CN104527984A - 无人机降落伞自动脱落机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机降落伞自动脱落机构，用于解决现有无人机降落伞自动分离机构实用性差的技术问题。技术方案是包括伞带、伞带轴、上脱落节、下脱落节、活塞、滚珠、吸杆、弹簧、电磁铁安装架、线圈、磁铁、开口销和螺钉。无人机伞降着陆时，磁铁使吸杆向右移动，压缩弹簧，推动活塞向右移动，滚珠落入活塞的弧形槽处脱落，解除上脱落节与下脱落节对滚珠的约束，完成开锁动作，使上脱落节与下脱落节分离。完成降落伞与无人机的自动分离，避免了无人机落地时，风力使回收伞姿态发生改变且张满，导致无法解锁的问题；同时，避免了空中开伞过程中，无人机与伞包由于姿态变化，可能出现伞带无约束力的情况导致错误动作抛伞的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种工作平台，特别是涉及一种无人机降落伞自动脱落机构。
背景技术
无人机回收主要分为滑跑着陆和伞降着陆两种方式。滑跑降落对场地要求较高，对中小型无人机，为了回收简便，多采用伞降着陆回收。但在风速较大的气象条件下，伞降着陆的无人机会被降落伞拖曳着在地面上移动、磕碰，对无人机或机上设备造成较大损坏。
参照图1。文献“授权公告号为CN201951713U的中国实用新型专利”公开了一种无人机与降落伞自动分离机构，该机构包括外壳1、内壳2、锁芯、弹簧3、安全销4和球体5，外壳1内部有上下两个腔，上腔的顶端开口，下腔的下端开口，内壳2从下腔开口处装入下腔，锁芯包括上端的连接杆6、中部的限位板7和下端的柱体8，连接杆6装入外壳1上腔内，连接杆6的前端在腔体外部，上腔上部的壳体上和连接杆6上设有对应的安全销孔，安全销4插入安全销孔内，上腔内部的连接杆6上套装有弹簧3，上腔与下腔之间设有与锁芯上的限位板7配合的限位台，外壳1下腔壁上设有凹槽，内壳的壳壁上开有可装入球体的圆孔，凹槽与圆孔形成的空间内装入球体5，锁芯上的柱体8下部为圆柱，圆柱侧面与球体接触，圆柱上端连接一个圆台，圆台上部与限位板6连接，圆台上部表面开有圆弧槽9，圆弧槽9的槽底距与内壳2内壁距离大于球体5的直径。
文献公开的无人机与降落伞自动分离机构，利用降落伞在开伞的瞬间对无人机产生较大的冲击拉力，连接杆与外壳将安全销剪断，同时锁芯在冲击拉力的作用下上升，将弹簧压紧在外壳的上腔内保持到无人机落地。无人机落地后降落伞与无人机间的拉力消失，弹簧推动锁芯向下移动，球体从圆弧槽处脱落，从而解除外壳与内壳对球体的约束，完成开锁动作，使降落伞与无人机分离。
不难看出，文献公开的无人机与降落伞自动分离机构存在以下缺陷：
一、当无人机在有风的环境下进行回收时，降落伞会随风改变姿态，且张满，如风力大于弹簧3的推力，锁芯将不能沿轴线向内壳2下部运动，球体5无法从圆弧槽9处脱落，导致外壳1无法与内壳2自动分离，不能确保降落伞在无人机着陆后可靠分离，造成降落伞在风中拖曳无人机在地面磕碰移动造成机体或机上设备的损伤。
二、回收开伞过程伊始，引导伞将主伞包从伞舱拉出瞬间会对无人机产生较大的冲击拉力，安全销将被连接杆与外壳剪断，降落伞未完全张满时，在风力及惯性力作用下，无人机与降落伞之间会存在瞬间姿态改变，出现连接杆上没有拉力，外壳1与内壳2将在弹簧3推力的作用下自动分离，导致提前抛伞，造成无人机坠毁的严重后果。
三、外壳1与内壳2安装时为封闭结构，存在球体5安装困难的现实情况。
发明内容
为了克服现有无人机降落伞自动分离机构实用性差的不足，本发明提供一种无人机降落伞自动脱落机构。该机构包括伞带、伞带轴、上脱落节、下脱落节、活塞、滚珠、吸杆、弹簧、电磁铁安装架、线圈、磁铁、开口销和螺钉。无人机伞降着陆时，磁铁使吸杆向右移动，压缩弹簧，推动活塞向右移动，滚珠落入活塞的弧形槽处脱落，解除上脱落节与下脱落节对滚珠的约束，完成开锁动作，使上脱落节与下脱落节分离。完成降落伞与无人机的自动分离，可以避免无人机落地时，风力使回收伞姿态发生改变且张满，导致无法解锁的问题；也可以避免在空中开伞过程中，无人机与伞包由于姿态变化，可能出现伞带无约束力的情况导致错误动作抛伞的问题。实现无人机与降落伞可靠、安全、自动分离，并且安装便捷。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人机降落伞自动脱落机构，其特点是包括伞带1、伞带轴2、上脱落节3、下脱落节4、活塞5、滚珠6、吸杆7、弹簧8、电磁铁安装架9、线圈10、磁铁11、开口销12和螺钉13。所述上脱落节3从下脱落节4一侧开口处装入下脱落节4，上脱落节3和下脱落节4的自由端设计有伞带轴2，伞带轴2分别穿过上脱落节3和下脱落节4，以及各自的伞带1后用开口销12固定，电磁铁包括电磁铁安装架9、线圈10及磁铁11，螺钉13将电磁铁安装架9与下脱落节4固定，电磁铁包括电磁铁安装架9、线圈10及磁铁11，锁芯包括活塞5及连接活塞的吸杆7，带有螺纹的吸杆7上设有活塞5及弹簧8的限位凸台，凸台右侧圆柱上套装有弹簧8，上脱落节3内壁与下脱落节4孔壁的圆孔形成的空间内装入滚珠6，活塞5柱体端面开有圆弧槽，圆弧槽的槽底与下脱落节4外壁距离大于滚珠6的直径，保证滚珠6能够从活塞5圆弧槽与下脱落节4的孔内顺利脱落。弹簧8压紧吸杆7及活塞5，使滚珠6在上脱落节3孔内及下脱落节4内壁的空腔内保持到无人机15落地。
本发明的有益效果是：该机构包括伞带、伞带轴、上脱落节、下脱落节、活塞、滚珠、吸杆、弹簧、电磁铁安装架、线圈、磁铁、开口销和螺钉。无人机伞降着陆时，磁铁使吸杆向右移动，压缩弹簧，推动活塞向右移动，滚珠落入活塞的弧形槽处脱落，解除上脱落节与下脱落节对滚珠的约束，完成开锁动作，使上脱落节与下脱落节分离。完成降落伞与无人机的自动分离，避免了无人机落地时，风力使回收伞姿态发生改变且张满，导致无法解锁的问题；同时，避免了空中开伞过程中，无人机与伞包由于姿态变化，可能出现伞带无约束力的情况导致错误动作抛伞的问题。实现了无人机与降落伞可靠、安全、自动分离，并且安装便捷。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
附图说明
图1是背景技术无人机降落伞自动分离机构示意图；
图中，1-外壳，2-内壳，3-弹簧，4-安全销，5-球体，6-连接杆，7-限位板，8-柱体，9-圆弧槽。
图2是本发明无人机与无人机降落伞自动脱落机构框图；
图3是本发明无人机降落伞自动脱落机构示意图；
图4是图3中上脱落节的剖视放大图；
图5是图3中下脱落节的剖视放大图；
图6是图3中活塞的剖视放大图；
图7是图3中吸杆的结构放大图；
图8是本发明无人机降落伞自动脱落机构使用状态图。
图中，1-伞带，2-伞带轴，3-上脱落节，4-下脱落节，5-活塞，6-滚珠，7-吸杆，8-弹簧，9-电磁铁安装架，10-线圈，11-磁铁，12-开口销，13-螺钉，14-降落伞，15-无人机。
具体实施方式
以下实施例参照图2-8。
本发明无人机降落伞自动脱落机构包括伞带1、伞带轴2、上脱落节3、下脱落节4、活塞5、滚珠6、吸杆7、弹簧8、电磁铁安装架9、线圈10、磁铁11、开口销12和螺钉13。所述上脱落节3从下脱落节4一侧开口处装入下脱落节4，上脱落节3和下脱落节4的自由端设计有伞带轴2，伞带轴2分别穿过上脱落节3和下脱落节4，以及各自的伞带1后用开口销12固定，电磁铁包括电磁铁安装架9、线圈10及磁铁11，螺钉13将电磁铁安装架9与下脱落节4固定，锁芯包括活塞5及连接活塞的吸杆7，带有螺纹的吸杆7上设有活塞5及弹簧8的限位凸台，凸台右侧圆柱上套装有弹簧8，上脱落节3内壁与下脱落节4孔壁的圆孔形成的空间内装入滚珠6，活塞5柱体端面开有圆弧槽，圆弧槽的槽底与下脱落节4外壁距离大于滚珠6的直径，保证滚珠6能够从活塞5圆弧槽与下脱落节4的孔内顺利脱落。弹簧8压紧吸杆7及活塞5，使滚珠6在上脱落节3孔内及下脱落节4内壁的空腔内保持到无人机15落地。
整个系统包括高度传感器、空速传感器、飞控计算机及无人机降落伞自动脱落机构；高度传感器及空速传感器与飞控计算机相连，飞控计算机与无人机降落伞自动脱落机构电相连。
工作时，脱落节上3的伞带轴2与降落伞14上的伞带连接，脱落节下4的伞带轴通过“人字伞带”与无人机15连接。飞行控制人员在预定空域、预定高度遥控无人机15打开降落伞14。在无人机伞降着陆时，飞控计算机根据高度及空速传感器的数值判断无人机的状态，适时发出抛伞指令，经控制电路控制电磁式自动脱落机构开锁：磁铁使吸杆向右移动，压缩弹簧，推动活塞向右移动，滚珠6落入活塞5的弧形槽处脱落，解除脱落节上3与脱落节下4对滚珠6的约束，完成开锁动作，使脱落节上3与脱落节下4分离。即完成降落伞14与无人机15的自动分离，达到避免降落伞14在风中拖曳无人机15造成更大损失的目的。
Claims (1)
1.一种无人机降落伞自动脱落机构，其特征在于：包括伞带(1)、伞带轴(2)、上脱落节(3)、下脱落节(4)、活塞(5)、滚珠(6)、吸杆(7)、弹簧(8)、电磁铁安装架(9)、线圈(10)、磁铁(11)、开口销(12)和螺钉(13)；所述上脱落节(3)从下脱落节(4)一侧开口处装入下脱落节(4)，上脱落节(3)和下脱落节(4)的自由端设计有伞带轴(2)，伞带轴(2)分别穿过上脱落节(3)和下脱落节(4)，以及各自的伞带(1)后用开口销(12)固定，电磁铁包括电磁铁安装架(9)、线圈(10)及磁铁(11)，螺钉(13)将电磁铁安装架(9)与下脱落节(4)固定，锁芯包括活塞(5)及连接活塞的吸杆(7)，带有螺纹的吸杆(7)上设有活塞(5)及弹簧(8)的限位凸台，凸台右侧圆柱上套装有弹簧(8)，上脱落节(3)内壁与下脱落节(4)孔壁的圆孔形成的空间内装入滚珠(6)，活塞(5)柱体端面开有圆弧槽，圆弧槽的槽底与下脱落节(4)外壁距离大于滚珠(6)的直径，保证滚珠(6)能够从活塞(5)圆弧槽与下脱落节(4)的孔内顺利脱落；弹簧(8)压紧吸杆(7)及活塞(5)，使滚珠(6)在上脱落节(3)孔内及下脱落节(4)内壁的空腔内保持到无人机15落地。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |