CN104470456A - 手术机器人系统以及手术机器人控制方法 - Google Patents
手术机器人系统以及手术机器人控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104470456A CN104470456A CN201380036176.6A CN201380036176A CN104470456A CN 104470456 A CN104470456 A CN 104470456A CN 201380036176 A CN201380036176 A CN 201380036176A CN 104470456 A CN104470456 A CN 104470456A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- risk class
- art region
- executing
- operating robot
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/32—Surgical robots operating autonomously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40418—Presurgical planning, on screen indicate regions to be operated on
Abstract
本发明涉及手术机器人系统以及手术机器人控制方法，所述手术机器人系统包括：手术工具，用于在被分隔成多个施术区域的手术部位中对每个施术区域实施手术；机械臂，安装有所述手术工具；以及驱动部，根据设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别调整所述机械臂的动作速度。根据本发明，基于对施术区域所设定的风险级别来调整手术机器人的移动速度，由此，不仅能够提高使用手术机器人来实施手术的稳定性，而且降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。
Description
技术领域
本发明涉及实施医疗手术时使用的手术机器人系统以及手术机器人控制方法。
背景技术
医学上所说的手术是指，使用医疗器械截断或剖开皮肤、黏膜、其他组织或者通过其他操作来治病的过程。这种手术根据不同的患部等有包括腹腔镜手术在内的微创手术、关节置换手术、前列腺切割手术等各种手术。例如，微创手术是通过微小切口部向患者体内插入手术工具以实施手术的方法，是将手术切口最小化的手术方法。
最近，为了提高手术的准确性、精巧性、精细性等，正在积极开发使用手术机器人来实施手术的手术机器人系统。例如，达芬奇手术机器人直接插入至患者体内的机械臂可以像施术者的手一样动作以实施手术。作为这种手术机器人系统的背景技术被韩国公开专利第10-2005-0100147号(2005年10月18日公开)以及韩国公开专利第10-2010-0048789号(2010年5月11号)公开。
其中，在患部所在的手术部位可能有大动脉、心脏、肺等对患者生命有重大影响的血管、脏器(以下称为“危险物”)，对接近这些危险物的施术区域实施手术时，相对于其他施术区域，需要实施更加精巧且精细的手术。但是，现有技术涉及的手术机器人系统与手术部位内的危险物无关地在手术部位中的整个施术区域始终以相同的动作实施手术，因此，存在有可能发生重大医疗事故的危险。
发明内容
技术问题
本发明为了解决如上所述的问题而提出，目的在于提供一种手术机器人系统以及手术机器人控制方法，在使用手术机器人来实施手术的过程中能够减少可能发生医疗事故的风险。
问题解决手段
为了解决如上所述的技术问题，本发明可以包括如下结构。
本发明涉及的手术机器人系统可以包括：手术工具，用于在被分隔成多个施术区域的手术部位中对每个施术区域实施手术；机械臂，安装有所述手术工具；以及驱动部，用于使所述机械臂动作。所述驱动部可以根据设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别调整所述机械臂的动作速度。
本发明涉及的手术机器人控制方法包括如下步骤：在被分隔成多个施术区域的手术部位中，当手术机器人所处的施术区域发生变更时，确认根据所述手术部位中存在的危险物而设定在变更后的施术区域的风险级别；判断风险级别是否随着施术区域的变更而发生变更；以及在判断风险级别变更状态之后，控制所述手术机器人以根据风险级别调整所述手术机器人的动作速度。发明效果
根据本发明，能够得到如下效果。
本发明根据对施术区域所设定的风险级别来调整手术机器人的移动速度，由此，不仅能够提高使用手术机器人来实施手术的稳定性，而且降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。
附图说明
图1是本发明涉及的手术机器人系统的概略立体图。
图2是本发明涉及的手术机器人系统的概略框图。
图3是示出在本发明涉及的手术机器人系统中根据不同施术区域设定风险级别的一例的概念图。
图4是本发明涉及的手术机器人控制方法的概略流程图。
图5是本发明的变形实施例涉及的手术机器人控制方法的概略流程图。
具体实施方式
下面参照附图详细说明本发明涉及的手术机器人系统的优选实施例。
参照图1至图3，本发明涉及的手术机器人系统1是使用手术机器人100来实施手术的设备。例如，本发明涉及的手术机器人系统1可以利用所述手术机器人100，根据患部等而实施包括腹腔镜手术在内的微创手术、关节置换手术、前列腺切割手术等各种手术。
为此，本发明涉及的手术机器人系统1包括：手术工具110，用于对分隔手术部位10的多个施术区域20分别实施手术；机械臂120，安装有所述手术工具110；以及驱动部130，用于使所述机械臂120动作，以便通过所述手术工具110实施手术。所述手术部位10是指患部所属的区域。所述手术部位10是包括所述手术工具110以及所述机械臂120为了实施手术而移动的范围的区域，可以被设置成具有比患部更大的面积，以便包围患部。
所述驱动部130根据对所述手术工具110所处的施术区域20所设定的风险级别DL来调整所述机械臂120的动作速度。所述风险级别DL可以根据存在于所述手术部位10中的大动脉、心脏、肺等对患者生命造成很大影响的血管、脏器等危险物30来进行设定。
例如，如图3所示，存在所述危险物30的第一施术区域21可以被设定为第一风险级别DL1，该第一风险级别DL1高于从所述危险物30隔开的所述第二施术区域22以及所述第三施术区域23的风险级别。而且，仅次于所述第一施术区域21而接近所述危险物30的第二施术区域22可以被设定为低于第一风险级别DL1的第二风险级别DL2。此时，与所述手术工具110在所述第二施术区域22实施手术时的情况相比，所述手术工具110在所述第一施术区域21实施手术时，所述驱动部130可以降低所述机械臂120的动作速度。与所述手术工具110在所述第一施术区域21实施手术时的情况相比，所述手术工具110在所述第二施术区域22实施手术时，所述驱动部130可以提高所述机械臂120的动作速度。
由此，本发明涉及的手术机器人系统1能够达到如下效果。
第一，根据本发明的手术机器人系统1，对所述手术工具110实施手术的施术区域20所设定的风险级别DL越高，就越降低所述手术工具110的移动速度，从而可提高对该施术区域20手术的准确性、精巧性以及精细性。由此，本发明涉及的手术机器人系统1能够降低所述手术工具110在风险级别DL高的施术区域20实施手术的过程中所述手术工具110与所述危险物30接触等而发生医疗事故的危险，由此能够提高手术的稳定性。
第二，本发明涉及的手术机器人系统1通过降低所述手术工具110在风险级别DL高的施术区域20移动的速度，从而在发生应急情况时，能够缩短在紧急停止所述手术机器人100后由于惯性等而移动的距离。因此，本发明涉及的手术机器人系统1，在发生应急情况而紧急停止所述手术机器人100时，能够防止所述手术工具110与所述危险物30接触等而发生医疗事故的现象。
第三，根据本发明的手术机器人系统1，对所述手术工具110实施手术的施术区域20所设定的风险级别DL越低，就越提高所述手术工具110的移动速度，从而能够缩短完成手术所需的时间。由此，本发明涉及的手术机器人系统1不仅能够提高手术的稳定性，而且降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。
下面，参照附图详细说明所述手术工具110、所述机械臂120、所述驱动部130。
参照图1至图3，所述手术工具110用于对每个所述施术区域20实施手术。所述手术工具110可以在插入于患者体内的状态下通过所述机械臂120进行动作以实施手术。所述手术工具110安装于所述机械臂120上。根据手术种类，所述机械臂120上可以安装有不同的手术工具110。例如，根据手术种类，可以在所述机械臂120上安装具有钻头(Drill)、磨削工具(Milling)、镊子(Forcep)、剪刀(Scissor)、抓紧器(Grasper)等的手术工具110。
参照图1至图3，所述机械臂120通过所述驱动部130进行动作。随着所述机械臂120通过所述驱动部130进行动作，所述手术工具110能够对每个所述施术区域20实施手术。所述机械臂120向水平方向以及垂直方向中的至少一个方向动作，从而能够使所述手术工具110向所述水平方向以及所述垂直方向中的至少一个方向移动。所述机械臂120也可以包括各自以不同的轴为中心进行旋转的多个关节部。
参照图1至图3，所述驱动部130使所述机械臂120动作。由此，所述手术工具110能够对每个所述施术区域20实施手术。所述驱动部130可以根据对所述手术工具110所处的施术区域20所设定的风险级别DL来调整所述机械臂120的动作速度。
由此，本发明涉及的手术机器人系统1可以根据对所述手术工具110实施手术的施术区域20所设定的风险级别DL来调整所述手术工具110的移动速度，由此，不仅能够提高使用所述手术机器人100来实施手术的稳定性，而且，由此降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。
对所述手术工具110实施手术的施术区域20所设定的风险级别DL越高时，所述驱动部130就越降低所述手术工具110的移动速度，对所述手术工具110实施手术的施术区域20所设定的风险级别DL越低，所述驱动部130越提高所述手术工具110的移动速度。
例如，当所述施术区域20被分隔成三个风险级别DL时，所述驱动部130能够以如下方式调整所述机械臂120的动作速度。
首先，当所述手术工具110在所述第一施术区域21实施手术时，所述驱动部130可以使所述机械臂120以最低动作速度、即第一动作速度进行动作。所述第一施术区域21是被设置为危险度最高的第一风险级别DL1的区域。由此，所述手术工具110能够在所述第一施术区域21以最低速度移动的同时对所述第一施术区域21实施手术。
接着，当所述手术工具110在所述第二施术区域22实施手术时，所述驱动部130能够使所述机械臂120以比所述第一动作速度快的第二动作速度进行动作。所述第二施术区域22是将危险度设置为低于所述第一风险级别DL1的第二风险级别DL2的区域。由此，所述手术工具110能够在所述第二施术区域22以比最低速度快的速度移动的同时对所述第二施术区域22实施手术。
接着，当所述手术工具110在所述第三施术区域23实施手术时，所述驱动部130能够使所述机械臂120以最高动作速度、即第三动作速度进行动作。所述第三施术区域23是将危险度设置为低于所述第二风险级别DL2的第三风险级别DL3的区域。由此，所述手术工具110能够在所述第三施术区域23以最高速度移动的同时对所述第三施术区域23实施手术。
参照图1至图3，本发明涉及的手术机器人系统1可以包括用于控制所述手术机器人100的控制部200。
所述控制部200可以通过控制所述驱动部130，使所述机械臂120进行动作，以便所述手术工具110对每个所述施术区域20实施手术。所述控制部200通过利用有线通信和无线通信中的至少一种，以向所述手术机器人100提供控制信号，从而能够控制所述手术机器人100。所述控制部200可以设置在从所述手术机器人100隔开规定距离的位置上。所述控制部200也可以设置成内置于所述手术机器人100内部。
所述控制部200可以包括风险级别设定部210。
所述风险级别设定部210将所述手术部位10分隔成多个施术区域20，并对每个所述施术区域20设定风险级别DL。所述风险级别设定部210可以对每个所述施术区域20设定N个(N是大于2的整数)风险级别DL中的一个风险级别DL。虽然在上述说明中例示出了所述风险级别设定部210将每个所述施术区域20区分设定为三个风险级别DL1、DL2、DL3，但是并非限定于此，所述风险级别设定部210也可以将每个所述施术区域20区分设定为四个以上的风险级别DL。
所述风险级别设定部210可以向所述驱动部130提供对每个所述施术区域20所设定的风险级别DL。若所述驱动部130利用有线通信和无线通信中的至少一种从所述风险级别设定部210接收对每个所述施术区域20所设定的风险级别DL，则所述驱动部130可以根据接收到的风险级别DL来调整所述机械臂120的动作速度。
所述风险级别设定部210可以根据每个所述施术区域20从所述危险物30隔开的距离来设定每个所述施术区域20的风险级别DL。例如，当将所述施术区域20区分设定为三个风险级别DL时，所述风险级别设定部210可以将所述危险物30存在或从所述危险物30隔开的距离为0.5㎝以下的第一施术区域21设定为危险度最高的第一风险级别DL1。所述风险级别设定部210可以将从所述危险物30隔开的距离超过0.5㎝且1.0㎝以下的第二施术区域22设定为低于所述第一风险级别DL1的第二风险级别DL2。所述风险级别设定部210可以将从所述危险物30隔开的距离超过1.5㎝的第三施术区域23设定为危险度最低的第三风险级别DL3。
所述风险级别设定部210可以根据相对于每个所述施术区域20位于预设距离以内的危险物30的危险级别，对每个所述施术区域20设定风险级别DL。预设距离可以由施术者或制造者预先设定。例如，将所述施术区域20区分设定为三个风险级别DL时，所述风险级别设定部210可以将预设距离以内存在危险级别最高的第一危险物的施术区域20设定为危险度最高的第一风险级别DL1。所述风险级别设定部210可以将预设距离以内存在危险级别低于所述第一危险物的第二危险物的施术区域20设定为危险度低于所述第一风险级别DL1的第二风险级别DL2。例如，所述第一危险物可以是所述手术工具110不可触碰的大动脉，所述第二危险物可以是所述手术工具110多少可以触碰的肝。所述风险级别设定部210可以将预设距离以内存在危险级别最低的第三危险物的施术区域20设定为危险度最低的第三风险级别DL3。
所述风险级别设定部210也可以同时利用所述每个施术区域20从所述危险物30隔开的距离以及相对于每个所述施术区域20位于预设距离以内的危险物30的危险级别，对每个所述施术区域20设定风险级别DL。此时，即使是相当于距离所述危险物30最远的第三风险级别DL3的施术区域20，如果该危险物30的危险级别高，则所述风险级别设定部210可以提高风险级别DL，即、将该施术区域20的风险级别DL设定为第二风险级别DL2或第一风险级别DL1。此外，即使是相当于距离所述危险物30最近的第一风险级别DL1的施术区域20，如果该危险物30的危险级别低，则所述风险级别设定部210可以降低风险级别DL，即、将该施术区域20的风险级别DL设定为第二风险级别DL2。
虽然未图示，所述控制部200可以包括用于显示由所述风险级别设定部210对每个所述施术区域20所设定的风险级别DL的显示部。此时，所述显示部可以根据风险级别DL用不同颜色显示所述施术区域20。由此，施术者可以用肉眼确认显示部，以确认对所述施术区域20所设定的风险级别DL。
虽然未图示，所述控制部200可以包括用于存储拍摄有患部图象的存储部。所述风险级别设定部210可以利用存储于所述存储部中的图象，将所述手术部位10分隔成多个施术区域20，并对每个所述施术区域20设定风险级别DL。所述图象可以通过CT、MRI等图像装置来取得。所述图象可以是二维或三维图像。所述存储部可以是闪存、硬盘、CD-ROM等非挥发性内存。所述显示部可以对所述图像根据风险级别DL用不同颜色显示所述施术区域20。
参照图1至图3，所述控制部200可以包括手术路径设定部220。
所述手术路径设定部220可以根据对每个所述施术区域20所设定的风险级别DL来设定手术路径。所述手术路径设定部220可以利用有线通信和无线通信中的至少一种，从所述风险级别设定部210接收对每个所述施术区域20所设定的风险级别DL，并根据接收到的风险级别DL来设定所述手术路径。
所述手术路径设定部220可以将手术路径设定为，从风险级别DL低的施术区域20向风险级别DL高的施术区域实施手术。由此，本发明涉及的手术机器人系统1可以被设置成，所述手术机器人100首先完成对风险级别DL低的施术区域20的手术，之后对风险级别DL高的施术区域20实施手术，从而以最大限度地消除可能成为阻碍的因素的状态下，对风险级别DL高的施术区域20实施手术。因此，本发明涉及的手术机器人系统1在对风险级别DL高的施术区域20实施手术时，能够相对降低手术难度。
虽然未图示，所述存储部可以存储由手术路径设定部220设定的手术路径。所述显示部能够显示由所述手术路径设定部220设定的手术路径，以便施术者能够确认由所述手术路径设定部220设定的手术路径是否合适。此时，所述显示部也可以以按照由所述手术路径设定部220设定的手术路径实施模拟手术的形式进行显示。当施术者变更由所述手术路径设定部220设定的手术路径时，所述存储部可以存储变更后的手术路径。所述手术机器人100可以按照存储在所述存储部的手术路径自动实施手术。
参照图1至图3，所述控制部200可以包括变更部230。
所述变更部230可以在自动模式与协作模式之间变更手术模式。所述自动模式是所述手术机器人100对所述施术区域20自动实施手术的手术模式。本发明涉及的手术机器人系统1被设置成，当以自动模式对所述手术工具110所处的施术区域20实施手术时，所述手术机器人100按照所述设定的手术路径自动实施手术，而不借助于施术者的操作。所述协作模式是施术者以及所述手术机器人100合作实施手术的执行模式。本发明涉及的手术机器人系统1被设置成，当以协作模式对所述手术工具110所处的施术区域20实施手术时，所述手术机器人100根据施术者的操作而动作以实施手术。此时，所述驱动部130可以使所述机械臂120动作，以使机械臂120对应施术者所施加的力的大小以及力的方向进行动作。
所述变更部230可以根据对每个所述施术区域20所设定的风险级别DL，在自动模式与协作模式之间自动变更手术模式。例如，所述手术工具110以自动模式在被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22实施手术之后移动至被设定为所述第一风险级别DL1的第一施术区域21时，所述变更部230自动将所述手术模式从自动模式变更为协作模式。
所述变更部230也可以根据施术者所提供的输入信号，在自动模式与协作模式之间自动变更手术模式。此时，当所述手术工具110所处的施术区域20变更为与之前不同的风险级别DL的施术区域20时，所述变更部230可以将向所述施术者确认是否变更手术模式的信息显示在显示部。
例如，若所述手术工具110以自动模式在被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22实施手术之后向被设定为所述第一风险级别DL1的第一施术区域21移动，则所述变更部230可以将向施术者确认是否将手术模式从自动模式变更为协作模式的信息显示在显示部。此时，当施术者通过所述显示部输入用于变更手术模式的输入信号时，所述变更部230可以将手术模式从自动模式变更为协作模式。
参照图1至图3，当本发明涉及的手术机器人系统1包括所述变更部230时，所述驱动部130可以包括驱动机构131以及负载机构132。
当所述手术模式为自动模式时，所述驱动机构131可以调整用于使所述机械臂120动作的驱动速度。由此，所述驱动部130可以基于对所述手术工具110所处的施术区域20所设定的风险级别DL来调整所述机械臂120的动作速度。
例如，当所述手术工具110从被设定为所述第三风险级别DL3的第三施术区域23移动至被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22时，如果所述手术模式为自动模式，则所述驱动机构131可以通过降低用于移动所述机械臂120的电机的旋转速度，以降低用于使所述机械臂120动作的驱动速度。
当所述手术模式为协作模式时，所述负载机构132能够调整施术者在操作所述机械臂的过程中所承受的负载。由此，所述驱动部130能够基于对所述手术工具110所处的施术区域20所设定的风险级别DL来调整所述机械臂120的动作速度。
例如，当所述手术工具110从被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22移动至被设定为第一风险级别DL1的第一施术区域21时，如果所述手术模式为协作模式，则所述负载机构132可以通过变更连接于用于移动所述机器臂120的电机的减速齿轮，以增加施术者在操作机械臂的过程中所承受的负载。由此，所述负载机构132可以增加负载，以便相对于施术者所施加的力的大小以及力的方向，所述机械臂120移动的距离短且所述机械臂120移动的速度慢。即、所述负载机构132能够增加在所述机械臂120移动的过程中施术者所感受到的重量。所述负载机构132也可以利用安装在所述机械臂120上的液压减震器来增加施术者在操作所述机械臂的过程中所承受的负载。
下面，参照附图详细说明本发明涉及的手术机器人控制方法的优选实施例。
参照图1至图4，本发明涉及的手术机器人控制方法是用于利用手术机器人100来实施手术的方法。本发明涉及的手术机器人控制方法可通过上述本发明涉及的手术机器人系统1来执行。本发明涉及的手术机器人控制方法包括如下步骤。
首先，确认对施术区域20所设定的风险级别DL(S10)。该步骤S10可以通过如下方式实现：当所述手术机器人100所处的施术区域20发生变更时，所述手术机器人系统1确认对变更后的手术部位20所设定的风险级别DL。对所述施术区域20所设定的风险级别DL可以由所述风险级别设定部210设定。如果手术工具110为了实施手术而移动的过程中施术区域20发生变更时，所述控制部200能够从存储部确认对变更后的施术区域20所设定的风险级别DL。
接着，判断随着施术区域20的变更风险级别DL是否变更(S20)。该步骤S20可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1相互比较对变更之前的施术区域20所设定的风险级别DL以及对变更之后的施术区域20所设定的风险级别DL。判断所述风险级别DL是否变更的步骤S20可以以如下方式进行：所述控制部200相互比较对变更之前所述手术工具110所处的施术区域20所设定的风险级别DL以及对变更之后所述手术工具110所处的施术区域20所设定的风险级别DL。
接着，在判断风险级别DL是否发生了变更以后，根据风险级别DL控制所述手术机器人100(S30)。该步骤S30通过如下方式实现：所述手术机器人系统1控制所述手术机器人100，以便根据对变更后的施术区域20所设定的风险级别DL调整所述手术机器人100的动作速度。控制所述手术机器人100的步骤S30可以以如下方式进行：所述驱动部130根据对变更后的施术区域20所设定的风险级别DL调整所述机械臂120的动作速度。
因此，本发明涉及的手术机器人控制方法根据对由所述手术工具110实施手术的施术区域20所设定的风险级别DL来调整所述手术工具110的移动速度，从而，不仅能够提高使用手术机器人100来实施手术的稳定性，而且由此降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。
参照图1至图4，控制所述手术机器人100的步骤S30还可以包括如下步骤。
首先，判断风险级别DL变更状态的结果，如果风险级别DL提高，则降低所述手术机器人100的动作速度(S31)。该步骤S31可以通过所述手术机器人系统1降低所述机械臂120的动作速度来实现。降低所述手术机器人100的动作速度的步骤S31可以通过所述驱动部130进行。例如，所述手术工具110从被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22移动至被设定为所述第一风险级别DL1的第一施术区域21时，所述驱动部130可以降低所述机械臂120的动作速度。
接着，判断风险级别DL变更状态的结果，如果风险级别DL保持不变，则保持所述手术机器人100的动作速度(S32)。该步骤S32可以通过所述手术机器人系统1保持所述机械臂120的动作速度来实现。保持所述手术机器人100的动作速度的步骤S32可以通过所述驱动部130进行。例如，所述手术工具110从被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22移动至被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22时，所述驱动部130可以保持所述机械臂120的动作速度。
接着，判断风险级别DL变更状态的结果，如果风险级别DL降低，则提高所述手术机器人100的动作速度(S33)。该步骤S33可以通过所述手术机器人系统1提高所述机械臂120的动作速度来实现。提高所述手术机器人100的动作速度的步骤S33可以通过所述驱动部130执行。例如，所述手术工具110从被设定为所述第二风险级别DL2的第二施术区域22移动至被设定为所述第三风险级别DL3的第三施术区域23时，所述驱动部130可以提高所述机械臂120的动作速度。
参照图1至图5，控制所述手术机器人100的步骤S30还可以包括如下步骤。
首先，判断风险级别DL变更状态的结果，如果风险级别DL提高，则判断手术模式是否变更(S311)。该步骤S311可以通过所述手术机器人系统1判断手术模式是否从自动模式变更为协作模式来实现。判断所述手术模式是否从自动模式变更为协作模式的步骤S311可以通过所述变更部230进行。
接着，当所述手术模式变更为所述协作模式时，增加负载(S312)。该步骤S312可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1增加施术者在操作所述手术机器人100的过程中所承受的负载，以降低所述手术机器人100的动作速度。增加所述负载的步骤S312可以通过所述驱动部131进行。
接着，当所述手术模式保持所述自动模式时，降低所述驱动速度(S313)。该步骤S313可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1降低所述驱动部133的驱动速度，以降低所述手术机器人100的动作速度。降低所述驱动速度的步骤S313可以通过所述驱动机构131进行。
参照图1至图4，本发明涉及的手术机器人控制方法还可以包括设定风险级别DL的步骤(S40)。设定所述风险级别DL的步骤S40可以在确认对所述施术区域20所设定的风险级别DL的步骤S10之前进行。
设定所述风险级别DL的步骤S40可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1将所述手术部位10分隔成多个施术区域20，并根据从危险物30隔开的距离，对被分隔的每个施术区域20设定N个风险级别DL中的一个风险级别DL。该步骤S40可以通过所述风险级别设定部210进行。
设定所述风险级别DL的步骤S40也可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1根据存在于预设距离以内的危险物30的危险级别，对被分隔的每个所述施术区域20设定N个风险级别DL中的一个风险级别DL。该步骤S40可以通过所述风险级别设定部210进行。
设定所述风险级别DL的步骤S40也可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1同时利用每个所述施术区域20从所述危险物30隔开的距离以及相对于每个所述施术区域20位于预设距离以内的危险物30的危险级别，以对每个所述施术区域20设定风险级别DL。该步骤S40可以通过所述风险级别设定部210进行。
参照图1至图4，本发明涉及的手术机器人控制方法还可以包括设定手术路径的步骤S50。
所述设定手术路径的步骤S50可以通过如下方式实现：所述手术机器人系统1设定手术路径，以便从风险级别DL低的施术区域20向风险级别DL高的施术区域20实施手术。该步骤S50可以通过所述手术路径设定部220进行。所述设定手术路径的步骤S50可以在设定所述风险级别DL的步骤S40之后进行。确认对所述施术区域20所设定的风险级别DL的步骤S10可以在设定所述手术路径的步骤S50之后进行。确认对所述施术区域20所设定的风险级别DL的步骤S10可以在所述手术机器人系统1根据所设定的手术路径利用所述手术机器人100开始进行手术之后进行。确认对所述施术区域20所设定的风险级别DL的步骤S10可以通过如下方式进行：若所述手术机器人100按照所设定的手术路径实施手术的过程中施术区域20发生变更时，所述控制部200确认对变更后的施术区域20所设定的风险级别DL。
以上说明的本发明并非限定于上述实施例以及附图，本发明所属领域的技术人员可以知道在不超出本发明的技术思想的范围内可以进行各种置换、变形以及变更。
Claims (12)
1.一种手术机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在被分隔成多个施术区域的手术部位中，当手术机器人所处的施术区域发生变更时，确认根据所述手术部位中存在的危险物而设定在变更后的施术区域的风险级别；
判断风险级别是否随着施术区域的变更而发生变更；以及
在判断出风险级别变更状态之后，控制所述手术机器人以根据风险级别调整所述手术机器人的动作速度。
2.根据权利要求1所述的手术机器人控制方法，其特征在于，
控制所述手术机器人的步骤包括如下步骤：当风险级别提高时，降低所述手术机器人的动作速度。
3.根据权利要求1所述的手术机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
当风险级别保持不变时，控制所述手术机器人以保持所述手术机器人的动作速度。
4.根据权利要求1所述的手术机器人控制方法，其特征在于，
控制所述手术机器人的步骤包括如下步骤：
当风险级别提高时，判断手术模式是否从由所述手术机器人自动实施手术的自动模式变更为所述手术机器人与施术者合作实施手术的协作模式；
当所述手术模式变更为所述协作模式时，增加施术者在操作所述手术机器人的过程中所承受的负载，从而降低所述手术机器人的动作速度；以及
当所述手术模式保持在所述自动模式时，降低使所述手术机器人进行动作的驱动部的驱动速度，从而降低所述手术机器人的动作速度。
5.根据权利要求1所述的手术机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
将所述手术部位分隔成多个施术区域，并根据施术区域与危险物的距离，对被分隔的每个施术区域设定N个风险级别中的一个风险级别，其中，N是大于2的整数。
6.根据权利要求1所述的手术机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
将所述手术部位分隔成多个施术区域，并根据位于预设距离以内的危险物的危险级别，对被分隔的每个施术区域设定N个风险级别中的一个风险级别，其中，N是大于2的整数。
7.根据权利要求5或6所述的手术机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在设定所述风险级别之后，以从风险级别低的施术区域向风险级别高的施术区域实施手术的方式设定手术路径，
确认所述风险级别的步骤中，如果在所述手术机器人按照所设定的手术路径实施手术的过程中施术区域发生变更，则确认对变更后的施术区域所设定的风险级别。
8.一种手术机器人系统，其特征在于，包括：
手术工具，用于在被分隔成多个施术区域的手术部位中对每个施术区域实施手术；
机械臂，安装有所述手术工具；以及
驱动部，用于使所述机械臂进行动作，
所述驱动部根据设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别，来调整所述机械臂的动作速度。
9.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其特征在于，
所述驱动部以如下方式调整所述机械臂的动作速度，即，设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别越高，所述手术工具移动的速度则越低，设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别越低，所述手术工具移动的速度则越高。
10.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其特征在于，
包括变更部，所述变更部在对所述施术区域自动实施手术的自动模式和与施术者合作对所述施术区域实施手术的协作模式之间变更手术模式，
所述驱动部包括：
驱动机构，当所述手术模式处于自动模式时，调整用于使所述机械臂动作的驱动速度；以及
负载机构，当所述手术模式处于协作模式时，调整施术者在操作所述机械臂的过程中所承受的负载。
11.根据权利要求8所述的手术机器人系统，其特征在于，
包括风险级别设定部，所述风险级别设定部将所述手术部位分隔成多个施术区域，并对被分隔的每个施术区域设定N个风险级别中的一个风险级别，其中，N是大于2的整数，
所述风险级别设定部利用每个所述施术区域与危险物的距离、以及相对于每个所述施术区域位于预设距离以内的危险物的危险级别中的至少一个，设定每个所述施术区域的风险级别。
12.根据权利要求11所述的手术机器人系统，其特征在于，
包括手术路径设定部，所述手术路径设定部根据设定于每个所述施术区域的风险级别来设定手术路径，
所述手术路径设定部以从风险级别低的施术区域向风险级别高的施术区域实施手术的方式设定手术路径。
Applications Claiming Priority (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2012-0075283 | 2012-07-10 | ||
| KR20120075283 | 2012-07-10 | ||
| KR20120116277 | 2012-10-18 | ||
| KR10-2012-0116277 | 2012-10-18 | ||
| KR10-2013-0077488 | 2013-07-03 | ||
| KR1020130077488A KR101806195B1 (ko) | 2012-07-10 | 2013-07-03 | 수술로봇 시스템 및 수술로봇 제어방법 |
| PCT/KR2013/006141 WO2014010941A1 (ko) | 2012-07-10 | 2013-07-10 | 수술로봇 시스템 및 수술로봇 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104470456A true CN104470456A (zh) | 2015-03-25 |
| CN104470456B CN104470456B (zh) | 2017-03-22 |
Family
ID=50142210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201380036176.6A Active CN104470456B (zh) | 2012-07-10 | 2013-07-10 | 手术机器人系统以及手术机器人控制方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9649164B2 (zh) |
| JP (1) | JP6132908B2 (zh) |
| KR (1) | KR101806195B1 (zh) |
| CN (1) | CN104470456B (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106346469A (zh) * | 2015-07-17 | 2017-01-25 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置和机器人控制方法 |
| CN108748153A (zh) * | 2017-06-09 | 2018-11-06 | 微创（上海）医疗机器人有限公司 | 医疗机器人及其控制方法 |
| CN108882971A (zh) * | 2016-03-29 | 2018-11-23 | 索尼公司 | 医疗支撑臂控制设备、医疗支撑臂设备控制方法、及医疗系统 |
| CN109890295A (zh) * | 2016-10-27 | 2019-06-14 | 西门子医疗有限公司 | 用于运行医学手术装置的碰撞保护系统的方法、医学手术装置、计算机程序和数据载体 |
| CN110678142A (zh) * | 2017-05-26 | 2020-01-10 | 索尼公司 | 医疗系统、用于医疗支撑臂的控制装置以及用于医疗支撑臂的控制方法 |
| CN111248976A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-06-09 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种磨削设备 |
| CN111273666A (zh) * | 2014-03-31 | 2020-06-12 | 美国iRobot公司 | 机器人草坪割草机及割草系统及用于其的方法 |
| CN111281649A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-06-16 | 西安交通大学 | 一种眼科手术机器人系统及其控制方法 |
| CN113787524A (zh) * | 2021-11-18 | 2021-12-14 | 极限人工智能有限公司 | 一种机械臂的控制方法、装置、手术机器人及存储介质 |
| WO2022063214A1 (zh) * | 2020-09-25 | 2022-03-31 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统 |
| WO2022126997A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其控制方法、控制装置 |
| WO2022126996A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其控制方法、控制装置 |
| WO2022166929A1 (zh) * | 2021-02-03 | 2022-08-11 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统 |
Families Citing this family (71)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9707043B2 (en) | 2011-09-02 | 2017-07-18 | Stryker Corporation | Surgical instrument including housing, a cutting accessory that extends from the housing and actuators that establish the position of the cutting accessory relative to the housing |
| US11871901B2 (en) | 2012-05-20 | 2024-01-16 | Cilag Gmbh International | Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage |
| KR101506486B1 (ko) * | 2014-01-28 | 2015-03-27 | 주식회사 고영테크놀러지 | 척추용 수술로봇 시스템 |
| KR101502446B1 (ko) * | 2014-01-28 | 2015-03-13 | 주식회사 고영테크놀러지 | 척추용 수술기구 및 이를 채용한 수술로봇 시스템 |
| NL2013369B1 (en) | 2014-08-26 | 2016-09-26 | Univ Eindhoven Tech | Surgical robotic system and control of surgical robotic system. |
| US11504192B2 (en) | 2014-10-30 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
| CN110114031B (zh) | 2016-10-28 | 2022-03-25 | 奥尔索夫特Ulc公司 | 机器人切割工作流 |
| EP3538011A4 (en) * | 2016-11-11 | 2020-07-01 | Intuitive Surgical Operations Inc. | TELE-OPERATED SURGICAL SYSTEM WITH INSTRUMENT CONTROL BASED ON PATIENT FILES |
| US11911045B2 (en) | 2017-10-30 | 2024-02-27 | Cllag GmbH International | Method for operating a powered articulating multi-clip applier |
| US11759224B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument systems comprising handle arrangements |
| US11564756B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
| KR102075933B1 (ko) * | 2017-10-30 | 2020-05-19 | 한국생산기술연구원 | 공구의 마모에 따라 가공부하를 조절하는 로봇 시스템 및 이를 이용한 가공부하 조절 방법 |
| US11510741B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-11-29 | Cilag Gmbh International | Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system |
| US11801098B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-10-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
| US11678881B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms |
| US11633237B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-04-25 | Cilag Gmbh International | Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures |
| US11559307B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method of robotic hub communication, detection, and control |
| US11423007B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data |
| US11596291B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying of the location of the tissue within the jaws |
| US11864728B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-09 | Cilag Gmbh International | Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity |
| US11896322B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub |
| US11744604B2 (en) * | 2017-12-28 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a hardware-only control circuit |
| US20190201146A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Safety systems for smart powered surgical stapling |
| US11857152B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater |
| US11166772B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-09 | Cilag Gmbh International | Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices |
| US11602393B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-14 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and generator control |
| US11832840B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible circuit |
| US11896443B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Control of a surgical system through a surgical barrier |
| US11179175B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Controlling an ultrasonic surgical instrument according to tissue location |
| US11612444B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Adjustment of a surgical device function based on situational awareness |
| US11109866B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-07 | Cilag Gmbh International | Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness |
| US11576677B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics |
| US11202570B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems |
| US20190201140A1 (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Surgical hub situational awareness |
| US11832899B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with autonomously adjustable control programs |
| US10892995B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
| US11540855B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue |
| US11559308B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method for smart energy device infrastructure |
| US11937769B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, storage and display |
| US11666331B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-06 | Cilag Gmbh International | Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue |
| US11818052B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
| US11786251B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
| US20190201039A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Situational awareness of electrosurgical systems |
| US11571234B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-07 | Cilag Gmbh International | Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor |
| US11389164B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices |
| US11464559B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor |
| US11529187B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensor arrangements |
| US11432885B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms |
| US11589888B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Method for controlling smart energy devices |
| US11903601B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a plurality of drive systems |
| US11786245B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with prioritized data transmission capabilities |
| US11672605B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-13 | Cilag Gmbh International | Sterile field interactive control displays |
| US11132462B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record |
| US10758310B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices |
| US20190201139A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Communication arrangements for robot-assisted surgical platforms |
| US11659023B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication |
| US11259830B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling temperature in ultrasonic device |
| US11464532B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Methods for estimating and controlling state of ultrasonic end effector |
| US11589915B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | In-the-jaw classifier based on a model |
| US11090047B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an adaptive control system |
| US11259806B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with features for blocking advancement of a camming assembly of an incompatible cartridge installed therein |
| US10888383B2 (en) * | 2018-07-17 | 2021-01-12 | Verb Surgical Inc. | Robotic surgical pedal with integrated foot sensor |
| US11751872B2 (en) | 2019-02-19 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts |
| US11331100B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge retainer system with authentication keys |
| AU2020241316A1 (en) | 2019-03-15 | 2021-10-07 | Mako Surgical Corp. | Robotic surgical system and methods utilizing a cutting bur for bone penetration and cannulation |
| KR20230152822A (ko) | 2019-04-12 | 2023-11-03 | 마코 서지컬 코포레이션 | 수술 기구를 위한 절단 가이드를 조종하기 위한 로봇 시스템 및 방법 |
| US11882217B1 (en) | 2020-04-30 | 2024-01-23 | Verily Life Sciences Llc | Surgical robotic tool authorization system |
| WO2023022257A1 (ko) | 2021-08-19 | 2023-02-23 | 한국로봇융합연구원 | 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템 및 제어방법 |
| CN114266292A (zh) * | 2021-12-01 | 2022-04-01 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 手术等级确定方法、装置、系统、设备及介质 |
| WO2023183605A1 (en) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | Vicarious Surgical Inc. | Systems and methods for controlling and enhancing movement of a surgical robotic unit during surgery |
| WO2023203104A1 (en) * | 2022-04-20 | 2023-10-26 | Covidien Lp | Dynamic adjustment of system features, control, and data logging of surgical robotic systems |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007029232A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Hitachi Medical Corp | 内視鏡手術操作支援システム |
| JP2008018172A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
| CN101610721A (zh) * | 2006-09-25 | 2009-12-23 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 触觉反馈医学扫描方法和系统 |
| KR20110069587A (ko) * | 2009-12-17 | 2011-06-23 | 한국생명공학연구원 | 위암에 대한 바이오마커 및 이를 이용한 위암 진단 |
| US20110306985A1 (en) * | 2010-06-09 | 2011-12-15 | National University Corporation Tokyo University | Surgical Assistance System |
| CN103428795A (zh) * | 2010-01-15 | 2013-12-04 | 富士通移动通信株式会社 | 无线通信装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2002060653A2 (en) * | 2001-01-29 | 2002-08-08 | The Acrobot Company Limited | Active-constraint robots |
| US20040243147A1 (en) * | 2001-07-03 | 2004-12-02 | Lipow Kenneth I. | Surgical robot and robotic controller |
| US8010180B2 (en) * | 2002-03-06 | 2011-08-30 | Mako Surgical Corp. | Haptic guidance system and method |
| EP1815950A1 (en) * | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures |
| US8184880B2 (en) * | 2008-12-31 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robust sparse image matching for robotic surgery |
| KR101038417B1 (ko) | 2009-02-11 | 2011-06-01 | 주식회사 이턴 | 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
| JP5477889B2 (ja) | 2009-04-02 | 2014-04-23 | 日立アロカメディカル株式会社 | 医療用ナビゲーションシステム |
| KR101057702B1 (ko) | 2009-04-09 | 2011-08-18 | 의료법인 우리들의료재단 | 수술용 로봇의 제어 방법 및 그 시스템 |
| KR101039108B1 (ko) | 2009-09-01 | 2011-06-07 | 한양대학교 산학협력단 | 의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
| US9119655B2 (en) * | 2012-08-03 | 2015-09-01 | Stryker Corporation | Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes |
| KR101114232B1 (ko) | 2011-05-17 | 2012-03-05 | 주식회사 이턴 | 수술 로봇 시스템 및 그 동작 제한 방법 |
| DE102013004692B4 (de) * | 2013-03-19 | 2024-02-01 | Abb Schweiz Ag | 3D-Eingabegerät mit einem zusätzlichen Drehregler |
-
2013
- 2013-07-03 KR KR1020130077488A patent/KR101806195B1/ko active IP Right Grant
- 2013-07-10 US US14/413,686 patent/US9649164B2/en active Active
- 2013-07-10 CN CN201380036176.6A patent/CN104470456B/zh active Active
- 2013-07-10 JP JP2015521548A patent/JP6132908B2/ja active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007029232A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Hitachi Medical Corp | 内視鏡手術操作支援システム |
| JP2008018172A (ja) * | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Hitachi Medical Corp | 手術支援装置 |
| CN101610721A (zh) * | 2006-09-25 | 2009-12-23 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 触觉反馈医学扫描方法和系统 |
| KR20110069587A (ko) * | 2009-12-17 | 2011-06-23 | 한국생명공학연구원 | 위암에 대한 바이오마커 및 이를 이용한 위암 진단 |
| CN103428795A (zh) * | 2010-01-15 | 2013-12-04 | 富士通移动通信株式会社 | 无线通信装置 |
| US20110306985A1 (en) * | 2010-06-09 | 2011-12-15 | National University Corporation Tokyo University | Surgical Assistance System |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111273666A (zh) * | 2014-03-31 | 2020-06-12 | 美国iRobot公司 | 机器人草坪割草机及割草系统及用于其的方法 |
| CN106346469B (zh) * | 2015-07-17 | 2019-03-08 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置和机器人控制方法 |
| CN106346469A (zh) * | 2015-07-17 | 2017-01-25 | 发那科株式会社 | 机器人控制装置和机器人控制方法 |
| CN108882971A (zh) * | 2016-03-29 | 2018-11-23 | 索尼公司 | 医疗支撑臂控制设备、医疗支撑臂设备控制方法、及医疗系统 |
| CN109890295A (zh) * | 2016-10-27 | 2019-06-14 | 西门子医疗有限公司 | 用于运行医学手术装置的碰撞保护系统的方法、医学手术装置、计算机程序和数据载体 |
| CN110678142B (zh) * | 2017-05-26 | 2023-08-08 | 索尼公司 | 医疗系统、用于医疗支撑臂的控制装置以及用于医疗支撑臂的控制方法 |
| US11633240B2 (en) | 2017-05-26 | 2023-04-25 | Sony Corporation | Medical system, control device of medical support arm, and control method of medical support arm |
| CN110678142A (zh) * | 2017-05-26 | 2020-01-10 | 索尼公司 | 医疗系统、用于医疗支撑臂的控制装置以及用于医疗支撑臂的控制方法 |
| WO2018224038A1 (zh) | 2017-06-09 | 2018-12-13 | 微创（上海）医疗机器人有限公司 | 医疗机器人及其控制方法 |
| CN108748153A (zh) * | 2017-06-09 | 2018-11-06 | 微创（上海）医疗机器人有限公司 | 医疗机器人及其控制方法 |
| CN108748153B (zh) * | 2017-06-09 | 2020-12-18 | 微创（上海）医疗机器人有限公司 | 医疗机器人及其控制方法 |
| CN111248976A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-06-09 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种磨削设备 |
| CN111281649A (zh) * | 2020-03-03 | 2020-06-16 | 西安交通大学 | 一种眼科手术机器人系统及其控制方法 |
| WO2022063214A1 (zh) * | 2020-09-25 | 2022-03-31 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 手术机器人控制方法、计算机设备及手术机器人系统 |
| WO2022126997A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其控制方法、控制装置 |
| WO2022126996A1 (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | 深圳市精锋医疗科技有限公司 | 手术机器人及其控制方法、控制装置 |
| WO2022166929A1 (zh) * | 2021-02-03 | 2022-08-11 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统 |
| CN113787524A (zh) * | 2021-11-18 | 2021-12-14 | 极限人工智能有限公司 | 一种机械臂的控制方法、装置、手术机器人及存储介质 |
| CN113787524B (zh) * | 2021-11-18 | 2022-02-15 | 极限人工智能有限公司 | 一种机械臂的控制方法、装置、手术机器人及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104470456B (zh) | 2017-03-22 |
| JP2015527910A (ja) | 2015-09-24 |
| US9649164B2 (en) | 2017-05-16 |
| JP6132908B2 (ja) | 2017-05-24 |
| KR101806195B1 (ko) | 2018-01-11 |
| KR20140008244A (ko) | 2014-01-21 |
| US20150202014A1 (en) | 2015-07-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104470456A (zh) | 手术机器人系统以及手术机器人控制方法 | |
| CN106037936B (zh) | 一种线性驱动的并联手术机器人 | |
| EP4265213A1 (en) | Navigation and positioning system and method for joint replacement surgery robot | |
| US9681921B2 (en) | Robot system and method for controlling a robot system for minimally invasive surgery | |
| US9510911B2 (en) | System and methods for managing multiple null-space objectives and SLI behaviors | |
| EP3733110A1 (en) | Surgical robot terminal | |
| US20170246743A1 (en) | Systems and methods for tracking a path using the null-space | |
| US20160317234A1 (en) | Systems and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space | |
| EP2775950B1 (en) | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose | |
| Magrina | Robotic surgery in gynecology. | |
| CN110893118A (zh) | 手术机器人系统以及机械臂的运动控制方法 | |
| Miroir et al. | Design, kinematic optimization, and evaluation of a teleoperated system for middle ear microsurgery | |
| CN104334109A (zh) | 用于使用零空间的外科手术操纵器的命令的重新配置的系统和方法 | |
| KR20110030038A (ko) | 수술용 로봇 | |
| KR20120014758A (ko) | 수술용 로봇 암의 ｒｃｍ 구조 | |
| CN111728696A (zh) | 一种开颅手术机器人系统及其开颅手术方法 | |
| US7022123B2 (en) | Method and apparatus for controlling a surgical burr in the performance of an orthopaedic procedure | |
| CN112587244A (zh) | 手术机器人及其控制方法、控制装置 | |
| CN108404301A (zh) | 一种肿瘤放疗辅助机器人制作方法 | |
| CN113876429B (zh) | 脊柱手术机器人的路径规划系统及机器人系统 | |
| KR100936494B1 (ko) | 수술용 보조 로봇 | |
| CN113164216B (zh) | 远程控制手术从臂的方法和系统 | |
| Lim et al. | Image-guided robotic mastoidectomy using human-robot collaboration control | |
| WO2021125115A1 (en) | Robotic arm system, method and computer program | |
| JP2022513393A (ja) | 着用可能な手術用ロボットアーム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20171030 Address after: Seoul, South Kerean Patentee after: Crith Shaw Corporation Address before: Ulsan, South Korea Patentee before: Hyundai Heavy Industries Co., Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |