CN104396140A - 马达选定装置 - Google Patents

马达选定装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104396140A
CN104396140A CN201380003311.7A CN201380003311A CN104396140A CN 104396140 A CN104396140 A CN 104396140A CN 201380003311 A CN201380003311 A CN 201380003311A CN 104396140 A CN104396140 A CN 104396140A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
motor
time
torque
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380003311.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104396140B (zh
Inventor
三浦祥太
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NSK Ltd
Original Assignee
NSK Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NSK Ltd filed Critical NSK Ltd
Publication of CN104396140A publication Critical patent/CN104396140A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104396140B publication Critical patent/CN104396140B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/0004—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

马达选定装置读出存储单元所存储的最大输出扭矩(T)、动摩擦扭矩(Ti)、固定负载扭矩(Tm)、加速时间(ta)、匀速时间(tc)、减速时间(td)以及停止时间(tb)，将加速时间(ta)时的扭矩计算为将最大输出扭矩(T)、动摩擦扭矩(Ti)以及固定负载扭矩(Tm)相加得到的扭矩(Ta)，将匀速时间(tc)时的扭矩计算为将动摩擦扭矩(Ti)和固定负载扭矩(Tm)相加得到的扭矩(Tc)，将减速时间时的扭矩计算为将最大输出扭矩(T)、动摩擦扭矩(Ti)以及负载的固定负载扭矩(Tm)相加得到的扭矩(Td)，停止时间时的扭矩为计算固定负载扭矩(Tm)作为扭矩(Tb)，将所得到的扭矩(Ta、Tc、Td及Tb)以及加速时间(ta)、匀速时间(tc)、减速时间(td)及停止时间(tb)代入规定的公式来计算有效扭矩(Te)。

Description

马达选定装置
技术领域
本发明涉及一种马达选定装置。
背景技术
在专利文献1中记载了一种伺服马达选定装置，其具有：伺服马达驱动的伺服系统选择单元；伺服系统的机械要素输入单元；伺服系统的负载运动模式输入单元；运算单元，其根据伺服系统选择单元、机械要素输入单元以及负载运动模式输入单元的输出结果，求出伺服马达的要求规格；以及检索单元，其根据运算单元所求出的要求规格来检索符合伺服系统的伺服马达。
专利文献1：日本特开2006-42589号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1的技术中，没有能够充分地考虑摩擦扭矩和固定负载来计算有效扭矩。
本发明是鉴于上述情形而完成的，其目的在于，提供一种能够提供更接近实际的有效扭矩的信息的马达选定装置。
用于解决问题的方案
为了解决上述问题并达到目的，马达选定装置具备包括存储单元和运算单元的计算机以在由定位时间和停止时间规定的马达的动作模式中选择多个能够选择的上述马达并指示最佳的动作模式，其中，该定位时间是使负载旋转定位角度的马达的马达输出轴进行旋转的时间，该停止时间是上述马达输出轴停止的时间，该马达选定装置的特征在于，上述存储单元将在上述定位时间内上述马达输出轴进行加速的加速时间存储为ta，将在上述定位时间内上述马达输出轴匀速旋转的匀速时间存储为tc，将在上述定位时间内上述马达输出轴进行减速的减速时间存储为td，将上述停止时间存储为tb，并且，针对各上述马达存储有能够输出的最大输出扭矩T、动摩擦扭矩Ti以及上述负载的固定负载扭矩Tm，上述运算单元在计算有效扭矩的情况下，读出上述存储单元所存储的上述最大输出扭矩T、上述动摩擦扭矩Ti、上述固定负载扭矩Tm、加速时间ta、匀速时间tc、上述减速时间td以及上述停止时间tb，将上述加速时间内的扭矩计算为将上述最大输出扭矩T、上述动摩擦扭矩Ti以及上述固定负载扭矩Tm相加得到的Ta，将上述匀速时间内的扭矩计算为将上述动摩擦扭矩Ti与上述固定负载扭矩Tm相加得到的Tc，将上述减速时间内的扭矩计算为将最大输出扭矩T、动摩擦扭矩Ti以及上述负载的固定负载扭矩Tm相加得到的Td，将上述停止时间内的扭矩计算为上述固定负载扭矩Tm并设为Tb，将所获得的扭矩Ta、Tc、Td及Tb、上述加速时间ta、上述匀速时间tc、上述减速时间td以及上述停止时间tb代入下述式(1)，来计算有效扭矩Te。
[式1]
Te = ta · Ta 2 + tc · Tc 2 + td · Td 2 + tb · Tb 2 tp . . . ( 1 )
在该马达选定装置中，由于动摩擦扭矩在马达的加速时间和匀速时间内为阻碍马达旋转的力，因此有效扭矩增加动摩擦扭矩的量。而且，在减速时间内，由于动摩擦扭矩为对要使马达停止有所帮助的力，因此有效扭矩减去动摩擦扭矩的量。而且，在马达选定装置中，固定负载扭矩不管马达的行为如何都被加在输出扭矩中使得始终在使扭矩增加的一方发挥作用。因此，马达选定装置能够利用动作模式以及固定负载扭矩和摩擦扭矩来计算接近实际的状态的有效扭矩。
作为本发明的期望的方式，优选的是，还具备输入访问单元，该输入访问单元进行接受对仿真条件的信息的输入的处理，该仿真条件的信息包含作为要求条件的要求定位时间的输入值和要求停止时间的输入值中的至少一个以及作为动作条件的上述定位角度的输入值和上述负载的惯性力矩的输入值，上述存储单元针对能够选择的各上述马达存储有机械要素数据信息和上述仿真条件的信息，上述运算单元根据上述存储单元所存储的各上述马达的上述仿真条件中所存在的上述加速时间、上述匀速时间、上述减速时间、上述停止时间求出上述有效扭矩，仿真具有以该有效扭矩能够实现的最短的定位时间的动作模式，将所获得的各马达的上述动作模式与上述动作条件和上述要求条件进行比较，按各项目与规定的阈值进行比较，根据获得的能够符合的上述项目计算综合判断结果。
通过该结构，能够根据综合判断结果来估计多个能够选择的马达中的能够选择最佳的动作模式的马达。因此，能够在缩小马达的目标范围之后调查马达的动作模式，因此能够降低马达的选定过于严苛的可能性。
作为本发明的期望的方式，优选的是，还包括信息输出单元，该信息输出单元将上述综合判断结果与各上述马达相关联来输出上述马达的一览表的信息，上述马达的一览表的信息用于上述输入访问单元能够接受对上述马达中的一个马达的选择。
根据该方式，能够辅助作业者看一眼就掌握存在能够符合的可能性的马达的选择项。即使是不满足条件的马达，使用者也能够将其留作选择项。由于将不能符合动作条件的项目的马达去除，因此将不可能使用的马达排除作为选择项，从而能够缩小马达的目标范围。因此，使用者能够再考虑动作模式来对马达的动作模式进行调查，因此能够降低马达的选定过于严苛的可能性。
作为本发明的期望的方式，优选的是，上述运算单元在能够符合上述动作条件的项目且不能符合上述要求条件的项目的情况下，将一部分符合的判断结果提供为上述综合判断结果，上述信息输出单元将上述马达的一览表的上述一部分符合的判断结果包含在内来输出信息。
根据该方式，即使是不满足条件的马达，使用者也能够将其留作选择项。由于将不符合动作条件的项目的马达去除，因此将不可能使用的马达排除作为选择项，从而能够缩小马达的目标范围。因此，使用者能够再考虑动作模式来对马达的动作模式进行调查，因此能够降低马达的选定过于严苛的可能性。而且，能够辅助作业者看一眼就掌握存在能够符合的可能性的马达的选择项。
发明的效果
根据本发明，能够提供一种能够提供更接近实际的有效扭矩的信息的马达选定装置。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的马达选定装置的结构的图。
图2是说明本实施方式所涉及的马达的使用状态的说明图。
图3是说明安装于本实施方式所涉及的马达的部件的说明图。
图4是表示本实施方式所涉及的马达选定装置所执行的马达的最佳动作模式选定方法的处理过程的一例的流程图。
图5是表示本实施方式所涉及的马达选定装置的输入画面的一例的说明图。
图6是说明本实施方式所涉及的马达的动作模式的一例的说明图。
图7是表示不存在动摩擦扭矩时的输出扭矩与存在动摩擦扭矩时的输出扭矩的关系的一例的说明图。
图8是表示不存在固定负载扭矩时的输出扭矩与存在固定负载扭矩时的输出扭矩的关系的一例的说明图。
图9是表示对本实施方式所涉及的马达的动作模式进行计算的流程的一例的说明图。
