩驱动滑块；和/或

所述模具回程输送系统还配有一模具清洗装置，以便模具在生产线工序上的循环使用。

10.一种纤维布注胶成型制品多模具周转自动生产方法，其特征在于，所述的方法使用如权利要求1-9中任一所述的装置进行，且所述方法包括步骤：

(i)剪裁工序：所述的纤维布自动变模切割装置A工作，安装在剪切台板1上纱辊架上纤维布纱辊2，纤维布纱辊2通过压料辊3，再纤维布后通过送料辊4，通过隔栅板一端安装切割刀5和切割刀6下面，可移动自动变模切割装置7扯料机构工作将纤维布扯至切割台板10上，变模切割装置工作，一次性交叉裁剪出第一片材11、第二片材12、第三片材16和第四片材17(其中，第一片材11和第二片材12为一类片材，第三片材16和第四片材17为一类片材)，完成剪裁工序；

(ii)凹模铺料工序：所述的凹模自动铺料装置B启动工作，通过第一机器人13的尾端搬运执行组件和第二机器人18的角度端搬运执行组件对第一片材11/第二片材12和第三片材16/第四片材17两类片材进行交叉多层重叠，并于预成型压机19内铺成纤维软性叠层坯料15，预成型压机19对所述的纤维软性叠层坯料进行预成型处理，得到预成型组件；

(iii)预成型组件修边工序：由模具搬运机械手22将所述的预成型组件搬运至自动切边装置D内，进行预成型组件的修边处理，得到修边后的预成型组件；

(iv)注胶模压成型工序：修边完成后，由模具搬运机械手22将处理后的预成型组件转移至下模具21(优选为经过模具输送回程系统清理的模具)上，合上上模具30(优选为经过模具输送回程系统清理的模具)后，整体输送至合模注胶成型装置E的液压机25内，液压机25工作合模，RTM注胶机24工作，完成注胶模压成型工序；

(v)加热步骤：将完成了注胶模压成型后的整套模具移入烘箱系统F，烘箱封闭加热至设置时间；

(vi)产品脱模分离工序：加热完成后，烘箱输送系统启动，将带模具的成品输送至自动输送脱模装置G处，启动所述的自动输送脱模装置G，进行上模具起模和产品起模，得到下模具21、脱模后的毛胚件35和上模具30再经由第一模具分拣机构29和第二模具分拣机构31的作用，将脱模后的产品输送至自动切割开槽装置J；

(ix)产品切割开槽工序：所述脱模后的毛坯件35输送至自动切割开槽装置J后，运行所述的装夹机构34，使其夹持所述的毛坯件35，电机驱动所述的工作台板33前移，运行所述的自动切割装置42对所述的毛坯件35进行切割(优选地，通过控制工作台板33向前移动速度和自动切割装置上下移动速度，切割出不同高低要求的产品边界)；

所述的工作台板33继续携带所述切割后的毛坯件35前移，通过自动开槽装置43，得到需要的槽子；

(x)产品打孔工序：所述的工作台板33携带所述开槽后的毛坯件35继续前移，运行至自动一次成型打孔装置K位置，自动一次成型打孔装置K工作，自动一次成型打孔装置模具36下降接触产品，多钻头启动工作，完成一次性多孔位钻孔，打孔装置K还原，同时取出产品37。