CN104427921A - 无刷电机的控制 - Google Patents

Abstract

一种控制无刷电机的方法，该方法包括：感测温度；使用感测的温度限定电流限值；以及相继地激励和停止激励电机的绕组，响应于绕组中的电流超过电流限值，该绕组被停止激励。于是对于较低的感测温度，较低的电流限值被限定。

Description

无刷电机的控制

技术领域

本发明涉及无刷电机的控制。

背景技术

可能需要在充分低于正常运行温度的温度下启动无刷电机。然而，在相对低温度下尝试驱动电机可能会损坏电机的部件。

用于预加热电机的方案是已知的，但是通常具有一个或多个缺点。例如，电机可能包括加热设备，且在电机启动之前将电机加热到预定温度。但是，加热设备的提供增加了电机的成本。

发明内容

本发明提供了一种控制无刷电机的方法，该方法包括：感测温度；使用感测的温度限定电流限值，其中对于较低的感测温度限定较低的电流限值；以及相继地激励和停止激励电机的绕组，响应于绕组中的电流超过电流限值，该绕组被停止激励。

通过相继地激励和停止激励相绕组，功率损失(例如铜损、铁损和开关损失)用于加热电机。通过在较低温度下使用较低电流限值，功率损失较小，且由此热冲击可以被避免(其否则将损坏电机的部件)。附加地或替代地，通过在较低温度下使用较低的电流限值，驱入电机的输入功率被减少，且由此对于给定负载，电机的速度可以被降低。因此，对电机的部件的损坏可以被避免(其否则在电机被高速驱动的情况下会发生)。

随着电机温度升高，电流限值可以被增大。特别地，电流限值可以在一时间段后被增加或响应于感测的温度的升高而被增加。通过增加电流限值，相对快速的加热可以被实现，而不会让电机承受热冲击。附加地或替代地，输入功率且由此电机的速度可以随电机加热而逐步增大。

该方法可以包括使用感测的温度限定电流极限被增加的时间段。特别地，对于较低的温度可限定较长的时间段。结果，在升高电流限值之前，电机在较低温度下可以被加热较长时段。这于是可以进一步减轻热冲击。

该方法可包括增大电流限值(例如周期性地增加一固定量或响应于感测温度的增加而增加)，直到电流限值达到预定阈值。该预定阈值可表示对于相电流的安全操作限值。因此，电流限值可以随电机加热而逐渐增大，直到达到安全操作限值的时间。

该方法可包括沿相同方向激励相绕组，直到电流限值的该预定阈值已经被达到。通过沿相同方向激励相绕组，电机的转子被锁定在对准位置。电机的加热可由此在保持转子在固定位置的同时被实现。因此，对电机的部件的损坏可以被避免(其否则在转子被旋转的情况下会发生)。

电机可以是单向的，且该方法可包括沿向后驱动电机的方向激励相绕组。无刷电机的转子通常停止在转子极相对于定子极略微错开的位置中。对于单向电机，转子通常停止在转子极位于定子极略微前方的位置中。通过沿向后驱动电机的方向激励相绕组，转子在停靠在对准位置之前运动通过相对小的角度。因此，在加热期间转子的运动可以被最小化。

该方法可包括在一个或多个驱动时段上相继激励和停止激励绕组，且在每一个驱动时段结束处增加电流限值。感测的温度于是可被用于限定第一驱动时段的电流限值。该驱动时段可以总体被认为是预加热时段，在此期间主要目的是加热电机，而不是高速驱动电机。通过在每个驱动时段的结束处增大电流限值，相对高速的加热可以在避免热冲击的同时被实现。

感测的温度可以被用于限定每一个驱动时段的长度和/或驱动时段的总数量。特别地，该方法可包括对于较低的感测温度，限定较长的驱动时段或较大数量的驱动时段。通过根据温度限定每一个驱动时段的长度和/或驱动时段的总数量，电机被预加热的总时段可以被更好地控制。特别地，对于较低的感测温度，电机被预加热较长的时间段。