图10是表示针对本实施方式所涉及的可选择的各马达保存机械要素数据信息的马达数据库的一例的说明图。
图11是表示本实施方式所涉及的马达中的第一扭矩特性的信息(N-T特性)的说明图。
图12是表示本实施方式所涉及的马达中的第二扭矩特性的信息(N-T特性)的说明图。
图13是表示本实施方式所涉及的马达中的第三扭矩特性的信息(N-T特性)的说明图。
图14是说明用于近似图13所示的第三扭矩特性的信息(N-T特性)来求出最短定位时间的近似式的说明图。
图15是说明针对图13所示的第三扭矩特性的信息(N-T特性)求出与速度相应的输出扭矩的、旋转角速度的划分的说明图。
图16是说明本实施方式所涉及的马达的动作模式的另一例的说明图。
图17是表示本实施方式所涉及的马达选定装置的输入画面的另一例的说明图。
图18是表示对马达的动作模式进行仿真的动作模式的仿真步骤的流程图。
图19是表示动作条件和要求条件的比较步骤的流程图。
图20是显示在动作条件和要求条件的比较步骤中进行了比较的项目和判断结果的一例的输出显示画面的说明图。
图21是显示综合判断结果的一例的输出显示画面的说明图。
图22是说明本实施方式所涉及的马达选定装置经由网络构成为客户端服务器系统的变形例的说明图。
具体实施方式
参照附图详细说明用于实施本发明的方式(实施方式)。本发明并不限定于下面的实施方式所记载的内容。另外，下面所记载的结构要素包含本领域技术人员能够容易设想的要素、实质相同的要素。还能够适当地组合下面所记载的结构要素。另外，实施方式所记载的装置、系统、方法以及变形例能够在对于本领域技术人员来说显而易见的范围内任意地进行组合。
图1是表示本实施方式所涉及的马达选定装置的结构的图。如图1所示，马达选定装置1具备控制装置11、输入装置12、显示装置13以及外部存储装置15。马达选定装置1的控制装置11的通信控制装置14g能够与网络2连接。
输入装置12是鼠标、键盘等，是接受作为使用者(用户)的设计者的输入操作、选择操作并将输入信号输出到控制装置11的输入访问单元。显示装置13是CRT(Cathode Ray Tube：电子射线管)、液晶显示器等显示图像的装置，是信息输出单元。
控制装置11是个人计算机(PC)、服务器系统等计算机，包括输入接口14a、输出接口14b、CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)14c、ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)14d、RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)14e、内部存储装置14f、通信控制装置14g以及内部总线14h。输入接口14a、输出接口14b、CPU14c、ROM14d、RAM14e、内部存储装置14f以及通信控制装置14g通过内部总线14h相连接。
输入接口14a接收来自输入装置12的输入信号并输出到CPU14c。输出接口14b从CPU14c接收图像信号并输出到显示装置13。
在ROM14d中存储有BIOS(Basic Input Output System：基本输入输出系统)等程序。内部存储装置14f例如是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、快闪存储器等，存储有操作系统程序、应用程序以及本实施方式所涉及的马达的最佳动作模式选定程序。CPU14c是运算单元，将RAM14e用作工作区并执行存储在ROM14d、内部存储装置14f中的程序，由此实现各种功能。
外部存储装置15是HDD、服务器等。在内部存储装置14f或外部存储装置15中存储有针对可选择的各马达保存机械要素数据信息的马达数据库。在机械要素数据信息中，与可选择的各马达相关联地包含：转子惯性力矩、转速-扭矩特性(N-T特性)、额定扭矩、密封摩擦扭矩、最大转速(最大旋转角速度)、折点速度、最大输出扭矩。这样，内部存储装置14f或外部存储装置15成为存储单元。此外，也可以将转速-扭矩特性(N-T特性)作为旋转角速度-扭矩特性的数据而事先存储在内部存储装置14f或外部存储装置15中。
图2是说明本实施方式所涉及的马达的使用状态的说明图。如图2所示，马达20被支承构件51固定，将使作为负载体50的例如传输物53移动的传输板52安装成能够以旋转轴Zr为中心沿R方向正转或反转的方式旋转来进行使用。例如传输物53是发光二极管、陶瓷电容器、芯片电阻器、车载用集成电路等部件。
马达20根据马达输出轴21的位置来决定传输板52所传输的传输物53的位置。这样，马达20能够不借助齿轮、带或辊等传递机构而直接将旋转力传递到作为负载体50的传输物53和传输板52，来使传输物53旋转。马达20是所谓的将马达旋转轴与负载体50直接连结的直接驱动马达。由此，马达20能够高精度地对传输物53进行定位。
如图2所示，在从外部的计算机输入了马达旋转指令i时，马达控制电路90根据存储在存储部94中的动作模式，从控制部(CPU：Central ProcessingUnit)91向三相放大器(AMP：Amplifier)92输出驱动信号。马达控制电路90通过配线将驱动电流Mi从AMP92供给到马达20。马达20利用驱动电流Mi使传输板52旋转，来使传输物53移动。当传输板52旋转时，从检测出旋转角度的旋转变压器等旋转角度检测器输出检测信号(旋转变压器信号)Sr。马达控制电路90接收检测信号Sr，通过RDC(旋转变压器-数字转换器：ResolvertoDigital Converter)93将所接收到的检测信号Sr进行数字转换。根据来自RDC93的检测信号Sr的数字信息，CPU91判断传输物53是否到达了指令位置，在到达指令位置的情况下，停止给AMP92的驱动信号。
如图2所示，根据传输物53的个数、形状、质量及大小和传输板52的形状、质量及大小，将负载体50的惯性力矩加到马达20的马达输出轴21上。负载体50的负载惯性力矩是安装于马达20的负载的惯性力矩的总和，负载惯性力矩的大小对加速减速特性产生影响，因此在选定马达的动作模式和马达时，需要考虑负载体50的负载惯性力矩。另外，图3是说明安装于本实施方式所涉及的马达的部件的说明图。如图3所示，在马达20中，有时除了安装传输板52和传输物53以外，还安装对传输板52进行支承的轴承54、油封55，有时对马达20的马达输出轴21产生动摩擦扭矩。
一般由于马达的使用目的不同而马达的动作模式不同。例如，在动作模式中要求以下情况中的任一个以上：马达旋转的时间最短、需要使马达停止的时间最短、马达的有效扭矩最小、尽可能地提高加减速度、转速(旋转角速度)为固定速度以下。
马达的使用者并不熟悉要选定的马达，即使自己计算动作模式，也有可能在验证计算出的动作模式的结果对于所选定的马达来说是否为最佳的动作模式的事情上被强加很大的负担。马达的使用者还有可能在进行调整以使计算出的动作模式的结果对于所选定的马达来说是最佳的动作模式的事情上被强加很大的负担。因此，马达的使用者当通过选定过于严苛的马达来减轻负担时，有可能马达的成本增加。
因此，本实施方式的马达选定装置执行图4所示的马达的最佳动作模式选定程序来进行马达的最佳动作模式选定方法。图4是表示本实施方式所涉及的马达选定装置执行的马达的最佳动作模式选定方法的处理过程的一例的流程图。
首先，马达选定装置1的控制装置11进行仿真条件的接受输入处理，执行获取仿真条件的信息的仿真条件的输入步骤(步骤S1)。图5是表示本实施方式所涉及的马达选定装置的输入画面的一例的说明图。如图5所示，显示装置13向使用者呈现输入画面G1。控制装置11的CPU14c接收从输入装置12输入的仿真条件中的条件1的框B1中的各输入值。例如CPU14c能够接收从输入装置12输入的定位角度的输入值C11、要求定位时间的输入值C12、要求停止时间的输入值C13、扭矩限制的输入值C14以及最高转速限制的输入值C15，作为仿真条件的信息存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。
同样地，控制装置11的CPU14c接收从输入装置12输入的仿真条件中的图5所示的条件2的框B2中的各输入值。例如CPU14c接收从输入装置12输入的负载的惯性力矩的输入值C21、负载扭矩(连续)的输入值C22以及动摩擦扭矩的输入值C23中的一个以上的输入值，作为仿真条件的信息存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。
图6是说明本实施方式所涉及的马达的动作模式的一例的说明图。图6所示的动作模式在加速时间ta内马达的转速变大而进行加速。接着，图6所示的动作模式在匀速时间tc内将马达的转速维持为最高转速Nmax。接着，图6所示的动作模式在减速时间td内马达的转速变小而进行减速。接着，图6所示的动作模式在停止时间tb内马达的转速为0而停止。定位时间te是将加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td相加得到的时间。上述的要求定位时间的输入值C12相当于定位时间te的值。另外，要求停止时间的输入值C13相当于停止时间tb。而且，最高转速限制的输入值C15相当于最高转速Nmax的值。
