TW201509745A - 自行車用控制裝置 - Google Patents

Abstract

[課題]提供可抑制自行車的急發進的自行車用控制裝置。 [技術內容]自行車用控制裝置(1)，是具有行走輔助用電動機的自行車控制的自行車用控制裝置，具備：檢出部(3)、及控制部(4)。檢出部(3)，是檢出以藉由行走輔助用電動機(116)使行走輔助開始的時點中的自行車的曲軸(112)的位置為基準的曲軸(112)的旋轉角度。控制部(4)，是對應藉由檢出部(3)檢出的檢出結果，將使朝行走輔助用電動機(116)輸出的行走輔助力控制。

Description

自行車用控制裝置

本發明，是有關於自行車用控制裝置者。

人力驅動力以外，藉由行走輔助用電動機進行行走輔助的電動輔助自行車近年來漸普及(例如專利文獻1)。此電動輔助自行車，是具有自行車用控制裝置，此自行車用控制裝置，是對應作用於曲軸的扭矩或是鏈條的張力等的人力驅動力，決定行走輔助用的行走輔助力。

[習知技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2001-10581號公報

從停止自行車的狀態發進時因為是由比較大的人力驅動力作用，所以在如上述的電動輔助自行車中作 用於發進時的行走輔助力也變大，而有可能急發進。

本發明的課題，是提供可抑制自行車的急發進的自行車用控制裝置。

本發明的自行車用控制裝置，是將具有行走輔助用電動機的自行車控制的自行車用控制裝置，具備：檢出部、及控制部。檢出部，是檢出曲軸的旋轉角度、行走距離、及行走時間的至少其中任一。又，曲軸的旋轉角度，是以藉由行走輔助用電動機開始行走輔助的時點中的自行車的曲軸的位置為基準的旋轉角度的意思。且，行走距離，是從行走輔助開始的時點的行走距離的意思。且，行走時間，是從行走輔助開始的時點的行走時間的意思。控制部，是對應藉由檢出部被檢出的檢出結果，控制朝行走輔助用電動機輸出的行走輔助力。又，檢出結果，是曲軸的旋轉角度、行走距離、及行走時間的至少其中任一。

依據此構成的話，控制部，是對應藉由檢出部被檢出的檢出結果將行走輔助力控制。此結果，控制部是抑制乘坐開始(從停止狀態至發進時)中的行走輔助力，可以抑制自行車的急發進。

較佳是，自行車用控制部，是進一步具備檢出人力驅動力的前述人力驅動力檢出部。控制部，是對應藉由人力驅動力檢出部被檢出的人力驅動力將行走輔助力控制。

較佳是，控制部，是將比對應人力驅動力被設定的基本行走輔助力更小的行走輔助力朝行走輔助用電動機輸出。依據此構成的話，可以抑制乘坐開始中的行走輔助力。

較佳是，控制部，是旋轉角度愈大、行走距離愈長、或是行走時間愈長，就將行走輔助力愈接近基本行走輔助力。依據此構成的話，藉由漸漸地開放在乘坐開始被抑制的行走輔助力的抑制，就可以獲得通常的行走時中的充分的行走輔助力。

較佳是，控制部，是對應檢出結果將基本行走輔助力修正作為行走輔助力。

較佳是，控制部，是依據對應檢出結果的修正資訊，修正基本行走輔助力。

較佳是，修正資訊，是藉由修正係數表示。此修正係數，是旋轉角度愈大、行走距離愈長、或是行走時間愈長，就愈大。

較佳是，控制部，是藉由將修正係數乘算在基本行走輔助力，修正基本行走輔助力。

較佳是，控制部，是將人力驅動力對應檢出結果修正，將對應修正後的人力驅動力的行走輔助力朝行走輔助用電動機輸出。依據此構成的話，使乘坐開始中的人力驅動力變小的方式被修正。因此，對應修正後的人力驅動力被設定的行走輔助力，是比對應原本的人力驅動力被設定的基本行走輔助力更小。此結果，可以抑制自行車 的急發進。

較佳是，控制部，是依據對應檢出結果的修正資訊，修正人力驅動力。

較佳是，修正資訊，是藉由修正係數表示。修正係數，是旋轉角度愈大、行走距離愈長、或是行走時間愈長，就愈大。

較佳是，控制部，是藉由將修正係數乘算在人力驅動力來修正人力驅動力。

較佳是，控制部，是檢出結果成為預先決定的門檻值以上的話，將修正處理停止。依據此構成的話，在不是乘坐開始的通常的行走時可藉由充分的行走輔助力使行走輔助被實行。

較佳是，檢出部若檢出旋轉角度的情況，預先決定的門檻值，是被決定在10°以上90°以下的範圍，更佳是，被決定在20°以上60°以下的範圍。

較佳是，檢出部若檢出旋轉角度的情況，檢出部，是檢出曲軸的曲軸的旋轉角度作為曲軸的旋轉角度。

較佳是，檢出部若檢出旋轉角度的情況，檢出部，是檢出曲軸的曲軸臂的旋轉角度作為曲軸的旋轉角度。

較佳是，控制部，是判別為藉由人力驅動力檢出部被檢出的人力驅動力是人力驅動力基準值以上的情況，就由行走輔助用電動機開始行走輔助。依據此構成的 話，成為人力驅動力基準值以上為止，因為行走輔助不會開始，所以在例如行走開始後不馬上進行踩踏板的期間，也可以抑制開始踩踏板時的行走輔助力。

依據本發明的自行車用控制裝置的話，可以抑制自行車的急發進。

1‧‧‧自行車用控制裝置

2‧‧‧人力驅動力檢出部

3‧‧‧檢出部

4‧‧‧控制部

101‧‧‧自行車

102‧‧‧車架

104‧‧‧手把

105‧‧‧驅動部

106‧‧‧前輪

107‧‧‧後輪

110‧‧‧鏈條

111‧‧‧踏板

112‧‧‧曲軸

112a‧‧‧曲軸

112b‧‧‧曲軸臂

115‧‧‧輔助機構

116‧‧‧行走輔助用電動機

117‧‧‧馬達驅動器

118‧‧‧操作部

[第1圖]自行車的側面圖。

[第2圖]自行車用控制裝置的方塊圖。

[第3圖]顯示抑制係數及旋轉角度的對應的抑制係數地圖。

[第4圖]說明第1實施例的自行車用控制裝置的動作用的流程圖。

[第5圖]說明第2實施例的自行車用控制裝置的動作用的流程圖。

以下，對於本發明的自行車用控制裝置的各實施例一邊參照圖面一邊說明。

[第1實施例]

第1圖，是適用第1實施例的自行車用控制裝置1的自行車101的側面圖。如第1圖所示，適用第1實施例的自行車用控制裝置1的自行車101，是具備：車架102、及手把104、及驅動部105、及前輪106、及前輪107。

驅動部105，是具有：鏈條110、及裝設有踏板111的曲軸112、及輔助機構115、及作為輔助機構115的電源的可裝卸的充電池117，且各別被支撐在車架102。曲軸112，是包含：曲軸112a、及一對的曲軸臂112b。各曲軸臂112b，是設於曲軸112a的兩端部。驅動部105，是進一步具備無圖示的前鏈輪。前鏈輪是與曲軸112直接或是間接地連接。鏈條110，是被捲掛在前鏈輪及被裝設於後輪107的後鏈輪之間將驅動力傳達。充電池117，是使用例如鎳氫電池及鋰離子電池等的蓄電池，且可裝卸地搭載在車架102。充電池117，是被搭載於後載架也可以。

第2圖，是說明自行車用控制裝置1用的方塊圖。如第2圖所示，自行車用控制裝置1，是具備：人力驅動力檢出部2、及檢出部3、及控制部4。在此自行車用控制裝置1中，連接有操作部118及輔助機構115。

操作部118，是設在自行車101，被裝設於例如手把104。藉由使此操作部118被操作，使由輔助機構115所產生的輔助條件被選擇。操作部118，是包含例如操作開關。例如，藉由將操作部118操作，就可以選擇第1輔助條件、第2輔助條件、及第3輔助條件之中任一的 輔助條件。藉由將輔助條件變更，就可以將對於人力驅動力的行走輔助力的比率變更。又，對於各輔助條件的詳細是如後述。

輔助機構115，是包含：行走輔助用電動機116、及馬達驅動器117。行走輔助用電動機116，是藉由馬達驅動器117被控制。且，馬達驅動器117，是依據來自控制部4的指令，將行走輔助用電動機116控制。行走輔助用電動機116，是與包含被設在曲軸臂112b及前鏈輪之間的曲軸112a之動力傳達路徑連結。輔助機構115，是具備減速機，將行走輔助用電動機116的輸出，透過減速機傳達至前述動力傳達路徑的構成也可以。

人力驅動力檢出部2，是檢出人力驅動力。詳細的話，人力驅動力檢出部2，是將對應人力驅動力的訊號輸出。例如，人力驅動力檢出部2是扭矩感測器，將對應作用於包含被設在曲軸112的曲軸112a、或是曲軸臂112b及前鏈輪之間的曲軸112a之動力傳達路徑的扭矩的訊號(例如電壓)輸出。扭矩感測器，是例如磁致伸縮式感測器也可以，應變計也可以。人力驅動力檢出部2，是將有關於被檢出的人力驅動力的資訊朝控制部4送出。

檢出部3，是檢出曲軸112的旋轉角度。在此，曲軸112的旋轉角度，是以藉由行走輔助用電動機116開始行走輔助的時點中的曲軸112的位置為基準的旋轉角度的意思。檢出部3，是將曲軸112a的旋轉角度檢出、或將曲軸臂112b的旋轉角度檢出，作為曲軸112的 旋轉角度也可以。檢出部3，是將有關於被檢出的旋轉角度的資訊朝控制部4送出。

例如，檢出部3，是旋轉式編碼器，藉由霍爾(Hall)元件檢出被安裝於曲軸112a的多極磁鐵的磁束密度的變化來檢出曲軸112a的旋轉角度。檢出部3，不是磁性式編碼器光學式編碼器也可以，旋轉式編碼器以外的旋轉角度感測器也可以。

控制部4，是對應：藉由人力驅動力檢出部2被檢出的人力驅動力、及藉由檢出部3被檢出的檢出結果也就是旋轉角度，將使朝行走輔助用電動機116輸出的行走輔助力控制。

詳細的話，控制部4，是將對應人力驅動力被設定的基本行走輔助力以下的行走輔助力朝行走輔助用電動機116輸出。在此，說明對應人力驅動力被設定的基本行走輔助力。

例如，藉由操作部118使第1輔助條件被選擇的情況，控制部4，是將人力驅動力的X1倍的行走輔助力設定作為基本行走輔助力。在第1輔助條件中，藉由人力驅動力作用於動力傳達路徑的扭矩的X倍的扭矩，是使從輔助機構115朝動力傳達路徑被施加的方式，由控制部4將輔助機構115控制。

且例如，藉由操作部118使第2輔助條件被選擇的情況，控制部4，是將人力驅動力的Y倍的行走輔助力設定作為基本行走輔助力。在第2輔助條件中，藉由 人力驅動力作用於動力傳達路徑的扭矩的Y倍的扭矩，是使從輔助機構115朝動力傳達路徑被施加的方式，由控制部4將輔助機構115控制。

且例如，藉由操作部118使第3輔助條件被選擇的情況，控制部4，是將人力驅動力的Z倍的行走輔助力設定作為基本行走輔助力。在第3輔助條件中，藉由人力驅動力作用於動力傳達路徑的扭矩的Z倍的扭矩，是使從輔助機構115朝動力傳達路徑被施加的方式，由控制部4將輔助機構115控制。X、Y、Z，是選擇成為X>Y>Z的數字。例如，選擇X=2、Y=1.5、Z=1。又，不進行由輔助機構115所產生的輔助斷開(OFF)模式，也可以藉由操作部118選擇。

接著，說明由控制部4設定上述的基本行走輔助力以下的行走輔助力的方法。控制部4，是對應藉由檢出部3被檢出的旋轉角度，修正上述的基本行走輔助力。將此基本行走輔助力修正者，是朝行走輔助用電動機116輸出的行走輔助力。控制部4，是將馬達驅動器117控制，使此行走輔助力朝行走輔助用電動機116輸出。

控制部4，是使行走輔助力隨著旋轉角度變大而接近基本行走輔助力的方式，修正基本行走輔助力。更具體而言，控制部4，是依據對應旋轉角度的修正資訊，修正基本行走輔助力。此修正資訊，是藉由旋轉角度愈大而愈大的修正係數表示。控制部4，是藉由將此修正係數乘算在基本行走輔助力，來算出行走輔助力。

例如，控制部4，是將第3圖所示的修正資訊地圖記憶，依據此修正資訊地圖設定修正係數。又，修正資訊地圖，是包含旋轉角度及修正係數對應的資訊，隨著旋轉角度變大，修正係數也變大。又，雖無特別限定，修正係數是成為0以上1以下。

控制部4，是藉由檢出部3被檢出的旋轉角度是成為被預先決定的門檻值a以上的話，將修正係數設成1。此結果，控制部4，是作為行走輔助力將基本行走輔助力朝行走輔助用電動機116輸出。換言之，控制部4，是旋轉角度成為被預先決定的門檻值a以上的話就停止修正處理，使基本行走輔助力朝行走輔助用電動機116輸出。此門檻值a，是成為例如10度以上90度以下較佳，20度以上60度以下更佳。又，控制部4，不是使用這種修正資訊地圖，而是藉由預先被設定的計算式，將對應旋轉角度的修正係數算出也可以。

修正資訊地圖，是在第3圖如L1所示旋轉角度及修正係數是成為如一次函數的關係也可以，在第3圖如L2、L3所示成為如n次函數的曲線也可以。修正資訊地圖，是在第3圖如L4所示在旋轉角度0的時修正係數不是0，而成為預定的數值也可以。修正資訊地圖，是在第3圖如L1~L4所示成為藉由旋轉角度使修正係數連續地變化也可以，在第3圖如L5所示成為藉由旋轉角度使修正係數呈階段狀地不連續變化也可以。這種修正地圖是藉由實驗被決定。進一步在控制部具備4複數修正資訊地 圖，藉由操作部118設定複數修正資訊地圖地構成也可以。

在各複數輔助條件個別設置不同的修正控制地圖或是預先被設定的計算式也可以。使用1個修正控制地圖或是1個預先被設定的計算式的情況，將輔助條件變更的話對於人力驅動力的輔助驅動力的比率因為會變化，所以人力驅動力及旋轉角度是等同情況，也會具有依據輔助條件使輔助驅動力變化的情況。藉由在各複數輔助條件個別設置不同的修正控制地圖或是預先被設定的計算式，就可以在各輔助條件進行最適合的輔助控制。例如，對於人力驅動力的輔助驅動力的比率愈大，使旋轉角度小時的修正係數變更小的方式，使用對應輔助條件的修正控制地圖的話，在其中任一的輔助條件皆可以確實地抑制急發進。

又，控制部4，是滿足預定的上限時，對於行走輔助用電動機116實行行走輔助。例如，控制部4，是藉由人力驅動力檢出部2被檢出的扭矩，被判別為預先被設定的扭矩基準值(人力驅動力基準值的一例)以上的情況時，對於行走輔助用電動機116實行行走輔助。且，控制部4，是例如，由微電腦構成，包含CPU(中央處理器、Central processing unit)、RAM(動態隨機存取記憶體、random access memory)、ROM(唯讀記憶體、read only memory)、I/O介面等。

接著，對於上述的自行車用控制裝置1的動 作，一邊參照第4圖一邊說明。第4圖，是說明自行車用控制裝置1的動作用的流程圖。

如第4圖所示，控制部4，首先，是將有關於藉由人力驅動力檢出部2被檢出的人力驅動力的資訊取得(步驟S1)。具體而言，控制部4，是將有關於藉由人力驅動力檢出部2被檢出的扭矩的資訊取得。

接著，控制部4，是判斷人力驅動力是否為人力驅動力基準值以上(步驟S2)。具體而言，控制部4，是依據有關於所取得的扭矩的資訊，判斷扭矩是否為扭矩基準值以上。又，雖無特別限定，此扭矩基準值，是例如7N．m以上10N．m以下程度也可以。控制部4，是若判斷為人力驅動力是人力驅動力基準值未滿的話(步驟S2的No)，移行至步驟S1的處理。

另一方面，控制部4，若判斷為人力驅動力是人力驅動力基準值以上的話(步驟S2的Yes)，設定基本行走輔助力(步驟S3)。詳細的話，控制部4，是設定對應人力驅動力的基本行走輔助力。

接著，控制部4，是將有關於藉由檢出部3被檢出的旋轉角度的資訊取得(步驟S4)。詳細的話，控制部4，是檢出曲軸112a的旋轉角度。又，此旋轉角度，是以滿足開始由行走輔助用電動機116所產生的行走輔助的條件時的曲軸112a的位置為基準的角度的意思。具體而言，在上述的步驟S2的處理，人力驅動力是成為人力驅動力基準值以上的話，以控制部4判斷的時點中的曲軸 112a的位置為基準。

接著，控制部4，是依據所取得的旋轉角度資訊，設定對應旋轉角度的修正係數(步驟S5)。詳細的話，控制部4，是依據第3圖所示的修正係數地圖，設定對應旋轉角度的修正係數。

接著，控制部4，是依據：以步驟S3被設定的基本行走輔助力、及以步驟S5被設定的修正係數，算出行走輔助力(步驟S6)。詳細的話，控制部4，是藉由將修正係數乘算在基本行走輔助力，算出行走輔助力。換言之，控制部4，是藉由將修正係數乘算在對應基本行走輔助力的指令值，算出對應行走輔助力的指令值。

接著，控制部4，是對於行走輔助用電動機116，由被算出的行走輔助力實行行走輔助(步驟S7)。詳細的話，控制部4，是藉由將馬達驅動器117控制，將被算出的行走輔助力輸出的方式將行走輔助用電動機116控制，實行行走輔助。

又，控制部4，是自行車101的速度若超過預先被設定的速度基準值的話，就停止由行走輔助用電動機116所產生的行走輔助。

如以上說明，控制部4，是藉由進行第4圖所示的控制，就可以抑制在電動輔助自行車的發進時朝走行輔助用電動機116被施加急劇的電流。且控制部4，是藉由進行第4圖所示的控制，即使自行車是行走中，也可在行走輔助用電動機116一旦停止之後，再度開始踩踏板 時，抑制由行走輔助用電動機116所產生的行走輔助力，可以抑制朝行走輔助用電動機116被施加急劇的電流。

[第2實施例]

接著說明第2實施例的自行車用控制裝置1。又，第2實施例的自行車用控制裝置1所適用的自行車101，因為是與上述的第1實施例說明的自行車101相同，所以省略其說明。且，第2實施例的自行車用控制裝置1，是只有行走輔助力的導引方式與第1實施例的自行車用控制裝置1相異，各構件的構成因為是彼此相同，所以省略其說明。

第5圖，是說明第2實施例的自行車用控制裝置1的動作用的流程圖。又，步驟S1、S2、S4、S5、S7中的處理，因為是與上述第1實施例相同，所以省略其詳細的說明。

控制部4，首先，是將有關於藉由人力驅動力檢出部2被檢出的人力驅動力的資訊取得(步驟S1)。控制部4，若判斷為藉由步驟S1的處理被取得的人力驅動力是人力驅動力基準值未滿的話(步驟S2的No)，返回至步驟S1的處理。

另一方面，控制部4，是若判斷為人力驅動力是人力驅動力基準值以上的話(步驟S2的Yes)，將有關於藉由檢出部3被檢出的旋轉角度的資訊取得(步驟S4)。接著，控制部4，是依據所取得的旋轉角度資訊，設定對應 旋轉角度的修正係數(步驟S5)。

接著，控制部4，是修正藉由人力驅動力檢出部2被檢出的人力驅動力(步驟S11)。詳細的話，控制部4，是對於藉由步驟S1的處理被取得的人力驅動力，將在步驟S5的處理被設定的修正係數乘算。換言之，在顯示人力驅動力的人力驅動力檢出部2的輸出值(例如顯示電壓的值)，將被設定的修正係數乘算。藉此，修正後的人力驅動力，是成為藉由人力驅動力檢出部2被檢出的人力驅動力以下。

接著，控制部4，是設定對應修正後的人力驅動力的行走輔助力(步驟S12)。在此步驟S12的處理被設定的行走輔助力，是對應藉由前述人力驅動力檢出部2被檢出的原本的人力驅動力被設定的基本行走輔助力以下。

且控制部4，是將在步驟S12的處理被設定的行走輔助力朝行走輔助用電動機116輸出(步驟S7)。

[變形例]

以上，雖說明了本發明的實施例，但是本發明不限定於此些，只要不脫離本發明的宗旨皆可進行各種變更。

變形例1

在上述實施例中，檢出部3，是雖檢出曲軸112的旋轉角度，但是不特別限定於此。例如，檢出部3，是可取代曲軸112的旋轉角度，可以檢出從行走輔助開始的時點 的行走距離地構成。行走距離，可以依據前輪106或是後輪107的旋轉狀態(例如旋轉數或是旋轉角度)、及車輪的徑求得。前輪106或是後輪107的旋轉狀態，是例如在車輪設置磁鐵，將檢出此磁鐵的感測器藉由設在車架的通常的速度感測器檢出也可以，藉由編碼器檢出也可以。

控制部4，是對應藉由檢出部3被檢出的行走距離，將使朝行走輔助用電動機116輸出的行走輔助力控制。例如，控制部4，是行走距離愈長，將行走輔助力愈接近基本行走輔助力。在本變形例中，將行走距離實際算出也可以，但是不算出行走距離而對應從行走輔助開始的時點的車輪的旋轉狀態(旋轉數或是旋轉角度)，將使朝行走輔助用電動機116輸出的行走輔助力控制也可以。控制部4，是具有將第3圖所示的修正資訊地圖的橫軸從旋轉角度置換成行走距離或是車輪的旋轉數(旋轉角度)的修正資訊地圖或是預先被設定的計算式。求得行走距離的運算，是例如藉由構成控制部4的微電腦進行也可以。

變形例2

在上述實施例中，檢出部3，是雖檢出曲軸112的旋轉角度，但是不特別限定於此。例如，檢出部3，是可取代曲軸112的旋轉角度，可以檢出從行走輔助開始的時點的行走時間地構成。此情況，控制部4，是對應藉由檢出部3被檢出的行走時間，將使朝行走輔助用電動機116輸出的行走輔助力控制。例如，控制部4，是行走時間愈 長，將行走輔助力愈接近基本行走輔助力。控制部4，是具備將第3圖所示的修正資訊地圖的橫軸從旋轉角度置換成行走時間的修正資訊地圖或是預先被設定的計算式。

變形例3

上述實施例的人力驅動力檢出部2，雖是將作用於曲軸112a的扭矩作為人力驅動力檢出，但是不特別限定於此。例如，人力驅動力檢出部2，是將作用於鏈條110的張力作為人力驅動力檢出也可以，將作用於後輪107的車軸的力、或是藉由人力作用於車架102的驅動力等檢出也可以。

變形例4

在上述實施例中，雖採用藉由輔助機構115將輔助驅動力作用在動力傳達路徑的構成，但是不特別限定於此。例如，藉由輔助機構115將輔助驅動力作用在鏈條110的構成也可以。且，例如，在具備前輪轂馬達的電動輔助自行車，即在前輪106具備輔助機構115的電動輔助自行車，也可以適用本自行車用控制裝置。其他，在具備後輪轂馬達的電動輔助自行車，即在後輪107具備輔助機構115的電動輔助自行車，也可以適用本自行車用控制裝置。

1‧‧‧自行車用控制裝置

2‧‧‧人力驅動力檢出部

3‧‧‧檢出部

4‧‧‧控制部

115‧‧‧輔助機構

116‧‧‧行走輔助用電動機

117‧‧‧馬達驅動器

118‧‧‧操作部

Claims (17)

1. 一種自行車用控制裝置，是將具有行走輔助用電動機的自行車控制，具備：檢出部，是檢出：以藉由前述行走輔助用電動機使行走輔助開始的時點中的前述自行車的曲軸的位置為基準的前述曲軸的旋轉角度、從前述行走輔助開始的時點的行走距離、及從前述行走輔助開始的時點的行走時間的至少其中任一；及控制部，是對應藉由前述檢出部被檢出的檢出結果，將使朝前述行走輔助用電動機輸出的行走輔助力控制。
2. 如申請專利範圍第1項的自行車用控制裝置，其中，進一步具備檢出人力驅動力的人力驅動力檢出部，前述控制部，是對應藉由前述人力驅動力檢出部被檢出的前述人力驅動力將前述行走輔助力控制。
3. 如申請專利範圍第2項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是使對應前述人力驅動力被設定的基本行走輔助力以下的前述行走輔助力朝前述行走輔助用電動機輸出。
4. 如申請專利範圍第3項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是前述旋轉角度愈大、前述行走距離愈長、或是前述行走時間愈長，就使前述行走輔助力愈接近 前述基本行走輔助力。
5. 如申請專利範圍第3或4項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是對應前述檢出結果將前述基本行走輔助力修正作為前述行走輔助力。
6. 如申請專利範圍第5項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是依據對應前述檢出結果的修正資訊，修正前述基本行走輔助力。
7. 如申請專利範圍第6項的自行車用控制裝置，其中，前述修正資訊，是藉由修正係數表示，前述修正係數，是前述旋轉角度愈大、前述行走距離愈長、或是前述行走時間愈長，就愈大。
8. 如申請專利範圍第7項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是藉由將前述修正係數乘算在前述基本行走輔助力，來修正前述基本行走輔助力。
9. 如申請專利範圍第2至4項中任一項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是將前述人力驅動力對應前述檢出結果修正，將對應前述修正後的人力驅動力的前述行走輔助力朝前述行走輔助用電動機輸出。
10. 如申請專利範圍第9項的自行車用控制裝置，其 中，前述控制部，是依據對應前述檢出結果的修正資訊，修正前述人力驅動力。
11. 如申請專利範圍第10項的自行車用控制裝置，其中，前述修正資訊，是藉由修正係數表示，前述修正係數，是前述旋轉角度愈大、前述行走距離愈長、或是前述行走時間愈長，就愈大。
12. 如申請專利範圍第11項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是藉由將前述修正係數乘算在前述人力驅動力來修正前述人力驅動力。
13. 如申請專利範圍第5項的自行車用控制裝置，其中，前述控制部，是前述檢出結果若成為預先決定的門檻值以上的話，將前述修正處理停止。
14. 如申請專利範圍第13項的自行車用控制裝置，其中，前述檢出部若檢出前述旋轉角度的情況，前述預先決定的門檻值，是被決定在10°以上90°以下的範圍。
15. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的自行車用控制裝置，其中，前述檢出部若檢出前述旋轉角度的情況，前述檢出部，是檢出前述曲軸的曲軸的旋轉角度作為前述曲軸的前 述旋轉角度。
16. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的自行車用控制裝置，其中，前述檢出部若檢出前述旋轉角度的情況，前述旋轉角度檢出部，是檢出前述曲軸的曲軸臂的旋轉角度作為前述曲軸的前述旋轉角度。
17. 如申請專利範圍第2或3項的自行車用控制裝置，其中，控制部，是判別為藉由前述人力驅動力檢出部被檢出的前述人力驅動力是人力驅動力基準值以上的情況時，使前述行走輔助用電動機開始前述行走輔助。