该方法可包括在每一个驱动时段以相同方向激励相绕组。结果,电机的转子被锁定在对准位置。电机的加热可由此在保持转子在固定位置的同时被实现。因此，对电机的部件的损坏可以被避免(其否则在转子被旋转的情况下会发生)。同样，电机可以是单向的，且相绕组可被沿向后驱动电机的方向激励。因此，电机从停靠位置到对准位置的运动可以被最小化。

当激励相绕组时电流可被配置为流过至少一个开关，且当停止激励相绕组时，电流可被配置为流过至少一个其它开关。由于与开关相关的电阻，每一个开关在传导电流时散热。通过确保在激励期间电流流过至少一个开关，且在停止激励期间流过至少一个其它开关，在每一个驱动时段中至少两个不同热源被建立。因此，更快的加热可以被实现。当激励相绕组时电流可被配置为流过第一对开关，且当停止激励相绕组时，电流可被配置为流过不同的第二对开关。结果，四个热源可以在每一个驱动时段中被建立。因此，电机的加热即更好地平衡，又更快。

本发明还提供一种用于无刷电机的控制系统，该控制系统执行前面段落中的任一段所述的方法。

本发明还提供一种电机系统，包括无刷电机和根据前述段落所述的控制系统。

附图说明

为了使本发明可能更容易理解，现在将通过示例参照附图描述本发明的实施例，附图中：

图1是根据本发明的电机系统的框图；

图2是电机系统的示意图；

图3详细说明了逆变器响应于由电机系统的控制器发出的控制信号的允许状态；

图4示出了电机系统的电流限制器的示意图；

图5是电机系统执行的启动例程的流程图；

图6是电机系统执行的向前驱动例程的流程图；以及

图7是电机系统执行的预加热例程的流程图。

具体实施方式

图1和2的电机系统1由DC电源2供电，并且包括无刷电机3和控制系统4。

电机3包括四极永磁转子5，其相对于四极定子6旋转。导线围绕定子6缠绕，并且联接在一起(例如串联或并联)以形成单相绕组7。

控制系统4包括DC链滤波器8、逆变器9、门驱动器模块10、电流传感器11、霍尔效应传感器12、温度传感器13和控制器14。

DC链滤波器8包括电容C1，电容C1平滑由于逆变器9切换造成的相对高频波动。

逆变器9包括将DC链电压联接到相绕组7的四个功率开关Q1-Q4的全桥。开关Q1-Q4中的每一个包括续流二极管。

门驱动器模块10响应于从控制器14接收的控制信号驱动开关Q1-Q4的断开和闭合。

电流传感器11包括位于逆变器9的下部腿(lower leg)上的一对感测电阻R1,R2。跨每个电阻R1、R2的电压被作为电流感测信号I_SENSE_1和I_SENSE_2输出到控制器14。第一电流感测信号，I_SENSE_1，提供当从右到左驱动时相绕组7中的电流的测量值(如下文详述)。第二电流感测信号，I_SENSE_2，提供当从左到右驱动时相绕组7中的电流的测量值。

霍尔效应传感器12定位在定子6的槽状开口中，且输出数字信号HALL，其取决于穿过传感器12的磁通的方向而为逻辑高或低。HALL信号由此提供转子5的角度位置的测量值。

温度传感器13包括定位在电机系统1中的热敏电阻TH1。跨热敏电阻TH1的电压被作为温度信号，TEMP，输出到控制器14。

控制器14包括微控制器，微控制器具有处理器15、存储装置16和多个外设17(例如比较器、计时器等)。适当的候选是微芯科技有限公司的PIC16F690微控制器。存储设备16存储用于执行处理器15的指令，以及在电机系统1的操作期间由处理器15使用的控制参数和查找表。控制器14负责控制电机系统1的操作并且产生三种控制信号：DIR1,DIR2和FW#。控制信号被输出到门驱动器模块10，门驱动器模块10作为回应驱动逆变器9的开关Q1-Q4的断开和闭合。

DIR1和DIR2控制通过逆变器9的电流的方向，因而控制通过相绕组7的电流的方向。当DIR1被拉到逻辑高电平，并且DIR2被拉到逻辑低电平时，门驱动器模块10闭合开关Q1和Q4，并且断开开关Q2和Q3，因而使电流被从左到右驱动经过相绕组7。相反地，当DIR2被拉到逻辑高电平，并且DIR1被拉到逻辑低电平时，门驱动器模块10闭合开关Q2和Q3，并且断开开关Q1和Q4，因而使电流被从右到左驱动经过相绕组7。相绕组7中的电流因此通过将DIR1和DIR2颠倒来变换电流方向。如果DIR1和DIR2都被拉到逻辑低电平，则门驱动模块10断开所有开关Q1-Q4。

FW#被用于将相绕组7从DC链电压断开，并且允许相绕组7中的电流绕逆变器9的低压侧回路续流。因此，响应于被拉到逻辑低水平的FW#信号，门驱动器模块10使高压侧开关Q1，Q3断开。每一个开关Q1-Q4仅沿单向导通。因此，电流通过低压侧开关Q2，Q4中的一个以及通过低压侧开关Q2，Q4中的另一个的续流二极管续流。一些类型的功率开关(例如MOSEFET)能够沿两个方向导通。因此，不是通过续流二极管续流，而是两个低压侧开关Q2，Q4可闭合，以使得电流通过两个低压侧开关Q2，Q4续流，即除了断开两个高压侧开关Q1，Q3之外，两个低压侧开关Q2，Q4响应于逻辑低水平的FW#信号闭合。

图3总结了开关Q1-Q4响应于控制器14的控制信号的允许状态。后文中，术语“设置”和“清除”将被用于指示信号已经被分别逻辑拉到高和低水平。

控制器14包括大量外设17，其被构造为电流限制器20。电流限制器20监控相绕组7中的电流水平，并且在相绕组7中的电流超过电流限值时切换电流限制信号。

如图4中所示，电流限制器20包括PWM模块21、平滑滤波器22、多路转换器23和比较器24。PWM模块21、多路转换器23和比较器24形成控制器14的外设17的一部分。另一方面，平滑滤波器22定位在控制器14的外部。

PWM模块21产生脉冲电压信号，其由控制器14输出。平滑滤波器22平滑脉冲电压信号以产生具有规则电压的参考信号，其然后被输入到控制器14。PWM模块21使用由处理器15设定的可变占空比和恒定周期。因此，参考信号的电压取决于由处理器15设置的占空比。

多路转换器23具有两个输入，用于选择两个电流感测信号I_SENSE_1和I_SENSE_2中的一个。由多路转换器23进行的选择响应于穿过相绕组7的电流方向受到处理器15的控制。因此，当DIR1被设置时，多路转换器23选择I_SENSE_1，且当DIR2被设置时，多路转换器23选择I_SENSE_2。多路转换器23的输出被输送到比较器24。

比较器24比较电流感测信号的电压，I_SENSE_1或I_SENSE_2，和参考信号的电压。当电流感测信号的电压超过参考信号的电压时，比较器24输出被拉到逻辑低的电流限制信号。否则，比较器24输出被拉到逻辑高的电流限制信号。

电流限制器20由此在电流感测信号超过参考信号的电压时切换电流限制信号。由于电流感测信号的电压直接正比于在相绕组7中的电流，电流限制器20在相绕组7中电流超过电流限值时切换电流限制信号。电流限值由PWM模块21的占空比限定，该占空比由控制器14的处理器15设置。

控制器14的存储设备16存储电流限值查找表，其包括用于不同温度的不同的电流限值(即不同的占空比)。如下文所述，控制器14在起动期间使用该表来根据电机系统1内的温度选择电流限值。

在正常运行中，电机系统1在名义温度范围内操作。然而，电机系统1可能需要在远低于该名义温度范围的温度下起动。在相对低的温度下，如果尝试使用传统方法起动电机3，则电机系统1会具有不稳定的现象。此外，如果电机3在低温下被驱动，电机系统1的部件(例如轴承)可能被损坏。电机系统1由此使用起动例程，其试图解决这些问题。

由控制器14使用的起动例程在图5中示出。控制器14通过首先感测TEMP信号(步骤S30)开始，其提供电机系统1内的温度的测量值。电机系统1在限定在下阈值，T_MIN和上阈值，T_MAX之间的温度范围上运行。因此，如果在电机系统1内的温度小于T_MIN或大于T_MAX(步骤S31)，控制器14不会尝试起动电机3。如果温度大于T_MIN但是小于预热阈值，T_PH(步骤S32)，则控制器14将执行预热例程(步骤S33)。否则，控制器14执行向前驱动例程(步骤S34)。

向前驱动例程在图6中示出。控制器14通过首先设置电流限值到上阈值(步骤S35)开始，即控制器14设置电流限制器20的PWM模块的占空比，使得电流限制信号在相绕组7中的电流超过上阈值时切换。控制器14于是感测HALL信号，以便于确定转子5停靠的位置(步骤S36)。使用该信息，控制器14沿向前驱动转子5的方向激励相绕组7(步骤S37)。为了说明，假设当HALL信号为逻辑低时，响应于从左到右激励相绕组7，以及当HALL信号为逻辑高时，响应于从右到左激励相绕组7，转子5被向前驱动。于是，当HALL信号为逻辑低时，响应于从右到左激励相绕组7，以及当HALL信号为逻辑高时，响应于从左到右激励相绕组7，转子5被向后驱动。

转子5和定子6之间的气隙是不对称的。结果，转子5停止在转子极相对于定子极略微错开(例如5度机械角度)的位置中。这于是确保，当相绕组7被沿易于向前驱动转子5的方向激励时，转子5沿正确方向旋转。

控制器14向前驱动转子(步骤S37)预定时间段。在该时段中，其在后文中被称为向前驱动时段，如果转子5按预期向前旋转，则HALL信号中将产生一边沿(步骤S38)。响应于HALL边沿，控制器14通过颠倒DIR1和DIR2来变换通过相绕组7的电流方向(步骤S39)。一旦将相绕组7换向，控制器14结束起动例程并且执行以传统方式将转子5加速的例程。如果在该向前驱动时段中没有检测到HALL边沿，则控制器14假设发生了故障，并且通过清除DIR1和DIR2两者来关闭电机(步骤S40)。

当向前驱动转子5(步骤S37)时，通过相绕组7的电流的幅度在激励期间升高。当相电流随后超过电流限值时，电流限制器20切换电流限制信号。响应于电流限制信号的改变，控制器14通过清除FW#续流相绕组7。控制器14续流相绕组7一续流时段，在该时段中，相绕组7中的电流衰减到低于电流限值的水平。在续流时段结束时，控制器14再次激励相绕组7。控制器14因此在向前驱动时段中相继地激励和续流相绕组7。在电流换向点处(即当HALL边沿在向前驱动时段中被检测到时)，相绕组7可以被续流。因此，除了颠倒DIR1和DIR2，控制器14设置FW#，以便于确保逆变器9返回到驱动状态。

预热例程在图7中示出。控制器14通过使用从TEMP信号获得的温度索引电流限制查找表以选择电流限值而开始(步骤S41)。控制器14于是感测HALL信号，以便于确定转子5停靠的位置(步骤S42)。控制器14然后沿向后驱动转子5的方向激励相绕组7(步骤S43)。

如上所述，转子5停止在转子极相对于定子极略微错开的位置中。因此，响应于向后驱动转子5(步骤S43)，转子5在停止在完全对准位置之前，向后旋转通过小角度(例如5度机械角度)。

控制器14向后驱动转子5(步骤S43)持续一预定时间段，其随后将被称为向后驱动时段。在该时段中，转子5被锁定在完全对准位置。响应于激励相绕组7，相绕组7中的电流升高。当相电流随后超过电流限值时，电流限制器20切换电流限制信号。响应于电流限制信号的改变，控制器14停止激励相绕组7。停止激励可涉及续流相绕组7。然而，基于下面所述的原因，停止激励替代地涉及通过清除DIR1和DIR2断开逆变器9的所有开关Q1-Q4。控制器14停止激励相绕组7一停止激励时段，在该时段中，相绕组7中的电流衰减到低于电流限值的水平。在停止激励时段结束时，控制器14再次激励相绕组7。控制器14因此在向后驱动时段中相继地激励和停止激励相绕组7。

在向后驱动时段结束处，控制器14将电流限值增加一固定量(步骤S44)。控制器14于是将电流限值与上阈值比较(步骤S45)，即当执行向前驱动例程时由控制器14使用的值。如果电流限值对应于上阈值，控制器14通过清除DIR1和DIR2停止驱动转子5(步骤S46)。由于空气隙的非对称性，转子5于是向前旋转通过小角度(例如5机械角度)，并且停靠在原始停靠位置。控制器14于是结束预加热例程，并且执行向前驱动例程(步骤S34)。如果电流限值小于上阈值，则控制器14重复向后驱动转子的步骤持续向后驱动时段(步骤S43)。转子5于是继续被锁定在对准位置。然而，此时电流限值更大了。在向后驱动时段结束处，控制器14再次增大电流限值(步骤S44)，且将其与上阈值比较(步骤S45)。控制器14于是周期性地增大电流限值，直到达到上阈值，在该点处控制器14终止预加热例程，并且执行向前驱动例程(步骤S34)。

通过相继地激励和停止激励相绕组7，与相绕组7(铜损)、定子6(铁损)和功率开关Q1-Q4(传导和开关损失)相关联的电力损耗用于加热电机系统1。贯穿每一个向后驱动时段，转子5被锁定在对准位置。因此，除了最初相对于对准位置的运动，转子5在电机系统1的加热期间并不旋转。结果，对电机3的部件(例如轴承)的可能损坏可以被避免(其否则在转子5被旋转的情况下会发生)。

控制器14向后驱动转子5一个或多个向后驱动时段。向后驱动时段的数量取决于电机系统1内的初始温度。特别地，对于较低的温度，更大数量的向后驱动时段被使用。这于是确保相绕组7被激励和停止激励一总时间段，其足以将电机系统1的温度升高到电机3可以被安全地起动的水平。

在预加热例程开始处，控制器14根据电机系统1内的初始温度选择电流限值。更特别地，对于较低的温度，较低的电流限值被选择。通过根据电机系统1内的初始温度选择电流限值，对电机系统1的热冲击可以被避免。例如，通过在较低温度下使用较低的电流限值，在激励和停止激励期间产生的功率损失较小。因此，各热源(例如相绕组7、定子6和功率开关Q1-Q4)的温度较低，且由此在电机系统1内的温度梯度较小。结果，热冲击可以被避免。

在预加热例程执行期间，控制器14周期性地增加电流限值，直到达到上阈值。通过增加电流限值，与激励和停止激励相关联的功率损失增大。结果，各热源的温度升高并且由此更快速的加热可以被实现。电流限值周期性地增大一量值，其确保各热源的温度的增加不会大大地超过电机系统1的温度的增加。结果，热冲击仍可以被避免。

由于功率开关Q1-Q4的电阻，每一个功率开关Q1-Q4在传导电流时散热。在相绕组7的激励期间，第一对功率开关(例如Q1和Q4)被闭合。电流于是流过这两个开关中的每一个，其进而发散热量，例如经由固定到每一个开关的散热器。在相绕组7中的电流超过电流限值的情况下，控制器14停止激励相绕组7。如上所述，停止激励可以包括续流相绕组7。然而，如现在将解释，在停止激励期间断开所有开关Q1-Q4存在益处。如果控制器14要续流相绕组7，控制器14将断开高侧开关(例如Q1)。电流于是将绕逆变器9的低侧回路流动，即电流将向下流动通过已经闭合的低侧开关(例如Q4)，并且向上流动通过另一个低侧开关(例如Q2)的二极管。因此，另一个功率开关(例如Q2)在停止激励期间传导电流。这于是具有建立另一热源的益处。然而，如果逆变器9的所有功率开关在停止激励期间断开，相绕组7中的电流被迫向上穿过另一对功率开关(例如Q2和Q3)的二极管。因此，另外两个功率开关在停止激励期间传导电流，由此建立两个附加热源。电机系统1的加热由此被更好地平衡。特别地，第一对热源(例如功率开关Q1和Q4)在激励期间被建立，且不同的第二对热源(例如功率开关Q2和Q3)在停止激励期间被建立。除了更平衡地加热，电机系统1可以被更快速地加热，而不会增大热冲击或潜在损坏功率开关的风险。

在上述实施例中，在每个向后驱动时段结束处，控制器14将电流限值增加一固定量(步骤S44)。控制器14于是在电流限值已经抵达上阈值时结束预加热例程(步骤S45)。替代地，不是将电流限值增加一固定量，控制器14可以在每一个向后驱动时段结束处感测TEMP信号，且于是使用感测的温度来从电流限制查找表中选择新的电流限值。控制器14于是可以在电流限值对应于上阈值时或电机系统1内的温度超过阈值时，终止预加热例程。在该替代方案中，电流限值直接响应于电机系统1内的温度变化而被调整。因此，如果电机系统1内的温度以比预期更快或更慢的速度升高的情况下，控制器14能够通过选择适当的电流限值来补偿。然而，该方案的一个可能的难点是一旦加热开始，由温度传感器13感测的温度可能不能精确地反映电机系统1的部件的温度。例如，功率开关Q1-Q4可定位为靠近温度传感器13。由功率开关Q1-Q4散发的热量由此往往首先被温度传感器13感受到。另一方面，电机系统1的其他部件可能定位为比功率开关Q1-Q4更远。结果，温度传感器13可在电机系统1的其他部件经历及其微小或没有温度改变的情况下，记录显著的温度变化。原始方案通过随时间(而不考虑电机系统1内的温度)逐步增加电流限值克服了这个潜在的问题。

在上述实施例中，每一个向后驱动时段的长度是相同的。因此，在电流限值的每一个增量之间的时段是相同的。这于是具有简化由控制器14执行的指令的优点。然而，可能期望在低温下加热更长的时段。这可以例如进一步减轻热冲击。可以实现该目的的一个方式是使用查找表，其包括用于不同温度的不同电流限值和不同向后驱动时段。控制器14于是可以在预加热例程的开始处和每一个向后驱动时段的结束处，使用TEMP信号以索引电流限制查找表，以选择电流限值和向后驱动时段。

在每一个向后驱动时段中，控制器14相继地激励和停止激励相绕组7。导致的功率损耗于是用于加热电机系统1。电机系统1的到各热源(例如定子6、相绕组7和功率开关Q1-Q4)具有良好传热路径的部件将相对快地变暖。相反，具有差传热路径的部件将相对慢地变暖。因此，在预加热例程结束处，可能一些部件还没有抵达安全操作温度。替代地，那些具有良好传热路径的部件必须被保持在较高温度较长时段，以便于那些具有差传热路径的部件抵达安全操作温度。在上述实施例中，每一个向后驱动时段紧跟有另一向后驱动时段(作为预加热例程的一部分)或向前驱动时段(作为向前驱动例程的一部分)。在替代实施例中，每一个向后驱动时段可以跟有停歇时段，在该时段控制器14通过清除DIR1和DIR2而停止驱动转子5。结果，在每一个向后驱动时段中产生的热量具有更长的时间段在电机系统1中传播，且由此暖和那些具有差传热路径的部件。在停歇时段结束处，控制器14以如上所述相同的方式行进，即控制器增加电流限值(S44)，并且将电流限值与上阈值比较(S45)。控制器14可以在每一个向后驱动时段结束处使用固定停歇时段。替代地，控制器14可以使用取决于电机系统1内的温度的停歇时段。例如，控制器14可以在较低温度下使用更长的停歇时段。

当执行预加热例程时，控制器14沿向后驱动转子5的方向激励相绕组7(步骤S43)。这于是具有转子5在停靠在完全对准位置之前旋转通过相对小角度(例如5度机械角度)的优点。可想象，控制器14可替代地沿向前驱动转子5的方向激励相绕组7。转子5于是在停靠在完全对准位置之前将旋转通过相对大的角度(例如85度机械角度)。无论如何，转子5的运动仍为相对小的。特别地，转子5被防止进行整转。因此，对电机系统1的部件的可能损坏可以被避免(其否则在转子5高速地自由旋转的情况下会发生)。

在上述每一个实施例中，预加热例程包括激励和停止激励相绕组7一时间段，其足以将转子5锁定在对准位置。这于是防止对电机系统1的部件的损坏(其否则在转子5旋转的情况下会发生)。然而，取决于电机系统1的设计，以及需要起动的电机系统1所处的温度，可能不需要将转子5锁定在对准位置。相反，电机3可以以传统方式起动并且向前驱动。无论如何，如果电机3在较低温度下被以相对高速地驱动，对部件的损坏仍会发生。因此，可能希望在较低温度下以较低速度驱动电机3。附加地或替代地，热冲击可能仍是问题。因此，控制器14可以继续使用取决于电机系统1内的温度的电流限值。特别地，对于较低的温度可采用较低的电流限值。通过使用较低的电流限值，驱入电机3的输入功率被减少，且由此对于给定负载，电机3的速度同样被降低。因此，对电机系统1的部件的损坏可以被避免(其否则在电机3高速驱动的情况下会发生)。附加地，通过使用较低的电流限值，功率损失被降低，且由此各热源的温度被降低。因此，热冲击可以被避免。当电机系统1的温度升高时，控制器14可以增大电流限值，例如周期性地增加一固定量或响应于电机系统1内的温度改变而增加。

上文参考的是预加热单相永磁体无刷电机3。然而，上述预加热例程可以同样用于预加热其他类型的无刷电机，包括但不限于多相电机和开关磁阻电机。

Claims (13)

1.一种控制无刷电机的方法，该方法包括：

感测温度；

使用感测的温度限定电流限值，其中较低的电流限值限定用于较低的感测温度；以及

相继地激励和停止激励电机的绕组，响应于绕组中的电流超过电流限值，该绕组被停止激励。

2.如权利要求1所述的方法，其中该方法包括在一时间段已经过去或响应于感测的温度的升高而增大电流限值。

3.如权利要求2所述的方法，其中该方法包括增大电流限值，直到已经达到用于电流限值的预定阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其中该方法包括沿相同方向激励相绕组，直到已经达到用于电流限值的该预定阈值。

5.如权利要求4所述的方法，其中电机是单向的，且该方法包括沿向后驱动电机的方向激励相绕组。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中该方法包括在一个或多个驱动时段上相继激励和停止激励绕组，且在每一个驱动时段结束处增大电流限值。

7.如权利要求6所述的方法，其中该方法包括使用感测的温度来限定每一个驱动时段的长度或驱动时段的数量。

8.如权利要求7所述的方法，其中该方法包括对于较低的感测温度，限定较长的驱动时段或较大数量的驱动时段。

9.如权利要求6-8中任一项所述的方法，其中该方法包括在每一个驱动时段从始至终以相同方向激励相绕组。

10.如权利要求9所述的方法，其中电机是单向的，且该方法包括沿向后驱动电机的方向激励相绕组。

11.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中当激励相绕组时电流被配置为流过至少一个开关，且当停止激励相绕组时，电流被配置为流过至少一个其它开关。

12.如权利要求11所述的方法，其中当激励相绕组时电流被配置为流过第一对开关，且当停止激励相绕组时，电流被配置为流过不同的第二对开关。

13.一种用于无刷电机的控制系统，该控制系统执行前述权利要求中任一项所述的方法。