如图6所示的动作模式那样直接驱动马达多数情况下进行交替地设定马达输出轴21进行旋转的定位时间和马达输出轴21停止的停止时间的定位运转。图6所示的动作模式与在固定转速且固定负载扭矩下连续使用的情况不同，在计算有效扭矩Te时，需要考虑固定负载扭矩Tm和动摩擦扭矩Ti根据马达的行为的不同而对输出扭矩产生怎样的影响。图7是表示不存在动摩擦扭矩时的输出扭矩与存在动摩擦扭矩时的输出扭矩的关系的一例的说明图。图8是表示不存在固定负载扭矩时的输出扭矩与存在固定负载扭矩时的输出扭矩的关系的一例的说明图。
例如在上述的专利文献1中，在正转时将动摩擦扭矩Ti与输出扭矩T相加，在反转时从输出扭矩T减去动摩擦扭矩Ti。然而，当考虑实际的物理现象时，动摩擦扭矩Ti在马达的加速时间ta和匀速时间tc内成为阻碍马达旋转的力。因此，图6所示的有效扭矩Te是将图7所示的加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td相加得到的时间，增加了动摩擦扭矩Ti的量。在减速时间td内，动摩擦扭矩Ti成为对马达要停止有帮助的力。其结果，有效扭矩Te减去了动摩擦扭矩Ti的量。而且，如图8所示，可知固定负载扭矩Tm不管马达的行为如何，始终在使扭矩增加的方面发挥作用。
如图5所示，上述的扭矩限制的输入值C14是对最大输出扭矩进行限制的比例，例如输入将最大输出扭矩设为100时的百分比的值。例如，最大扭矩为100N的马达在扭矩限制的输入值C14为70(%)的情况下，CPU14c以最大扭矩为70N执行仿真。这样，有时能够通过对最大扭矩进行限制，使定位时间te变长但是缩短将定位时间te和停止时间tb相加得到的周期时间tp。另外，负载扭矩(连续)的输入值C22相当于固定负载扭矩Tm。而且，动摩擦扭矩的输入值C23相当于动摩擦扭矩Ti的值。
因此，CPU14c事先读出存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的从输入装置12输入的定位角度的输入值C11、要求定位时间的输入值C12、要求停止时间的输入值C13、扭矩限制的输入值C14以及最高转速限制的输入值C15。同样地，控制装置11的CPU14c事先读出存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的负载的惯性力矩的输入值C21、负载扭矩(连续)的输入值C22以及动摩擦扭矩的输入值C23。
如以上说明的那样，CPU14c在将图6所示的动作模式的加速时间ta时的扭矩设为扭矩Ta的情况下，通过下述式(2)计算扭矩Ta。
[式2]
Ta=T+Tm+Ti…(2)
另外，CPU14c在将图6所示的动作模式的匀速时间tc时的扭矩设为扭矩Tc的情况下，通过下述式(3)计算扭矩Tc。
[式3]
Tc=Tm+Ti…(3)
另外，CPU14c在将图6所示的动作模式的减速时间td时的扭矩设为扭矩Td的情况下，通过下述式(4)计算扭矩Td。
[式4]
Td＝T+Tm-Ti…(4)
另外，CPU14c在将图6所示的动作模式的停止时间tb时的扭矩设为扭矩Tb的情况下，通过下述式(5)计算扭矩Tb。此外，扭矩Tb是用于在停止时间tb时保持停止位置的扭矩。
[式5]
Tb＝Tm…(5)
图9是表示计算本实施方式所涉及的马达的动作模式的流程的一例的说明图。图10是表示针对本实施方式所涉及的可选择的各马达保存机械要素数据信息的马达数据库的一例的说明图。CPU14c能够按照图9所示的流程，根据上述负载的惯性力矩的输入值C21和定位角度的输入值C11、以及机械要素数据信息DB中的至少转子惯性力矩和转速-扭矩特性(N-T特性)的信息，来计算各马达的加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td。
如图9所示，CPU14c读出上述可选择的各马达的机械要素数据信息的信息(步骤S81)。在图10所示的机械要素数据信息DB中，例如与列BN的可选择的各马达的调用编号(马达的索引)相关联地包含如下信息，该信息包含：转子惯性力矩的信息DJI、转速-扭矩特性(N-T特性)的信息DNT、额定扭矩的信息DRT、密封摩擦扭矩的信息DST、最大转速(最大旋转角速度)的信息DNmax、折点的速度(或转速)的信息Dbk、最大输出扭矩的信息DMT。在本实施方式的机械要素数据信息DB中，在扭矩特性的信息(N-T特性)DNT中根据马达输出轴的旋转的旋转角速度而存在扭矩减少的折点的情况下，与能够选择的各马达的调用编号(马达的索引)的列BN相关联地包含表示折点以后的扭矩减少的扭矩特性的与后述的系数a、系数b有关的扭矩特性信息DNTK。可以CPU14c每次都根据转速-扭矩特性(N-T特性)的信息DNT进行计算来求出扭矩特性信息DNTK。此外，在图10所示的机械要素数据信息DB中设置有存储系列名的信息的列BS，该系列名的信息是将列BN的可选择的马达按种类汇总得到的。
而且，CPU14c根据作为仿真条件的信息的负载的惯性力矩的输入值C21和定位角度的输入值C11以及机械要素数据信息DB来计算作为定位时间的加速时间ta、匀速时间tb以及减速时间td。图11是表示本实施方式所涉及的马达中的第一扭矩特性的信息(N-T特性)的说明图。图12是表示本实施方式所涉及的马达中的第二扭矩特性的信息(N-T特性)的说明图。图13是表示本实施方式所涉及的马达中的第三扭矩特性的信息(N-T特性)的说明图。下面，例示图11、图12以及图13所示的第一扭矩特性的信息(N-T特性)、第二扭矩特性的信息(N-T特性)以及第三扭矩特性的信息(N-T特性)来说明CPU14c的计算例，但是本实施方式不限定于该计算例。另外，在本实施方式中，为了减轻计算负荷，而设为加速时间ta与减速时间td相等来例示计算例，但是也可以以加速时间ta与减速时间td不同的方式来进行计算。
转速-扭矩特性(N-T特性)是所存储的各马达的扭矩相对于转速的信息，旋转角速度ω是将转速N乘以2π得到的2πN，因此具有与旋转角速度-扭矩特性相同的特性。CPU14c在所存储的机械要素数据信息DB包含转速-扭矩特性(N-T特性)的情况下，将转速的信息设为旋转角速度进行计算，能够得到如图11、图12以及图13所示那样的扭矩相对于旋转角速度的信息(旋转角速度-扭矩特性)。CPU14c在所存储的机械要素数据信息DB包含旋转角速度-扭矩特性的情况下，能够从存储单元直接读出图11、图12以及图13所示的旋转角速度-扭矩特性的信息。在最大转速Nmax的信息DNmax包含在机械要素数据信息DB中的情况下，CPU14c将最大转速Nmax的信息乘以2π得到的2πNmax设为最大旋转角速度ωmax。或者，在最大旋转角速度ωmax的信息包含在机械要素数据信息DB中的情况下，CPU14c能够从存储单元直接读出最大旋转角速度ωmax的信息。在机械要素数据信息DB中不包含最大转速Nmax的信息的情况下，CPU14c也可以根据转速-扭矩特性(N-T特性)的信息求出最大转速Nmax的信息，将最大转速Nmax乘以2π得到的2πNmax设为最大旋转角速度ωmax。
(第一扭矩特性的信息(N-T特性))
例如，在所选择的马达的转速-扭矩特性(N-T特性)是扭矩相对于转速固定的第一扭矩特性的信息(N-T特性)的情况下(步骤S82：“是”)，CPU14c计算各马达的加速时间ta、匀速时间tb以及减速时间td。然后，CPU14c以加速时间ta、匀速时间tb以及减速时间td的合计值计算出定位时间te。
如图11所示，第一扭矩特性的信息(N-T特性)为将横轴设为旋转角速度、将纵轴设为输出扭矩，根据马达输出轴的旋转的旋转角速度而不存在扭矩减少的折点。CPU14c在机械要素数据信息DB中不包含折点速度的信息、或者根据折点的信息Dbk而不存在折点的情况下，CPU14c将所读入的马达的转速-扭矩特性(N-T特性)判断为第一扭矩特性的信息(N-T特性)。由于第一扭矩特性的信息(N-T特性)中不存在折点，因此在马达输出轴的旋转角速度ω处于旋转角速度为0以上至最大旋转角速度ωmax(rad/s)的区域的情况下，无论马达输出轴的速度如何，输出扭矩T都是固定的。
CPU14c计算将所读出的机械要素数据信息DB包含的转子的惯性力矩与被输入的负载的惯性力矩的输入值C21相加得到的合计值J(kg·m2)。CPU14c当将旋转角加速度设为α(rad/s2)时，上述合计值J(kg·m2)与输出扭矩T的关系基于运动方程式使得下述式(6)成立。
[式6]
T＝α×J…(6)
式(6)能够形成为下述式(7)那样来求出旋转角加速度α。
[式7]
α = T J . . . ( 7 )
在本实施方式中，在仿真上假定为恒定角加速度，因此旋转角速度ω如下述式(8)那样。
[式8]
ω=α×ta…(8)
在本实施方式中，第一扭矩特性的信息(N-T特性)为扭矩相对于旋转角速度固定。例如设为加速时间ta与减速时间td相等，为了使定位时间te最短，而只要使匀速时间tc为0即可。因而，在将定位角度的输入值C11设为角度θ的情况下，能够通过下述式(9)计算角度θ(rad)。
[式9]
θ＝ωta＝α×ta2…(9)
因此，能够基于式(9)和式(7)，如下述式(10)那样计算加速时间ta。
[式10]
ta = θ α = Jθ T . . . ( 10 )
当假设加速时间ta与减速时间td相等来求定位时间te时，能够通过计算下述式(11)来得到定位时间te。
[式11]
tp = 2 ta = 2 Jθ T . . . ( 11 )
