CN104457928A - 高速泡货的自学习动态称重方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高速泡货的自学习动态称重方法，首先，在称重段胶带机上设置三组光电，其中光电1设于前端，光电2设于中点，光电3设于末端；在称重段胶带机前方的前胶带机上设置一组前置光电，前置光电与光电1之间的距离略大于满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值，由控制系统控制称重模块对于包裹进行一个称重周期的称重，一个称重周期分两种情况：当连续两个包裹的包裹长度均在满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值范围内时，且由前置光电控制两个待测包裹的间距符合条件则采用双包裹称重法进行称重；否则采用单包裹称重法进行称重；当一个称重周期结束后对于连续前行的包裹重复上述步骤，直至称重完成。本发明可大幅提高泡货称重效率。

Description

高速泡货的自学习动态称重方法

技术领域

本发明涉及邮政快递领域，更具体地说，是涉及一种高速泡货的自学习动态称重方法。

背景技术

泡货通俗的讲就是轻货，在速递物流行业中，一般以体积/0.006大于重量即定为泡货。

现有的应用于快递行业泡货称重的方法都是基于某种具备动态称重功能的硬件实现的。在称重过程中，通过外界信号(如传感器)触发称重，以某种算法完成称重计算后又以外界信号(如传感器)终止称重动作，从而让下一件泡货进入称重段重复上述操作。

现行技术方案基本围绕在有且仅有一个泡货上机称重的动作来设计称重段，即该模式下，称重段的最短称重时间Tmin(或称称重间隔)不会小于单个泡货全程通过称重段的时间T＝L/v，即

Tmin＝(L+l)/v，

因Tmin决定了整个称重段的最大处理效率fmax，故称重段的处理效率受称重段长度L、泡货平均长度la以及称重段运行速度v(为保证称重精度一般保持匀速运转)的影响。

另外，由于泡货处于进入称重段阶段和离开称重段阶段时，泡货并未完成位于称重段上，当时采集到的重量信息存在不可靠性。故实际有效的称重时间Te如图1所示，为

Te＝(L-2l)/v，

也就是说，在设计称重段时，称重段的长度L本身也需要受三个因素的影响，即：

○泡货的最长尺寸lmax，理论上L＞2l。但某些技术方案中，为提高称重效率，会以重心进出称重段的长度来计算有效时间，即L>0.5l+0.5l＝l。

○称重段的有效称重时间，称重模块获取重量信息的操作必须满足时间-精度曲线的要求，即保证一定时长的有效称重时间才能抓取该时间段准确的重量信息，其最短有效称重时间Temin里，称重段保持匀速运行，故存在关系式

L-2l≥Temin*v

或改进式

L-l≥Temin*v(重心进出称重段的算法)

○称重段运行速度v，在保障称重段有效称重时间的前提下，运行速度和称重段长度成正比。

因此，现有各类称重算法为基础实现的动态称重设备往往为保证称重精度(即保证有效称重时间)需牺牲处理速度，很难实现真正意义上的正确、有效的包件资费稽核功能。

另外，现有技术方案无法实施多个泡货上机的最大问题就是对泡货上机触发逻辑的判定。

对于任何一个称重段，最少需要在段前和段后分别安装一组光电用来判定物品进入时刻和物品离开时刻。

然而在实际生产中，这两组光电的判定效果并不能完全达到理想状态，即一个进入称重段的触发电平和一个离开称重段的触发电平交错发生。当触发信号发生理想状态意外的情况时，同时刻仅有一个包裹通过称重段的条件下，可以通过软件自行判断改善触发信号的条件。但同时刻有复数个包裹通过称重段时，软件逻辑上就无法判断改善触发信号的阈值，因此一旦触发错误，就会造成软件上的逻辑紊乱，此时的称重段必须停机报警，由操作人员重启来清空错误信息。

图2即为两种常见的触发错误

当包裹底面不平时，包裹通过光电时并不是一个平稳的电平而是出现多个上升下降边，系统会认为发生两个包裹连续上称重段，则会因条件下无法满足“称出其中某个包裹的准确重量”而停机。同时刻仅有一个包裹通过称重段的条件时，连续电平可以在软件上强制归并为一个电平，因为在上机物理逻辑上不存在两个包裹连续上机的情况，但同时刻有复数个包裹通过称重段时必定有机会出现两个包裹连续上机的情况，故包裹底面不平时现有方案会发生将1个包裹当成两个包裹称重，却找不到后1个包裹离开称重段的信号，于是报警停机。

