CN104417708B - 自行车用控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制自行车的急速开动的自行车用控制装置。自行车用控制装置(1)控制具有行驶辅助用电动机的自行车，并且具有检测部(3)和控制部(4)。检测部(3)检测以通过行驶辅助用电动机(116)开始执行行驶辅助时的自行车的曲柄(112)的位置为基准的曲柄(112)的旋转角度。控制部(4)根据检测部(3)检测到的检测结果来控制使行驶辅助用电动机(116)输出的行驶辅助力。

Description

自行车用控制装置

技术领域

本发明涉及自行车用控制装置。

背景技术

近年来，除了人力驱动力以外还通过行驶辅助用电动机来辅助行驶的电动辅助自行车已经普及(例如专利文献1)。该电动辅助自行车具有自行车用控制装置，该自行车用控制装置根据作用于曲柄轴的转矩或链条的张力等人力驱动力来决定用于行驶辅助的行驶辅助力。

专利文献1：(日本专利)特开2001-10581号公报。

由于当使自行车从停止状态开动时会作用有比较大的人力驱动力，因此在上述这样的电动辅助自行车中开动时作用的行驶辅助力也会增大，可能会急速开动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制自行车的急速开动的自行车用控制装置。

本发明的一个方案的自行车用控制装置是控制具有行驶辅助用电动机的自行车的自行车用控制装置，并且具备检测部和控制部。检测部检测曲柄的旋转角度、行驶距离、以及行驶时间中的至少一者。另外，曲柄的旋转角度是指以通过行驶辅助用电动机开始执行行驶辅助时以自行车的曲柄的位置为基准的旋转角度。另外，行驶距离是指开始执行行驶辅助之后的行驶距离。另外，行驶时间是指开始执行行驶辅助之后的行驶时间。控制部根据由检测部检测到的检测结果来控制使行驶辅助用电动机输出的行驶辅助力。另外，检测结果是曲柄的旋转角度、行驶距离、以及行驶时间中的至少一者。

根据该构成，控制部根据由检测部检测到的检测结果来控制行驶辅助力。其结果是，控制部能够抑制开始骑乘时(从停止状态开动时)的行驶辅助力，从而能够抑制自行车的急速开动。

优选的是，自行车用控制装置还具有检测人力驱动力的人力驱动力检测部。控制部根据由人力驱动力检测部检测到的人力驱动力来控制行驶辅助力。

优选的是，控制部使行驶辅助用电动机输出小于等于基本行驶辅助力的行驶辅助力，所述基本行驶辅助力根据人力驱动力来设定。根据该构成，能够抑制开始骑乘时的行驶辅助力。

优选的是，旋转角度越大、行驶距离越长、或者行驶时间越长，则控制部使行驶辅助力越接近基本行驶辅助力。根据该构成，通过逐渐地减轻对开始骑乘时受到抑制的行驶辅助力的抑制，能够使通常行驶时的行驶辅助力充足。

优选的是，控制部根据检测结果来修正基本行驶辅助力以作为行驶辅助力。

优选的是，控制部基于与检测结果相对应的修正信息来修正基本行驶辅助力。

优选的是，修正信息通过修正系数来表示。旋转角度越大、行驶距离越长、或者行驶时间越长，则该修正系数越大。

优选的是，控制部通过将基本行驶辅助力与修正系数相乘来修正基本行驶辅助力。

优选的是，控制部根据检测结果来修正人力驱动力，并且使行驶辅助用电动机输出与修正后的人力驱动力相对应的行驶辅助力。根据该构成，使开始骑乘时的人力驱动力变小地进行修正。因此，根据修正后的人力驱动力设定的行驶辅助力小于根据本来的人力驱动力设定的基本行驶辅助力。其结果是，能够抑制自行车的急速开动。

优选的是，控制部基于与检测结果相对应的修正信息来修正人力驱动力。

优选的是，修正信息通过修正系数来表示。旋转角度越大、行驶距离越长、或者行驶时间越长，则修正系数越大。

优选的是，控制部通过将人力驱动力与修正系数相乘来修正人力驱动力。

优选的是，当检测结果变为了预先确定的阈值以上时，控制部停止修正处理。根据该构成，在非开始骑乘时的通常行驶时，能够通过充足的行驶辅助力来执行行驶辅助。

优选的是，在检测部对旋转角度进行检测的情况下，预先确定的阈值被确定为10°以上90°以下的范围，更加优选的是，被确定为20°以上60°以下的范围。

优选的是，在检测部对旋转角度进行检测的情况下，检测部检测曲柄的曲柄轴的旋转角度来作为曲柄的旋转角度。

优选的是，在检测部对旋转角度进行检测的情况下，检测部检测曲柄的曲柄臂的旋转角度来作为曲柄的旋转角度。

优选的是，控制部在判断由人力驱动力检测部检测到的人力驱动力为人力驱动力基准值以上的情况下，使行驶辅助用电动机开始执行行驶辅助。根据该构成，在变为人力驱动力基准值以上之前，由于不开始执行行驶辅助，因此例如即使在开始行驶之后紧接着有一段不蹬脚踏的时期，也能够抑制开始蹬脚踏时的行驶辅助力。

根据本发明的自行车用控制装置，能够抑制自行车的急速开动。

附图说明

图1是自行车的侧视图。

图2是自行车用控制装置的框图。

图3是表示抑制系数与旋转角度的坐标的抑制系数对应关系图(map)。

图4是用于说明第一实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图。

图5是用于说明第二实施方式的自行车用控制装置的动作的流程图。

附图标记说明：

1 自行车用控制装置

2 人力驱动力检测部

3 检测部

4 控制部

101 自行车

112 曲柄

112a 曲柄轴

112b 曲柄臂

116 行驶辅助用电动机

具体实施方式

【第一实施方式】

图1是应用了第一实施方式的自行车用控制装置1的自行车101的侧视图。如图1所示，应用了第一实施方式的自行车用控制装置1的自行车101具备车架102、把手104、驱动部105、前轮106、以及后轮107。

驱动部105具有链条110、安装有脚踏板111的曲柄112、辅助机构115、以及作为辅助机构115的电源且能够拆装的充电电池117，这些部件分别由车架102支承。曲柄112包括曲柄轴112a和一对曲柄臂112b。各曲柄臂112b设置在曲柄轴112a的两个端部。驱动部105还具备未图示的前链轮。前链轮直接或间接地与曲柄112连接。链条110卷绕架设在前链轮和安装在后轮107上的后链轮之间并传递驱动力。充电电池117例如是使用镍氢电池和锂离子电池等的蓄电池，并且能够拆装地装载在车架102上。充电电池117也可以装载在后载物架上。

图2是用于说明自行车用控制装置1的框图。如图2所示，自行车用控制装置1具备人力驱动力检测部2、检测部3、以及控制部4。操作部118和辅助机构115与该自行车用控制装置1连接。

操作部118设置在自行车101上，例如安装在把手104上。通过操作该操作部118来选择通过辅助机构115实现的辅助条件。操作部118例如包括操作开关。例如，通过操作操作部118，能够选择第一辅助条件、第二辅助条件、第三辅助条件中的某个辅助条件。通过改变辅助条件，能够改变行驶辅助力相对于人力驱动力的比例。另外，后面将详细地说明各个辅助条件。

辅助机构115包括行驶辅助用电动机116和电机驱动器117。行驶辅助用电动机116由电机驱动器117控制。另外，电机驱动器117基于来自控制部4的指令来控制行驶辅助用电动机116。行驶辅助用电动机116与动力传递路径连结，该动力传递路径包括设置在曲柄臂112b与前链轮之间的曲柄轴112a。辅助机构115也可以构成为：具备减速器并经由减速器将行驶辅助用电动机116的输出传递给上述动力传递路径。

人力驱动力检测部2检测人力驱动力。具体地说，人力驱动力检测部2输出与人力驱动力相应的信号。例如，人力驱动力检测部2是转矩传感器，输出与作用于曲柄112的曲柄轴112a或作用于动力传递路径的转矩相应的信号(例如电压)，所述动力传递路径包括设置在曲柄臂112b与前链轮之间的曲柄轴112a。转矩传感器例如既可以是磁应变式传感器，也可以是应变仪。人力驱动力检测部2将与检测到的人力驱动力相关的信息传送给控制部4。

检测部3检测曲柄112的旋转角度。这里，曲柄112的旋转角度是指以通过行驶辅助用电动机116开始执行行驶辅助时的曲柄112的位置为基准的旋转角度。检测部3既可以将曲柄轴112a的旋转角度作为曲柄112的旋转角度来进行检测，也可以将曲柄臂112b的旋转角度作为曲柄112的旋转角度来进行检测。检测部3将与检测到的旋转角度相关的信息传送给控制部4。

例如，检测部3是旋转编码器，通过利用霍尔元件检测安装在曲柄轴112a上的多极磁铁的磁通密度的变化来检测曲柄轴112a的旋转角度。检测部3可以是光学旋转编码器(而不是磁性旋转编码器)，也可以是旋转编码器以外的旋转角度传感器。

控制部4根据由人力驱动力检测部2检测到的人力驱动力、以及作为由检测部3检测到的检测结果的旋转角度来控制使行驶辅助用电动机116输出的行驶辅助力。

具体地说，控制部4使行驶辅助用电动机116输出根据人力驱动力设定的基本行驶辅助力以下的行驶辅助力。这里，说明根据人力驱动力设定的基本行驶辅助力。

例如，在通过操作部118选择了第一辅助条件的情况下，控制部4将人力驱动力的X1倍的行驶辅助力设定为基本行驶辅助力。在第一辅助条件下，控制部4控制辅助机构115，使得通过人力驱动力作用于动力传递路径的转矩的X倍的转矩从辅助机构115向动力传递路径提供。

另外，例如在通过操作部118选择了第二辅助条件的情况下，控制部4将人力驱动力的Y倍的行驶辅助力设定为基本行驶辅助力。在第二辅助条件下，控制部4控制辅助机构115，使得通过人力驱动力作用于动力传递路径的转矩的Y倍的转矩从辅助机构115向动力传递路径提供。

另外，例如在通过操作部118选择了第三辅助条件的情况下，控制部4将人力驱动力的Z倍的行驶辅助力设定为基本行驶辅助力。在第三辅助条件下，控制部4控制辅助机构115，使得通过人力驱动力作用于动力传递路径的转矩的Z倍的转矩从辅助机构115向动力传递路径提供。对于X、Y、Z，选择满足X＞Y＞Z的数字。例如，选择X＝2、Y＝1.5、Z＝1。另外，还可以通过操作部118来选择辅助机构115不执行辅助的辅助关闭模式(off mode)。

接下来，说明控制部4设定上述基本行驶辅助力以下的行驶辅助力的方法。控制部4根据由检测部3检测到的旋转角度来修正上述基本行驶辅助力。对该基本行驶辅助力进行修正后得到使行驶辅助用电动机116输出的行驶辅助力。控制部4控制电机驱动器117，使行驶辅助用电动机116输出该行驶辅助力。

控制部4修正基本行驶辅助力，使得行驶辅助力随着旋转角度变大而接近基本行驶辅助力。更具体地说，控制部4基于与旋转角度相对应的修正信息来对基本行驶辅助力进行修正。该修正信息通过旋转角度越大而变得越大的修正系数表示。控制部4通过将该修正系数与基本行驶辅助力相乘来计算出行驶辅助力。

例如，控制部4存储如图3所示的修正信息对应关系图，并基于该修正信息对应关系图来设定修正系数。另外，修正信息对应关系图包括旋转角度与修正系数的对应信息，随着旋转角度变大，修正系数也变大。另外，虽然没有特殊的限制，但是修正系数为0以上1以下。

当检测部3检测到的旋转角度变为预先确定的阈值a以上时，控制部4将修正系数设定为1。其结果是，控制部4使行驶辅助用电动机116输出基本行驶辅助力来作为行驶辅助力。换言之，当旋转角度变为预先确定的阈值a以上时，控制部4停止修正处理并使行驶辅助用电动机116输出基本行驶辅助力。该阈值a例如优选为10度以上90度以下，更加优选的是20度以上60度以下。另外，控制部4也可以不使用这样的修正信息对应关系图，而是通过预先设定的计算公式来计算出与旋转角度相应的修正系数。

关于修正信息对应关系图，既可以如图3中的L1所示是旋转角度与修正系数为一次函数那样的关系，也可以如图3中的L2、L3所示是旋转角度与修正系数为n次函数那样的曲线。修正信息对应关系图也可以是：如图3中的L4所示，当旋转角度为0时，修正信息不为0而是预定的数值。修正信息对应关系图既可以是：如图3中的L1-L4所示，修正系数根据旋转角度而连续地改变；也可以是：如图3中的L5所示，修正系数根据旋转角度而呈阶梯状地不连续地改变。通过实验来确定这样的修正对应关系图。并且，控制部4还可以构成为：具有多个修正信息对应关系图，并能够通过操作部118来设定多个修正信息对应关系图。

也可以针对多个辅助条件中的每一个辅助条件来分别设定不同的修正控制对应关系图或预先设定的计算公式。在使用一个修正控制对应关系图或一个预先设定的计算公式的情况下，由于当改变了辅助条件时，辅助驱动力相对于人力驱动力的比例改变，因此有时即使人力驱动力和旋转角度相等，也会有辅助驱动力根据辅助条件而改变的情况。通过针对多个辅助条件中的每一个辅助条件来分别设定不同的修正控制对应关系图或预先设定的计算公式，能够在各个辅助条件下执行最佳的辅助控制。例如，如果使用与辅助条件相应的修正控制对应关系图，使得辅助驱动力相对于人力驱动力的比例越大、旋转角度较小时的修正系数越小，则在任一辅助条件下，都能够可靠地抑制急速开动。

另外，当满足了预定的上限时，控制部4对行驶辅助用电动机116执行行驶辅助。例如，在判断由人力驱动力检测部2检测到的转矩为预先设定的转矩基准值(人力驱动力基准值的一个例子)以上的情况下，控制部4对行驶辅助用电动机116执行行驶辅助。另外，控制部4例如由微机构成，并包括CPU(Central processing unit，中央处理器)、RAM(randomaccess memory，随机存取存储器)、ROM(read only memory，只读存储器)、I/O接口等。

接下来，参照图4来说明上述的自行车用控制装置1的动作。图4是用于说明自行车用控制装置1的动作的流程图。

如图4所示，控制部4首先获取与人力驱动力检测部2检测到的人力驱动力相关的信息(步骤S1)。具体地说，控制部4获取与人力驱动力检测部2检测到的转矩相关的信息。

然后，控制部4判断人力驱动力是否为人力驱动力基准值以上(步骤S2)。具体地说，控制部4基于所获取的与转矩相关的信息来判断转矩是否为转矩基准值以上。另外，虽然没有特殊的限制，但是该转矩基准值例如可以为7N·m以上10N·m以下。当判断人力驱动力小于人力驱动力基准值时(步骤S2中的否)，控制部4转到步骤S1的处理。

另一方面，当判断人力驱动力为人力驱动力基准值以上时(步骤S2中的是)，控制部4设定基本行驶辅助力(步骤S3)。具体地说，控制部4设定与人力驱动力相应的基本行驶辅助力。

然后，控制部4获取与检测部3检测到的旋转角度相关的信息(步骤S4)。具体地说，控制部4检测曲柄轴112a的旋转角度。另外，该旋转角度是指将满足了行驶辅助用电动机116开始执行行驶辅助的条件时的曲柄轴112a的位置作为基准的角度。具体地说，将在上述步骤S2的处理中控制部4判断人力驱动力变为人力驱动力基准值以上时的曲柄轴112a的位置作为基准。

然后，控制部4基于所获取的旋转角度来设定与旋转角度相应的修正系数(步骤S5)。具体地说，控制部4基于图3所示的修正系数对应关系图来设定与旋转角度相应的修正系数。

然后，控制部4基于在步骤S3中设定了的基本行驶辅助力、在步骤S5中设定了的修正系数计算出行驶辅助力(步骤S6)。具体地说，控制部4通过将基本行驶辅助力与修正系数相乘来计算出行驶辅助力。换言之，控制部4通过将与基本行驶辅助力相对应的指令值与修正系数相乘来计算出与行驶辅助力相对应的指令值。

然后，控制部4使行驶辅助用电动机116以计算出的行驶辅助力执行行驶辅助(步骤S7)。具体地说，控制部4通过控制电机驱动器117来控制行驶辅助用电动机116，由此使其执行行驶辅助，以输出计算出的行驶辅助力。

当自行车101的速度超过了预先设定的速度基准值时，控制部4使行驶辅助用电动机116停止行驶辅助。

如上所述，控制部4通过执行如图4所示的控制，能够抑制在电动辅助自行车开动时行驶辅助用电动机116被急剧地施加电流。另外，控制部4通过执行如图4所示的控制，在自行车的行驶过程中，当在行驶辅助用电动机116暂时停止了之后再次开始蹬脚踏时，也能够抑制行驶辅助用电动机116的行驶辅助力，能够抑制行驶辅助用电动机116被急剧地施加电流。

【第二实施方式】

接下来，说明第二实施方式的自行车用控制装置1。另外，由于应用第二实施方式的自行车用控制装置1的自行车101与在上述第一实施方式中说明的自行车101相同，因此省略关于该自行车101的说明。另外，第二实施方式的自行车用控制装置1只有行驶辅助力的引导方式与第一实施方式的自行车用控制装置1不同，而各部件的结构是相同的，因此省略关于各部件的结构的说明。

图5是用于说明第二实施方式的自行车用控制装置1的动作的流程图。另外，步骤S1、S2、S4、S5、S7的处理与上述第一实施方式相同，因此省略关于这些处理的详细的说明。

控制部4首先获取与人力驱动力检测部2检测到的人力驱动力相关的信息(步骤S1)。当判断通过步骤S1的处理获取的人力驱动力小于人力驱动力基准值时(步骤S2中的否)，控制部4返回到步骤S1的处理。

另一方面，当判断人力驱动力为人力驱动力基准值以上时(步骤S2中的是)，控制部4获取与检测部3检测到的旋转角度相关的信息(步骤S4)。然后，控制部4基于所获取的旋转角度信息来设定与旋转角度相应的修正系数(步骤S5)。

然后，控制部4对人力驱动力检测部2检测到的人力驱动力进行修正(步骤S11)。具体地说，控制部4将通过步骤S1的处理获取的人力驱动力与在步骤S5的处理中设定的修正系数相乘。换言之，将表示人力驱动力的、人力驱动力检测部2的输出值(例如表示电压的值)与设定的修正系数相乘。由此，修正后的人力驱动力变为由人力驱动力检测部2检测到的人力驱动力以下。

然后，控制部4设定与修正后的人力驱动力相对应的行驶辅助力(步骤S12)。在该步骤S12的处理中设定的行驶辅助力为上述与人力驱动力检测部2检测到的本来的人力驱动力对应设定的基本行驶辅助力以下。

然后，控制部4使行驶辅助用电动机116输出在步骤S12的处理中设定的行驶辅助力(步骤S7)。

【变形例】

以上说明了本发明的实施方式，但是本发明不限于这些实施方式，可以在不脱离本发明的主旨的情况下进行各种变更。

变形例1

在上述实施方式中，检测部3检测曲柄112的旋转角度，但是对此并不特别地限定。例如，检测部3可以构成为检测在开始了行驶辅助后行驶了的行驶距离来代替检测曲柄112的旋转角度。可以基于前轮106或后轮107的旋转状态(例如转速或旋转角度)、以及车轮的直径来求出行驶距离。前轮106或后轮107的旋转状态，例如既可以在车轮上设置磁铁并通过设置在车架上的对该磁铁进行检测的通常的速度传感器来进行检测，也可以通过编码器来进行检测。

控制部4根据由检测部3检测到的行驶距离来控制使行驶辅助用电动机116输出的行驶辅助力。例如，行驶距离越长，控制部4使行驶辅助力越接近基本行驶辅助力。在本变形例中，既可以实际地计算出行驶距离，也可以不计算行驶距离，而是根据在开始了行驶辅助之后的车轮的旋转状态(转速或旋转角度)来控制使行驶辅助用电动机116输出的行驶辅助力。控制部4具有将图3所示的修正信息对应关系图的横轴从旋转角度置换为行驶距离或车轮的转速(旋转角度)的修正信息对应关系图或预先设定的计算公式。例如也可以通过构成控制部4的微机来执行求出行驶距离的运算。

变形例2

在上述实施方式中，检测部3检测曲柄112的旋转角度，但是对此并不特别地限定。例如，检测部3也可以构成为检测开始了行驶辅助后的行驶时间来代替检测曲柄112的旋转角度。在该情况下，控制部4根据检测部3检测到的行驶时间来控制使行驶辅助用电动机116输出的行驶辅助力。例如，行驶时间越长，控制部4使行驶辅助力越接近基本行驶辅助力。控制部4具备将图3所示的修正信息对应关系图的横轴从旋转角度置换为行驶时间的修正信息对应关系图或预先设定的计算公式。

变形例3

上述实施方式的人力驱动力检测部2将作用于曲柄轴112a的转矩作为人力驱动力来进行检测，但是对此并不特别地限定。例如，人力驱动力检测部2既可以将作用于链条110的张力作为人力驱动力来进行检测，也可以检测作用于后轮107的车轴的力或通过人力作用于车架102的驱动力等。

变形例4

在上述实施方式中采用了通过辅助机构115使辅助驱动力作用于动力传递路径的结构，但是对此并不特别地限定。例如，也可以构成为通过辅助机构115使辅助驱动力作用于链条110。另外，例如也可以将本自行车用控制装置应用于具备前轮毂电机(front hubmotor)的电动辅助自行车，即在前轮106上具备辅助机构115的电动辅助自行车。另外，也可以将本自行车用控制装置应用于具有后轮毂电机(rear hub motor)的电动辅助自行车，即在后轮107上具备辅助机构115的电动辅助自行车。

Claims (16)

1.一种自行车用控制装置，该自行车用控制装置控制具有行驶辅助用电动机的自行车，并且具备：

检测部，其检测以通过所述行驶辅助用电动机开始执行行驶辅助时的所述自行车的曲柄的位置为基准的所述曲柄的旋转角度、开始执行所述行驶辅助之后的行驶距离、以及开始执行所述行驶辅助之后的行驶时间中的至少一者；

控制部，其根据由所述检测部检测到的检测结果来控制使所述行驶辅助用电动机输出的行驶辅助力；以及

所述自行车用控制装置还具备检测人力驱动力的人力驱动力检测部，

所述控制部根据由所述人力驱动力检测部检测到的所述人力驱动力来控制所述行驶辅助力。

2.根据权利要求1所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部使所述行驶辅助用电动机输出根据所述人力驱动力设定的基本行驶辅助力以下的所述行驶辅助力。

3.根据权利要求2所述的自行车用控制装置，其中，

所述旋转角度越大、所述行驶距离越长、或者所述行驶时间越长，则所述控制部使所述行驶辅助力越接近所述基本行驶辅助力。

4.根据权利要求2或3所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部根据所述检测结果来修正所述基本行驶辅助力以作为所述行驶辅助力。

5.根据权利要求4所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部基于与所述检测结果相对应的修正信息来修正所述基本行驶辅助力。

6.根据权利要求5所述的自行车用控制装置，其中，

所述修正信息通过修正系数来表示，

所述旋转角度越大、所述行驶距离越长、或者所述行驶时间越长，则所述修正系数越大。

7.根据权利要求6所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部通过将所述基本行驶辅助力与所述修正系数相乘来修正所述基本行驶辅助力。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部根据所述检测结果来修正所述人力驱动力，并且使所述行驶辅助用电动机输出与所述修正后的人力驱动力相对应的所述行驶辅助力。

9.根据权利要求8所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部基于与所述检测结果相对应的修正信息来修正所述人力驱动力。

10.根据权利要求9所述的自行车用控制装置，其中，

所述修正信息通过修正系数来表示，

所述旋转角度越大、所述行驶距离越长、或者所述行驶时间越长，则所述修正系数越大。

11.根据权利要求10所述的自行车用控制装置，其中，

所述控制部通过将所述人力驱动力与所述修正系数相乘来修正所述人力驱动力。

12.根据权利要求4所述的自行车用控制装置，其中，

当所述检测结果变为预先确定的阈值以上时，所述控制部停止所述修正处理。

13.根据权利要求12所述的自行车用控制装置，其中，

在所述检测部对所述旋转角度进行检测的情况下，所述预先确定的阈值被确定为10°以上90°以下的范围。

14.根据权利要求1至3中的任一项所述的自行车用控制装置，其中，

在所述检测部对所述旋转角度进行检测的情况下，所述检测部检测所述曲柄的曲柄轴的旋转角度来作为所述曲柄的所述旋转角度。

15.根据权利要求1至3中的任一项所述的自行车用控制装置，其中，

在所述检测部对所述旋转角度进行检测的情况下，所述检测部检测所述曲柄的曲柄臂的旋转角度来作为所述曲柄的所述旋转角度。

16.根据权利要求1至3中的任一项所述的自行车用控制装置，其中，

控制部在判断由所述人力驱动力检测部检测到的所述人力驱动力为人力驱动力基准值以上的情况下，使所述行驶辅助用电动机开始所述行驶辅助。