如以上说明的那样，CPU14c在仿真步骤(步骤S4)中，将机械要素数据信息DB的转子惯性力矩的信息DJI与负载的惯性力矩的输入值C21相加，来计算惯性力矩的合计值J。然后，CPU14c根据机械要素数据信息DB所包含的与旋转角速度或转速相应的扭矩特性的信息DNT和惯性力矩的合计值J，来计算使负载旋转定位角度θ的输入值C11的量的最短的定位时间。由此，能够仿真能够尽可能地缩短完成定位为止的时间来缩短生产节拍时间的动作模式。在所存储的马达的与旋转角速度或转速相应的扭矩特性的信息DNT为在输出轴的旋转从0开始直至达到最高旋转角速度或最高转速为止输出扭矩T固定的情况下，CPU14c以通过在使马达输出轴的旋转加速的加速时间ta和使马达输出轴的旋转减速的减速时间td内的输出轴的旋转来旋转定位角度θ的方式仿真动作模式。而且，CPU14c按列BN的可选择的各马达的调用编号(马达的索引)，通过式(10)计算加速时间ta和减速时间td，将计算加速时间ta和减速时间td得到的值存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中，将匀速时间tc设为0存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S83)。并且，CPU14c在步骤S83之后，使处理进入步骤S87。
例如，在所选择的马达的转速-扭矩特性(N-T特性)为扭矩相对于转速不固定的情况下(步骤S82：“否”)，CPU14c使处理进入步骤S84，按照第二扭矩特性的信息(N-T特性)或第三扭矩特性的信息(N-T特性)的计算过程进行计算。如图12和图13所示，第二扭矩特性的信息(N-T特性)和第三扭矩特性的信息(N-T特性)为将横轴设为旋转角速度、将纵轴设为输出扭矩，根据马达输出轴的旋转的某个速度而存在扭矩减少的变化点即折点ωc。CPU14c在根据折点的信息Dbk而存在折点ωc的情况下，CPU14c将所读入的马达的相对于转速的扭矩特性(N-T特性)判断为第二扭矩特性的信息(N-T特性)或第三扭矩特性的信息(N-T特性)。
(第二扭矩特性的信息(N-T特性))
在所存储的马达的与旋转角速度或转速相应的扭矩特性的信息在输出轴的旋转从0开始直至达到最高旋转角速度为止或者输出轴的旋转从0开始直至达到最高转速为止存在输出扭矩减少的变化点即折点的情况下，根据通过上述式(8)计算出的旋转角速度处于达到旋转角速度的折点为止的第一区域和折点以上至达到最高旋转角速度为止的第二区域中的哪一个，来改变定位时间te的计算。在通过上述式(8)计算出的旋转角速度处于达到旋转角速度的折点为止的第一区域的情况下，与上述第一扭矩特性的信息(N-T特性)的计算同样地，能够通过CPU14c计算上述式(11)来获得定位时间te。下面，在通过上述式(8)计算出的旋转角速度处于第二区域的情况下，利用图12说明CPU14c所执行的定位时间te的计算。图12所示的第二扭矩特性的信息(N-T特性)为在马达输出轴的旋转角速度ω处于旋转角速度0以上且折点的旋转角速度ωc(rad/s)以下的第一区域的情况下输出扭矩T固定。另外，图12所示的第二扭矩特性的信息(N-T特性)为在马达输出轴的旋转角速度ω处于超过折点的旋转角速度ωc(rad/s)且在最大旋转角速度ωmax(rad/s)以下的第二区域时即使旋转角速度ω增加而输出扭矩也以式(12)所示的一次函数的关系减少的情况下(步骤S84：“是”)，CPU14c计算第二扭矩特性的信息(N-T特性)的第二区域中的定位时间te。
[式12]
T＝aω+b…(12)
式(12)所示的系数a和系数b是CPU14c从机械要素数据信息DB读出的信息，是非0的实数。此外，系数a为负，因此即使旋转角速度ω增加，输出扭矩T也以式(12)所示的一次函数的关系减少。
基于式(12)和式(6)，能够通过式(13)求出旋转角加速度α。
[式13]
α = b ( J - a × ta ) . . . ( 13 )
角度θ[rad]是用时间对旋转角速度ω进行积分得到的值。由于设为加速时间ta与减速时间td相等来减轻计算负荷，因此能够利用上述式(8)来通过下述式(14)求出上述角度θ。
[式14]
θ＝ω（ta+tc）=α×ta(ta+tc）＝G×ta２＋α×ta×tc…(14)
当按匀速时间tc对式(14)进行整理时，能够求出式(15)。
[式15]
tc = θ α × ta - ta . . . ( 15 )
定位时间te是将加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td相加得到的时间。当设为加速时间ta与减速时间td相等来减轻计算负荷时，能够如式(16)那样通过加速时间ta的函数求出定位时间te。
[式16]
te = ta + tc + td = 2 ta + tc = ta + θ α × ta = ta + Jθ b × ta - a × θ b . . . ( 16 )
为了使定位时间te最短，CPU14c能够用加速时间ta对式(16)所示的加速时间ta的函数进行微分，来通过下述式(17)求出0时的加速时间ta的正的极值。
[式17]
ta = Jθ b . . . ( 17 )
如以上说明的那样，CPU14c在旋转角速度ω处于第二区域的情况下，求出加速时间ta和匀速时间tc并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。而且，CPU14c以匀速时间tc和2倍的加速时间ta的相加值计算出第二区域的定位时间并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。
在旋转角速度ω处于第一区域的情况下，与上述第一扭矩特性的信息(N-T特性)相同，因此CPU14c通过式(10)计算加速时间ta和减速时间td，将计算加速时间ta和减速时间td得到的值存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中，匀速时间tc是将0存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。CPU14c通过式(11)计算第一区域的定位时间并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。此外，在处于本实施方式的第一区域的情况下，图12所示的第二扭矩特性的信息(N-T特性)的输出扭矩T固定，但是不限于此，也可以是在输出轴的旋转从0开始直至达到折点ωc为止输出扭矩T增加的特性。
CPU14c将形成第一区域的定位时间和第二区域的定位时间中的定位时间te的加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S85)。而且，CPU14c在步骤S85之后，使处理进入步骤S87。这样，CPU14c在折点ωc以上直至达到最高旋转角速度ωmax为止的第二区域中，能够以通过在加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td(=ta)内的输出轴的旋转来旋转定位角度θ的方式进行仿真。
(第三扭矩特性的信息(N-T特性))
在所存储的马达的与旋转角速度或转速相应的扭矩特性的信息在输出轴的旋转从0开始直至达到最高旋转角速度为止或者输出轴的旋转从0开始直至达到最高转速为止存在输出扭矩减少的变化点即折点的情况下，根据通过上述式(8)计算出的旋转角速度处于达到旋转角速度的折点为止的第一区域和折点以上至达到最高旋转角速度为止的第二区域中的哪一个，来改变定位时间te的计算。在通过上述式(8)计算出的旋转角速度处于达到旋转角速度的折点为止的第一区域的情况下，与上述第一扭矩特性的信息(N-T特性)的计算同样地，能够通过CPU14c计算上述式(11)来获得定位时间te。下面，在通过上述式(8)计算出的旋转角速度处于第二区域的情况下，利用图13说明CPU14c所执行的定位时间te的计算。图13所示的第三扭矩特性的信息(N-T特性)在马达输出轴的旋转角速度ω处于旋转角速度0以上且折点的旋转角速度ωc(rad/s)以下的第一区域的情况下输出扭矩T固定。另外，图13所示的第三扭矩特性的信息(N-T特性)在马达输出轴的旋转角速度ω处于超过折点的旋转角速度ωc(rad/s)且最大旋转角速度ωmax(rad/s)以下的第二区域时即使旋转角速度ω增加而输出扭矩也以n次函数(n为大于1的数)的关系减少的情况下(步骤S84：“否”)，CPU14c计算第三扭矩特性的信息(N-T特性)的第二区域中的马达的定位时间te。
第三扭矩特性的信息(N-T特性)在旋转角速度ω处于超过折点的旋转角速度ωc(rad/s)且最大旋转角速度ωmax(rad/s)以下的第二区域的情况下，即使旋转角速度ω增加，输出扭矩也以n次函数(n为大于1的数)的关系减少。CPU14c能够通过第一计算过程和第二计算过程中的某一个或双方来进行处理，在该第一计算过程中，进行对n次函数进行直线近似来进行计算的直线近似，在该第二计算过程中，将第二区域以规定的旋转角速度划分为多个区间，按各个旋转角速度计算定位时间，来计算成为最短的最短定位时间。
(第一计算过程)
图14是说明用于对图13所示的第三扭矩特性的信息(N-T特性)进行近似来求出最短定位时间的近似式的说明图。CPU14c用多个作为一次函数的近似曲线(以下称为近似直线。)Ap1、Ap2以及Ap3对第二区域中的n次曲线进行近似。近似直线Ap1、Ap2以及Ap3具有互不相同的系数a和系数b。近似直线Ap1、Ap2以及Ap3各自的系数a的斜率大于与近似直线Ap1、Ap2以及Ap3中的任一个相同的第二区域中的n次曲线上存在旋转角速度ω时的切线的斜率。即，近似直线Ap1、Ap2以及Ap3各自的系数a优选为小于与近似直线Ap1、Ap2以及Ap3中的任一个相同的第二区域中的n次曲线上存在旋转角速度ω时的切线。由此，近似直线Ap1、Ap2以及Ap3小于实际的n次曲线，能够抑制对所计算的马达无法输出的扭矩进行计算的可能性。