为避免情况1的发生，某些方案中会将触发光电的垂直安装位置提高，这样就可大概率低避免底面不平问题，但同时就产生了对高度较低包裹的信号缺失问题。当某个包裹高度偏低(信封、文件类)时，该包裹通过称重段完成无法触发光电，故会失去称重信息。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种高速泡货的自学习动态称重方法。

为达到上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种高速泡货的自学习动态称重方法，该方法的具体步骤为：

A.在称重段胶带机上设置三组光电，其中光电1设于称重段胶带机的前端，光电2设于称重段胶带机的中点，光电3设于称重段胶带机的末端；在称重段胶带机前方的前胶带机上设置一组前置光电，前置光电与光电1之间的距离略大于满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值：

B.由控制系统控制称重模块对于包裹进行一个称重周期的称重，一个称重周期分两种情况：

当连续两个包裹的包裹长度均在满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值范围内时，且由前置光电控制两个待测包裹的间距lm符合以下的条件则采用双包裹称重法进行称重；否则采用单包裹称重法进行称重；

$1m={\∫}_{t_1}^{t_2}{p}_n\left(t\right)v\left(t\right)\mathrm{dt}+L_b/2,$

其中，Pn(t)即从时刻t1到t2时间段内，某时刻前置光电的检测结果；Pn(t)＝1，即匀速；Pn(t)＝0，即停止；需要拉近后续待测包裹时，Pn(t)取大于1的值，使Pn(t)*V(t)＝V_f,常见值取Pn(t)＝2；L_b＝L/2；V_f为前胶带机加速至的速度；

C.当一个称重周期结束后对于连续前行的包裹重复步骤B，直至称重完成；

所述满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值为

L/2-T_emin*v，

其中，L为称重段胶带机的长度，T_emin为最短有效称重时间，v为称重段胶带机匀速运行速度。

所述包裹的长度由前置光电以及光电1来判断，即当前置光电检测到待测包裹的后面而光电1未检测到该待测包裹的前面时，该待测包裹为符合双包裹称重法的包裹；否则为符合单包裹称重法的包裹。

所述双包裹称重法的具体步骤为：

当前一个待测包裹过光电2，且后一个待测包裹过光电1时，由称重模块对于2个待测包裹进行称重；当前一个待测包裹过光电3，且后一个待测包裹过光电2时，由称重模块对于后一个待测包裹进行称重。

所述双包裹称重法以及单包裹称重法均包括光电校准步骤：

为提高光电触发准确性，使用模糊规则自动校准发生偏差的数据；建立模糊规则数据库，该数据库由光电1、光电2、光电3采集的所有包裹长度{lx}构成，并由针对同一个包裹{lx}之间可以得出误差域E和误差变化域ΔE，

1)若输入E为零、正小或负小，则将光电1、光电2、光电3获得的同一待测包裹的长度实际值的算术平均值作为该待测包裹的长度参考值；

2)若输入E为负大且ΔE为负小，则将光电1、光电2、光电3获得的同一待测包裹的长度实际值的加权平均值作为该待测包裹的长度参考值；其中，

以光电2所采集到的待测包裹的长度实际值的权重最大，为0.5；光电1和光电3权重皆为0.25；

3)其余情况则以光电2所采集到的包裹的长度实际值作为包裹的长度参考值；

当上述3个光电中的任意一个测得的包裹长度(即触发时间与称重段运行速度的乘积)与其他光电结果相比，多了1次触发或没有触发时，用触发次数正确的光电的数据校正状态机的错误数据，避免因光电触发次数统计错误引起的系统逻辑出错。

与现有技术相比，采用本发明的一种高速泡货的自学习动态称重方法，通过前置光电的自动配置，自动调整各包裹间的间距，使其在上机前就已经配置到最合理的间距，进一步提高处理效率。另外，不同于定时称重的有效称重称重时间内称重段上有且只有一个包裹，故对任意一个包裹而言在L/v时间内只经历了一次称重。本方案中同时上机的2个包裹中，后一个包裹在同样的L/v时间内经历了两次称重，且这两次称重确实可得出前后两个包裹的数据。

总之，本发明可大幅提高泡货称重效率，即解决现有动态称重设备一次称重仅能处理一件物品的效率低下问题；解决因动态称重设备完全独立而与所在流水线作业不兼容的问题，即通过数据前期处理来实现称重自学习。故本算法了提出一种全新的、高效的、易于实现的适用于在线式动态稽核系统(流水线)的高速自学习算法。

附图说明

图1为现有技术中的泡货的称重方法的设备布置示意图；

图2为现有技术存在的两种常见的触发错误示意图；

图3为本发明的实施例的流程示意图；

图4为本发明中的前置光电以及光电1之间的结构示意图；

图5为本发明中的双包裹称重法以及单包裹称重法的示意图；

图6为本发明中的最短有效称重时间的示意图；

图7为本发明中的正确光电与错误光电的脉冲示意图；

图8为本采用本发明的技术方案的效率与现有技术中的技术方案的效果比较示意图；

图9为本发明的系统工作流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。

请参阅图3所示的一种高速泡货的自学习动态称重方法，该方法的具体步骤为：

11.在称重段胶带机上设置三组光电，其中光电1设于称重段胶带机的前端，光电2设于称重段胶带机的中点，光电3设于称重段胶带机的末端；在称重段胶带机前方的前胶带机上设置一组前置光电，前置光电与光电1之间的距离略大于满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值：

12.由控制系统控制称重模块对于包裹进行一个称重周期的称重，一个称重周期分两种情况：

当连续两个包裹的包裹长度均在满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值范围内时，且由前置光电控制两个待测包裹的间距lm符合以下的条件则采用双包裹称重法进行称重；否则采用单包裹称重法进行称重；

$1m={\∫}_{t_1}^{t_2}{p}_n\left(t\right)v\left(t\right)\mathrm{dt}+L_b/2,$

其中，Pn(t)即从时刻t1到t2时间段内，某时刻前置光电的检测结果；Pn(t)＝1，即匀速；Pn(t)＝0，即停止；需要拉近后续待测包裹时，Pn(t)取大于1的值，使Pn(t)*V(t)＝V_f,常见值取Pn(t)＝2；L_b＝L/2；V_f为前胶带机加速至的速度；

13.当一个称重周期结束后对于连续前行的包裹重复步骤B，直至称重完成；

所述满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值为

L/2-T_emin*v，

其中，L为称重段胶带机的长度，T_emin为最短有效称重时间，v为称重段胶带机匀速运行速度。

所述包裹的长度由前置光电以及光电1来判断，即当前置光电检测到待测包裹的后面而光电1未检测到该待测包裹的前面时，该待测包裹为符合双包裹称重法的包裹；否则为符合单包裹称重法的包裹。

所述双包裹称重法的具体步骤为：

当前一个待测包裹过光电2，且后一个待测包裹过光电1时，由称重模块对于2个待测包裹进行称重；当前一个待测包裹过光电3，且后一个待测包裹过光电2时，由称重模块对于后一个待测包裹进行称重。

所述双包裹称重法以及单包裹称重法均包括光电校准步骤：

为提高光电触发准确性，使用模糊规则自动校准发生偏差的数据；建立模糊规则数据库，该数据库由光电1、光电2、光电3采集的所有包裹长度{lx}构成，并由针对同一个包裹{lx}之间可以得出误差域E和误差变化域ΔE，

1)若输入E为零、正小或负小，则将光电1、光电2、光电3获得的同一待测包裹的长度实际值的算术平均值作为该待测包裹的长度参考值；

2)若输入E为负大且ΔE为负小，则将光电1、光电2、光电3获得的同一待测包裹的长度实际值的加权平均值作为该待测包裹的长度参考值；其中，

以光电2所采集到的待测包裹的长度实际值的权重最大，为0.5；光电1和光电3权重皆为0.25；

3)其余情况则以光电2所采集到的包裹的长度实际值作为包裹的长度参考值；

当上述3个光电中的任意一个测得的包裹长度(即触发时间与称重段运行速度的乘积)与其他光电结果相比，多了1次触发或没有触发时，按上述方式，用触发次数正确的光电的数据校正状态机的错误数据，避免因光电触发次数统计错误引起的系统逻辑出错。具体见图7。

更具体的说：

一)前置触发

本算法中，还相对现有方案提出了前置触发的概念，即在设备本体外的前端设备上追加1路触发光电。该光电的意义不仅在于提前让称重段获取待测包裹信息，更关键的是通过检测来调节前段设备的启停，让包裹与包裹之间保持合理的上机间隔，使自学习的双包裹同时称重思想成为可能。

为使包裹与包裹间的间距尽可能接近最佳距离L_b,在前一个包裹离开光电后，检测后一个包裹何时到来并作出相应操作。

首先该胶带机段有标准速度v，和称重段匀速速度一致。

当前一个包裹离开后Tm<(L_b/2)/v时间内后一个包裹接触光电，该段停止一段时间再启动，可拉开两包裹间距至L_b。

一般方案至此结束，即仅保证包裹间存在有效间隔上机。部分改进方案为提高效率，在发生后续包裹跟不上时，提高胶带机速度，加快后续包裹上机。

即若Tm>(L_b/2)/v后续包裹仍未出现，则胶带机加速至V_f，拉近后续包裹至接触光电再判断是继续以速度V_f还是速度v运行，或者停止拉开间距。但由于后续包裹位置不确定，故调整后的距离Lm≥L_b，只能尽可能接近L_b。

调整后的包裹间距lm可以表示为：

$1m={\&Integral;}_{t_1}^{t_2}{p}_n\left(t\right)v\left(t\right)\mathrm{dt}+L_b/2,$

其中，Pn(t)即从时刻t1到t2时间段内，某时刻前置光电的检测结果。

Pn(t)＝1，即匀速；Pn(t)＝0，即停止；需要拉近后续包裹时，Pn(t)取大于1的值，使Pn(t)*V(t)＝Vf,常见值取Pn(t)＝2。

关于间隔L_b，为实现双包裹称重，存在以下关系式。

满足双包裹称重的任意包裹n，其长度Ln满足：2Ln≤L/2-T_emin*v。其中，T_emin是最短有效称重时间。即允许先后上机一起称重的包裹n和包裹n+1之间的间隔Lm≤L-T_emin*v-L_n-L_n+1,L_n+L_n+1取最大值即L/2-T_emin*v，故Lm≤0.5*(L-T_emin*v)≤L/2,故取L_b＝L/2，使包裹停靠位置更加适中。

对于符合双包裹称重的任意包裹n和超长包裹n+1,因无法实现双包裹称重而选择单件称重，故仍需使用L_b＝L的设置，其重点在于如何判断n+1包裹超长。本方案中通过设置前置光电的安装位置来解决问题，即前置光电到第1路光电的间距大于等于满足双包裹称重的最长包裹长度Lumax＝L/2-T_emin*v，即运行超过前置光电Lumax距离仍未完全离开光电包裹视为超长，此时前段胶带机倒转，将超长包裹倒回并等待至间隔达到L_b。

需要注意的是，胶带机滚筒直径也需要考虑到长度中去，即不需要前置光电完全远离称重段，如图4所示，Lumax＝La+2R+Lmid，其中，La为前置光电距离前段胶带机水平面终点的距离，R为滚筒直径，Lmid为两段胶带机中间的间隙。

对于长度超过双包裹称重要求的包裹n,其后续包裹n+1应等待该包裹完全离开称重台后再进入，即对包裹n+1,必须要求间隔lm≥L-Ln。本方案在实际应用中为便于计算，设L_b＝L，即单件称重。

二)双包裹称重的逻辑实现

要提高称重段效率，除了在硬件上解决触发信号的判定问题，关键还是在于如何实现多个包裹同时上机时的称重逻辑。本方案考虑到实际生产需求，暂时还是将同时上机包裹的最大数量定为2个，即单个称重段上同时最多可以存在2个包裹。

1)基本思想

动态称上三个位置上安装有光电，和现有方案的双光电模式一样，第一个光电负责触发动态称测量，触发条件为检测到上升沿(包裹到来)，并且再检测到下降沿的时候(包裹完全在动态称上)的时候，称重模块开始工作，第三个光电负责检测包裹的离开，光电检测到包裹离开后，称重模块结束测量，同时输出测量值。

如果称重模块上检测到有2件包裹(相对逻辑中第一个光电触发2次，第二个光电触发1次，第三个光电未触发)，系统自动进入计算模式，即先测量2个包裹的总包重量W1+W2，当前一个包裹离开后，再计算一次重量得后一个包裹重量W2，与总包数量相减即为前一个包裹重量W1，由此提高称重段整体处理效率。

由图5可以看出，当上机包裹过大时，后一个包裹不会满足同时上机的需求，故无法实现同时称重的目的，但由于实际生产中，泡货都是以小体积物品占比较大，故因为大包裹的存在无法达到极限的最大称重效率，但也能相对大幅提高平均处理效率。

2)逻辑表达

再请参见图3所示，其中，数据Xn-1即第n-1个和第n个包裹同时上机称重时前一个包裹n-1的重量W1，Xn即后一个包裹n的重量W2，而3路触发光电的逻辑状态可以用表1表示为

表1

状态机：

状态含义：

状态	定义
		P0	触发次数清零，重新计数
P1	1个包裹进入称重段
		P2	上机第1个包裹长度确定，判断下一状态
P3	较长包裹，单件称重输出
		P0	触发次数清零，重新计数
P4	较短包裹，2件上机同时称重
		P5	前一件离开
P6	后一件触发单件称重
		P7	计算后分别输出2个包裹重量
P0	触发次数清零，重新计数

因此，根据本算法与其他算法最大的不同就在于对称重段同时存在的2个包裹实现称重的思想，其实际输出称重数据Wo的数学表示式为，

输出W_O1＝W_a   if P(a)＝P3；

输出W_O21＝W_b+W_b-1   if P(b-1)＝P4；

输出W_O22＝W_b   if P(b)＝P6；

故W_b-1＝W_O21-W_O22。(a,b表示第几号包裹)

总之，为提高称重效率，允许2件包裹上机，如检测到有2件包裹，系统自动进入加、减计算模式，即先测量总包重量，当一个包裹离开后，再计算一次重量，后一次称重为后一个包裹重量，两次数值相减为前一个包裹重量。

要求满足双件称重的包裹两个两个测量，即不允许连续上件，完成一次双件称重后，光电触发次数清零，重新执行新一轮双件称重。

3)定时称重

现有方案中，一般只要包裹仍完全在称重段上就始终处于有效称重时间内，直到触发离开称重段的光电才停止称重输出包裹数据，故其有效称重时间远远大于最短有效称重时间。

本发明的方案中，为尽可能提高称重段效率，触发称重动作后，由称重模块自行判断得出有效的称重数据后立即输出结果。因为在双件同时称重时，前一个包裹已经行走完至少一半的称重段长度L/2。为尽快许可该包离开，进行上机的后一件包裹的称重，需加快称重流程，故以最短有效称重时间执行。由于用一套称重模块在固定速度下对任意包裹的最短有效称重时间是一样的，故其逻辑关系式需满足，

Temin≤(L/2-2l)/v

该方案可实现的前提是，对于较小长度包裹而言，在包裹为走完半程(甚至未走完半程)时对该包裹的处理已经完成，可以给后续包裹连续上机提供了时间基础，具体见图6。

4)模糊判断

如上文所述，由于光电触发信号存在一定的硬件误判可能，故软件上需要对光电逻辑进行判断并自动修正错误的光电信号，故本方案中使用了模糊控制算法来实现软件上的逻辑修复，体现方案的自学习性。

首先，称重段需要累积一定的正确数据，建立模糊规则数据库。该数据库由不同位置光电采集的所有包裹长度{l_k}构成，并由针对同一个包裹{l_k}之间可以得出误差域E和误差变化域ΔE。对于第k件包裹，光电1、光电2、光电3的测量值Tn的误差e_x、和误差的变化Δe_x定义为，

e_k1＝|T1-T2|

e_k2＝|T2-T3|

Δe_k＝|e_k2-e_k1|

而输入输出关系为E,ΔE→ΔU，其中E、ΔE为输入的参考量，ΔU为输出的控制量。有效的模糊规则可以表达为，

R1：如果输入E为零、正小或负小，则输出ΔU正中。

R2：如果输入E为负大且ΔE为负小，则输出ΔU为正大。

模糊词集为{NB,NS,PM,PS,PB,ZO}。包括NB为负大(negative big)，NS为负小(negative small)、PB为正大(positive big)、正中PM(PositiveMedium),正小PS(PositiveSmall)，零ZE(Zero)。

以此模糊关系执行，则可筛选出符合PB、PM关系的有效电平触发数据。其中，

符合PM正中关系时，l_k数据采样有效，取平均值

符合PB正大关系时，l_k数据采样发生有效范围内的正偏离，取期望E(l_k)，

E(l_k)＝l_k1*P₁+l_k2*P₂+l_k3*P₃Px服从正态分布，P1+P2+P3＝1

考虑到第2个光电相对位置处于称重效果最稳定的中心点，故取权重P₁＝P₃＝0.25，P₂＝0.5。

既不符合PM，又不符合PB关系时，调取{l_k}，根据先前包裹的数值，选择取值概率最高位置光电的数据，即最优位置光电的数据l_kb。

事实上，由于PB关系中的Px其实直接受光电位置影响，而Px服从正态分布，故当{l_k}样本足够大时，可以证明，第2个光电，即中间位置光电的取值l_k2在函数分布中的位置最接近其全局期望μ。

由图8可以看见，新方案对比基础型和改进型的实时效率有全面提高，但在双件称重发生时包裹数据的输出有时间上的滞后性，这就是由于两次称重无法直接输出称重信息，需要通过自学习算法输出结果造成的。

系统的工作流程如图9所示，启动时，系统初始化后进行系统自检，更新数据库、规则和参数配置。当得到触发信号后，系统根据之前学习到的规则对包裹长度进行逻辑判断，判定包裹的位置状态并选择后续动作是单件称重还是双件称重，确认称重并完成相关动作后；完成数据采集工作后自动输出包裹数据并将新的有效长度数据录入现有数据库进行数据库更新，随后触发次数清零并进入下一轮状态。

本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明的目的，而并非用作对本发明的限定，只要在本发明的实质范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求的范围内。

Claims (4)

1.一种高速泡货的自学习动态称重方法，其特征在于：

该方法的具体步骤为：

A.在称重段胶带机上设置三组光电，其中光电1设于称重段胶带机的前端，光电2设于称重段胶带机的中点，光电3设于称重段胶带机的末端；在称重段胶带机前方的前胶带机上设置一组前置光电，前置光电与光电1之间的距离略大于满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值：

B.由控制系统控制称重模块对于包裹进行一个称重周期的称重，一个称重周期分两种情况：

当连续两个包裹的包裹长度均在满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值范围内时，且由前置光电控制两个待测包裹的间距lm符合以下的条件则采用双包裹称重法进行称重；否则采用单包裹称重法进行称重；

$\mathrm{lm}={\&Integral;}_{t_1}^{t_2}{p}_n\left(t\right)v\left(t\right)\mathrm{dt}+L_b/2,$

其中，Pn(t)即从时刻t1到t2时间段内，某时刻前置光电的检测结果；Pn(t)＝1，即匀速；Pn(t)＝0，即停止；需要拉近后续待测包裹时，Pn(t)取大于1的值，使Pn(t)*V(t)＝V_f,常见值取Pn(t)＝2；L_b＝L/2；V_f为前胶带机加速至的速度；

C.当一个称重周期结束后对于连续前行的包裹重复步骤B，直至称重完成；

所述满足双包裹称重法的包裹最大长度允许值为

L/2-T_emin*v，

其中，L为称重段胶带机的长度，T_emin为最短有效称重时间，v为称重段胶带机匀速运行速度。

2.根据权利要求1所述的自学习动态称重方法，其特征在于：

所述包裹的长度由前置光电以及光电1来判断，即当前置光电检测到待测包裹的后面而光电1未检测到该待测包裹的前面时，该待测包裹为符合双包裹称重法的包裹；否则为符合单包裹称重法的包裹。

3.根据权利要求1所述的自学习动态称重方法，其特征在于：

所述双包裹称重法的具体步骤为：

当前一个待测包裹过光电2，且后一个待测包裹过光电1时，由称重模块对于2个待测包裹进行称重；当前一个待测包裹过光电3，且后一个待测包裹过光电2时，由称重模块对于后一个待测包裹进行称重。

4.根据权利要求1所述的自学习动态称重方法，其特征在于：

所述双包裹称重法以及单包裹称重法均包括光电校准步骤：

建立模糊规则数据库，该数据库由光电1、光电2、光电3采集的所有包裹长度{lx}构成，并由针对同一个包裹{lx}之间可以得出误差域E和误差变化域ΔE，

1)若输入E为零、正小或负小，则将光电1、光电2、光电3获得的同一待测包裹的长度实际值的算术平均值作为该待测包裹的长度参考值；

2)若输入E为负大且ΔE为负小，则将光电1、光电2、光电3获得的同一待测包裹的长度实际值的加权平均值作为该待测包裹的长度参考值；其中，

以光电2所采集到的待测包裹的长度实际值的权重最大，为0.5；光电1和光电3权重皆为0.25；

3)其余情况则以光电2所采集到的包裹的长度实际值作为包裹的长度参考值；

当上述3个光电中的任意一个测得的包裹长度与其他光电结果相比，多了1次触发或没有触发时，按上述方式，用触发次数正确的光电的数据校正错误数据，避免因光电触发次数统计错误引起的系统逻辑出错。