CN104520135A

CN104520135A - 用于通过三角测量法定位的装置和方法

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Publication number: CN104520135A
Application number: CN201380041760.0A
Authority: CN
Inventors: J·贝格尔; J·克拉默尔
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2012-08-09
Filing date: 2013-07-29
Publication date: 2015-04-15
Anticipated expiration: 2033-07-29
Also published as: DE102012214199A1; CN104520135B; US10081264B2; WO2014023595A3; WO2014023595A2; US20150151641A1; US20180178659A1; US10166874B2

Abstract

系统，包括车辆(1)和感应充电单元(3)，其中，所述感应充电单元包括初级线圈(4)并且所述车辆包括次级线圈(2)，并且在充电过程中在充电位置处电功率能由初级线圈向次级线圈感应式地传输，其中，在充电位置中次级线圈处于关于初级线圈优选的空间位置区域内，以便为了调整充电位置，所述系统通过电磁式距离和角度测量借助于三角测量法来确定地点位置，该地点位置描述了次级线圈关于初级线圈的与时间有关的空间位置，并且所述系统借助于所述地点位置和充电位置确定至少一个部分的行驶轨迹，所述地点位置能沿着该行驶轨迹可接近充电位置。

Description

用于通过三角测量法定位的装置和方法

技术领域

本发明涉及一种包括车辆和感应充电单元的系统，其中，所述感应充电单元具有初级线圈并且所述车辆具有次级线圈，并且在充电过程中且在充电位置中电功率可能初级线圈向次级线圈感应式地传输，其中，在充电位置中次级线圈处于关于初级线圈的优选的空间位置区域内。

背景技术

具有电气化的传动系的车辆大多数具有对于外部的充电电源的充电接口。为了例如给车辆的电化学的蓄能器充电，电功率的传输通常有线式或感应式地进行。

在有线的充电方法中，车辆必须通过充电电线与外部的充电电源例如充电站连接，以便执行充电过程。在感应式的充电方法中，功率传输通过车辆外部的初级线圈的电磁激励场向车辆方面的次级线圈经由在次级线圈上的电磁感应进行。在此，电功率的传输效率与次级线圈相对于初级线圈的空间位置有关。在次级线圈相对于初级线圈的优选的位置区域内，励磁功率的在充电时作为功率损耗出现的部分是近似最小的。

将次级线圈带到充电位置中的任务是现有技术的主题。例如文献WO 2011/006884 A2针对带有初级线圈的车辆描述了一种电子定位辅助，该电子定位辅助使用初级线圈的处于底部的壳体的反射特性。

发明内容

本发明的任务在于，描述一种经改善的系统，该系统包括车辆和感应充电单元，其中，感应充电单元具有初级线圈并且车辆具有次级线圈，并且在充电过程中在充电位置处电功率能由初级线圈向次级线圈感应式地传输，其中，在充电位置中次级线圈处于关于初级线圈的优选的空间位置区域内。

该任务通过按照权利要求1的系统来解决。本发明的有利的实施形式和进一步扩展方案由从属权利要求得出。

按照本发明，所述系统为了调整充电位置而通过电磁式的距离和角度测量借助于三角测量法来确定地点位置，该地点位置描述了次级线圈关于初级线圈的与时间有关的空间位置，并且所述系统借助于所述地点位置和充电位置确定至少一个部分的行驶轨迹，所述地点位置能沿着该行驶轨迹接近充电位置。

在充电位置中次级线圈关于初级线圈处于如下优选的空间位置中，即，在该位置中在所述两个线圈之间传输的电功率的效率是近似最大的。

按照本发明的一种优选的实施形式，为了电磁式的距离和角度测量，所述车辆具有至少两个低频的接收天线并且所述感应充电单元具有至少两个低频的发射天线。

按照一种备选的实施形式，为了电磁式的距离和角度测量，所述车辆具有至少一个低频的接收天线并且所述感应充电单元具有至少两个低频的发射天线。

按照另一种备选的实施形式，为了电磁式的距离和角度测量，所述车辆具有至少两个低频的接收天线并且所述感应充电单元具有至少一个低频的发射天线。

这意味着，至少一个低频的接收天线处于车辆方面并且至少一个低频的发射天线在处于充电单元的范围内，其中，用于距离和角度测量的所述系统的低频天线的总数至少为三个。

此外，所述车辆具有充电控制仪，其中，所述充电控制仪包括第一高频通信单元，并且所述充电控制仪配设给车辆的所述至少一个接收天线以作为用于电磁式距离和角度测量的测量单元并且测量所述至少一个接收天线的感应信号。

此外，所述感应充电单元具有感应控制仪，其中，所述感应控制仪包括第二高频通信单元并且所述感应控制仪运行所述至少一个发射天线。这意味着，所述至少一个发射天线由所述感应控制仪运行。

按照本发明的另一种实施形式，为了电磁式的距离和角度测量，所述车辆具有至少两个低频的发射天线并且所述感应充电单元具有至少两个低频的接收天线。

备选于所述实施形式，为了电磁式的距离和角度测量，所述车辆具有至少一个低频的发射天线并且所述感应充电单元具有至少两个低频的接收天线。

按照本发明的另一种备选方案，为了电磁式的距离和角度测量，所述车辆具有至少两个低频的发射天线并且所述感应充电单元具有至少一个低频的接收天线。

这意味着，按照所述实施形式，至少一个低频的发射天线处于车辆方面并且至少一个低频的接收天线在车辆外部处于在充电单元的范围内，其中，低频天线的总数至少为三个。

此外，所述车辆具有充电控制仪，其中，所述充电控制仪运行所述至少一个发射天线并且所述充电控制仪包括第一高频通信单元。

此外，所述感应充电单元具有感应控制仪，其中，所述感应控制仪包括第二高频通信单元，并且所述感应控制仪配设给所述至少一个接收天线以作为电磁式距离和角度测量的测量单元并且测量所述至少一个接收天线的感应信号。

按照本发明的一种特别优选的变形方案，所测量的感应信号可在所述感应控制仪和所述充电控制仪之间传送，并且所述充电控制仪或者感应控制仪作为运算单元借助于所测量的、输出的并且传送到运算单元上的感应信号通过三角测量法来确定地点位置。

因此，所测量的感应信号用作用于借助于三角测量法来计算地点位置的输入参量。

此外，所述充电控制仪或者感应控制仪或者车辆的另一个控制仪借助于所计算的地点位置确定行驶轨迹，并且所述车辆自动地执行符合行驶轨迹的驾驶机动动作或者所述车辆通过适当的人机接口通知所述车辆的驾驶者符合行驶轨迹的驾驶机动动作。

充电位置的建立以如下类型和方式进行，即，首先所述两个高频通信单元的其中一个发送经编码的搜索信号到所述两个高频通信单元的另一个上，并且所述另一个高频通信单元接收搜索信号并且将经编码的确认信号发回到所述高频通信单元上。确认信号的接收触发在所述至少一个发射天线和所述至少一个接收天线之间的初始化程序，该初始化程序由所述充电控制仪和所述感应控制仪执行。在该初始化程序之后，所述至少一个发射天线发射经编码的电磁定位信号，其中，定位信号的磁性部分关于发射天线的空间延伸尺寸具有经定义的场定向和经定义的场强。至少一个接收天线接收所述至少一个接收天线的至少一个定位信号并且所述充电控制仪或者感应控制仪针对至少一个定位信号测量磁场矢量，该磁场矢量通过定位信号的编码而唯一地配设给所述至少一个发射天线。所测量的磁场矢量由感应控制仪传送到充电控制仪上或者由充电控制仪传送到感应控制仪上。所述充电控制仪或者感应控制仪按照三角测量法计算所述至少一个发射天线关于所述至少一个接收天线的区域性位置。所计算的地点位置用作用于通过所述充电控制仪、通过所述感应控制仪或者通过车辆的另一个控制仪来确定行驶轨迹的输入参量，所述地点位置能沿着该行驶轨迹接近充电位置。

在车辆的驾驶机动动作中实时地重复所述方法的用于确定地点位置的步骤，以便更新地点位置和行驶轨迹的计算。在达到充电位置时所更新的行驶轨迹描述停车机动动作。在停车机动动作中所述车辆停车。

因此，描述一种迭代的方法，通过该方法能占据充电位置，其方式为，驾驶机动动作交替地且实时地跟随行驶轨迹的计算并且反之亦然，从而在多个驾驶机动动作中能按照更新地计算的行驶轨迹达到充电位置。

为了执行驾驶机动动作，经由适当的人机接口通过输出的命令支持驾驶者(例如“左转”)或者所述轨迹用作用于驾驶辅助系统的输入参量，该输入参量使车辆自动地运动到充电位置中。

本发明基于以下阐述的考虑：

在多个应用中必须确定一个物体(例如车辆)关于另一个物体(例如车辆钥匙)的距离。在这里，在高频带和低频带中利用测量和电磁交变场的场强和运行时间的无线技术提供无线确定距离的可能性。一个实例是车辆的现代的关闭系统如无钥匙的进入，在该进入时车辆作为发射器并且车辆钥匙作为接收器。

不利的是，在车辆和车辆外部的物体之间的单纯的距离确定不足以用于进一步的应用。进一步的应用特别是具有电气化传动系的车辆和感应充电系统在位置区域内的精确定位，该位置区域要求沿每个空间方向近似少于10厘米的空间尺寸。

具有感应充电系统的车辆具有车辆方面的充电线圈，该充电线圈也被称为次级线圈并且该充电线圈承担接收线圈的功能。所述初级线圈作为发射线圈并且是车辆外部的充电设施的部分。所述两个线圈被称作充电线圈。为了给车辆蓄能器的充电，所述两个线圈在空间上相互间带入到精确的参考位置中，以便在充电时确保尽可能高效的能量传输。所述位置被称为充电位置并且如所描述的那样要求最大10厘米的空间容许误差。

为了充电线圈相对于彼此的空间定位，亦即，为了车辆关于车辆外部的充电设施的定位，提出：要么利用至少两个能唯一识别的电磁信号，以便借助一个接收器确定多个信号并且因此由至少2个不同的发射器位置确定路程，要么借助于至少两个接收器而利用一个发射器的一个信号并且因此利用两个关于发射器位置的路程用于距离和角度测量。因此，可以通过三角测量法唯一地得出接收器的位置的结论或者得出接收器关于所述一个或多个发射器的位置的结论。此外，通过相同的无线系统可以在相同的频率上或者在另一个频率上在发射器和接收器之间交换通信信号，该通信信号例如描述位置数据。

由此能实现车辆关于充电设施在感应式充电时对于优化的能量传输效率所需的容许误差之内的唯一的位置确定和位置导向。该位置导向可以通过车辆本身进行或者通过对车辆的驾驶员的行驶命令进行。

附图说明

以下借助附图描述本发明的优选的实施例。由此得出本发明的其他细节、优选的实施形式和进一步扩展方案。图中详细地示意性地：

图1示出通过三角测量法利用在充电单元上的两个发射器和在车辆上的两个接收器的定位；

图2示出通过三角测量法利用在车辆上的2个发射器和在充电单元上的2个接收器的定位；

图3示出通过按照图1或图2定位建立的充电位置。

具体实施方式

在附图中，相同的附图标记描述相同的技术特征。具有电气化传动系的车辆能够在感应充电站处无线地充电。在所述实施例中示意性地示出具有电气化传动系的车辆(1)。在此，可以涉及混合动力车辆和电动车辆，可能也涉及插入式混合动力车辆，只要该插入式混合动力车辆除用于有线充电的接口之外也具有用于感应式充电的充电接口。所述车辆包括用于无线感应式充电的车辆方面的充电架构，其中，该充电架构作为中央的车辆方面的组件具有次级线圈(2)。此外，所述车辆具有充电控制仪。

用于给具有电气化传动系的车辆感应式充电的充电单元(3)处于车辆的外部。充电单元的主要组件是初级线圈(4)。所述充电单元能够适用于多个车辆的充电，其中，在确定的时刻仅一个唯一的车辆能在初级线圈上充电。所述初级线圈机械地固定地集成在充电单元中。所述充电站静止地处于底座中或者处于底座上。此外，所述充电单元具有感应控制仪。

在充电连接的初始化过程和充电连接的结束过程之间的时期被称作充电过程。所述充电过程特别是包括如下时刻，电功率在该时刻由初级线圈传输或者至少能传输到次级线圈上。

对于充电过程的前提条件是，次级线圈处于充电位置中，亦即，处于相对于初级线圈的确定的空间区域内。所述空间区域这样描述，即，次级线圈的预定的几何参考点(该参考点与次级线圈的配置有关)与初级线圈的预定的几何参考点(该参考点与初级线圈的配置有关)关于所述三个空间方向(这些空间方向形成本领域技术人员已知的与车辆有关的坐标系)仅在对于所述三个空间方向中的每一个的预定的容许误差之内偏离。

如果次级线圈的参考点在空间上这样相对于初级线圈的参考点定位，使得在所述两个参考点之间关于所述三个空间方向中的每一个的距离不超过对于各个轴线所预定的容许误差尺寸，则次级线圈处于充电位置中。根据次级线圈机械地固定地处于车辆上或者集成到车辆中的事实，只要次级线圈处于充电位置中，则所述车辆也处于车辆的充电位置中。因为在本文件的范畴内所述车辆充电位置在其技术效果方面与所述充电位置是同义的，则车辆充电位置的概念同样被简化地理解为充电位置的概念。

因此，为了初始化充电过程，必需的是，将所述车辆带入到充电位置中。在所描述的实施形式中这通过车辆的运动来进行。在此本质的是，确定车辆的位置并且因此确定次级线圈相对于充电单元和因此相对于初级线圈的位置。在本实施例中这通过利用三角测量的方法的距离和角度测量来进行。在此，测量基于检测经定义的、利用天线产生的电磁场的磁场矢量。只要所述天线构造为一维的天线，则接收的磁场矢量在接收器处就检测为一维矢量，亦即检测为标量。

第一实施例和第二实施例借助图1、2和3来描述。在此，使用两个发射天线和两个接收天线。所述两个发射天线通过第一控制仪运行并且所述两个接收天线通过第二控制仪运行。按照在图1中的第一实施形式，所述两个发射天线和所述第一控制仪可以被充电单元所包括，以及所述两个接收天线所述第二控制仪可以被车辆包括。因此，所述第一控制仪在第一实施形式中是感应控制仪并且所述第二控制仪是充电控制仪。

备选地，按照在图2中的第二实施形式，所述两个发射天线(5’、6’)和第一控制仪(21’)可以被车辆所包括，以及所述两个接收天线(7’、8’)和第二控制仪(22’)可以被充电单元所包括。在该实施形式中，第一控制仪是充电控制仪并且第二控制仪是感应控制仪。

优选地，按照所述第一和第二实施例，所述发射天线(也被称为发射器)是低频天线并且所述接收天线(也被称为接收器)是低频接收器。所述发射器和所述接收器在低于150kHz的频率范围内工作，其中，优选的频率带在无普遍性限制的情况下例如处于125kHz。

第一实施形式借助图1描述了车辆的地点确定，其中，所述两个发射天线和所述第一控制仪集成在充电单元中，并且所述两个接收器和所述第二控制仪集成在车辆中。天线(7)是第一发射天线，天线(8)是第二发射天线。接收器(5)是第一接收器，接收器(6)是第二接收器。第一控制仪(22)被充电单元所包括并且形成感应控制仪。第二控制仪(21)被车辆所包括并且形成充电控制仪。

第二实施形式按照第一实施形式，其中，所述两个发射器和第一控制仪集成在车辆中，并且所述两个接收器和第二控制仪集成在充电单元中。在此，第一实施例中的发射器和接收器互换。换言之，这意味着，按照图2，天线(5’)形成第一发射器并且天线(6’)形成第二发射器。接收器(7’)是第一接收器，接收器(8’)是第二接收器。类似地，运行所述两个发射器的第一控制仪(21’)在第二实施例中是被车辆所包括的充电控制仪。运行所述两个接收器的第二控制仪(22’)是被充电单元所包括的感应控制仪。

以下同样地描述了第一和第二实施例。按照这些实施形式，充电控制仪包括第一通信单元并且感应控制仪包括第二通信单元。两个通信单元能够在高频范围内在433MHz或868MHz时所传播的窄频带无线电的优选频带中交换信息信号。备选地，也可以利用在GHz范围内的较高频带，例如，按照WLAN标准或者蓝牙标准。所述信息信号特别是经编码的，从而由通信单元发送的信号唯一地配设给该信息信号。两个通信单元能够发送和接收信息信号。

为了按照第一实施形式或者按照第二实施形式建立充电位置，首先能建立在所述两个通信单元之间的基础通信并且因此能建立在车辆和充电单元之间的基础通信。此外，至少一个通信单元以少于10秒的定期的时间间隔发送经编码的高频的搜索信号，该搜索信号关于接收的通信单元的灵敏度阈值具有直至100米的搜索有效范围。发送搜索信号的时间间隔备选地与车辆的速度成反比地相关联。一旦接收的通信单元接收到搜索信号，该接收搜索信号的通信单元就将具有符合搜索有效范围的有效范围的经编码的确认信号发送到发送搜索信号的通信单元上。只要确认信号由发送搜索信号的通信单元接收，就建立在所述通信单元之间的基础通信并且车辆关于充电单元至少处于不大于搜索有效范围的距离内。只要用于充电过程的充电站不供使用，例如通过被另一个车辆利用而不供使用，充电站的通信单元就不发送信号。因此，首先车辆关于实际上可用于充电的充电单元处于所谓的粗略位置中。

在粗略位置中存在通过两个通信单元在车辆和充电单元之间的基础通信连接。通过搜索信号和确认信号的编码可确保，在车辆和充电单元之间的通信是唯一的，并且不仅车辆而且充电单元能够相应地相互间唯一地识别。这意味着，如果例如存在多个同样的充电单元用于多个具有同样的充电架构的车辆，则通信存在于所述多个车辆中的一个确定的车辆和所述多个充电单元的一个确定的充电单元之间并且该确定的车辆关于该确定的充电单元处于粗略位置中。

在粗略位置中建立基础通信时，其他信息能在所述两个通信单元之间交换。特别是，能初始化车辆通过三角测量法的定位。为了初始化，充电控制仪可以通过适当的人机接口(MMS)向车辆的驾驶者提出询问：是否应该进行关于与之存在基础通信的充电单元的充电位置的建立。如果这由车辆的驾驶者以适当的方式(该方式不是本文件的主题)确认，则车辆通过三角测量法的定位初始化。

按照第一实施例，初始化意味着通过感应控制仪操控发射器并且通过充电控制仪操控接收器以及在低频范围内建立发射器与接收器的连接。在此，由发射器发射的信号是经编码的，以便确保在发射器和接收器之间、亦即在车辆和充电单元之间的唯一的配属。这例如能利用8位编码实现。

与此相应地，按照第二实施例，初始化意味着通过充电控制仪操控发射器并且通过感应控制仪操控接收器。

也可以的是，当确定的车辆和确定的充电单元固定地相互耦联时，初始化基于车辆和充电单元的简化的相互识别，这作为配对被本领域技术人员已知。

在初始化之后，实际上的地点确定通过三角测量法进行。为此，发射器相应地发送所定义的场强的电磁信号，该电磁信号被称为定位信号。定位信号的有效范围超过搜索有效范围。第一发射器(7)的定位信号被称为第一定位信号。第二发射器(8)的定位信号标记为第二定位信号。

通过发射器在感应充电单元中的安装位置，定位信号的磁场矢量分别沿着确定的空间的优先轴线振荡并且磁场具有优选的传播方向。按照该实施例，优先轴线在没有普遍性限制的情况下近似地垂直于处于粗略位置中的车辆的坐标系的x-y平面并且传播方向位于处于粗略位置中的车辆的x-y平面内，所述坐标系被本领域的技术人员已知并且是与车辆有关的。

在车辆中的接收器具有这样的安装位置，即，接收器沿着轴线具有对磁场的最高的接收灵敏度并且因此具有最高的测量精度，该轴线相当于处于粗略位置中的车辆的与车辆有关的坐标系的x轴线。

备选地，也可以使用三维的发射器和接收器。这意味着，发射器具有三维的辐射特性并且接收器具有三维的接收特性。随后的一维的考虑能在三维的辐射特性和三维的接收特性的情况下以类似的方式应用到其他维度上。

以下以在没有普遍性限制的情况下由一维的发射器和一维的发射器出发。第一定位信号的场强和因此第一磁场矢量H₁的数值通过第一发射器电流I₁、通过第一绕组数N₁以及通过第一发射器的半径r₁唯一地确定。第二定位信号的场强和因此第二磁场矢量H₂的数值通过第二发射器电流I₂、通过第一绕组数N₂以及通过第二发射器的半径r₂唯一地确定。

所述两个接收器在车辆中以间隔L安装，该间隔垂直于车辆纵轴线(10)并且沿着车辆横轴线的平行线(9)定位。

第一接收器检测在第一接收器位置处的第一磁场矢量H₁。充电控制仪分析接收器并且确定测量信号H_1，x1，该测量信号描述第一磁场在第一接收器位置处关于车辆坐标系中的x方向的场强。

第二接收器检测在第二接收器位置处的第一磁场矢量H₁。充电控制仪分析第二接收器并且确定测量信号H_1，x2，该测量信号描述第一磁场在第二接收器位置处关于车辆坐标系中的x方向的场强。

第一接收器检测在第一接收器位置处的第二磁场矢量H₂。充电控制仪分析接收器并且确定测量信号H_2，x1，该测量信号描述第二磁场在第一接收器位置处关于在车辆坐标系中的x方向的场强。

第二接收器检测在第二接收器位置处的第二磁场矢量H₂。充电控制仪分析第二接收器并且确定测量信号H_2，x2，该测量信号描述第二磁场在第二接收器位置处关于车辆坐标系中的x方向的场强。

与时间有关的测量信号在确定的时刻t₁检测为H_1，x1(t₁)、H_1，x2(t1)、H_2，x1(t1)和H_2，x2(t1)并且由充电控制仪处理或者传送到感应控制仪上并且由感应控制仪处理。在信号处理时通过三角测量法确定车辆在时刻t₁的位置。

距离d₁描述在第一发射器和第一接收器之间的间距，该距离得出为：

距离e₂描述在第一发射器和第二接收器之间的间距，该距离得出为：

e_{2} (t_{1}) = \sqrt{- {r_{1}}^{2} + {(\frac{2 H_{1, x 2} (t_{1})}{N_{1} I_{1} {r_{1}}^{2}})}^{\frac{2}{3}}}

在距离d₁和距离L之间的角度α₁得出为：

α_{1} (t_{1}) = \arccos (\frac{e_{2} {(t_{1})}^{2} - d_{1} {(t_{1})}^{2} - L^{2}}{- {2 d}_{1} (t_{1}) L})

通过确定在t₁时刻的d₁、e₂和α₁来唯一地确定车辆相对于充电单元的地点位置。

通过三角测量法能确定其他的参量。距离d₂描述在第二发射器和第一接收器之间的间距，该距离得出为：

d_{2} (t_{1}) = \sqrt{- {r_{2}}^{2} + {(\frac{{2 H}_{2, x 1} (t_{1})}{N_{2} I_{2} {r_{2}}^{2}})}^{\frac{2}{3}}}

距离e₁描述了在第二发射器和第一接收器之间的间距，该距离得出为：

e_{1} (t_{1}) = \sqrt{- {r_{2}}^{2} + {(\frac{{2 H}_{2, x 1} (t_{1})}{N_{2} I_{2} {r_{2}}^{2}})}^{\frac{2}{3}}}

在距离d₂和距离L之间的角度α₂得出为：

α_{2} (t_{1}) = \arccos (\frac{e_{1} {(t_{1})}^{2} - d_{2} {(t_{1})}^{2} - L^{2}}{- {2 d}_{2} (t_{1}) L})

此外，信号处理包括车辆的行驶轨迹的计算，能沿着该行驶轨迹由车辆在时刻t₁的地点位置出发使所述车辆运动到充电位置中。行驶轨迹的计算在这里未详细地描述。

由时刻t₁出发以至少10Hz的重复率确定车辆在稍后的时刻t_n的位置并且更新由车辆在时刻t_n的地点位置出发的行驶轨迹。

图3示出用于第一实施形式和第二实施形式的充电位置。在所述充电位置中，当在第一发射器和第一接收器之间的距离d₁与在第二发射器和第二接收器之间的距离d₂描述了相同的间距时，通过发射器或者接收器在充电单元中所描述的布置和接收器或者发射器在车辆中的布置建立充电位置。所述相同的间距等于预定的理论间距d，该理论间距描述了充电位置的调整(Einstellung)。此外，所述两个角度α₁和α₂等于预定的理论角度α，该理论角度同样描述了充电位置的调整。通过发射器和接收器在关于车辆纵轴线建立的充电位置时的轴对称的布置，通过d＝d₁＝d₂或者α＝α₁＝α₂描述充电位置。在发射器和接收器的不同的几何布置的情况下以相应的方式得出对于α₁和α₂的其他理论角度以及对于d₁和d₂的其他理论间距。

第一实施形式相对于第二实施形式具有特别的优点，即，发射天线处于充电单元中并且接收器处于车辆中。根据低频发射器与低频接收器相比的更高的结构空间需求而有利的是，将低频发射器集成在充电单元中，以便在车辆中在通常被限制的空间供应的情况下进行接收器的更低成本的并且节省空间的集成。

Claims

1.系统，包括车辆(1)和感应充电单元(3)，其中，所述感应充电单元包括初级线圈(4)并且所述车辆包括次级线圈(2)，并且在充电过程中在充电位置处电功率能由初级线圈向次级线圈感应式地传输，其中，在充电位置中次级线圈处于关于初级线圈的优选的空间位置区域内，

其特征在于，为了调整充电位置，

-所述系统通过电磁式距离和角度测量借助于三角测量法来确定地点位置，该地点位置描述了次级线圈关于初级线圈的与时间有关的空间位置，以及

-所述系统借助于所述地点位置和充电位置确定至少一个部分的行驶轨迹，所述地点位置能沿着该行驶轨迹接近充电位置。

2.按照权利要求1所述的系统，

其特征在于，为了电磁式的距离和角度测量

-所述车辆具有至少两个低频的接收天线，以及

-所述感应充电单元具有至少两个低频的发射天线。

3.按照权利要求1所述的系统，

其特征在于，为了电磁式的距离和角度测量

-所述车辆具有至少一个低频的接收天线，以及

-所述感应充电单元具有至少两个低频的发射天线。

4.按照权利要求1所述的系统，

其特征在于，为了电磁式的距离和角度测量

-所述车辆具有至少两个低频的接收天线，以及

-所述感应充电单元具有至少一个低频的发射天线。

5.按照权利要求1所述的系统，

其特征在于，为了电磁式的距离和角度测量

-所述车辆具有至少两个低频的发射天线，以及

-所述感应充电单元具有至少两个低频的接收天线。

6.按照权利要求1所述的系统，

其特征在于，为了电磁式的距离和角度测量

-所述车辆具有至少一个低频的发射天线，以及

-所述感应充电单元具有至少两个低频的接收天线。

7.按照权利要求1所述的系统，

其特征在于，为了电磁式的距离和角度测量

-所述车辆具有至少两个低频的发射天线，以及

-所述感应充电单元具有至少一个低频的接收天线。

8.按照权利要求2至4之一所述的系统，

其特征在于，

-所述车辆具有充电控制仪，

-所述充电控制仪包括第一高频通信单元，以及

-所述充电控制仪配设给所述至少一个接收天线以作为用于电磁式距离和角度测量的测量单元，并且所述充电控制仪测量所述至少一个接收天线的感应信号。

9.按照权利要求2至4之一所述的系统，

其特征在于，

-所述感应充电单元具有感应控制仪，

-所述感应控制仪包括第二高频通信单元，以及

-所述感应控制仪驱动所述至少一个发射天线。

10.按照权利要求5至7之一所述的系统，

其特征在于，

-所述车辆具有充电控制仪，

-所述充电控制仪驱动所述至少一个发射天线，以及

-所述充电控制仪包括第一高频通信单元。

11.按照权利要求5至7之一所述的系统，

其特征在于，

-所述感应充电单元具有感应控制仪，

-所述感应控制仪包括第二高频通信单元，以及

-所述感应控制仪配设给所述至少一个接收天线以作为用于电磁式距离和角度测量的测量单元，并且所述感应控制仪测量所述至少一个接收天线的感应信号。

12.按照权利要求8或11所述的系统，

其特征在于，

-所述系统能在感应控制仪和充电控制仪之间传送感应信号，以及

-所述感应控制仪或者充电控制仪作为运算单元借助于感应信号通过三角测量法来确定地点位置。

13.按照权利要求12所述的系统，

其特征在于，

-所述充电控制仪或者感应控制仪或者车辆的另一个控制仪借助于地点位置确定行驶轨迹，以及

-所述车辆自动地执行符合行驶轨迹的驾驶机动动作或者所述车辆经由适当的人机接口通知所述车辆的驾驶者符合行驶轨迹的驾驶机动动作。

14.用于按照权利要求12所述的系统的方法，所述方法具有如下步骤，

-a)所述两个高频通信单元之一发送经编码的搜索信号到另一个高频通信单元上，

-b)所述另一个高频通信单元接收搜索信号并且将经编码的确认信号发送到充电控制仪上，

-c)所述充电控制仪和感应控制仪在所述至少一个发射天线和所述至少一个接收天线之间执行初始化程序，

-d)所述至少一个发射天线发射经编码的电磁定位信号，其中，关于车辆坐标系，定位信号的磁分量具有预定的场定向和预定的场强，

-e)所述至少一个接收天线接收所述至少一个接收天线的至少一个定位信号，并且所述充电控制仪或者感应控制仪针对所述至少一个定位信号测量磁场矢量，该磁场矢量通过定位信号的编码唯一地配设给所述至少一个发射天线，

-f)所述感应控制仪将该磁场矢量传送到充电控制仪上，或者所述充电控制仪将磁场矢量传送到感应控制仪上，

-g)所述充电控制仪或者感应控制仪按照三角测量法计算所述至少一个发射天线关于所述至少一个接收天线的区域性位置，

-h)所述充电控制仪或者感应控制仪或者车辆的另一个控制仪器确定行驶轨迹，沿着该行驶轨迹通过次级线圈能占据充电位置，

15.按照权利要求14所述的方法，

其特征在于，

-在车辆的驾驶机动动作中实时地重复按照权利要求14所述的方法的步骤d)至h)，以便更新所述行驶轨迹，

-在达到充电位置时，更新的行驶轨迹说明停车机动动作。