CN104495401B - 物料自动装卸装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料自动装卸装置，包括设置在物料周转线路两端的第一架体和第二架体，第一架体和第二架体之间设有移动的第三架体，第三架体上设有第一周转机构和第二周转机构；第一架体上设有接收第一周转机构上物料盒的第三周转机构和用于物料盒转移至第二周转机构的第四周转机构以及将第三周转机构上的物料盒转移至第四周转机构上的第五周转机构；第二架体上设有用于接收第二周转机构上物料盒的第六周转机构和用于将物料盒转移至第一周转机构的第七周转机构以及用于将第六周转机构上的物料盒转移至第七周转机构上的第八周转机构。实现了物料盒自动周转，无需人工搬运物料车上的物料，提高了工作效率，降低了劳动强度，节约了人力资源。

Description

物料自动装卸装置

技术领域

本发明涉及物料中转技术领域，尤其涉及一种物料自动装卸装置。

背景技术

目前，很多工厂都应用AGV小车(AutomatedGuidedVehicle无人运载小车)来进行周转物料，以减轻人工转移物料的劳动强度，提高工作中来回运载物料的效率。

但是，AGV小车运载的物料移动至目的地后，现阶段仍然需要依靠人工上下搬运物料实现周转，进而工人仍然需要付出较大的劳动强度，同时，降低了使用AGV小车的效率和工作效率，造成一定的人力资源浪费。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题是：提供一种物料自动装卸装置，以实现物料自动周转，减轻劳动强度和节约人力资源的目的。

为解决上述技术问题，本发明实施例的技术方案是：物料自动装卸装置，包括设置在物料周转线路两端的第一架体和第二架体，所述第一架体和所述第二架体之间设有随物料车移动的第三架体，所述第三架体上设有用于将盛装有物料的满物料盒转移至所述第一架体的第一周转机构和用于将空物料盒转移至所述第二架体的第二周转机构；

所述第一架体上设有用于接收所述第一周转机构上满物料盒的第三周转机构和用于将空物料盒转移至所述第二周转机构的第四周转机构，所述第一架体上还设有用于将所述第三周转机构上的已被取走物料的空物料盒转移至所述第四周转机构上的第五周转机构；

所述第二架体上设有用于接收所述第二周转机构上空物料盒的第六周转机构和用于将盛装有物料的满物料盒转移至所述第一周转机构的第七周转机构，所述第二架体上还设有用于将所述第六周转机构上的所述空物料盒转移至所述第七周转机构上的第八周转机构。

作为一种改进，所述第一周转机构包括倾斜设置在所述第三架体上的第一托板，与所述第一托板对应位置的所述第三架体上设有用于防止所述满物料盒自行滑落的第一挡架；

所述第二周转机构包括倾斜设置在所述第三架体上且位于所述第一托板上方的第二托板，与所述第二托板对应位置的所述第三架体上设有用于防止所述空物料盒自行滑落的第二挡架；

所述物料自动装卸装置还包括用于控制所述第一挡架和所述第二挡架升降的第一升降装置和第二升降装置。

作为进一步的改进，所述第一挡架和所述第二挡架均铰接于所述第三架体上；

所述第一升降装置包括设于所述第一挡架上的第一延伸杆，以及设于所述第一架体上与所述第一延伸杆相对应且与水平面成一夹角的第一导向杆；

所述第二升降装置包括设于所述第二挡架上的第二延伸杆，以及设于所述第二架体上与所述第二延伸杆相对应且与水平面成一夹角的第二导向杆。

作为进一步的改进，所述第一托板和所述第二托板的倾斜方向相反。

作为再进一步的改进，所述第三周转机构包括设于所述第一架体上的第三托板，所述第四周转机构包括设于所述第一架体上的第四托板，所述第三托板和所述第四托板均具有朝向所述第三架体方向倾斜和朝向所述第五周转机构方向倾斜的两个方向上的自由度；

所述第五周转机构包括设于所述第一架体上由动力装置驱动上下移动的第五托板，所述第五托板具有朝向所述第三周转机构和所述第四周转机构方向倾斜的自由度；

所述第六周转机构包括设于所述第二架体上的第六托板，所述第七周转机构包括设于所述第二架体上的第七托板，所述第六托板和所述第七托板均具有朝向所述第三架体方向倾斜和朝向所述第八周转机构方向倾斜的两个方向上的自由度；

所述第八周转机构包括设于所述第二架体上由动力装置驱动上下移动的第八托板，所述第八托板具有朝向所述第六周转机构和所述第七周转机构方向倾斜的自由度。

作为更进一步的改进，所述第三周转机构包括第一托架，所述第一托架远离所述第三架体的一侧铰接在所述第一架体上，与所述第一托架铰接侧相对一侧的所述第一架体上设有用于升降所述第一托架的第一动力装置；靠近所述第五周转机构一侧的所述第一托架上铰接有所述第三托板，与所述第三托板铰接侧相对一侧的所述第一托架上设有用于升降所述第三托板的第二动力装置；位于所述第三托板上方的所述第一架体上设有用于防止所述满物料盒自行滑落的第一挡杆；

所述第四周转机构包括位于所述第三托板上方的第二托架，所述第二托架靠近所述第三架体的一侧铰接在所述第一架体上，与所述第二托架铰接侧相对一侧的所述第一架体上设有用于升降所述第二托架的第三动力装置；远离所述第五周转机构一侧的所述第二托架上铰接有所述第四托板，与所述第四托板铰接侧相对一侧的所述第二托架上设有用于升降所述第四托板的第四动力装置；位于所述第四托板上方的所述第一架体上设有用于防止所述空物料盒自行滑落的第二挡杆；

所述第五周转机构包括在所述第一架体上竖向滑动并由第五动力装置驱动的第一滑架，所述第一滑架上铰接有所述第五托板，与所述第五托板对应位置的所述第一架体上设有第三挡杆；所述第一滑架上还设有用于控制所述第五托板升降的第六动力装置。

作为又进一步的改进，所述第五动力装置包括设置在所述第一架体上的气缸，所述气缸的活塞杆上设有供链条绕经的链轮，所述链条的一端与所述第一滑架连接，所述链条的另一端连接在所述第一架体上。

作为又进一步的改进，所述第六周转机构包括第三托架，所述第三托架远离所述第八周转机构的一侧铰接在所述第二架体上，与所述第三托架铰接侧相对一侧的所述第二架体上设有用于升降所述第三托架的第七动力装置；远离所述第三架体一侧的所述第三托架上铰接有所述第六托板，与所述第六托板铰接侧相对一侧的所述第三托架上设有用于升降所述第六托板的第八动力装置；位于所述第六托板上方的所述第二架体上设有用于防止所述空物料盒自行滑落的第四挡杆；

所述第七周转机构包括位于所述第六托板下方的第四托架，所述第四托架靠近所述第三架体的一侧铰接在所述第二架体上，与所述第四托架铰接侧相对一侧的所述第二架体上设有用于升降所述第四托架的第九动力装置；远离所述第八周转机构一侧所述第四托架上铰接有所述第七托板，与所述第七托板铰接侧相对一侧的所述第四托架上设有用于升降所述第七托板的第十动力装置；位于所述第七托板上方的所述第二架体上设有用于防止满物料盒自行滑落的第五挡杆；

所述第八周转机构包括在所述第二架体上竖向滑动并由第十一动力装置驱动的第二滑架，所述第二滑架上铰接有所述第八托板，与所述第八托板对应位置的所述第二架体上设有第六挡杆；所述第二滑架上还设有用于控制所述第八托板升降的第十二动力装置。

作为又进一步的改进，所述第一动力装置、所述第二动力装置、所述第三动力装置、所述第四动力装置、所述第六动力装置、所述第七动力装置、所述第八动力装置、所述第九动力装置、所述第十动力装置和所述第十二动力装置的动力执行端均设有滑轮，与所述滑轮对应位置的所述第一托架、所述第三托板、所述第二托架、所述第四托板、所述第五托板、所述第三托架、所述第六托板、所述第四托架、所述第七托板和所述第八托板上均设有便于所述滑轮滚动的导向滑道。

作为更进一步的改进，所述第一托板、所述第二托板、所述第五托板和所述第八托板上均设有若干用于使所述满物料盒或所述空物料盒向同一方向滑动的滚轮；所述第三托板、所述第四托板、所述第六托板和所述第七托板上均设有若干便于所述满物料盒或所述空物料盒在两个相互垂直方向上滑动的滚珠。

由于采用了上述技术方案，本发明实施例的有益效果是：

由于第一架体和第二架体之间设有随物料车移动的第三架体，并通过三个架体上的八个周转机构实现物料盒在各个周转机构上的自动周转，因此不需要对物料车上的物料进行人工上下搬运，即可实现物料在周转线路两端之间的周转，与传统人工搬运的方式相比，在充分发挥物料车性能的前提下，有效提高了物料车的使用率，进而大大提高了工作效率，降低工人的劳动强度；同时，在物料周转中无需工作人员值守，节约了人力资源。

由于第一周转机构包括倾斜设置的第一托板和第一挡架；第二周转机构包括倾斜设置的第二托板和第二挡架，从而通过均倾斜设置的第一托板和第二托板，实现第一托板与第三周转机构和第七周转机构以及第二托板与第四周转机构和第六周转机构之间的自动周转，并分别通过设置在第三架体上的第一挡架和第二挡架的关闭，防止第一托板和第二托板上的满物料盒或空物料盒自行滑落，同时通过第一挡架和第二挡架的开启，保证第一托板和第二托板上的满物料盒或空物料盒滑出。

由于第一升降装置包括第一延伸杆和第一导向杆，第二升降装置包括第二延伸杆和第二导向杆，从而在工作中，第三架体在随物料车移动的过程中，第一延伸杆与第一导向杆配合打开第一挡架，或者，第二延伸杆与第二导向杆配合打开第二挡架，实现了第一挡架和第二挡架的自动开启，无需人工操作。

由于第一托板和第二托板的倾斜方向相反，从而便于第一托板和第二托板上的满物料盒或空物料盒接收或滑出，避免了第一托板和第二托板倾斜方向设置相同，导致接收或滑出满物料盒或空物料盒时，需要调转第三架体的方向而影响工作效率。

由于第三周转机构、第四周转机构、第六周转机构和第七周转机构均包括铰接的托架和铰接在托架上的托板，从而通过由各个动力装置驱动的托架和托板，进行升降并实现周转，结构简单，易于实现，且成本低；同时通过与之相对应的挡杆，在周转过程中进行阻挡。

由于第五周转机构和第八周转机构均包括竖向滑动的滑架和铰接在滑架上的托板，实现了第三周转机构和第四周转机构之间以及第六周转机构和第七周转机构之间的过渡周转；同时通过第三挡杆和第六挡杆，防止满物料盒或空物料盒在过渡周转过程中滑落。

由于第五动力装置包括设置在活塞杆上的链轮和两端分别与第一架体和第一滑架相连的链条，从而在气缸动作时，通过相互配合的链条和链轮大大提高行程，为第三托板和第四托板之间周转已被取走物料的空物料盒提供了有效保障。

由于第一动力装置至第四动力装置和第六动力装置至第十动力装置以及第十二动力装置的动力执行端均设有滑轮，与滑轮对应位置的托架或托板上均设有导向滑道，从而通过导向滑道对滑轮导向，保证动力装置对托架或托板进行升降时的顺利性。

由于第一托板、第二托板、第五托板和第八托板上均设有滚轮；第三托板、第四托板、第六托板和第七托板上均设有滚珠，从而通过滚珠和滚轮的作用，便于满物料盒或空物料盒在周转时滑动的流畅性。

附图说明

图1是本发明实施例的结构示意图；

图2是第三架体的结构示意图；

图3是图1中第三周转机构和第四周转机构的结构示意图；

图4是图3的A向视图；

图5是图1中第五周转机构的结构示意图；

图6是图1中第六周转机构和第七周转机构的结构示意图

图7是图6的B向视图；

图8是图1中第八周转机构的结构示意图；

图中：1、物料车行走路线，2、第一架体，21、第三周转机构，211、第一托架，212、第三托板，213、第一动力装置，214、第一挡杆，215、第二动力装置，22、第四周转机构，221、第二托架，222、第四托板，223、第二挡杆，224、第四动力装置，225、第三动力装置，23、第五周转机构，231、链条，232、第五托板，233、第六动力装置，234、气缸，235、第一滑架，236、活塞杆，237、链轮，238、第三挡杆，24、第一导向杆，3、第二架体，31、第六周转机构，311、第六托板，312、第四挡杆，313、第三托架，314、第七动力装置，315、第八动力装置，32、第七周转机构，321、第五挡杆，322、第七托板，323、第四托架，324、第十动力装置，325、第九动力装置，33、第八周转机构，331、第十一动力装置，332、第十二动力装置，333、第二滑架，334、第八托板，335、第六挡杆,34、第二导向杆，4、第三架体，41、第一周转机构，411、第一挡架，4111、第一延伸杆，412、第一托板，42、第二周转机构，421、第二挡架，4211、第二延伸杆，422、第二托板，43、万向行走轮，5、满物料盒，6、空物料盒，7、滚轮，8、通孔，9、感应元件，10、滚珠座，11、滚珠，12、滑轮，13、导向滑道。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，该物料自动装卸装置，包括设置在物料周转线路(即：物料车行走路线1)两端的第一架体2和第二架体3，该第一架体2和第二架体3之间设有随物料车移动的第三架体4，该物料车优选为AGV小车,该第三架体4上设有用于将盛装有物料的满物料盒5转移至第一架体2的第一周转机构41和用于将空物料盒6转移至第二架体3的第二周转机构42；该第一架体2上设有用于接收第一周转机构41上满物料盒5的第三周转机构21和用于将空物料盒6转移至第二周转机构42的第四周转机构22，该第一架体2上还设有用于将第三周转机构21上的已被取走物料的空物料盒6转移至第四周转机构22上的第五周转机构23；该第二架体3上设有用于接收第二周转机构42上空物料盒6的第六周转机构31和用于将盛装有物料的满物料盒5转移至第一周转机构41的第七周转机构32，该第二架体3上还设有用于将第六周转机构31上的空物料盒6转移至第七周转机构32上的第八周转机构33。

如图2所示，该第一周转机构41包括倾斜设置在第三架体4上的第一托板412，与第一托板412对应位置的第三架体4上铰接有用于防止满物料盒5自行滑落的第一挡架411；该第二周转机构42包括设置在第三架体4上且位于第一托板412上方的第二托板422，与第二托板422对应位置的第三架体4上铰接有用于防止空物料盒6自行滑落的第二挡架421；该第一托板412和第二托板422的倾斜方向相反。从而通过均倾斜设置的第一托板412和第二托板422，实现第一托板412与第三周转机构21和第七周转机构32以及第二托板422与第四周转机构22和第六周转机构31之间的自动周转，并分别通过铰接在第三架体4上的第一挡架411和第二挡架421的关闭，防止第一托板412和第二托板422上的满物料盒或空物料盒自行滑落，通过第一挡架411和第二挡架421的开启，保证第一托板412和第二托板422上的满物料盒或空物料盒滑出；同时，通过倾斜方向相反的第一托板412和第二托板422，便于第一托板412和第二托板422上的满物料盒或空物料盒接收或滑出，避免了第一托板412和第二托板422倾斜方向设置相同，导致接收或滑出满物料盒或空物料盒时，需要调转第三架体4的方向而影响工作效率。

该第三架体4上还设有便于随物料车移动的万向行走轮43。

该物料自动装卸装置还包括用于控制第一挡架411和第二挡架421升降的第一升降装置和第二升降装置；该第一升降装置包括设于第一挡架411上并凸出第三架体4的第一延伸杆4111，以及设于第一架体2上与第一延伸杆4111相对应且与水平面成一夹角的第一导向杆24(参见图2和图3)；该第二升降装置包括设于第二挡架421上并凸出第三架体4的第二延伸杆4211，以及设于第二架体3上与第二延伸杆4211相对应且与水平面成一夹角的第二导向杆34(参见图2和图6)，从而在工作中，第三架体4在随物料车移动的过程中，第一延伸杆4111与第一导向杆24配合打开第一挡架411，或者，第二延伸杆4211与第二导向杆34配合打开第二挡架421，实现了第一挡架411和第二挡架421的自动开启，无需人工操作。

如图3和图4共同所示，该第三周转机构21包括第一托架211，该第一托架211远离第三架体4的一侧铰接在第一架体2上，与第一托架211铰接侧相对一侧的第一架体2上设有用于升降第一托架211的第一动力装置213；靠近第五周转机构23一侧的第一托架211上铰接有第三托板212，与第三托板212铰接侧相对一侧的第一托架211上设有用于升降第三托板212的第二动力装置215，从而实现第三托板212具有朝向第三架体4方向倾斜和朝向第五周转机构23方向倾斜的两个方向上的自由度；位于第三托板212上方的第一架体2上设有用于防止满物料盒5自行滑落的第一挡杆214。

该第四周转机构22包括位于第三托板212上方的第二托架221，该第二托架221靠近第三架体4的一侧铰接在第一架体2上，与第二托架221铰接侧相对一侧的第一架体2上设有用于升降第二托架221的第三动力装置225；远离第五周转机构23的一侧第二托架221上铰接有第四托板222，与第四托板222铰接侧相对一侧的第二托架221上设有用于升降第四托板222的第四动力装置224，从而实现第四托板222具有朝向第三架体4方向倾斜和朝向第五周转机构23方向倾斜的两个方向上的自由度；位于第四托板222上方的第一架体2上设有用于防止空物料盒6自行滑落的第二挡杆223。

如图5所示，该第五周转机构23包括在第一架体2上竖向滑动并由第五动力装置驱动的第一滑架235，该第一滑架235上铰接有第五托板232，与第五托板232对应位置的第一架体2上设有第三挡杆238，该第三档杆238在第五托板232的滑动方向上竖向设置；该第一滑架235上还设有用于控制第五托板232升降的第六动力装置233，从而实现第五托板232具有朝向第三周转机构21和第四周转机构22方向倾斜的自由度。

该第五动力装置包括设置在第一架体2上的气缸234，该气缸234的活塞杆236上设有供链条231绕经的链轮237，该链条231的一端与第一滑架235连接，该链条231的另一端连接在第一架体2上，从而在气缸234动作时，通过相互配合的链条231和链轮237大大提高行程，为第三托板212和第四托板222之间周转已被取走物料的空物料盒提供了有效保障。

如图6和图7共同所示，该第六周转机构31包括第三托架313，该第三托架313远离第八周转机构33的一侧铰接在第二架体3上，与第三托架313铰接侧相对一侧的第二架体3上设有用于升降第三托架313的第七动力装置314；远离第三架体4一侧的第三托架313上铰接有第六托板311，与第六托板311铰接侧相对一侧的第三托架313上设有用于升降第六托板311的第八动力装置315，从而实现第六托板311具有朝向第三架体4方向倾斜和朝向第八周转机构33方向倾斜的两个方向上的自由度；位于第六托板311上方的第二架体3上设有用于防止空物料盒6自行滑落的第四挡杆312。

该第七周转装置32包括位于第六托板311下方的第四托架323，该第四托架323靠近第三架体4的一侧铰接在第二架体3上，与第四托架323铰接侧相对一侧的第二架体3上设有用于升降第四托架323的第九动力装置325；远离第八周转机构33一侧第四托架323上铰接有第七托板322，与第七托板322铰接侧相对一侧的第四托架323上设有用于升降第七托板322的第十动力装置324，从而实现第七托板322具有朝向第三架体4方向倾斜和朝向第八周转机构33方向倾斜的两个方向上的自由度；位于第七托板322上方的第二架体3上设有用于防止满物料盒自行滑落的第五挡杆321。

如图8所示，该第八周转装置33包括在第二架体3上竖向滑动并由第十一动力装置331驱动的第二滑架333，该第二滑架333上铰接有第八托板334，与第八托板334对应位置的第二架体3上设有第六挡杆335，该第六挡杆335在第八托板334的滑动方向上竖向设置；该第二滑架333上还设有用于控制第八托板334升降的第十二动力装置332，从而实现第八托板334具有朝向第六周转机构31和第七周转机构32方向倾斜的自由度。

该第一动力装置213、第二动力装置215、第三动力装置225、第四动力装置224、气缸234、第六动力装置233、第七动力装置314、第八动力装置315、第九动力装置325、第十动力装置324、第十一动力装置331和第十二动力装置332均与电控单元相连，实现了该物料自动装卸装置自动化工作，同时提高了周转流畅性和周转效率。

该第一动力装置213、第二动力装置215、第三动力装置225、第四动力装置224、第六动力装置233、第七动力装置314、第八动力装置315、第九动力装置325、第十动力装置324、和第十二动力装置331均为气缸，气缸的动力执行端(活塞杆)均设有滑轮12，与滑轮12对应位置的第一托架211、第三托板212、第二托架221、第四托板222、第五托板232、第三托架313、第六托板311、第四托架323、第七托板322和第八托板334上均设有便于滑轮12滚动的导向滑道13，从而通过导向滑道13对滑轮12导向，保证动力装置对托架或托板进行升降时的顺利性。

该第十一动力装置331也为气缸。

该第一托板412、第二托板422、第五托板232和第八托板334上均设有若干用于使满物料盒或空物料盒向同一方向滑动的滚轮7；该第三托板212、第四托板222、第六托板311和第七托板322上均设有若干滚珠座10，该滚珠座10上设有便于满物料盒或空物料盒在两个相互垂直方向上滑动的滚珠11，从而通过滚珠11和滚轮7的作用，便于满物料盒或空物料盒在周转时滑动的流畅性。

该第三托板212、第四托板222、第六托板311和第七托板322上均设有一通孔8，与通孔8对应位置的第一托架211、第二托架221、第三托架313和第四托架323上均设有用于感应满物料盒或空物料盒的感应元件9，所有感应元件9均与电控单元相连；该感应元件9为CCD相机或其他的作为本领域的技术人员能够实现感知功能的器件，从而通过通孔8便于感应元件9感应满物料盒或空物料盒，保证各个动力装置动作的协调性。

为了便于移动，在本方案中，该第一架体2和第二架体3还可以为分体组合结构。

为了便于理解，下述给出了本发明实施例提供的物料自动装卸装置的工作原理：

物料车正向运行，第三架体4的第一周转机构41上载有满物料盒5，物料车带动第三架体4移动并向第一架体2靠近，此时，第一动力装置213带动第一托架211靠近第三架体4的一侧升起，第一延伸杆4111沿着第一导向杆24上升将第一挡架411抬起，盛装有物料的满物料盒5从第一托板412上滑出并滑落至第三托板212上，同时，依靠第一挡杆214对满物料盒5进行阻挡，之后第一托架211回位，然后可以通过人工或其它方式将满物料盒5中的物料移出。

与此同时，第三动力装置225带动第二托架221的一侧升起，第四托板222上的空物料盒6转移至第三架体4的第二托板422上，并通过第二挡架421对空物料盒6进行阻挡，之后第二托架221回位。

然后物料车反向运行，在此过程中，气缸234带动第一滑架235下行，并使第五托板232位于第三托板212的下方，之后，第六动力装置233带动第五托板232的一侧升起并与第三托板212的铰接侧位置相对应，进而第五托板232与第三托板212之间形成一倾斜面；第三托板212上满物料盒5中的物料被全部移出形成空物料盒6后，第二动力装置215带动第三托板212升起，空物料盒6便通过滚珠11滑落至第五托板232上；之后，第三托板212回位，同时，气缸234动作带动第一滑架235上行，并使第五托板232位于第四托板222的上方，此时，第六动力装置233动作使第五托板232的一侧下降，同时，第四动力装置224带动第四托板222上升，进而第五托板232与第四托板222之间形成一倾斜面，从而第五托板232上的空物料盒6便滑落至第四托板222上，然后第四托板222回位。

在物料车反向运行时，第三架体4的第二周转机构42上载有空物料盒6，并靠近第二架体3，此时，第八动力装置315带动第六托板311升起，第二延伸杆4211沿着第二导向杆34上升将第二挡架421抬起，空物料盒6便从第二托板422滑出并滑落至第六托板311上，之后第六托板311回位。

与此同时，第九动力装置325带动第四托架323的一侧升起，第七托板322上满物料盒便滑落至第三架体4的第一托板412上，并通过第一挡架411对满物料盒进行阻挡，之后第四托架323回位。

然后物料车再正向运行，在此过程中，第十一动力装置331带动第二滑架333上行，并使第八托板334位于第三托架313的下方，之后，第十二动力装置332带动第八托板334升起，第七动力装置314动作使第三托架313的下行，第八托板334与第六托板311之间形成一倾斜面，空物料盒6便从第六托板311上滑落至第八托板334上；之后，第三托架313回位，同时，第十一动力装置331带动第二滑架333下行，并使第八托板334位于第七托板322的上方，此时，第十二动力装置332动作使第八托板334的一侧下降，同时，第十动力装置324带动第七托板322上升，进而第八托板334与第七托板322之间形成一倾斜面，从而第八托板334上的空物料盒6便滑落至第七托板322上，之后第七托板322回位，然后可以通过人工或其它方式将空物料盒6中装满物料形成满物料盒。

之后，在物料车正向运行的过程中，第三架体4靠近第一架体2并进行上述的工作过程，如此往复，进行循环工作。

综上所述，通过三个架体上的八个周转机构实现物料盒在各个周转机构上的自动周转，因此不需要对物料车上的物料进行人工上下搬运，即可实现物料在周转线路两端之间的周转，与传统人工搬运的方式相比，在充分发挥物料车性能的前提下，有效提高了物料车的使用率，进而大大提高了工作效率，降低工人的劳动强度；同时，在物料周转中无需工作人员值守，节约了人力资源。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.物料自动装卸装置，其特征在于：包括设置在物料周转线路两端的第一架体和第二架体，所述第一架体和所述第二架体之间设有随物料车移动的第三架体，所述第三架体上设有用于将盛装有物料的满物料盒转移至所述第一架体的第一周转机构和用于将空物料盒转移至所述第二架体的第二周转机构；

所述第一架体上设有用于接收所述第一周转机构上满物料盒的第三周转机构和用于将空物料盒转移至所述第二周转机构的第四周转机构，所述第一架体上还设有用于将所述第三周转机构上的已被取走物料的空物料盒转移至所述第四周转机构上的第五周转机构；

所述第二架体上设有用于接收所述第二周转机构上空物料盒的第六周转机构和用于将盛装有物料的满物料盒转移至所述第一周转机构的第七周转机构，所述第二架体上还设有用于将所述第六周转机构上的所述空物料盒转移至所述第七周转机构上的第八周转机构。

2.根据权利要求1所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第一周转机构包括倾斜设置在所述第三架体上的第一托板，与所述第一托板对应位置的所述第三架体上设有用于防止所述满物料盒自行滑落的第一挡架；

所述第二周转机构包括倾斜设置在所述第三架体上且位于所述第一托板上方的第二托板，与所述第二托板对应位置的所述第三架体上设有用于防止所述空物料盒自行滑落的第二挡架；

所述物料自动装卸装置还包括用于控制所述第一挡架和所述第二挡架升降的第一升降装置和第二升降装置。

3.根据权利要求2所述物料自动装卸装置，其特征在于：

所述第一挡架和所述第二挡架均铰接于所述第三架体上；

所述第一升降装置包括设于所述第一挡架上的第一延伸杆，以及设于所述第一架体上与所述第一延伸杆相对应且与水平面成一夹角的第一导向杆；

所述第二升降装置包括设于所述第二挡架上的第二延伸杆，以及设于所述第二架体上与所述第二延伸杆相对应且与水平面成一夹角的第二导向杆。

4.根据权利要求2所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第一托板和所述第二托板的倾斜方向相反。

5.根据权利要求2至4任一权利要求所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第三周转机构包括设于所述第一架体上的第三托板，所述第四周转机构包括设于所述第一架体上的第四托板，所述第三托板和所述第四托板均具有朝向所述第三架体方向倾斜和朝向所述第五周转机构方向倾斜的两个方向上的自由度；

所述第五周转机构包括设于所述第一架体上由动力装置驱动上下移动的第五托板，所述第五托板具有朝向所述第三周转机构和所述第四周转机构方向倾斜的自由度；

所述第六周转机构包括设于所述第二架体上的第六托板，所述第七周转机构包括设于所述第二架体上的第七托板，所述第六托板和所述第七托板均具有朝向所述第三架体方向倾斜和朝向所述第八周转机构方向倾斜的两个方向上的自由度；

所述第八周转机构包括设于所述第二架体上由动力装置驱动上下移动的第八托板，所述第八托板具有朝向所述第六周转机构和所述第七周转机构方向倾斜的自由度。

6.根据权利要求5所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第三周转机构包括第一托架，所述第一托架远离所述第三架体的一侧铰接在所述第一架体上，与所述第一托架铰接侧相对一侧的所述第一架体上设有用于升降所述第一托架的第一动力装置；靠近所述第五周转机构一侧的所述第一托架上铰接有所述第三托板，与所述第三托板铰接侧相对一侧的所述第一托架上设有用于升降所述第三托板的第二动力装置；位于所述第三托板上方的所述第一架体上设有用于防止所述满物料盒自行滑落的第一挡杆；

所述第四周转机构包括位于所述第三托板上方的第二托架，所述第二托架靠近所述第三架体的一侧铰接在所述第一架体上，与所述第二托架铰接侧相对一侧的所述第一架体上设有用于升降所述第二托架的第三动力装置；远离所述第五周转机构一侧的所述第二托架上铰接有所述第四托板，与所述第四托板铰接侧相对一侧的所述第二托架上设有用于升降所述第四托板的第四动力装置；位于所述第四托板上方的所述第一架体上设有用于防止所述空物料盒自行滑落的第二挡杆；

所述第五周转机构包括在所述第一架体上竖向滑动并由第五动力装置驱动的第一滑架，所述第一滑架上铰接有所述第五托板，与所述第五托板对应位置的所述第一架体上设有第三挡杆；所述第一滑架上还设有用于控制所述第五托板升降的第六动力装置。

7.根据权利要求6所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第五动力装置包括设置在所述第一架体上的气缸，所述气缸的活塞杆上设有供链条绕经的链轮，所述链条的一端与所述第一滑架连接，所述链条的另一端连接在所述第一架体上。

8.根据权利要求6所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第六周转机构包括第三托架，所述第三托架远离所述第八周转机构的一侧铰接在所述第二架体上，与所述第三托架铰接侧相对一侧的所述第二架体上设有用于升降所述第三托架的第七动力装置；远离所述第三架体一侧的所述第三托架上铰接有所述第六托板，与所述第六托板铰接侧相对一侧的所述第三托架上设有用于升降所述第六托板的第八动力装置；位于所述第六托板上方的所述第二架体上设有用于防止所述空物料盒自行滑落的第四挡杆；

所述第七周转机构包括位于所述第六托板下方的第四托架，所述第四托架靠近所述第三架体的一侧铰接在所述第二架体上，与所述第四托架铰接侧相对一侧的所述第二架体上设有用于升降所述第四托架的第九动力装置；远离所述第八周转机构一侧所述第四托架上铰接有所述第七托板，与所述第七托板铰接侧相对一侧的所述第四托架上设有用于升降所述第七托板的第十动力装置；位于所述第七托板上方的所述第二架体上设有用于防止满物料盒自行滑落的第五挡杆；

所述第八周转机构包括在所述第二架体上竖向滑动并由第十一动力装置驱动的第二滑架，所述第二滑架上铰接有所述第八托板，与所述第八托板对应位置的所述第二架体上设有第六挡杆；所述第二滑架上还设有用于控制所述第八托板升降的第十二动力装置。

9.根据权利要求8所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第一动力装置、所述第二动力装置、所述第三动力装置、所述第四动力装置、所述第六动力装置、所述第七动力装置、所述第八动力装置、所述第九动力装置、所述第十动力装置和所述第十二动力装置的动力执行端均设有滑轮，与所述滑轮对应位置的所述第一托架、所述第三托板、所述第二托架、所述第四托板、所述第五托板、所述第三托架、所述第六托板、所述第四托架、所述第七托板和所述第八托板上均设有便于所述滑轮滚动的导向滑道。

10.根据权利要求5所述物料自动装卸装置，其特征在于：所述第一托板、所述第二托板、所述第五托板和所述第八托板上均设有若干用于使所述满物料盒或所述空物料盒向同一方向滑动的滚轮；所述第三托板、所述第四托板、所述第六托板和所述第七托板上均设有若干便于所述满物料盒或所述空物料盒在两个相互垂直方向上滑动的滚珠。