如以上说明的那样，CPU14c针对旋转角速度ω在第二区域中的近似直线Ap1、Ap2以及Ap3的各个情况，根据上述式(15)和式(17)求出加速时间ta和匀速时间tc，并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。然后，CPU14c针对第二区域中的近似直线Ap1、Ap2以及Ap3的各个情况，以匀速时间tc和2倍的加速时间ta的相加值计算多个定位时间，并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。这样，CPU14c能够通过求出将第二区域划分为多个区间并按每个区间计算出的定位时间te中的最短的定位时间，来计算以从折点至达到最高旋转角速度为止的第二区域中的旋转角速度使马达输出轴旋转的定位时间te。
在旋转角速度ω在第一区域的情况下，与上述第一扭矩特性的信息(N-T特性)相同，因此CPU14c通过式(10)计算加速时间ta和减速时间td，将计算加速时间ta和减速时间td得到的值存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中，匀速时间tc是将0存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。CPU14c通过式(11)计算第一区域的定位时间，并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。
CPU14c将形成第一区域的定位时间和第二区域的定位时间中的定位时间te的加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S86)。而且，CPU14c在步骤S86之后，使处理进入步骤S87。这样，CPU14c在折点ωc以上至达到最高旋转角速度ωmax为止的第二区域中，能够以通过在加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td(=ta)内的输出轴的旋转来旋转定位角度θ的方式进行仿真。
(第二计算过程)
图15是说明用于针对图13所示的第三扭矩特性的信息(N-T特性)求出与速度相应的输出扭矩的旋转角速度的划分的说明图。CPU14c对第二区域中的n次曲线赋予旋转角速度ω超过折点的旋转角速度ωc(rad/s)且最大旋转角速度ωmax(rad/s)以下的多个旋转角速度ω1、ω2，计算相对应的输出扭矩T1、T2。此外，最高旋转角速度ωmax时的输出扭矩T为最小的值Tmin。
CPU14c根据上述式(7)计算在旋转角速度ω1下的输出扭矩T1。此时的加速时间ta能够根据上述式(7)求出为ω1×J/T1。而且，根据上述式(15)，tc为θ/ω1-ta。定位时间te是将加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td相加得到的时间。当设为加速时间ta与减速时间td相等来减轻计算负荷时，定位时间te为(ω1×J/T1+θ/ω1)。CPU14c求出在该旋转角速度ω1下的定位时间te，并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。同样地，CPU14c根据上述式(7)计算在旋转角速度ω2下的输出扭矩T2。此时的加速时间ta能够根据上述式(7)求出为ω2×J/T2。而且，根据上述式(15)，匀速时间tc为θ/ω2-ta。定位时间te是将加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td相加得到的时间。当设为加速时间ta与减速时间td相等来减轻计算负荷时，定位时间te为(ω2×J/T2+θ/ω2)。CPU14c求出在该旋转角速度ω2下的定位时间te，并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。以从折点ωc至达到最高旋转角速度为止的第二区域中的旋转角速度使马达输出轴旋转的定位时间te是将第二区域划分为多个旋转角速度ω1、ω2并按各区间计算出的定位时间te中的最短的定位时间。在实施方式中，例示两个旋转角速度ω1和ω2进行了说明，但是如果计算三个以上的旋转角速度下的定位时间te并求出成为最小值的条件，则不对分割的区间数进行限制。
CPU14c将形成第二区域的定位时间中的定位时间te的加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S86)。而且，CPU14c在步骤S86之后使处理进入步骤S87。
CPU14c将形成第一区域的定位时间和第二区域的定位时间中的定位时间te的加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S86)。而且，CPU14c在步骤S86之后使处理进入步骤S87。这样，CPU14c在折点ωc以上至达到最高旋转角速度ωmax为止的第二区域中，能够以通过在加速时间ta、匀速时间tc以及减速时间td(=ta)内的输出轴的旋转来旋转定位角度θ的方式进行仿真。
CPU14c在通过上述第一计算过程进行处理的情况下，与通过第二计算过程进行处理相比能够减轻计算负荷。CPU14c在通过上述第二计算过程进行处理的情况下，与通过第一计算过程进行处理相比能够提高定位时间te的值的精度。
周期时间tp中的有效扭矩Te必定以成为针对各马达决定的额定扭矩Tr以下的方式被选定的马达使用。因而，CPU14c使形成最短的定位时间te的加速时间ta、匀速时间tc及减速时间td下的停止时间tb在有效扭矩Te等于额定扭矩Tr时最短，能够通过下述式(18)计算停止时间tb(步骤S87)。但是，在下述式(18)的计算结果即停止时间tb为负(tb<0)的情况下，CPU14c将停止时间tb设为0(tb=0)并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。
[式18]
tb = ta { Ta 2 - Tr 2 } + tc { Tc 2 - Tr 2 } + td { Td 2 - Tr 2 } Tr 2 + Tb 2 . . . ( 18 )
另外，CPU14c在将定位时间te和停止时间tb相加得到的周期时间tp中的扭矩设为有效扭矩Te的情况下，通过下述式(19)计算有效扭矩Te。CPU14c将所获得的扭矩Ta、Tc、Td及Tb以及加速时间ta、匀速时间tc、减速时间td及停止时间tb提供给下述式(19)，来计算有效扭矩Te。
[式19]
Te = ta &times; Ta 2 + tc &times; Tc 2 + td &times; Td 2 + tb &times; Tb 2 tp . . . ( 19 )
该马达选定装置1能够根据动作模式、固定负载扭矩以及动摩擦扭矩来计算接近实际状态的有效扭矩Te。
图16是说明本实施方式所涉及的马达的动作模式的另一例的说明图。图17是表示本实施方式所涉及的马达选定装置的输入画面的另一例的说明图。图16所示的动作模式除了确保减速时间td以外，还确保整定时间tf在减速时间td与停止时间tb之间。整定时间tf是从马达的定位时间te的指令结束起直至稳定地进入重复定位精度的范围内为止的时间。例如，控制装置11的CPU14c在输入画面G1中添加了追加条件的框B4，接受在复选框R1至R3中选择任一个，来选择从输入装置12输入的仿真条件中的、图17所示的框B4中的各整定时间tf的输入值。
接着，如图4所示，根据从输入装置12输入的输入画面G1的执行按钮B3的执行命令，控制装置11的CPU14c使处理进入步骤S2，判断是否定位角度的输入值C11和负载的惯性力矩的输入值C21作为动作条件存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中。在没有输入动作条件的情况下(步骤S2：“否”)，控制装置11的CPU14c指示显示装置13进行错误显示，使处理返回到步骤S1。在输入了动作条件的情况下(步骤S2：“是”)，控制装置11的CPU14c使处理进入步骤S3。
接着，如图4所示，控制装置11的CPU14c判断是否至少要求定位时间的输入值C12作为要求条件存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中。在没有输入要求条件的情况下(步骤S3：“否”)，控制装置11的CPU14c指示显示装置13进行错误显示，使处理返回到步骤S1。在输入了要求条件的情况下(步骤S3：“是”)，控制装置11的CPU14c使处理进入步骤S4。
本实施方式的要求条件设为要求定位时间的输入值C12。关于要求条件，只要输入要求定位时间的输入值C12和要求停止时间的输入值C13中的至少一个并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中即可。关于要求条件，如果输入要求定位时间的输入值C12和要求停止时间的输入值C13中的至少一个并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中，则也可以还输入扭矩限制的输入值C14、最高转速限制的输入值C15、负载扭矩(连续)的输入值C22以及动摩擦扭矩的输入值C23中的一个以上并存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。
接着，控制装置11的CPU14c执行针对所存储的各马达仿真上述仿真条件下的动作模式的仿真步骤(步骤S4)。图18是表示对马达的动作模式进行仿真的动作模式的仿真步骤的流程图。如图18所示，控制装置11的CPU14c读出存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的马达的机械要素数据信息DB，并存储到RAM14e中进行保持(步骤S41)。
接着，控制装置11的CPU14c根据负载的惯性力矩的输入值C21和在步骤S41中读出的转子惯性力矩来计算负载的惯性力矩与马达の转子惯性力矩的倍率(步骤S42)。
接着，控制装置11的CPU14c根据在步骤S42中求出的值、作为动作条件的定位角度的输入值C11以及转速-扭矩特性(N-T特性)，计算马达能够实现的最短的定位时间、即最短定位时间(步骤S43)。在步骤S43中，如上所述，CPU14c能够根据上述负载的惯性力矩的输入值C21和定位角度的输入值C11、以及机械要素数据信息DB中的至少转子惯性力矩和转速-扭矩特性(N-T特性)的信息，通过图9所示的流程图中的步骤S81～S87进行处理，来计算各马达的加速时间ta、匀速时间tc、减速时间td以及定位时间te。而且，CPU14c将定位时间te中的最短的值设为最短定位时间。
接着，控制装置11的CPU14c将在步骤S43中求出的最短定位时间与计算上述式(18)求出的停止时间tb相加来计算为周期时间tp(步骤S44)。
接着，控制装置11的CPU14c执行动作条件和要求条件的比较步骤(步骤S5)、即将通过仿真步骤(步骤S4)获得的各马达的各动作模式与动作条件和要求条件进行比较，按各项目来与规定的阈值进行比较，将是否符合的判断结果存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。由此，马达选定装置1根据所仿真的动作模式来选定马达，因此能够减轻作业者的计算负担。图19是表示动作条件和要求条件的比较步骤的流程图。首先，控制装置11的CPU14c将负载的惯性力矩与存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的各马达的阈值进行比较，在将负载的惯性力矩评价为在上述步骤S42中计算出的负载的惯性力矩与马达的转子惯性力矩的倍率时，例如在100倍等规定的阈值以内的情况下生成能够符合(OK)的信息。或者，CPU14c将负载的惯性力矩与存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的各马达的阈值进行比较，在将负载的惯性力矩评价为在上述步骤S42中计算出的负载的惯性力矩与马达的转子惯性力矩的倍率时，例如在超过100倍等规定的阈值的情况下生成不能符合(NG)的信息(步骤S51)。控制装置11的CPU14c将在步骤S51中获得的能够符合(OK)的信息和与阈值进行比较而不能符合(NG)的信息中的任一个作为判断结果存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S52)。
接着，控制装置11的CPU14c将负载扭矩(连续)与存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的各马达的阈值进行比较，在负载扭矩(连续)为阈值以内的情况下生成能够符合(OK)的信息或者在负载扭矩(连续)超过阈值的情况下生成不能符合(NG)的信息(步骤S53)。控制装置11的CPU14c将在步骤S53中获得的能够符合(OK)的信息以及与阈值进行比较而不能符合(NG)的信息中的任一个作为判断结果存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S54)。
接着，控制装置11的CPU14c将通过仿真步骤(步骤S4)获得的各马达的各动作模式的最短定位时间与存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的要求定位时间的阈值进行比较，在最短定位时间为阈值以内的情况下生成能够符合(OK)的信息或者在最短定位时间超过阈值的情况下生成不能符合(NG)的信息(步骤S55)。控制装置11的CPU14c将通过步骤S55获得的能够符合(OK)的信息以及与阈值进行比较而不能符合(NG)的信息中的任一个作为判断结果存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S56)。
接着，控制装置11的CPU14c将通过仿真步骤(步骤S4)获得的各马达的各动作模式的周期时间与存储在外部存储装置15或内部存储装置14f中的作为要求定位时间和要求停止时间的相加值的阈值进行比较，在动作模式的周期时间为阈值以内的情况下生成能够符合(OK)的信息或者在动作模式的周期时间超过阈值的情况下生成不能符合(NG)的信息(步骤S57)。控制装置11的CPU14c将通过步骤S57获得的能够符合(OK)的信息以及与阈值进行比较而不能符合(NG)的信息中的任一个作为判断结果存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中(步骤S58)。
图20是显示在动作条件和要求条件的比较步骤中进行了比较的项目和判断结果的一例的输出显示画面的说明图。控制装置11的CPU14c也可以针对各马达执行上述的步骤S51至步骤S58的处理，显示如图20所示那样的输出显示画面G2。控制装置11的CPU14c也可以将与在动作条件和要求条件的比较步骤中进行了比较的各项目的不能符合(NG)的信息相关联的注释信息事先存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中，并将该注释信息与各项目的不能符合(NG)的信息一起显示在输出显示画面G2上。
接着，如图4所示，控制装置11的CPU14c执行如下的综合判断步骤(步骤S6)：根据通过步骤S5获得的能够符合(OK)的项目来计算综合判断结果，将综合判断结果与各马达相关联地存储到外部存储装置15或内部存储装置14f中。综合判断结果是多个等级(例如三个等级)的判断结果，被赋值为用圆形图案(○)表示的符合、用三角形图案(Δ)表示的一部分符合以及用叉形图案(×)表示的不符合。符合的判断结果是控制装置11的CPU14c在通过步骤S5进行了比较的所有项目具有能够符合(OK)的信息的情况下所赋值的信息。一部分符合的判断结果是控制装置11的CPU14c在通过步骤S5进行了比较的动作条件的所有项目具有能够符合(OK)的信息、要求条件的项目具有不能符合(NG)的信息的情况下所赋值的信息。不符合的判断结果是控制装置11的CPU14c在通过步骤S5进行了比较的动作条件的项目具有不能符合(NG)的信息的情况下所赋值的信息。
接着，如图4所示，控制装置11的CPU14c执行在显示装置13中将马达的一览表与在步骤S6中存储的综合判断结果一起进行显示的一览显示步骤(步骤S7)。图21是显示综合判断结果的一例的输出显示画面的说明图。控制装置11的CPU14c显示如图21所示那样的输出显示画面G3使得获知与各马达对应的综合判断结果。
例如，显示装置13在输出显示画面G3中作为仿真结果一览显示有一览表B31、输入画面按钮B32以及选定按钮B33。一览表B31具有系列名的列BS、各马达的调用编号(马达的索引)的列BN、在步骤S6中存储的各马达的综合判断的结果的列BJ、判断的注释的列BTXT以及能够选择各马达的各行的复选框的列RN。由此，作业者看一眼就能够掌握存在能够符合的可能性的马达的选择项。
在使用者确认一览表B31的显示、选择与用圆形图案(○)表示的符合对应的马达的行的复选框并按下选定按钮B33的情况下(步骤S8：“是”)，控制装置11的CPU14c结束处理。在使用者确认一览表B31的显示、选择与用三角形图案(Δ)表示的一部分符合以及用叉形图案(×)表示的不符合中的一方对应的马达的行的复选框并按下输入画面按钮B32的情况下(步骤S8：“否”)，控制装置11的CPU14c使处理返回到步骤S1，进行接受输入仿真条件的处理，获取仿真条件的信息。
通过该方法，即使未确定马达的动作模式，也能够根据综合判断结果来估计多个可选择的马达中的能够选择最佳的动作模式的马达。例如，作业者能够将用三角形图案(Δ)表示的一部分符合的马达留作选择项。由于能够将不能符合动作条件的项目的马达去除，因此将不可能使用的马达排除作为选择项，从而缩小马达的目标范围。因此，使用者能够通过重新考虑动作模式来对马达的动作模式进行调查，因此能够降低马达的选定过于严苛的可能性。因此，能够在缩小马达的目标范围之后调查马达的动作模式，因此能够降低马达的选定过于严苛的可能性。
如以上说明的那样，马达选定装置1能够在由使负载体50旋转定位角度的马达20的马达输出轴21进行旋转的定位时间te、和马达输出轴21停止的停止时间tb规定的马达的动作模式中，选择多个可选择的马达20并指示最佳的动作模式。马达选定装置1具备输入访问单元、存储单元、运算单元以及信息输出单元。
作为输入访问单元，控制装置11进行接收从输入装置12输入的仿真条件的信息的处理，该仿真条件的信息包含作为要求条件的要求定位时间的输入值C12和要求停止时间的输入值C13中的至少一个以及作为动作条件的定位角度的输入值C11和负载的惯性力矩的输入值C21。作为存储单元，外部存储装置15或内部存储装置14f针对可选择的各马达存储机械要素数据信息DB。作为运算单元，控制装置11的CPU14c能够针对所存储的各马达仿真在仿真条件下的动作模式，将所获得的各马达的动作模式与动作条件和要求条件进行比较，按各项目来与规定的阈值进行比较，根据所获得的能够符合的上述项目来计算综合判断结果。然后，作为信息输出单元，控制装置11将综合判断结果与各马达相关联来将马达的一览表的信息输出到显示装置13。
根据该结构，即使未确定马达的动作模式，也能够根据综合判断结果来估计多个可选择的马达中的能够选择最佳的动作模式的马达。因此，能够在缩小了马达的目标范围之后调查马达的动作模式，因此能够降低马达的选定过于严苛的可能性。
(变形例)
图22是说明本实施方式所涉及的马达选定装置经由网络构成为客户端服务器系统的变形例的说明图。此外，在本实施方式的变形例中，针对与上述实施方式所说明的部件相同的部件附加相同的附图标记并省略重复说明。
客户端服务器系统6包括马达选定装置1、网络2、至少一个终端3、数据服务器4以及网络5。终端3和数据服务器4是计算机，包括上述输入接口14a、输出接口14b、CPU14c、ROM14d、RAM14e、内部存储装置14f、通信控制装置14g以及内部总线14h，包括与马达选定装置1的结构相同的结构，连接有相当于输入装置12和显示装置13的装置。
至少一个终端3经由网络2与马达选定装置1相连接。网络2例如是因特网等。而且，至少一个终端3作为输入访问单元而发挥功能，该输入访问单元接受作为使用者(用户)的设计者的输入操作、选择操作，并将输入信号经由网络2输出到马达选定装置1的控制装置11。另外，至少一个终端3作为显示从马达选定装置1发送的信息的信息输出单元而发挥功能。
数据服务器4在上述外部存储装置15是服务器的情况下，代替外部存储装置15而经由LAN(局域网：Local Area Network)等网络5与控制装置11相连接。此外，数据服务器4可以设置在相距马达选定装置1的控制装置11较远的场所，也可以不经由网络5而经由网络2与马达选定装置1相连接。
根据以上内容，本实施方式所涉及的马达选定装置1经由网络2构成为客户端服务器系统6。
附图标记说明
1：马达选定装置；2：网络；3：终端；4：数据服务器；5：网络；6：客户端服务器系统；11：控制装置；12：输入装置；13：显示装置；14a：输入接口；14b：输出接口；14c：CPU；14d：ROM；14e：RAM；14f：内部存储装置；14g：通信控制装置；14h：内部总线；15：外部存储装置；20：马达；21：马达输出轴；50：负载体；52：传输板；53：传输物；54：轴承；55：油封；90：马达控制电路；ta：加速时间；tb：停止时间；tc：匀速时间；td：减速时间；te：定位时间；tf：整定时间；tp：周期时间；T：输出扭矩；Ta、Tb、Tc、Td：扭矩；Te：有效扭矩；Ti：动摩擦扭矩；Tm：固定负载扭矩；Zr：旋转轴。

Claims (4)

1.一种马达选定装置，具备包括存储单元和运算单元的计算机以在由定位时间和停止时间规定的马达的动作模式中选择多个能够选择的上述马达并指示最佳的动作模式，其中，该定位时间是使负载旋转定位角度的马达的马达输出轴进行旋转的时间，该停止时间是上述马达输出轴停止的时间，该马达选定装置的特征在于，
上述存储单元将在上述定位时间内上述马达输出轴进行加速的加速时间存储为ta，将在上述定位时间内上述马达输出轴匀速旋转的匀速时间存储为tc，将在上述定位时间内上述马达输出轴进行减速的减速时间存储为td，将上述停止时间存储为tb，并且，针对各上述马达存储有能够输出的最大输出扭矩T、动摩擦扭矩Ti以及上述负载的固定负载扭矩Tm，
上述运算单元在计算有效扭矩的情况下，
读出上述存储单元所存储的上述最大输出扭矩T、上述动摩擦扭矩Ti、上述固定负载扭矩Tm、加速时间ta、匀速时间tc、上述减速时间td以及上述停止时间tb，
将上述加速时间内的扭矩计算为将上述最大输出扭矩T、上述动摩擦扭矩Ti以及上述固定负载扭矩Tm相加得到的Ta，
将上述匀速时间内的扭矩计算为将上述动摩擦扭矩Ti与上述固定负载扭矩Tm相加得到的Tc，
将上述减速时间内的扭矩计算为将最大输出扭矩T、动摩擦扭矩Ti以及上述负载的固定负载扭矩Tm相加得到的Td，
将上述停止时间内的扭矩计算为上述固定负载扭矩Tm并设为Tb，
将所获得的扭矩Ta、Tc、Td及Tb、上述加速时间ta、上述匀速时间tc、上述减速时间td以及上述停止时间tb代入下述式(1)，来计算有效扭矩Te，
[式1]
Te = ta &CenterDot; Ta 2 + tc &CenterDot; Tc 2 + td &CenterDot; Td 2 + tb &CenterDot; Tb 2 tp . . . ( 1 ) .
2.根据权利要求1所述的马达选定装置，其特征在于，
还具备输入访问单元，该输入访问单元进行接受对仿真条件的信息的输入的处理，该仿真条件的信息包含作为要求条件的要求定位时间的输入值和要求停止时间的输入值中的至少一个以及作为动作条件的上述定位角度的输入值和上述负载的惯性力矩的输入值，
上述存储单元针对能够选择的各上述马达存储有机械要素数据信息和上述仿真条件的信息，
上述运算单元根据上述存储单元所存储的各上述马达的上述仿真条件中所存在的上述加速时间、上述匀速时间、上述减速时间、上述停止时间求出上述有效扭矩，仿真具有以该有效扭矩能够实现的最短的定位时间的动作模式，将所获得的各马达的上述动作模式与上述动作条件和上述要求条件进行比较，按各项目与规定的阈值进行比较，根据获得的能够符合的上述项目计算综合判断结果。
3.根据权利要求2所述的马达选定装置，其特征在于，
还包括信息输出单元，该信息输出单元将上述综合判断结果与各上述马达相关联来输出上述马达的一览表的信息，上述马达的一览表的信息用于上述输入访问单元能够接受对上述马达中的一个马达的选择。
4.根据权利要求3所述的马达选定装置，其特征在于，
上述运算单元在能够符合上述动作条件的项目且不能符合上述要求条件的项目的情况下，将一部分符合的判断结果提供为上述综合判断结果，
上述信息输出单元将上述马达的一览表的上述一部分符合的判断结果包含在内来输出信息。
CN201380003311.7A 2013-06-19 2013-12-19 马达选定装置 Active CN104396140B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013128948 2013-06-19
JP2013-128948 2013-06-19
JP2013199000A JP5532177B1 (ja) 2013-06-19 2013-09-25 モータ選定装置
JP2013-199000 2013-09-25
PCT/JP2013/084161 WO2014203429A1 (ja) 2013-06-19 2013-12-19 モータ選定装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104396140A true CN104396140A (zh) 2015-03-04
CN104396140B CN104396140B (zh) 2017-02-22

Family

ID=51175869

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380003682.5A Active CN104395847B (zh) 2013-06-19 2013-12-19 马达的最佳动作模式选定方法以及马达选定装置
CN201380003311.7A Active CN104396140B (zh) 2013-06-19 2013-12-19 马达选定装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380003682.5A Active CN104395847B (zh) 2013-06-19 2013-12-19 马达的最佳动作模式选定方法以及马达选定装置

Country Status (5)

Country Link
US (2) US10102314B2 (zh)
EP (2) EP3012967A4 (zh)
JP (3) JP5532177B1 (zh)
CN (2) CN104395847B (zh)
WO (2) WO2014203430A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108574380A (zh) * 2017-03-14 2018-09-25 发那科株式会社 电机选定装置
US10417242B2 (en) 2017-03-14 2019-09-17 Fanuc Corporation Motor selection method and motor selection program
CN110264858A (zh) * 2019-05-10 2019-09-20 左海涛 地球仪控制方法、地球仪以及存储介质

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1012197C2 (nl) 1999-05-31 2000-12-01 Univ Delft Tech Inrichting voor het bepalen van een hoeveelheid van een vloeistof.
CN105137912B (zh) * 2015-07-20 2018-02-13 广东溢达纺织有限公司 成衣生产中裁床自动拉布机的标准工时确定方法及系统
JP6348095B2 (ja) 2015-11-13 2018-06-27 ファナック株式会社 電動機システムを選定するための選定装置、ネットワークシステム、及び方法
JP6348096B2 (ja) 2015-11-17 2018-06-27 ファナック株式会社 電動機システムを選定する選定装置およびネットワークシステム
CN108368794A (zh) * 2015-12-02 2018-08-03 本田技研工业株式会社 内燃机的控制装置
JP6405324B2 (ja) * 2016-01-29 2018-10-17 三菱重工業株式会社 風力発電装置及びその運転方法
CN105629877B (zh) * 2016-03-31 2018-08-28 广东溢达纺织有限公司 成衣生产中裁床自动裁床的标准工时设备系统及工作方法
US10158303B2 (en) * 2016-09-15 2018-12-18 The Boeing Company Methods and apparatus to perform torque balance control of co-shafted motors
JP6798227B2 (ja) * 2016-10-03 2020-12-09 オムロン株式会社 制御装置、制御装置の制御方法、制御プログラム、および記録媒体
JP6457586B2 (ja) * 2017-06-06 2019-01-23 ファナック株式会社 誤選定時に誤り箇所を明示する機能を有するアンプ選定装置、アンプ選定方法、及びアンプ選定プログラム
JP7244379B2 (ja) * 2019-07-18 2023-03-22 ファナック株式会社 モータ選定装置およびモータ選定方法
KR20220101152A (ko) * 2019-12-26 2022-07-19 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 위치 결정 제어 장치 및 위치 결정 제어 방법
CN113688474B (zh) * 2021-08-13 2024-02-09 北京航天飞腾装备技术有限责任公司 一种基于参数辨识的电动舵机仿真建模方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003099479A (ja) * 2001-09-26 2003-04-04 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd アクチュエータを構成する駆動モータおよび減速機の選定方法
JP2006042589A (ja) * 2004-06-24 2006-02-09 Yaskawa Electric Corp サーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体
JP2006260350A (ja) * 2005-03-18 2006-09-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ容量選定方法
CN101292418A (zh) * 2005-10-18 2008-10-22 株式会社安川电机 电动机控制装置及方法和程序存储介质
WO2008139800A1 (ja) * 2007-05-15 2008-11-20 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 電動機制御装置の選定装置、電動機制御装置の選定方法、該方法を実現するコンピュータプログラム、及びその記憶媒体
CN102292910A (zh) * 2009-12-25 2011-12-21 日本精工株式会社 电动动力转向装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4609855A (en) * 1984-11-09 1986-09-02 Motorola, Inc. Adaptive servomotor control
US6018694A (en) * 1996-07-30 2000-01-25 Denso Corporation Controller for hybrid vehicle
JP2001229210A (ja) * 2000-02-15 2001-08-24 Nec Corp 製品の情報サービスシステム
JP2002043794A (ja) * 2000-07-27 2002-02-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電子部品実装機の制御方法、および電子部品実装機の制御装置
US6555987B2 (en) * 2001-07-12 2003-04-29 Seiberco Incorporated Step motor control for accommodating friction load variation
JP4270445B2 (ja) 2003-10-17 2009-06-03 本田技研工業株式会社 同期発電機の出力制御装置
JP4802849B2 (ja) 2006-05-09 2011-10-26 トヨタ自動車株式会社 モータ駆動装置
WO2009075152A1 (ja) * 2007-12-11 2009-06-18 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 電動機制御装置の選定装置および発注装置、電動機制御装置の選定方法および発注方法、選定機能または発注機能を有するコンピュータプログラムおよびその記憶媒体
JP5535675B2 (ja) * 2010-02-10 2014-07-02 ファナック株式会社 機械を駆動するサーボシステムの消費電力計算機能を有するサーボシステム選定装置
JP5840288B2 (ja) * 2012-03-01 2016-01-06 三菱電機株式会社 モータ制御装置
US9223300B2 (en) * 2012-05-17 2015-12-29 Mitsubishi Electric Corporation Servo-parameter adjusting apparatus

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003099479A (ja) * 2001-09-26 2003-04-04 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd アクチュエータを構成する駆動モータおよび減速機の選定方法
JP2006042589A (ja) * 2004-06-24 2006-02-09 Yaskawa Electric Corp サーボモータ選定装置、サーボモータ選定方法、プログラムおよび記録媒体
JP2006260350A (ja) * 2005-03-18 2006-09-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd モータ容量選定方法
CN101292418A (zh) * 2005-10-18 2008-10-22 株式会社安川电机 电动机控制装置及方法和程序存储介质
WO2008139800A1 (ja) * 2007-05-15 2008-11-20 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 電動機制御装置の選定装置、電動機制御装置の選定方法、該方法を実現するコンピュータプログラム、及びその記憶媒体
CN102292910A (zh) * 2009-12-25 2011-12-21 日本精工株式会社 电动动力转向装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108574380A (zh) * 2017-03-14 2018-09-25 发那科株式会社 电机选定装置
US10417242B2 (en) 2017-03-14 2019-09-17 Fanuc Corporation Motor selection method and motor selection program
US10691099B2 (en) 2017-03-14 2020-06-23 Fanuc Corporation Motor selection apparatus
CN108574380B (zh) * 2017-03-14 2020-08-07 发那科株式会社 电机选定装置
CN110264858A (zh) * 2019-05-10 2019-09-20 左海涛 地球仪控制方法、地球仪以及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP3012967A4 (en) 2016-10-19
US9600611B2 (en) 2017-03-21
CN104395847B (zh) 2016-10-12
JP6136813B2 (ja) 2017-05-31
CN104396140B (zh) 2017-02-22
US20160139583A1 (en) 2016-05-19
EP3012968A1 (en) 2016-04-27
EP3012967A1 (en) 2016-04-27
JP2015027244A (ja) 2015-02-05
EP3012968A4 (en) 2017-02-22
JP2015027245A (ja) 2015-02-05
WO2014203429A1 (ja) 2014-12-24
JP5532177B1 (ja) 2014-06-25
JP5582240B1 (ja) 2014-09-03
US20160140264A1 (en) 2016-05-19
WO2014203430A1 (ja) 2014-12-24
US10102314B2 (en) 2018-10-16
JP2015027246A (ja) 2015-02-05
CN104395847A (zh) 2015-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104396140A (zh) 马达选定装置
US10305413B2 (en) Machine learning device which learns current command for motor, motor controller, and machine learning method
US7423406B2 (en) Power control of an induction machine
CN109095301B (zh) 一种电梯控制方法、装置、设备和介质
US11251742B2 (en) Damping torsional oscillations in a drive system
CN103155404A (zh) 步进马达的微步驱动控制装置
CN108242906A (zh) 电机控制系统
CN106685295A (zh) 一种伺服系统摩擦的处理方法
CN100399220C (zh) 低阻尼机电链的角速度的控制方法和装置
Rachev et al. Using induction motor models for e-learning
Rodic et al. A feedforward approach to the dynamic emulation of mechanical loads
CN110262576A (zh) 一种台架控制方法及装置
CN110135034B (zh) 一种静止变频器仿真建模方法及系统
CN113949320A (zh) 一种感应电机预测控制驱动方法及系统
Rodic̆ et al. Dynamic emulation of mechanical loads—position control approach
JP6831305B2 (ja) トランスミッション試験装置
JP5549351B2 (ja) モータの制御装置
CN113114079A (zh) 电动挖掘机主驱电机控制方法、系统及电动挖掘机
JP2020076577A (ja) 軸トルク制御装置
Keßler et al. Control and characteristic map generation of permanent magnet synchronous machines and induction machines with squirrel cage
CN117792177A (zh) 压缩机控制方法、装置、设备及存储介质
Besançon et al. A note on identifiability of induction motors
CN116633216A (zh) 受电流和转速约束的永磁同步电机系统的调速控制方法
CN116609057A (zh) 混动变速箱与实验台架及其控制方法和变速器测试系统
JP2021035168A (ja) モータシミュレータ及びそのプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant