CN104477551A - 一种立体库穿梭车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种立体库穿梭车；所要解决的技术问题是：针对目前现有技术中的子、母车组合方式中的由于是子、母车两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制系统，因此制造的成本较高的问题。采用的技术方案是：立体库穿梭车，包括方形底盘、两个主动轮、两个从动轮、托盘提升和底盘顶起装置和车轮转向装置；两个主动轮对角布置在方形底盘的两个转角处；两个从动轮对角布置在方形底盘的另两个转角处；所述托盘提升和底盘顶起装置设置在方形底盘的底板上；车轮转向装置设置在方形底盘的侧板上。

Description

一种立体库穿梭车

技术领域

本发明涉及一种立体库穿梭车，具体说涉及带有动力输入的立体库穿梭车。

背景技术

随着仓储业的不断发展，对物资流动仓储库房空间的利用率提出了越来越高的要求，使得仓储库房平面布置更多的货架，高度方向布置更多的货架隔层，尽量减少进、卸货通道占据的空间成为发展的方向。

目前，两排货架中间一条进、卸货巷道的立体库结构模式正逐步向一条进、卸货巷道与多条与之垂直相连存货架巷道的模式发展。这种结构模式极大的降低了进、卸货巷道所占据的空间；但是这也就要求立体库存取货时所使用的装置——穿梭车从进、卸货巷道行走至与之相垂直存货架巷道进行存取货操作时，必须在没有转弯空间的状态下，垂直改变行走方向，进入存货架巷道取货后再返回到进、卸货巷道。

为了解决在两条相互垂直的巷道内前进，后退，回方向的行车，目前采用的主要方式是子、母车组合，即母车承载着子车沿着进、卸货巷道作前进或后退的行走，把子车运送至所需存取货的货架巷道口，子车从母车上与母车行走垂直的方向驶出，进入货架巷道存取货后，再原路返回到母车上，由母车送至进卸货处。

这种组合，由于是两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制系统，因此制造的成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对目前现有技术中的子、母车组合方式中的由于是子、母车两台车构成，因此它们自身占据了较大的空间，减少了存货架的数列及高度方向存货的隔层，降低了空间的利用率；由于两台车都必须具备各自的行走操纵控制系统，因此制造的成本较高的问题。

为了克服现有技术中子、母车组合方式的缺点，本发明提出了一种四轮垂直转向穿梭车。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种立体库穿梭车，包括方形底盘、两个主动轮、两个从动轮、托盘提升和底盘顶起装置和车轮转向装置；所述两个主动轮对角布置在方形底盘的两个转角处；两个从动轮对角布置在方形底盘的另两个转角处；所述托盘提升和底盘顶起装置设置在方形底盘的底板上；所述车轮转向装置设置在方形底盘的侧板上。

本发明中的从动轮采用现有技术中的滚轮，其具体的结构本发明不作详细的说明。

本发明中的主动轮采用现有技术中的能实现本发明中的主动轮功能的轮子均能使用。但是，本发明优先采用下述结构的主动轮。

主动轮包括轮架、轴承座、轮体、万向节法兰和驱动轴；轴承座固定设置在轮架上；所述轮体位于轮架内；所述轮体通过设置在轴承座内圈上的一圈轴承滚动体与轴承座相连；所述万向节法兰固定设置在轮体上；万向节法兰和前述轴承座分别位于轮体的两侧；所述万向节法兰的一侧通过轴承与轮架相连；所述驱动轴的一端通过万向节与万向节法兰的另一侧相连；

所述轴承座上靠近驱动轴的一侧上设置有直径等于驱动轴直径4.5-5.5倍的通孔。

进一步完善上述技术方案，所述主动轮还包括不少于两个的导正轮，主动轮驱动电机和转接延长臂；所述导正轮设置在轮架上，且导正轮位于同一高度；所述转接延长臂的一端通过万向节与驱动轴的另一端相连；所述转接延长臂的另一端与主动轮驱动电机的输出轴相连。

进一步优选方案，所述轮架为可拆卸式；所述轴承滚动体为滚针。

本发明中的托盘提升和底盘顶起装置采用现有技术中的能实现本发明中的托盘提升和底盘顶起装置功能的装置均能使用。但是，本发明优先采用下述结构的托盘提升和底盘顶起装置。

所述托盘提升和底盘顶起装置包括联动轴和分别与联动轴两端相连的提升机构；所述联动轴通过至少两个支座固定在方形底盘上；

所述提升机构包括安装板、主动侧支架、从动侧支架、主动侧顶块滑座、从动侧顶块滑座、主动侧顶块、从动侧顶块、主动侧摆臂、从动侧摆臂、主动侧上转动臂、主动侧下转动臂、从动侧上转动臂、从动侧下转动臂、两根主动连杆、两根主动侧从动连杆、两根从动测从动连杆、传动块、主动侧托盘提升滑块、从动侧托盘提升滑块、主动侧导向柱和从动侧导向柱；

所述主动侧支架固定设置在安装板的一端上；所述主动侧支架的外侧端上设置有一个主动侧顶块过孔；所述主动侧支架的内侧端上设置有一个方形槽口；所述方形槽口的两侧同时外凸设置有两个凸柱；所述两个凸柱与方形槽口构成一个U型槽；所述主动侧支架上还设置有一个主动侧导向柱安装孔；所述主动侧导向柱安装孔位于主动侧顶块过孔与方形槽口之间；所述主动侧顶块过孔的中心点、主动侧导向柱安装孔的中心点和方形槽口的中心线共线；

所述从动侧支架固定设置在安装板的另一端上；所述从动侧支架的外侧端上设置有一个方形槽口；所述从动侧支架的内侧端上设置有一个从动侧顶块过孔；所述从动侧支架上还设置有一个从动侧导向柱安装孔；所述从动侧导向柱安装孔位于从动侧顶块过孔与方形槽口之间；所述从动侧顶块过孔的中心点、从动侧导向柱安装孔的中心点和方形槽口的中心线共线；

所述主动侧顶块滑座固定设置在主动侧支架上，且主动侧顶块滑座位于主动侧支架的外侧；

所述从动侧顶块滑座固定设置在从动侧支架上，且从动侧顶块滑座位于从动侧支架的内侧；

所述主动侧导向柱固定设置在主动侧导向柱安装孔内；

所述从动侧导向柱固定设置在从动侧导向柱安装孔内；

所述主动侧顶块滑动设置在主动侧顶块过孔内，且所述主动侧顶块通过在主动侧顶块上设置有腰形通孔内插入主动侧顶块固定销轴的方式将主动侧顶块设置在主动侧顶块滑座上；所述主动侧顶块的上端安装一个主动侧滚轮；

所述从动侧顶块设置在从动侧顶块过孔内；所述从动侧顶块通过在从动侧顶块上设置有腰形通孔内插入从动侧顶块固定销轴的方式将从动侧顶块设置在从动侧顶块滑座上；所述从动侧顶块的上端安装一个从动侧滚轮；

所述主动侧托盘提升滑块滑动安装在主动侧导向柱上；

所述从动侧托盘提升滑块滑动安装在从动侧导向柱上；

所述主动侧摆臂上设置有两个转接点和一个主动侧摆臂下压点；所述主动侧摆臂下压点与转接点位于同一端；所述一个转接点转动设置在主动侧顶块滑座的上端；所述另一个转接点转动设置在两根主动侧从动连杆的一端，且另一个转接点位于两根主动侧从动连杆之间；

所述从动侧摆臂上设置有两个转接点和一个从动侧摆臂下压点；所述从动侧摆臂下压点与转接点位于同一端；所述一个转接点转动设置在从动侧顶块滑座的上端；所述另一个转接点转动设置在两根从动测从动连杆的一端，且另一个转接点位于两根从动测从动连杆之间；

所述主动侧上转动臂的上端转动设置在主动侧托盘提升滑块的上端；

所述从动侧上转动臂的上端转动设置在从动侧托盘提升滑块的上端；

所述主动侧下转动臂的下端转动设置在主动侧支架上的方形槽口内；

所述从动侧下转动臂的下端转动设置在从动侧支架上的方形槽口内；

所述主动侧上转动臂的下端、主动侧下转动臂的上端、两根主动连杆的一端和两根主动侧从动连杆的另一端同时通过一根销轴转动连接在一起；

所述从动侧上转动臂的下端、从动侧下转动臂的上端、两根主动连杆的另一端和两根从动测从动连杆的另一端同时通过一根销轴转动连接在一起；

所述传动块的下端转动设置在主动侧支架上的U型槽内；所述传动块的上端设置有外侧传动块摆臂和内侧传动块摆臂；所述外侧传动块摆臂和内侧传动块摆臂通过一根销轴与两根主动连杆转动连接在一起；所述内侧传动块摆臂位于两根主动连杆的中间。

进一步完善上述技术方案，所述提升机构还包括一端与传动块转动相连的偏心连杆，偏心连杆的另一端连接偏心轮，所述偏心轮与联动轴相连。

进一步完善上述技术方案，所述主动侧顶块内还设置有主动侧回复弹簧；所述主动侧顶块内设置有用于安装主动侧回复弹簧的主动侧盲孔，所述主动侧回复弹簧穿在主动侧回复弹簧座上；主动侧回复弹簧座的下端穿过主动侧顶块固定销轴，并且主动侧回复弹簧座通过主动侧顶块固定销轴固定在主动侧顶块上；所述主动侧回复弹簧的上端紧贴在前述主动侧盲孔的孔底，主动侧回复弹簧下端紧贴在主动侧回复弹簧座上；所述从动侧顶块内还设置有从动侧回复弹簧；所述从动侧顶块内设置有用于安装从动侧回复弹簧的从动侧盲孔，所述从动侧回复弹簧穿在从动侧回复弹簧座上，从动侧回复弹簧座的下端穿过从动侧顶块固定销轴，并且从动侧回复弹簧座通过从动侧顶块固定销轴固定在从动侧顶块上；所述从动侧回复弹簧的上端紧贴在前述从动侧盲孔的孔底，从动侧回复弹簧下端紧贴在从动侧回复弹簧座上。

本发明中的车轮转向装置采用现有技术中的能实现本发明中的车轮转向装置功能的轮子均能使用。但是，本发明优先采用下述结构的车轮转向装置。

所述车轮转向装置包括四个转向支撑板、四个转向块、主动齿轮和两个从动齿轮；

所述四个转向支撑板分别固定设置在方形底盘的四个转角处，且所述四个转向支撑板分别位于各自所在的转角处的轮子的上方；

所述四个转向块均通过轴承分别与前述的四个转向支撑板转动相连，且所述四个转向块分别与位于各自所在的转角处的轮子的轮架相固连；其中，与一个主动轮相固连的转向块上设置有两个呈90°夹角的第一转动拨块；与前述主动轮位于同侧的一个从动轮上相固连的转向块上设置有两个呈90°夹角的第二转动拨块；所述第一转动拨块与第二转动拨块相背设置；与另一个主动轮相固连的转向块上设置有一个第三转动拨块；与另一个从动轮相固连的转向块上设置有一个第四转动拨块；所述第三转动拨块和第四转动拨块相背设置；

所述主动齿轮转动设置在方形底盘上，且主动齿轮通过安装在方形底盘上的转向电机驱动；所述主动齿轮位于第一转动拨块和第二转动拨块之间；

所述两个从动齿轮对称设置在方形底盘上；一个从动齿轮位于第一转动拨块和第四转动拨块之间，另一个从动齿轮位于第二转动拨块和第三转动拨块之间；

所述主动齿轮与一个第一转动拨块之间通过第一主动齿条连杆相连，同时主动齿轮与一个第二转动拨块之间通过第二主动齿条连杆相连；所述一个从动齿轮与另一个第一转动拨块之间通过第一从动齿条连杆相连，同时一个从动齿轮与第四转动拨块之间通过第二从动齿条连杆相连；所述另一个从动齿轮与另一个第二转动拨块之间通过第三从动齿条连杆相连；同时另一个从动齿轮与第三转动拨块之间通过第三从动齿条连杆相连。

本发明与现有技术相比，其有益效果是：

本发明中四轮垂直转向的穿梭车是替代现有技术中两车组合的优选方案；经经济技术分析，由于是由一台四轮垂直转向的穿梭车实现该车在进卸货巷道及货架巷道内的前进、后退四个方向的行走和存取货操作；本发明中的穿梭车不仅提高了运行的可靠性，也提高了运行的效率；而且本发明穿梭车的制造成本仅为制造子、母车成本的65％。

附图说明

图1是本实施例的立体图。

图2是图1去掉托盘的第一立体图。

图3是图1去掉托盘的第二立体图。

图4是主动轮的立体图。

图5是主动轮的剖视图。

图6是万向节法兰的立体图。

图7是轮体的立体图。

图8是托盘提升和底盘顶起装置的立体图(此图中的托盘的是出于提升状态，注，此图中未画出托盘)。

图9是托盘提升和底盘顶起装置的立体图(此图中的托盘的是出于落下状态，注，此图中未画出托盘)。

图10是提升机构的立体图(此图中的托盘的是出于提升状态，注，此图中未画出托盘)。

图11是主动侧支架的立体图。

图12是从动侧支架的立体图。

图13是主动侧摆臂的立体图。

图14是从动侧摆臂的立体图。

图15是主动侧顶块的立体图。

图16是图15的剖视图。

图17是方形底盘的第一立体图。

图18是方形底盘的第二立体图。

图19是主动侧支架、主动侧顶块滑座、主动侧顶块、主动侧摆臂、主动侧上转动臂、主动侧下转动臂、两根主动连杆、两根主动侧从动连杆、传动块、主动侧托盘提升滑块和主动侧导向柱装配在一起的立体图。

图20是图19的剖视图。

图中，1、方形底盘；2.主动轮；2.1、轮架；2.2、轴承座；2.2.1、通孔；2.3、轮体；2.4、万向节法兰；2.6、轴承滚动体，2.7、驱动轴；2.8、万向节法兰；2.10、导正轮；2.11、主动轮驱动电机；3.从动轮；4.托盘提升和底盘顶起装置；4.1、联动轴；4.2、提升机构；4.2.1、安装板；4.2.2、主动侧支架；4.2.2.1、方形槽口；4.2.2.2、凸柱；4.2.2.3、主动侧顶块过孔；4.2.2.4、主动侧导向柱安装孔；4.2.3、从动侧支架；4.2.3.1、主动侧顶块过孔；4.2.3.2、从动侧导向柱安装孔；4.2.4、主动侧顶块滑座；4.2.5、从动侧顶块滑座；4.2.6、主动侧摆臂；4.2.7、从动侧摆臂；4.2.8、主动侧上转动臂；4.2.9、主动侧下转动臂；4.2.10、从动侧上转动臂；4.2.11、从动侧下转动臂；4.2.12、主动连杆；4.2.13、主动侧从动连杆；4.2.14、从动测从动连杆；4.2.15、传动块；4.2.16、主动侧托盘提升滑块；4.2.17、从动侧托盘提升滑块；4.2.18、主动侧导向柱；4.2.19、从动侧导向柱；4.2.20、偏心连杆；4.2.21、偏心轮；4.2.22、主动侧顶块；4.2.22.1、腰形通孔；4.2.23、主动侧滚轮；4.2.24、主动侧回复弹簧；4.2.25、主动侧回复弹簧座；4.2.26、主动侧顶块固定销轴；4.3、提升电机；4.4、从动链轮；4.5、主动链轮；4.6、支座；5.车轮转向装置；5.1、转向支撑板；5.2、转向块；5.3、第一转动拨块；5.4、第二转动拨块；5.5、第三转动拨块；5.6、第四转动拨块；5.7、主动齿轮；5.8、从动齿轮；5.9、第一主动齿条连杆；5.10、第二主动齿条连杆；5.11、第一从动齿条连杆；5.12、第二从动齿条连杆；5.13、第三从动齿条连杆；5.14、第四从动齿条连杆；5.16、转向电机；6.托板。

具体实施方式

下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。

为使本发明的内容更加明显易懂，以下结合附图1-图20和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：

如图1、2、3为本实施例的装配立体图；本实施例中的立体库穿梭车，包括方形底盘1、两个主动轮2、两个从动轮3、托盘提升和底盘顶起装置4和车轮转向装置5；两个主动轮2对角布置在方形底盘1的两个转角处；两个从动轮3对角布置在方形底盘1的另两个转角处；托盘提升和底盘顶起装置4设置在方形底盘1的底板上；所述车轮转向装置5设置在方形底盘1的侧板上。

方形底盘1、两个主动轮2、两个从动轮3、托盘提升和底盘顶起装置4和车轮转向装置5；

本实施例中的两个主动轮2均包括轮架2.1、轴承座2.2、轮体2.3、万向节法兰2.4、导正轮2.10、主动轮驱动电机2.11和驱动轴2.7。如图4、5、6和7所示。

主动轮2内的轴承座2.2通过螺钉固定设置在轮架2.1的一侧端面上；轮体2.3位于轮架2.1内；轮体2.3通过设置在轴承座2.2内圈上的一圈轴承滚动体2.6与轴承座2.2相连；万向节法兰2.4固定设置在轮体2.3上；万向节法兰2.4和前述轴承座2.2分别位于轮体2.3的两侧；万向节法兰2.4的一侧通过轴承与轮架2.1相连；驱动轴2.7的一端通过万向节2.8与万向节法兰2.4的另一侧相连；导正轮2.10设置在轮架2.1上，且导正轮2.10位于同一高度；转接延长臂的一端通过万向节与驱动轴2.7的另一端相连；转接延长臂的另一端与主动轮驱动电机2.11的输出轴相连。

本实施例中的轮架2.1采用可拆卸式方式组成；本实施例中的轴承滚动体2.6采用现有技术中的滚针。滚针的外圈与轴承座2.2相接触，滚针的内圈与轮体2.3相接触。本实施采用滚针的目的是，能承受较高的负荷。本实施例中的轴承滚动体2.6和轴承座2.2构成一个常规的轴承。

本实施例主动轮2内的轴承座2.2在靠近驱动轴2.7的一侧上设置有直径等于驱动轴2.7直径4.5-5.5倍的通孔2.2.1。本实施例中的轴承座2.2有两个作用，其一是用于安装轴承滚动体2.6，其另一个作用也是相当端盖。而轴承座2.2上设置的通孔2.2.1的作用是，为了使得主动轮2在垂直转向时，不会与驱动轴2.7产生干涉。

本实施例中为了使得主动轮2在进行垂直转向时与轴承座2.2不产生干涉，同时也使得主动轮2在运动过程中不产生干涉，本实施例中的驱动轴2.7的中心轴线与主动轮2的前行方向始终保持一个45°的角度。

本实施例中设置在导正轮2.10的作用是，穿梭车在行车时，用于引导穿梭车直线行车。本实施例中的导正轮2.10为现有技术中的导正轮，其具体的作用本实施例不作详细的说明。

本实施例为了更好的实施，本实施例中的从动轮采用和主动轮相同的结构，但是不连接动力。也就是从动轮中不连接驱动轴和驱动电机。

另外，需要说明一点的是，为了方便方形底盘1内的其他零部件的布置，本实施例中的两个主动轮2是右两个驱动电机单独驱动的。但是在实际使用时，如果空间允许的话，可以在两个主动轮2之间设置一根联动轴，由一个驱动电机驱动。

托盘提升和底盘顶起装置4包括联动轴4.1和分别与联动轴4.1两端相连的提升机构4.2；联动轴4.1通过至少两个支座4.6固定在方形底盘1上。如图8和9所示。

提升机构4.2包括安装板4.2.1、主动侧支架4.2.2、从动侧支架4.2.3、主动侧顶块滑座4.2.4、从动侧顶块滑座4.2.5、主动侧顶块4.2.22、从动侧顶块、主动侧摆臂4.2.6、从动侧摆臂4.2.7、主动侧上转动臂4.2.8、主动侧下转动臂4.2.9、从动侧上转动臂4.2.10、从动侧下转动臂4.2.11、两根主动连杆4.2.12、两根主动侧从动连杆4.2.13、两根从动测从动连杆4.2.14、传动块4.2.15、主动侧托盘提升滑块4.2.16、从动侧托盘提升滑块4.2.17、主动侧导向柱4.2.18、从动侧导向柱4.2.19、偏心连杆4.2.20和偏心轮4.2.21。如图10所示。

提升机构4.2内的主动侧支架4.2.2通过螺栓固定设置在安装板4.2.1的一端上；主动侧支架4.2.2的外侧端上设置有一个主动侧顶块过孔4.2.2.3；主动侧支架4.2.2的内侧端上设置有一个方形槽口4.2.2.1；方形槽口4.2.2.1的两侧同时外凸设置有两个凸柱4.2.2.2；两个凸柱4.2.2.2与方形槽口4.2.2.1构成一个U型槽；主动侧支架4.2.2上还设置有一个主动侧导向柱安装孔4.2.2.4；主动侧导向柱安装孔4.2.2.4位于主动侧顶块过孔4.2.2.3与方形槽口4.2.2.1之间；主动侧顶块过孔4.2.2.3的中心点、主动侧导向柱安装孔4.2.2.4的中心点和方形槽口4.2.2.1的中心线共线。如图11所示。

从动侧支架4.2.3通过螺栓固定设置在安装板4.2.1的另一端上；从动侧支架4.2.3的外侧端上设置有一个方形槽口4.2.2.1；从动侧支架4.2.3的内侧端上设置有一个从动侧顶块过孔4.2.3.1；从动侧支架4.2.3上还设置有一个从动侧导向柱安装孔4.2.3.2；从动侧导向柱安装孔4.2.3.2位于从动侧顶块过孔4.2.3.1与方形槽口4.2.2.1之间；从动侧顶块过孔4.2.3.1的中心点、从动侧导向柱安装孔4.2.3.2的中心点和方形槽口4.2.2.1的中心线共线。如图12所示。

主动侧顶块滑座4.2.4通过螺栓固定设置在主动侧支架4.2.2上，且主动侧顶块滑座4.2.4位于主动侧支架4.2.2的外侧。从动侧顶块滑座4.2.5固定设置在从动侧支架4.2.3上，且从动侧顶块滑座4.2.5位于从动侧支架4.2.3的内侧。主动侧导向柱4.2.18固定设置在主动侧导向柱安装孔4.2.2.4内。从动侧导向柱4.2.19固定设置在从动侧导向柱安装孔4.2.3.2内。主动侧顶块4.2.22滑动设置在主动侧顶块过孔4.2.2.3内，且主动侧顶块4.2.22通过在主动侧顶块4.2.22上设置的腰形通孔4.2.22.1内插入主动侧顶块4.2.22固定销轴的方式将主动侧顶块4.2.22设置在主动侧顶块滑座4.2.4上；主动侧顶块4.2.22的上端安装一个主动侧滚轮4.2.23。如图15和16所示。

从动侧顶块设置在从动侧顶块过孔4.2.3.1内；从动侧顶块通过在从动侧顶块上设置有腰形通孔内插入从动侧顶块固定销轴的方式将从动侧顶块设置在从动侧顶块滑座4.2.5上；从动侧顶块的上端安装一个从动侧滚轮。主动侧托盘提升滑块4.2.16滑动安装在主动侧导向柱4.2.18上。从动侧托盘提升滑块4.2.17滑动安装在从动侧导向柱4.2.19上。主动侧摆臂4.2.6上设置有两个转接点4.2.6.1,4.2.6.2和一个主动侧摆臂下压点4.2.6.3；主动侧摆臂下压点4.2.6.3与转接点4.2.6.2位于同一端；一个转接点4.2.6.1转动设置在主动侧顶块滑座4.2.4的上端；另一个转接点4.2.6.2转动设置在两根主动侧从动连杆4.2.13的一端，且另一个转接点4.2.6.2位于两根主动侧从动连杆4.2.13之间。如图13所示。

从动侧摆臂4.2.7上设置有两个转接点4.2.7.1,4.2.7.2和一个从动侧摆臂下压点4.2.7.3；从动侧摆臂下压点4.2.7.3与转接点4.2.7.2位于同一端；一个转接点4.2.7.1转动设置在从动侧顶块滑座4.2.5的上端；另一个转接点4.2.7.2转动设置在两根从动测从动连杆4.2.14的一端，且另一个转接点4.2.7.2位于两根从动测从动连杆4.2.14之间。主动侧上转动臂4.2.8的上端转动设置在主动侧托盘提升滑块4.2.16的上端。从动侧上转动臂4.2.10的上端转动设置在从动侧托盘提升滑块4.2.17的上端。主动侧下转动臂4.2.9的下端转动设置在主动侧支架4.2.2上的方形槽口4.2.2.1内。从动侧下转动臂4.2.11的下端转动设置在从动侧支架4.2.3上的方形槽口4.2.2.1内。主动侧上转动臂4.2.8的下端、主动侧下转动臂4.2.9的上端、两根主动连杆4.2.12的一端和两根主动侧从动连杆4.2.13的另一端同时通过一根销轴转动连接在一起。从动侧上转动臂4.2.10的下端、从动侧下转动臂4.2.11的上端、两根主动连杆4.2.12的另一端和两根从动测从动连杆4.2.14的另一端同时通过一根销轴转动连接在一起。如图14所示。

传动块4.2.15的下端转动设置在主动侧支架4.2.2上的U型槽内；传动块4.2.15的上端设置有外侧传动块摆臂4.2.15.1和内侧传动块摆臂4.2.15.2；外侧传动块摆臂4.2.15.1和内侧传动块摆臂4.2.15.2通过一根销轴与两根主动连杆4.2.12转动连接在一起；内侧传动块摆臂4.2.15.2位于两根主动连杆4.2.12的中间。如图10所示。本实施例中传动块4.2.15的上端设置的内侧传动块摆臂4.2.15.2位于两根主动连杆4.2.12的中间，其目的是用于消除两根主动连杆4.2.12被拉动时产生的侧向转矩。

本实施例中的偏心连杆4.2.20一端与传动块4.2.15转动相连，另一端连接偏心轮4.2.21。偏心轮4.2.21与联动轴4.1相连。

本实施例中托盘提升和底盘顶起装置4的动力是由提升电机4.3通过与电机输出轴相连的主动链轮4.5，与主动链轮4.5通过链条相连的从动链轮4.4，带动联动轴4.1转动。从动链轮4.4设置在联动轴4.1上。如图1所示。

本实施例中托盘提升和底盘顶起装置4的工作过程为：

当位于托盘提升和底盘顶起装置4上的托板6，处于落下状态时，此时托盘提升和底盘顶起装置4内的两个提升机构4.2内的主动侧托盘提升滑块4.2.16、主动侧上转动臂4.2.8和主动侧下转动臂4.2.9呈一个三角形状；同时从动侧托盘提升滑块4.2.17、从动侧上转动臂4.2.10和从动侧下转动臂4.2.11也呈一个三角形状。

当需要提升托板6进入货架取货时，此时托盘提升和底盘顶起装置4内的提升电机4.3启动，提升电机4.3通过主动链轮4.5、链条、从动链轮4.4带动联动轴4.1转动，联动轴4.1转动驱动偏心轮4.2.21转动，偏心轮4.2.21转动驱动偏心连杆4.2.20摆动，偏心连杆4.2.20带动传动块4.2.15绕着主动侧支架4.2.2内侧端摆动，传动块4.2.15摆动拉动两根主动连杆4.2.12同时运动，两根主动连杆4.2.12的运动带动主动侧托盘提升滑块4.2.16沿着主动侧导向柱4.2.18向上滑动、同时从动侧托盘提升滑块4.2.17也沿着从动侧导向柱4.2.19向上滑动；此时主动侧上转动臂4.2.8和主动侧下转动臂4.2.9推动主动侧托盘提升滑块4.2.16沿着主动侧导向柱4.2.18运动，直至主动侧上转动臂4.2.8和主动侧下转动臂4.2.9运动成一条直线，同时从动侧上转动臂4.2.10和从动侧下转动臂4.2.11也推动从动侧托盘提升滑块4.2.17沿着从动侧托盘提升滑块4.2.17运动，直至从动侧上转动臂4.2.10和从动侧下转动臂4.2.11运动成一条直线；托板6主动侧托盘提升滑块4.2.16和从动侧托盘提升滑块4.2.17的带动下提升，直至取下货架上的货物。

当需要将带有货物的托板6放下时，此时需要给提升电机4.3一个反向的驱动力即可。由于，此下降过程与前述的上升过程是一个逆过程，本实施例就不作详细的介绍了。

本实施例，还考虑到一个问题，穿梭车上的主动轮2和从动轮3进行垂直转向时，通常情况下，穿梭车在静止状态垂直转向车轮与车轮行走轨道之间产生较大的滑动磨镲，本实施例为了克服穿梭车在装载着货物的情况进行垂直转向的难度，采用了下述方式和结构进行穿梭车在情况下垂直转向。由于，本实施例中的托盘提升和底盘顶起装置4内包括两套提升机构4.2，由于这两套提升机构4.2的结构和工作方式是完全一样，因此，就以一套提升机构4.2为例进行说明。此提升机构4.2内包括主动侧顶块滑座4.2.4、从动侧顶块滑座4.2.5、主动侧顶块4.2.22、从动侧顶块、两根主动侧从动连杆4.2.13和两根从动测从动连杆4.2.14。由于两根主动侧从动连杆4.2.13同时与两根主动连杆4.2.12转动相连，两根从动测从动连杆4.2.14同时与两根主动连杆4.2.12转动相连；因此，两根主动连杆4.2.12转动同时带动两根主动侧从动连杆4.2.13和两根从动测从动连杆4.2.14转动；两根主动侧从动连杆4.2.13转动连接主动侧摆臂4.2.6，两根主动侧从动连杆4.2.13转动带动主动侧摆臂4.2.6转动，主动侧摆臂4.2.6绕着主动侧支架4.2.2的上端转动，主动侧摆臂4.2.6上的主动侧摆臂下压点4.2.6.3就会下压主动侧滚轮4.2.23，主动侧滚轮4.2.23向下运动，推动主动侧顶块4.2.22向下运动，直至主动侧顶块4.2.22将整个穿梭车提起，使得主动轮2和从动轮3与地面之间留出空隙；同时，两根从动测从动连杆4.2.14转动连接从动侧摆臂4.2.7，两根从动测从动连杆4.2.14转动带动从动侧摆臂4.2.7转动，从动侧摆臂4.2.7绕着从动侧支架4.2.3的上端转动，从动侧摆臂4.2.7上的从动侧摆臂下压点4.2.7.3就会下压从动侧滚轮，从动侧滚轮向下运动，推动从动侧顶块向下运动，直至从动侧顶块将整个穿梭车提起，使得主动轮2和从动轮3与地面之间留出空隙；此时，很容易就能对主动轮2和从动轮3进行垂直转向。如图19和20所示。

本实施例中的穿梭车，其穿梭车上的托盘提升与底盘顶起机构，是设计在同一机构内，减少了一套动力装置，有效地降低成本，且由一套机构完成两个不同的任务。

为了使得上述的主动侧顶块4.2.22和从动侧顶块在主动轮2和从动轮3垂直转向完成之后能快速的回复到原来的位置；本实施例中主动侧顶块4.2.22内还设置有主动侧回复弹簧4.2.24；主动侧顶块4.2.22内设置有用于安装主动侧回复弹簧4.2.24的主动侧盲孔，主动侧回复弹簧4.2.24穿在主动侧回复弹簧座4.2.25上；主动侧回复弹簧座4.2.25的下端穿过主动侧顶块固定销轴4.2.26，并且主动侧回复弹簧座4.2.25通过主动侧顶块固定销轴固定在主动侧顶块4.2.22上；主动侧回复弹簧4.2.24的上端紧贴在前述主动侧盲孔的孔底，主动侧回复弹簧4.2.24下端紧贴在主动侧回复弹簧座4.2.25上。从动侧顶块内还设置有从动侧回复弹簧；从动侧顶块内设置有用于安装从动侧回复弹簧的从动侧盲孔，从动侧回复弹簧穿在从动侧回复弹簧座上，从动侧回复弹簧座的下端穿过从动侧顶块固定销轴，并且从动侧回复弹簧座通过从动侧顶块固定销轴固定在从动侧顶块上；从动侧回复弹簧的上端紧贴在前述从动侧盲孔的孔底，从动侧回复弹簧下端紧贴在从动侧回复弹簧座上。

车轮转向装置5包括四个转向支撑板5.1、四个转向块5.2、主动齿轮5.7和两个从动齿轮5.8。

车轮转向装置5内的四个转向支撑板5.1分别固定设置在方形底盘1的四个转角处，且四个转向支撑板5.1分别位于各自所在的转角处的轮子的上方。四个转向块5.2均通过轴承分别与四个转向支撑板5.1转动相连，且四个转向块5.2分别与位于各自所在的转角处的轮子的轮架相固连；其中，与一个主动轮2相固连的转向块5.2上设置有两个呈90°夹角的第一转动拨块5.3；与前述主动轮2位于同侧的一个从动轮3上相固连的转向块5.2上设置有两个呈90°夹角的第二转动拨块5.4；第一转动拨块5.3与第二转动拨块5.4相背设置；与另一个主动轮2相固连的转向块5.2上设置有一个第三转动拨块5.5；与另一个从动轮3相固连的转向块5.2上设置有一个第四转动拨块5.6；第三转动拨块5.5和第四转动拨块5.6相背设置；主动齿轮5.7转动设置在方形底盘1上，且主动齿轮5.7通过安装在方形底盘1上的转向电机5.16驱动；主动齿轮5.7位于第一转动拨块5.3和第二转动拨块5.4之间。两个从动齿轮5.8对称设置在方形底盘1上；一个从动齿轮5.8位于第一转动拨块5.3和第四转动拨块5.6之间，另一个从动齿轮5.8位于第二转动拨块5.4和第三转动拨块5.5之间。主动齿轮5.7与一个第一转动拨块5.3之间通过第一主动齿条连杆5.9相连，同时主动齿轮5.7与一个第二转动拨块5.4之间通过第二主动齿条连杆5.10相连；一个从动齿轮5.8与另一个第一转动拨块5.3之间通过第一从动齿条连杆5.11相连，同时一个从动齿轮5.8与第四转动拨块5.6之间通过第二从动齿条连杆5.12相连；另一个从动齿轮5.8与另一个第二转动拨块5.4之间通过第三从动齿条连杆5.13相连；同时另一个从动齿轮5.8与第三转动拨块5.5之间通过第三从动齿条连杆5.14相连。

本实施例的工作过程：

将穿梭车至于仓储库房内的进卸货巷道内，启动主动轮2的主动轮驱动电机2.11，带动穿梭车在进卸货巷道内前行；当运行到存货架巷道口，穿梭车需要进行垂直转向行走；此时，停止主动轮2的主动轮驱动电机2.11，启动托盘提升和底盘顶起装置4内的提升电机4.3，使得穿梭车上的主动轮与从动轮与地面之间留出空隙；此时，启动车轮转向装置5内的转向电机5.16，使得主动轮与从动轮进行90°的垂直转向；此时，再启动主动轮2的主动轮驱动电机2.11，使得穿梭车在存货架巷道内前行；当前行到待取货物位置，停止主动轮2的主动轮驱动电机2.11；启动托盘提升和底盘顶起装置4内的提升电机4.3，将托板6提升，将存放着货物的托盘脱离货架上的承载面，进行取货。

由于穿梭车将货物运出的过程与进入取货的过程是一个逆过程，因此，本实施例不再进行说明。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (8)

1.一种立体库穿梭车，其特征在于，包括方形底盘(1)、两个主动轮(2)、两个从动轮(3)、托盘提升和底盘顶起装置(4)和车轮转向装置(5)；所述两个主动轮(2)对角布置在方形底盘(1)的两个转角处；所述两个从动轮(3)对角布置在方形底盘(1)的另两个转角处；所述托盘提升和底盘顶起装置(4)设置在方形底盘(1)的底板上；所述车轮转向装置(5)设置在方形底盘(1)的侧板上。

2.如权利要求1所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述主动轮(2)包括轮架(2.1)、轴承座(2.2)、轮体(2.3)、万向节法兰(2.4)和驱动轴(2.7)；所述轴承座(2.2)固定设置在轮架(2.1)上；所述轮体(2.3)位于轮架(2.1)内；所述轮体(2.3)通过设置在轴承座(2.2)内圈上的一圈轴承滚动体(2.6)与轴承座(2.2)相连；所述万向节法兰(2.4)固定设置在轮体(2.3)上；所述万向节法兰(2.4)和前述轴承座(2.2)分别位于轮体(2.3)的两侧；所述万向节法兰(2.4)的一侧通过轴承与轮架(2.1)相连；所述驱动轴(2.7)的一端通过万向节(2.8)与万向节法兰(2.4)的另一侧相连；

所述轴承座(2.2)上靠近驱动轴(2.7)的一侧上设置有直径等于驱动轴(2.7)直径4.5-5.5倍的通孔(2.2.1)。

3.如权利要求2所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述主动轮(2)还包括不少于两个的导正轮(2.10)，主动轮驱动电机(2.11)和转接延长臂；所述导正轮(2.10)设置在轮架(2.1)上，且导正轮(2.10)位于同一高度；所述转接延长臂的一端通过万向节与驱动轴(2.7)的另一端相连；所述转接延长臂的另一端与主动轮驱动电机(2.11)的输出轴相连。

4.如权利要求2所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述轮架(2.1)为可拆卸式；所述轴承滚动体(2.6)为滚针。

5.如权利要求1所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述托盘提升和底盘顶起装置(4)包括联动轴(4.1)和分别与联动轴(4.1)两端相连的提升机构(4.2)；所述联动轴(4.1)通过至少两个支座(4.6)固定在方形底盘(1)上；

所述提升机构(4.2)包括安装板(4.2.1)、主动侧支架(4.2.2)、从动侧支架(4.2.3)、主动侧顶块滑座(4.2.4)、从动侧顶块滑座(4.2.5)、主动侧顶块(4.2.22)、从动侧顶块、主动侧摆臂(4.2.6)、从动侧摆臂(4.2.7)、主动侧上转动臂(4.2.8)、主动侧下转动臂(4.2.9)、从动侧上转动臂(4.2.10)、从动侧下转动臂(4.2.11)、两根主动连杆(4.2.12)、两根主动侧从动连杆(4.2.13)、两根从动测从动连杆(4.2.14)、传动块(4.2.15)、主动侧托盘提升滑块(4.2.16)、从动侧托盘提升滑块(4.2.17)、主动侧导向柱(4.2.18)和从动侧导向柱(4.2.19)；

所述主动侧支架(4.2.2)固定设置在安装板(4.2.1)的一端上；所述主动侧支架(4.2.2)的外侧端上设置有一个主动侧顶块过孔(4.2.2.3)；所述主动侧支架(4.2.2)的内侧端上设置有一个方形槽口(4.2.2.1)；所述方形槽口(4.2.2.1)的两侧同时外凸设置有两个凸柱(4.2.2.2)；所述两个凸柱(4.2.2.2)与方形槽口(4.2.2.1)构成一个U型槽；所述主动侧支架(4.2.2)上还设置有一个主动侧导向柱安装孔(4.2.2.4)；所述主动侧导向柱安装孔(4.2.2.4)位于主动侧顶块过孔(4.2.2.3)与方形槽口(4.2.2.1)之间；所述主动侧顶块过孔(4.2.2.3)的中心点、主动侧导向柱安装孔(4.2.2.4)的中心点和方形槽口(4.2.2.1)的中心线共线；

所述从动侧支架(4.2.3)固定设置在安装板(4.2.1)的另一端上；所述从动侧支架(4.2.3)的外侧端上设置有一个方形槽口(4.2.2.1)；所述从动侧支架(4.2.3)的内侧端上设置有一个从动侧顶块过孔(4.2.3.1)；所述从动侧支架(4.2.3)上还设置有一个从动侧导向柱安装孔(4.2.3.2)；所述从动侧导向柱安装孔(4.2.3.2)位于从动侧顶块过孔(4.2.3.1)与方形槽口(4.2.2.1)之间；所述从动侧顶块过孔(4.2.3.1)的中心点、从动侧导向柱安装孔(4.2.3.2)的中心点和方形槽口(4.2.2.1)的中心线共线；

所述主动侧顶块滑座(4.2.4)固定设置在主动侧支架(4.2.2)上，且主动侧顶块滑座(4.2.4)位于主动侧支架(4.2.2)的外侧；

所述从动侧顶块滑座(4.2.5)固定设置在从动侧支架(4.2.3)上，且从动侧顶块滑座(4.2.5)位于从动侧支架(4.2.3)的内侧；

所述主动侧导向柱(4.2.18)固定设置在主动侧导向柱安装孔(4.2.2.4)内；

所述从动侧导向柱(4.2.19)固定设置在从动侧导向柱安装孔(4.2.3.2)内；

所述主动侧顶块(4.2.22)滑动设置在主动侧顶块过孔(4.2.2.3)内，且；所述主动侧顶块(4.2.22)通过在主动侧顶块(4.2.22)上设置有腰形通孔内插入主动侧顶块(4.2.22)固定销轴的方式将主动侧顶块(4.2.22)设置在主动侧顶块滑座(4.2.4)上；所述主动侧顶块(4.2.22)的上端安装一个主动侧滚轮(4.2.23)；

所述从动侧顶块设置在从动侧顶块过孔(4.2.3.1)内；所述从动侧顶块通过在从动侧顶块上设置有腰形通孔内插入从动侧顶块固定销轴的方式将从动侧顶块设置在从动侧顶块滑座(4.2.5)上；所述从动侧顶块的上端安装一个从动侧滚轮；

所述主动侧托盘提升滑块(4.2.16)滑动安装在主动侧导向柱(4.2.18)上；

所述从动侧托盘提升滑块(4.2.17)滑动安装在从动侧导向柱(4.2.19)上；

所述主动侧摆臂(4.2.6)上设置有两个转接点(4.2.6.1,4.2.6.2)和一个主动侧摆臂下压点(4.2.6.3)；所述主动侧摆臂下压点(4.2.6.3)与转接点(4.2.6.2)位于同一端；所述一个转接点(4.2.6.1)转动设置在主动侧顶块滑座(4.2.4)的上端；所述另一个转接点(4.2.6.2)转动设置在两根主动侧从动连杆(4.2.13)的一端，且另一个转接点(4.2.6.2)位于两根主动侧从动连杆(4.2.13)之间；

所述从动侧摆臂(4.2.7)上设置有两个转接点(4.2.7.1,4.2.7.2)和一个从动侧摆臂下压点(4.2.7.3)；所述从动侧摆臂下压点(4.2.7.3)与转接点(4.2.7.2)位于同一端；所述一个转接点(4.2.7.1)转动设置在从动侧顶块滑座(4.2.5)的上端；所述另一个转接点(4.2.7.2)转动设置在两根从动测从动连杆(4.2.14)的一端，且另一个转接点(4.2.7.2)位于两根从动测从动连杆(4.2.14)之间；

所述主动侧上转动臂(4.2.8)的上端转动设置在主动侧托盘提升滑块(4.2.16)的上端；

所述从动侧上转动臂(4.2.10)的上端转动设置在从动侧托盘提升滑块(4.2.17)的上端；

所述主动侧下转动臂(4.2.9)的下端转动设置在主动侧支架(4.2.2)上的方形槽口(4.2.2.1)内；

所述从动侧下转动臂(4.2.11)的下端转动设置在从动侧支架(4.2.3)上的方形槽口(4.2.2.1)内；

所述主动侧上转动臂(4.2.8)的下端、主动侧下转动臂(4.2.9)的上端、两根主动连杆(4.2.12)的一端和两根主动侧从动连杆(4.2.13)的另一端同时通过一根销轴转动连接在一起；

所述从动侧上转动臂(4.2.10)的下端、从动侧下转动臂(4.2.11)的上端、两根主动连杆(4.2.12)的另一端和两根从动测从动连杆(4.2.14)的另一端同时通过一根销轴转动连接在一起；

所述传动块(4.2.15)的下端转动设置在主动侧支架(4.2.2)上的U型槽内；所述传动块(4.2.15)的上端设置有外侧传动块摆臂(4.2.15.1)和内侧传动块摆臂(4.2.15.2)；所述外侧传动块摆臂(4.2.15.1)和内侧传动块摆臂(4.2.15.2)通过一根销轴与两根主动连杆(4.2.12)转动连接在一起；所述内侧传动块摆臂(4.2.15.2)位于两根主动连杆(4.2.12)的中间。

6.如权利要求5所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述提升机构(4.2)还包括一端与传动块(4.2.15)转动相连的偏心连杆(4.2.20)，偏心连杆(4.2.20)的另一端连接偏心轮(4.2.21)，所述偏心轮(4.2.21)与联动轴(4.1)相连。

7.如权利要求5所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述主动侧顶块(4.2.22)内还设置有主动侧回复弹簧(4.2.24)；所述主动侧顶块(4.2.22)内设置有用于安装主动侧回复弹簧(4.2.24)的主动侧盲孔，所述主动侧回复弹簧(4.2.24)穿在主动侧回复弹簧座(4.2.25)上；主动侧回复弹簧座(4.2.25)的下端穿过主动侧顶块固定销轴(4.2.26)，并且主动侧回复弹簧座(4.2.25)通过主动侧顶块固定销轴固定在主动侧顶块(4.2.22)上；所述主动侧回复弹簧(4.2.24)的上端紧贴在前述主动侧盲孔的孔底，主动侧回复弹簧(4.2.24)下端紧贴在主动侧回复弹簧座(4.2.25)上；所述从动侧顶块内还设置有从动侧回复弹簧；所述从动侧顶块内设置有用于安装从动侧回复弹簧的从动侧盲孔，所述从动侧回复弹簧穿在从动侧回复弹簧座上，从动侧回复弹簧座的下端穿过从动侧顶块固定销轴，并且从动侧回复弹簧座通过从动侧顶块固定销轴固定在从动侧顶块上；所述从动侧回复弹簧的上端紧贴在前述从动侧盲孔的孔底，从动侧回复弹簧下端紧贴在从动侧回复弹簧座上。

8.如权利要求1所述的立体库穿梭车，其特征在于，所述车轮转向装置(5)包括四个转向支撑板(5.1)、四个转向块(5.2)、主动齿轮(5.7)和两个从动齿轮(5.8)；

所述四个转向支撑板(5.1)分别固定设置在方形底盘(1)的四个转角处，且所述四个转向支撑板(5.1)分别位于各自所在的转角处的轮子的上方；

所述四个转向块(5.2)均通过轴承分别与前述的四个转向支撑板(5.1)转动相连，且所述四个转向块(5.2)分别与位于各自所在的转角处的轮子的轮架相固连；其中，与一个主动轮(2)相固连的转向块(5.2)上设置有两个呈90°夹角的第一转动拨块(5.3)；与前述主动轮(2)位于同侧的一个从动轮(3)上相固连的转向块(5.2)上设置有两个呈90°夹角的第二转动拨块(5.4)；所述第一转动拨块(5.3)与第二转动拨块(5.4)相背设置；与另一个主动轮(2)相固连的转向块(5.2)上设置有一个第三转动拨块(5.5)；与另一个从动轮(3)相固连的转向块(5.2)上设置有一个第四转动拨块(5.6)；所述第三转动拨块(5.5)和第四转动拨块(5.6)相背设置；

所述主动齿轮(5.7)转动设置在方形底盘(1)上，且主动齿轮(5.7)通过安装在方形底盘(1)上的转向电机(5.16)驱动；所述主动齿轮(5.7)位于第一转动拨块(5.3)和第二转动拨块(5.4)之间；

所述两个从动齿轮(5.8)对称设置在方形底盘(1)上；一个从动齿轮(5.8)位于第一转动拨块(5.3)和第四转动拨块(5.6)之间，另一个从动齿轮(5.8)位于第二转动拨块(5.4)和第三转动拨块(5.5)之间；

所述主动齿轮(5.7)与一个第一转动拨块(5.3)之间通过第一主动齿条连杆(5.9)相连，同时主动齿轮(5.7)与一个第二转动拨块(5.4)之间通过第二主动齿条连杆(5.10)相连；所述一个从动齿轮(5.8)与另一个第一转动拨块(5.3)之间通过第一从动齿条连杆(5.11)相连，同时一个从动齿轮(5.8)与第四转动拨块(5.6)之间通过第二从动齿条连杆(5.12)相连；所述另一个从动齿轮(5.8)与另一个第二转动拨块(5.4)之间通过第三从动齿条连杆(5.13)相连；同时另一个从动齿轮(5.8)与第三转动拨块(5.5)之间通过第三从动齿条连杆(5.14)相连。