CN104536451B - 一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及其控制方法。与飞行器配套的遥控器通过无线方式连接飞行器。遥控器上设有遥控电路以及与遥控电路电连接的高度调整部件，飞行器内设有主控电路、用于存储遥控器传来的高度调整信号的存储器、用于检测飞行器高度变化的气压高度传感器以及用于检测飞行器加速度变化的惯性传感器，主控电路分别与存储器、气压高度传感器和惯性传感器电连接。本发明的飞行器的主控电路可以判断飞行器是否非正常降落着地，当飞行器非正常降落着地时，主控电路便切断飞行器动力，避免飞行器自动调整姿态、损伤飞行器，也避免了飞行器的螺旋桨伤人。

Description

一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及控制方法
技术领域
本发明涉及无人飞行器，尤其涉及一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及其控制方法。
背景技术
随着科学技术的发展，无人飞行器已经逐步走入普遍民众的家庭。这种飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着飞行器普及，个人飞行器必然是未来发展方向。轻巧，灵活的低空，低速飞行器将是这种飞行器的发展方向。
这种飞行器一般可以在空中自我调整姿态的功能。但在飞行器非正常着地的时候，譬如用户操作让飞行器快速下降着地时，如果动力不停止的话，飞行器便会自我调整姿态，飞行器很容易翻到，造成飞行器损坏，另外，动力不停止的话，飞行器的螺旋桨容易伤人。
发明内容
本发明的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器及其控制方法，以使得飞行器在非正常着地时能够自动停止动力。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器，与飞行器配套的遥控器通过无线方式连接飞行器，遥控器上设有遥控电路以及与遥控电路电连接的高度调整部件，飞行器内设有主控电路、用于存储遥控器传来的高度调整信号的存储器、用于检测飞行器高度变化的气压高度传感器以及用于检测飞行器加速度变化的惯性传感器，主控电路分别与存储器、气压高度传感器和惯性传感器电连接。
进一步地，惯性传感器设在弹性材料之内以过滤惯性传感器高频振动。
进一步地，飞行器还包括与主控电路电连接的动力控制电路。
进一步地，高度调整部件包括调整电路以及与调整电路连接的调整手柄。
本发明还公开了带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器的控制方法，包括以下步骤：
初始步骤，飞行器通电并正常飞行；
判断步骤，主控电路判断飞行器是否符合以下三个条件：高度在下降、接收到持续的下降指令、有上升的加速度；如果飞行器同时符合了三个条件，主控电路判断飞行器在下降并落地，进入停止步骤，否则，返回初始步骤；
停止步骤，飞行器的主控电路通过动力控制电路切断飞行器动力源，飞行动力部件停止旋转。
进一步地，在判断步骤中，主控电路通过气压高度传感器判断飞行器是否在下降。
进一步地，在判断步骤中，主控电路通过存储器判断是否从遥控器接收到持续的下降指令。
进一步地，在判断步骤中，主控电路通过惯性传感器判断飞行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
本发明与现有技术相比的有益效果是：
本发明的飞行器的主控电路可以判断飞行器是否非正常降落着地，当飞行器非正常降落着地时，主控电路便切断飞行器动力，避免飞行器自动调整姿态、损伤飞行器，也避免了飞行器的螺旋桨伤人。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为飞行器的电路连接简图；
图2为飞行器的控制方法流程图。
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案作进一步介绍和说明。
本发明实施例的电路连接图如图1所示，控制方法流程图如图2所示。
本实施例的带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器配套有遥控器20，飞行器10与遥控器20通过无线方式连接。
遥控器20上设有遥控电路21以及与遥控电路21电连接的高度调整部件22。高度调整部件22包括调整电路以及与调整电路连接的调整手柄。
飞行器10内设有主控电路11、用于存储遥控器20传来的高度调整信号的存储器12、用于检测飞行器10高度变化的气压高度传感器13以及用于检测飞行器10加速度变化的惯性传感器14。主控电路11分别与存储器12、气压高度传感器13和惯性传感器14电连接。惯性传感器14设在弹性材料之内以过滤惯性传感器14高频振动。其中，弹性材料为海绵。
此外，飞行器10还包括与主控电路11电连接的动力控制电路15。
本实施例的带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器的控制方法，流程图如图2所示，包括以下步骤：
初始步骤，飞行器通电并正常飞行；
判断步骤，主控电路判断飞行器是否符合以下三个条件：高度在下降、接收到持续的下降指令、有上升的加速度；如果飞行器同时符合了三个条件，主控电路判断飞行器在下降并落地，进入停止步骤，否则，返回初始步骤；
停止步骤，飞行器的主控电路通过动力控制电路切断飞行器动力源，飞行动力部件停止旋转。
在判断步骤中，主控电路通过气压高度传感器判断飞行器是否在下降。
在判断步骤中，主控电路通过存储器判断是否从遥控器接收到持续的下降指令。
在判断步骤中，主控电路通过惯性传感器判断飞行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
以上陈述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。

Claims (8)

1.带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
初始步骤，飞行器通电并正常飞行；
判断步骤，主控电路判断飞行器是否符合以下三个条件：高度在下降、接收到持续的下降指令、有上升的加速度；如果飞行器同时符合了三个条件，主控电路判断飞行器在下降并落地，进入停止步骤，否则，返回初始步骤；
停止步骤，飞行器的主控电路通过动力控制电路切断飞行器动力源，飞行动力部件停止旋转。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在判断步骤中，主控电路通过气压高度传感器判断飞行器是否在下降。
3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在判断步骤中，主控电路通过存储器判断是否从遥控器接收到持续的下降指令。
4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在判断步骤中，主控电路通过惯性传感器判断飞行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器，与飞行器配套的遥控器通过无线方式连接飞行器；遥控器上设有遥控电路以及与遥控电路电连接的高度调整部件，飞行器内设有主控电路、用于存储遥控器传来的高度调整信号的存储器、用于检测飞行器高度变化的气压高度传感器以及用于检测飞行器加速度变化的惯性传感器，主控电路分别与存储器、气压高度传感器和惯性传感器电连接。
6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述惯性传感器设在弹性材料之内以过滤惯性传感器高频振动。
7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述的带有落地自动停转功能的多旋翼飞行器还包括与主控电路电连接的动力控制电路。
8.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述高度调整部件包括调整电路以及与调整电路连接的调整手柄。
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