CN104528548A - 吊臂伸缩速度的标定系统和标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了吊臂伸缩速度的标定系统和标定方法。吊臂包括多节伸缩臂，标定系统包括：速度检测装置，用于检测吊臂的油缸或伸缩臂的伸缩速度；控制单元，控制单元与速度检测装置连接，用于接收速度检测装置检测到的伸缩速度，并根据伸缩速度调整伸缩控制值以使所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将所述目标速度相对应的所述伸缩控制值作为标定值，并将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值。应用本发明的技术方案，有效地解决了现有技术中的工作量大、效率低的问题。

Description

吊臂伸缩速度的标定系统和标定方法

技术领域

本发明涉及起重机领域，具体而言，涉及一种吊臂伸缩速度的标定系统和标定方法。

背景技术

现有技术中，在起重机行业内六节臂及以上多节臂产品普遍采用单缸插销伸缩机构。单缸插销伸缩机构在伸臂灵活性方面不如传统双油缸绳排伸缩机构，但是吊臂整体重量更轻，起重量提升明显，因此在全地面起重机上得到了广泛应用。单缸插销伸缩控制方式主要有两种，自动伸缩和手动伸缩。自动伸缩操作简单，只要设定好目的臂长，按下自动伸缩开关，吊臂将自动伸缩至目标臂长。

自动伸缩过程除插拔销外大致分为两种情况：1、伸缩油缸空载伸缩找目标臂；2、伸缩油缸带目标臂伸缩至目的位置。两种情况的伸缩过程又都可以分为三个阶段：高速段、中速段、低速段。

控制单元根据需要伸缩的伸缩臂承载销距销孔的伸缩距离判定伸缩油缸的所处的伸缩速度状态为高速段、中速段、低速段。

在高速段，伸缩控制值取最大值，控制系统输出的伸缩比例阀的电流为控制系统预设的最大值，伸缩油缸以全速运行。

但自动伸缩的效率及成功率主要取决于中速段及低速段的速度匹配是否合理。速度太低，导致伸臂完成时间过长；速度太高，导致吊臂插销时易冲过头，自动伸缩失效。

由于制造误差，同型号不同批次的产品具有差异性，；这些差异性的存在，导致同样的伸缩控制值，对应的实际伸缩速度却差别迥异。最终导致各批次产品自动伸缩效率及自动伸缩成功率严重不一致。

主要影响因素有以下两点：

1、由于装配间隙控制问题，各批次产品吊臂各臂节之间摩擦力区别较大，影响伸缩速度。

2、由于配套的液压阀件本身差异，同样的控制电流，电磁阀的开度不一样，流经阀体的流量不一样，影响伸缩速度。

3、环境温度的影响，温度越低，液压油粘度越大，流速越慢，导致伸缩速度变慢。

现有技术中，根据同型号多批次产品多次数自动伸缩实验，获取大量的实验数据，可以分析出中速段及低速段较为合理的伸缩速度，该速度既能保证伸缩效率又能保证自动伸缩的成功率。反算出中速段及低速段对应的伸缩控制值，将该伸缩控制值作为控制程序的默认参数。现有技术中标定伸缩控制值具有工作量大、效率低的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种吊臂伸缩速度的标定系统和标定方法，以解决现有技术中的自动伸缩调试工作量大、效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种吊臂伸缩速度的标定系统，吊臂包括多节伸缩臂，标定系统包括：速度检测装置，用于检测吊臂的油缸或伸缩臂的伸缩速度；控制单元，所述控制单元与所述速度检测装置连接，用于接收所述速度检测装置检测到的所述伸缩速度，并根据所述伸缩速度调整油缸的伸缩控制值以使所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将所述目标速度相对应的所述伸缩控制值作为标定值。

进一步地，速度检测装置包括：位移传感器，与控制单元连接，用于检测油缸的活塞杆位移，其中，控制单元还用于将位移传感器所检测到的活塞杆位移转换为伸缩速度。

进一步地，还包括：人机界面，与控制单元连接。

进一步地，人机界面与控制单元通过CAN总线线缆连接。

进一步地，人机界面包括：伸油缸低速标定键，用于指示控制单元将预定的油缸在低速段伸油缸的速度作为目标速度；和/或，伸油缸中速标定键，用于指示控制单元将预定的油缸在中速段伸油缸的速度作为目标速度；和/或，缩油缸低速标定键，用于指示控制单元将预定的油缸在低速段缩油缸的速度作为目标速度；和/或，缩油缸中速标定键，用于指示控制单元将预定的油缸在中速段缩油缸的速度作为目标速度；和/或，伸臂低速标定键，用于指示控制单元将预定的伸缩臂在低速段向外伸出的速度作为目标速度；和/或，伸臂中速标定键，用于指示控制单元将预定的伸缩臂在中速段向外伸出的速度作为目标速度；和/或，缩臂低速标定键，用于指示控制单元将预定的伸缩臂在低速段缩回的速度作为目标速度；和/或，缩臂中速标定键，用于指示控制单元将预定的伸缩臂在中速段缩回的速度作为目标速度。

进一步地，标定系统还包括：角度传感器，与控制单元连接，用于检测吊臂的俯仰角；和/或，臂码传感器，与控制单元连接，用于检测多节伸缩臂中与油缸连接的伸缩臂；和/或，工作销位置传感器，与控制单元连接，用于检测连接油缸和伸缩臂的工作销的位置；和/或，承载销位置传感器，与控制单元连接，用于检测连接相邻的两个伸缩臂的承载销的位置；和/或，手动/自动伸缩开关，与控制单元连接，用于将标定系统由手动状态切换到自动状态，或者，将标定系统由自动状态切换到手动状态；和/或，控制手柄，与控制单元连接，用于控制标定系统油缸的伸缩动作。

根据发明的另一方面，提供了一种吊臂伸缩速度的标定方法，标定方法包括：接收油缸或伸缩臂的伸缩速度；根据伸缩速度调整伸缩控制值改变伸缩油缸的控制电流以使油缸或伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值。

进一步地，将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值包括：伸缩速度达到目标速度并维持预定时间待速度稳定后，则将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值。

进一步地，将目标速度设定为预定的油缸在低速段伸油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸油缸低速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的油缸在中速段伸油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸油缸中速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的油缸在低速段缩油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩油缸低速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的油缸在中速段缩油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩油缸中速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的伸缩臂在低速段向外伸出的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸臂低速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的伸缩臂在中速段向外伸出的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸臂中速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的伸缩臂在低速段缩回的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩臂低速标定值；和/或，将目标速度设定为预定的伸缩臂在中速段缩回的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩臂中速标定值。

进一步地，根据伸缩速度调整伸缩控制值以使油缸或伸缩臂的伸缩速度达到目标速度的过程为：若油缸或伸缩臂的伸缩速度小于目标速度低限值，则增加伸缩控制值；若油缸或伸缩臂的伸缩速度大于目标速度，则减小伸缩控制值。

应用本发明的技术方案，控制单元根据速度检测装置反馈的油缸或伸缩臂的速度，改变向油缸输出的伸缩控制值以使油缸或伸缩臂的速度达到目标速度，并将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值，有效地解决了现有技术中自动伸缩调试工作量大、效率低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的吊臂伸缩速度的标定系统的结构框图；

图2示出了根据本发明的实施例的吊臂伸缩速度的标定系统的人机界面的机框图；以及

图3示出了根据本发明的实施例的吊臂伸缩速度的标定系统的控制流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、控制单元；2、人机界面；3、位移传感器；4、手动/自动伸缩开关；5、臂码传感器；6、控制手柄；7、工作销位置传感器；8、承载销位置传感器；9、角度传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本实施例中，以具有单杠插销式伸缩系统的吊臂为例描述吊臂伸缩速度的标定系统，当然本发明的吊臂伸缩速度的标定系统的应用不限于具有单杠插销式伸缩系统的吊臂。本实施例的吊臂包括多节伸缩臂，油缸可连接任一节伸缩臂，油缸用于将与之连接的伸缩臂伸出和缩回基臂。

如图1所示，吊臂伸缩速度的标定系统包括：速度检测装置，用于检测吊臂的油缸或伸缩臂的伸缩速度；控制单元1，控制单元1与速度检测装置连接，用于接收速度检测装置检测到的伸缩速度，并根据伸缩速度调整油缸的伸缩控制值以使油缸或伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值。所述伸缩控制值为控制单元输出的控制电流。

优选地，所述油缸的伸缩控制值为控制单元向所述油缸输送的控制电流。

本实施例中，将油缸空载运行的速度定义为油缸的伸缩速度，将油缸驱动伸缩臂伸缩的速度定义为伸缩臂的伸缩速度。影响油缸的伸缩速度的因素包括电磁阀本身的差异和环境温度变换而导致的液压油的粘度变化。影响伸缩臂的伸缩速度的因素包括油缸的伸缩速度和各节伸缩臂之间的摩擦。

本实施例中，通过速度检测装置监测油缸的实时伸缩速度，控制单元1调整伸缩控制值使得油缸伸缩速度以预设速度为目标进行调整，待速度稳定后获取对应的伸缩控制值，将该伸缩控制值作为标定值，从而完成油缸的伸缩速度的标定。

通过速度检测装置监测伸缩臂的实时伸缩速度，控制单元1调整伸缩控制值使得油缸伸缩速度以预设速度为目标进行调整，待速度稳定后获取对应的伸缩控制值，从而完成伸缩臂的伸缩速度的标定。

利用本实施例的吊臂伸缩速度的标定系统标定油缸的伸缩速度和伸缩臂的伸缩速度，相较于现有技术，减小了标定的工作量，提高了标定效率。

优选地，速度检测装置包括：位移传感器3，与控制单元1连接，用于检测油缸的活塞杆位移，其中，控制单元1还用于将位移传感器3所检测到的活塞杆位移转换为伸缩速度。

在油缸空载伸缩的过程中，速度检测装置检测的为油缸的伸缩速度。在油缸驱动伸缩臂伸缩的过程中，速度检测装置检测的为伸缩臂的伸缩速度。

优选地，油缸依次连接多个伸缩臂中的一个，速度检测装置检测与油缸连接的伸缩臂伸缩臂的速度，控制单元1调整伸缩控制值改变油缸伸缩的控制电流以使与油缸连接的伸缩臂的伸缩速度达到相应的目标速度。

本实施例中，吊臂伸缩速度的标定系统还包括与控制单元1连接人机界面2。优选地，人机界面2为触摸屏。人机界面2与控制单元1通过CAN总线线缆连接。

人机界面2包括伸油缸低速标定键，伸油缸低速标定键用于指示控制单元1将油缸在低速段伸油缸的速度作为目标速度。按下伸油缸低速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的油缸在低速段伸油缸的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的油缸的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流值，若油缸的实际伸缩速度到达目标速度并维持预定时间待速度稳定后，控制单元记录与目标速度对应的伸缩控制值，并将该伸缩控制值输送至人机界面2。

伸缩油缸低速段范围：4～6mm/s；中速段：30～35；伸缩臂低速段：10～15mm/s；中速段42～47mm/s。

人机界面2上形成有用于显示伸缩控制值的输出窗口，人机界面2上还形成有用于显示标定成功的显示单元和用于显示输出标定失败的显示单元。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

优选地，人机界面2上还形成有用于输出油缸的伸缩速度的显示单元和用于输出油缸的长度的显示单元。

人机界面2还包括伸油缸中速标定键，用于指示控制单元1将预定的油缸在中速段伸油缸的速度作为目标速度。在按下伸油缸中速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的油缸在中速段伸油缸的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的油缸的实际的伸缩速度调整向油缸输出的伸缩控制值，若油缸的实际伸缩速度到达目标速度并维持预定时间，控制单元记录与目标速度对应的伸缩控制值，并将该伸缩控制值输送至人机界面2。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

人机界面2还包括缩油缸低速标定键，用于指示控制单元1将预定的油缸在低速段缩油缸的速度作为目标速度。在按下缩油缸低速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的油缸在在低速段缩油缸的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的油缸的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

人机界面2还包括缩油缸中速标定键，用于指示控制单元1将预定的油缸在中速段缩油缸的速度作为目标速度。在按下缩油缸中速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的油缸在中速段缩油缸的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的油缸的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

人机界面2还包括伸臂低速标定键，用于指示控制单元1将预定的伸缩臂在低速段向外伸出的速度作为目标速度。在按下伸臂低速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的伸缩臂在低速段向外伸出的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的伸缩臂的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

人机界面2还包括伸臂中速标定键，用于指示控制单元1将预定的伸缩臂在中速段向外伸出的速度作为目标速度。在按下伸臂中速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的伸缩臂在中速段向外伸出的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的伸缩臂的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

人机界面2还包括缩臂低速标定键，用于指示控制单元1将预定的伸缩臂在低速段缩回的速度作为目标速度。在按下缩臂低速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的伸缩臂在低速段缩回的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的伸缩臂的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

人机界面2还包括缩臂中速标定键，用于指示控制单元1将预定的伸缩臂在中速段缩回的速度作为目标速度。在按下缩臂中速标定键后，人机界面2指示控制单元1以预定的伸缩臂在中速段缩回的速度作为目标速度，控制单元1根据速度检测装置检测到的伸缩臂的实际的伸缩速度调整向油缸输出的控制电流。在完成标定后，用于显示伸缩控制值的输出窗口显示标定的伸缩控制值，用于显示标定成功的显示单元发出标定成功信息。

本实施例中，标定系统还包括：角度传感器9，与控制单元1连接，用于检测吊臂的俯仰角；臂码传感器5，与控制单元1连接，用于检测多节伸缩臂中与油缸连接的伸缩臂；工作销位置传感器7，与控制单元1连接，用于检测连接油缸和伸缩臂的工作销的位置；承载销位置传感器8，与控制单元1连接，用于检测连接相邻的两个伸缩臂的承载销的位置；手动/自动伸缩开关4，与控制单元1连接，用于将标定系统由手动状态切换到自动状态，或者，将标定系统由自动状态切换到手动状态；控制手柄6，与控制单元1连接，用于控制标定系统伸缩油缸的动作。

下面以缩油缸低速标定为例具体说明。

如图3所示，调试人员进入人机界面设备的伸缩油缸速度自动标定界面，进行以下的相关操作以满足当前模式的标定条件：

将吊臂的俯仰角调整至大于80°，可通过角度传感器9判断；

将手动/自动伸缩开关4转换至手动状态，并将确所有伸缩臂缩回；

将油缸与第四节伸缩臂连接，通过臂码传感器5判断；

推动控制手柄6，将第四节伸缩臂全伸，将工作销缩到位，通过工作销位置传感器7判断，然后推动控制手柄6将油缸缩至6000mm-6500mm位置，可通过位移传感器3判断，该值由于产品的差异性，可取不同值。此时满足缩油缸低速标定、缩油缸中速标定的条件，人机界面上对应的标定按键反显颜色。按下缩油缸低速标定标定按键，自动标定开始执行。伸缩油缸初始处于静止状态，速度低于设定的目标速度区间低限制值，伸缩控制值按照一定步长周期递增，控制单元1输出的伸缩油缸伸电磁阀控制电流也对应趋势递增，油缸速度增快。

根据本发明的另一方面，本实施例还提供了一种吊臂伸缩速度的标定方法，标定方法包括：接收油缸或伸缩臂的伸缩速度；

根据伸缩速度调整伸缩控制值改变控制电流以使油缸或伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值。

优选地，将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值包括：伸缩速度达到目标速度并维持预定时间待速度稳定后，则将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值。将能够使目标速度维持平稳的伸缩控制值作为标定值，提高了标定值的准确性。

本实施例中，提供了伸油缸低速标定、伸油缸中速标定、缩油缸低速标定、缩油缸中速标定、伸臂低速标定、伸臂中速标定、缩臂低速标定和缩臂中速标定等多种速度标定模式。

将目标速度设定为预定的油缸在低速段伸油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸油缸低速标定值。

将目标速度设定为预定的油缸在中速段伸油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸油缸中速标定值。

将目标速度设定为预定的油缸在低速段缩油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩油缸低速标定值。

将目标速度设定为预定的油缸在中速段缩油缸的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩油缸中速标定值。

将目标速度设定为预定的伸缩臂在低速段向外伸出的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸臂低速标定值。

将目标速度设定为预定的伸缩臂在中速段向外伸出的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为伸臂中速标定值。

将目标速度设定为预定的伸缩臂在低速段缩回的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩臂低速标定值。

将目标速度设定为预定的伸缩臂在中速段缩回的速度，并将该目标速度相对应的伸缩控制值作为缩臂中速标定值。

根据伸缩速度调整伸缩控制值以使油缸或伸缩臂的伸缩速度达到目标速度的过程为：若油缸或伸缩臂的伸缩速度小于目标速度低限值，则增加伸缩控制值；若油缸或伸缩臂的伸缩速度大于目标速度，则减小伸缩控制值。

优选地，若在标定的过程中，油缸或伸缩臂的位移在预设的伸缩行程内，并且油缸或伸缩臂的实际速度大于目标速度低限值并小于目标速度高限值且维持达到预设时间，才将目标速度相对应的伸缩控制值作为标定值，成功完成速度标定。

若在标定的过程中，油缸或伸缩臂的位移在预设的伸缩行程内超出预设行程，则速度标定失败。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊臂伸缩速度的标定系统，所述吊臂包括多节伸缩臂，其特征在于，所述标定系统包括：

速度检测装置，用于检测所述吊臂的油缸或伸缩臂的伸缩速度；

控制单元(1)，所述控制单元(1)与所述速度检测装置连接，用于接收所述速度检测装置检测到的所述伸缩速度，并根据所述伸缩速度调整油缸的伸缩控制值以使所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将所述目标速度相对应的所述伸缩控制值作为标定值。

2.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述速度检测装置包括：

位移传感器(3)，与所述控制单元(1)连接，用于检测所述油缸的活塞杆位移，

其中，所述控制单元(1)还用于将所述位移传感器(3)所检测到的所述活塞杆位移转换为所述伸缩速度。

3.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，还包括：人机界面(2)，与所述控制单元(1)连接。

4.根据权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述人机界面(2)与所述控制单元(1)通过CAN总线线缆连接。

5.根据权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述人机界面(2)设备包括：

伸油缸低速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的所述油缸在低速段伸油缸的速度作为所述目标速度；和/或，

伸油缸中速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的所述油缸在中速段伸油缸的速度作为所述目标速度；和/或，

缩油缸低速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的油缸在低速段缩油缸的速度作为所述目标速度；和/或，

缩油缸中速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的油缸在中速段缩油缸的速度作为所述目标速度；和/或，

伸臂低速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的伸缩臂在低速段向外伸出的速度作为所述目标速度；和/或，

伸臂中速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的伸缩臂在中速段向外伸出的速度作为所述目标速度；和/或，

缩臂低速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的伸缩臂在低速段缩回的速度作为所述目标速度；和/或，

缩臂中速标定键，用于指示所述控制单元(1)将预定的伸缩臂在中速段缩回的速度作为所述目标速度。

6.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述标定系统还包括：

角度传感器(9)，与所述控制单元(1)连接，用于检测所述吊臂的俯仰角；和/或，

臂码传感器(5)，与所述控制单元(1)连接，用于检测所述多节伸缩臂中与所述油缸连接的伸缩臂；和/或，

工作销位置传感器(7)，与所述控制单元(1)连接，用于检测连接所述油缸和所述伸缩臂的工作销的位置；和/或，

承载销位置传感器(8)，与所述控制单元(1)连接，用于检测连接相邻的两个伸缩臂的承载销的位置；和/或，

手动/自动伸缩开关(4)，与所述控制单元(1)连接，用于将所述标定系统由手动状态切换到自动状态，或者，将所述标定系统由所述自动状态切换到所述手动状态；和/或，

控制手柄(6)，与所述控制单元(1)连接，用于控制油缸的伸缩动作。

7.一种吊臂伸缩速度的标定方法，其特征在于，所述标定方法包括：

接收油缸或伸缩臂的伸缩速度；

根据所述伸缩速度调整伸缩控制值以使所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度达到目标速度，并将所述目标速度相对应的所述伸缩控制值作为标定值。

8.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，将所述目标速度相对应的所述伸缩控制值作为标定值包括：所述伸缩速度达到所述目标速度并维持预定时间待速度稳定后，将所述目标速度相对应的所述伸缩控制值作为标定值。

9.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，

将所述目标速度设定为预定的所述油缸在低速段伸油缸的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为伸油缸低速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述油缸在中速段伸油缸的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为伸油缸中速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述油缸在低速段缩油缸的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为缩油缸低速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述油缸在中速段缩油缸的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为缩油缸中速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述伸缩臂在低速段向外伸出的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为伸臂低速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述伸缩臂在中速段向外伸出的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为伸臂中速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述伸缩臂在低速段缩回的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为缩臂低速标定值；和/或，

将所述目标速度设定为预定的所述伸缩臂在中速段缩回的速度，并将该目标速度相对应的所述伸缩控制值作为缩臂中速标定值。

10.根据权利要求7所述的标定方法，其特征在于，根据所述伸缩速度调整伸缩控制值以使所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度达到目标速度的过程为：

若所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度小于所述目标速度低限值，则增加所述伸缩控制值；

若所述油缸或所述伸缩臂的伸缩速度大于所述目标速度，则减小所述伸缩控制值。