KR20220101152A - 위치 결정 제어 장치 및 위치 결정 제어 방법 - Google Patents

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마사야 기무라
히데토시 이케다
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행하기 위해서, 모터(1)에 접속된 기계 부하(3)를 목표 이동 거리만큼 이동시키는 위치 결정 동작에 있어서의 모터의 동작이, 운전 조건과 지령 파라미터에 의해 규정되는 위치 결정 제어 장치(1000)로서, 운전 조건 및 지령 파라미터인 조정 조건(108) 및 시행 파라미터(105)에 근거하는 위치 결정 동작을 실행하고, 실행한 위치 결정 동작시의 모터 또는 기계 부하의 상태에 의한 평가 결과(109)에 근거하여 지령 파라미터의 하나를 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터(106)로서 결정하는 조정부(7)와, 조정 조건과 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터의 세트인 조정 레코드(111)에 근거하여 지령 파라미터의 하나를, 운전 조건의 하나인 미조정 조건(110)에 대응하는 추정 우량 파라미터(107)로서 결정하는 추정부(8)를 구비한다.

Description

위치 결정 제어 장치 및 위치 결정 제어 방법
본 개시는, 모터에 의한 위치 결정을 제어하는 위치 결정 제어 장치에 관한 것이다.
전자 부품 실장기, 반도체 제조 장치 등에서는, 모터의 구동에 의해, 실장 헤드 등의 기계의 위치를 목표 거리만큼 구동시키는 위치 결정 제어가 행해진다. 위치 결정 제어에 있어서는, 장치를 구동하기 위한 지령 신호의 시계열 패턴을 규정하는 파라미터, 제어계의 파라미터 등을 최적인 값으로 설정하는 것에 의해 위치 결정에 필요한 시간을 단축하고, 장치의 생산성을 향상할 수 있다. 이러한 파라미터 설정은, 이동하는 기계가 저강성의 진동이 발생하기 쉬운 기계인 경우에는, 시행 착오에 의한 조정이 필요하게 되고, 조정 작업에 시간과 수고가 든다고 하는 과제가 있었다. 또, 조정 작업에 걸리는 시간, 조정의 결과 등은, 작업자의 지식, 경험에 의존하는 바가 크고, 작업자에 의해 조정의 품질에 편차가 생긴다고 하는 과제가 있었다. 전술의 과제를 해결하기 위한 기술로서, 미리 준비한 지령 패턴을 이용하여 파라미터를 설정하는 기술이 제안되어 있다.
특허문헌 1에는, 피드백 제어, 피드포워드 제어 등에 있어서의 제어 파라미터를 자동적으로 튜닝하는 전동기 제어 장치의 자동 조정법이 개시되어 있다. 특허문헌 1에 개시되는 자동 조정법은, 연속적으로 변화하는 복수의 조정 운전용의 위치 지령 패턴을 생성하고, 위치 제어기의 위치 지령치로서 부여했을 때에 위치 편차 파형의 진동 진폭이 소정치를 초과하지 않는 범위 내에서, 위치 제어기, 속도 제어기의 응답 주파수를 증가시킨다고 하는 조정을 실행한다.
[특허문헌 1] 일본 특허공개 2007－135344호 공보
특허문헌 1의 자동 조정법에서는, 모든 위치 지령 패턴에 대해서 하나의 최적인 제어 파라미터를 선택한다. 그 때문에, 개별의 위치 지령 패턴에 대한 제어 파라미터의 적합의 정도가 나쁘고 제어 성능이 낮다고 하는 과제가 있었다. 또, 많은 위치 지령 패턴에 대해 운전을 실행할 필요가 있기 때문에, 조정에 긴 시간을 필요로 한다고 하는 과제가 있었다.
본 개시는, 상기에 비추어 이루어진 것으로서, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 개시에 따른 위치 결정 제어 장치는, 모터에 기계적으로 접속된 기계 부하를 목표 이동 거리만큼 이동시키는 위치 결정 동작에 있어서의 모터의 동작이, 운전 조건과 운전 조건 하에서 변경 가능한 파라미터인 지령 파라미터에 의해 규정되는 위치 결정 제어 장치로서, 운전 조건의 하나인 조정 조건과 지령 파라미터의 하나인 시행 파라미터에 근거하는 위치 결정 동작을 실행하고, 실행한 위치 결정 동작시의 모터 또는 기계 부하 상태를 검출한 상태 센서 신호에 의한 평가 결과에 근거하여 지령 파라미터의 하나를 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터로서 결정하는 조정을 실행하는 조정부와, 조정 조건과 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터의 세트를 조정 레코드로서 유지하는 조정 레코드 유지부와, 조정 레코드에 근거하여 지령 파라미터의 하나를, 조정 레코드에 유지되는 조정 조건과는 다른 운전 조건의 하나인 미조정 조건에 대응하는 추정 우량 파라미터로서 결정하는 추정부를 구비한다.
본 개시에 의하면, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 실시의 형태 1에 있어서의 위치 결정 제어 장치의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 2는 실시의 형태 1에 있어서의 지령 패턴의 일례를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시의 형태 1에 있어서의 운전 조건과 지령 파라미터의 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시의 형태 1에 있어서의 조정의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 5는 실시의 형태 1에 있어서의 편차의 시간 응답의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시의 형태 1에 있어서의 조정의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 실시의 형태 1에 있어서의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 처리 회로를 프로세서 및 메모리로 구성하는 경우의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시의 형태 1에 있어서의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 처리 회로를 전용 하드웨어로 구성하는 경우의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 9는 실시의 형태 2에 있어서의 위치 결정 제어 장치의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 10은 실시의 형태 2에 있어서의 운전 조건 결정부의 구성을 예시하는 도면이다.
도 11은 실시의 형태 3에 있어서의 위치 결정 제어 장치의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 12는 실시의 형태 3에 있어서의 운전 조건과 지령 파라미터의 대응 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13은 실시의 형태 3에 있어서의 위치 결정 제어 장치의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 14는 실시의 형태 4에 있어서의 위치 결정 제어 장치의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 15는 실시의 형태 4에 있어서의 조정부의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 16은 실시의 형태 5에 있어서의 위치 결정 제어 장치의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 17은 실시의 형태 5에 있어서의 우량 파라미터 결정부의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 18은 실시의 형태 5에 있어서의 뉴럴 네트워크의 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
이하에, 실시의 형태를 도면에 근거하여 상세하게 설명한다. 또, 이하에 설명하는 실시의 형태는 예시이다. 또, 각 실시의 형태는, 적당히 조합하여 실행할 수 있다.
실시의 형태 1
도 1은, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 위치 결정 제어 장치(1000)는, 시행 파라미터(105) 및 조정 조건(108)에 근거하여 지령 신호(103)를 결정하는 지령 생성부(2), 지령 신호(103)에 근거하여 모터(1)를 구동하고 위치 결정 동작을 실행하는 제어부(4)를 구비한다. 또한, 위치 결정 제어 장치(1000)는, 조정을 실행하고 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)를 결정하는 조정부(7)를 구비한다. 또한, 위치 결정 제어 장치(1000)는, 조정 레코드(111)를 유지하는 조정 레코드 유지부(10), 조정 레코드(111)에 근거하여 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)를 추정 우량 파라미터(107)로서 추정하는 추정부(8)를 구비한다.
모터(1)는, 제어부(4)로부터 출력되는 구동 전력 E에 의해 토크, 추진력 등을 발생한다. 모터(1)의 예로서는, 회전형 서보 모터, 리니어 모터, 스텝 모터 등을 들 수 있다. 기계 부하(3)는, 모터(1)와 기계적으로 접속되고, 모터(1)에 의해 구동된다. 기계 부하(3)로서, 모터(1)의 발생하는 토크, 추진력 등에 의해 동작하고, 기계 부하(3)의 위치 결정 동작을 실행하는 장치를 적당히 선택할 수 있다. 여기서, 위치 결정 동작이란, 기계 부하(3)를, 목표 이동 거리만큼 이동시키는 동작이다. 기계 부하(3)의 예로서는, 전자 부품 실장기, 반도체 제조 장치 등을 들 수 있다. 또, 위치 결정 동작에 있어서의 기계 부하(3)의 이동은, 기계 부하(3)의 전체가 이동해도 좋고, 기계 부하(3)의 일부의 가동부가 이동해도 좋다. 모터(1) 및 기계 부하(3)를 제어 대상(2000)으로 부른다.
제어부(4)는, 지령 신호(103)에 근거하여, 구동 전력 E를 모터(1)에 공급하여 모터(1)를 구동하고, 모터(1)를 지령 신호(103)에 추종시킨다. 여기서, 지령 신호(103)는, 모터(1)에 대한 지령치이며, 예를 들면, 모터(1)에 대한, 위치, 속도, 가속도, 토크, 전류의 지령치라고 해도 좋다. 제어부(4)로서, 모터(1)의 위치를 지령 신호(103)에 추종시키는 구성을 적당히 채용할 수 있다. 예를 들면, 검출한 모터(1)의 위치와 지령 신호(103)의 차이가 작아지도록, 모터(1)의 토크 또는 전류를 PID 제어에 근거하여 산출하는 피드백 제어계를 채용해도 좋다. 또, 제어부(4)로서, 검출한 기계 부하(3)의 위치가, 지령 신호(103)에 추종하도록 모터(1)를 구동하는 피드백 제어에, 피드포워드 제어를 더한 2 자유도 제어계를 채용해도 좋다. 위치 결정 제어 장치(1000)는, 제어부(4)를 구성 요소로서 포함하지 않는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들면, 위치 결정 제어 장치(1000)의 외부에 있는 메모리, 프로세서 등이, 도 1의 제어부(4)와 마찬가지로, 모터(1)를 지령 신호(103)에 추종시키도록 구동해도 좋다.
상태 센서(5)는, 모터(1) 또는 기계 부하(3) 중 적어도 어느 한쪽의 상태, 즉, 제어 대상(2000)의 상태를, 상태 센서 신호(101)로서 검출한다. 상태량의 예로서는, 모터(1)에 대한, 위치, 속도, 가속도, 전류, 토크, 추진력 등을 들 수 있다. 또한, 상태량의 예로서, 기계 부하(3)에 대한, 위치, 속도, 가속도 등을 들 수 있다. 상태량은, 상기에 예시한 것의 전부로 해도 좋고, 일부로 해도 좋다. 상태 센서(5)의 예로서는, 인코더, 레이저 변위계, 자이로 센서, 가속도 센서, 전류 센서, 힘 센서 등을 들 수 있다. 도 1의 상태 센서(5)는, 모터(1)의 위치를 상태량으로서 검출하는 인코더로서 설명을 행한다.
조정부(7)는, 운전 조건의 하나인 조정 조건(108)과 지령 파라미터의 하나인 시행 파라미터(105)에 근거하는 위치 결정 동작을 실행한다. 그리고, 실행한 위치 결정 동작시의 모터(1) 또는 기계 부하(3) 상태를 검출한 상태 센서 신호(101)에 의한 평가 결과(109)에 근거하여, 지령 파라미터의 하나를 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)로서 결정한다. 상기의 조정부(7)에 의한 일련의 동작을 조정이라고 부른다. 또, 상기의 조정 중에서, 조정부(7)는, 시행 파라미터(105)를 복수 결정하고, 조정 조건(108)과 복수의 시행 파라미터의 각각에 의한 위치 결정 동작을, 여러 차례 행해도 좋다.
조정부(7)가 실행하는 조정의 설명에 이용하는 용어에 대해 설명한다. 위치 결정 동작동안의 모터(1)에 대한, 위치, 속도, 가속도 등의 지령치의 시계열 패턴을 지령 패턴이라고 부른다. 본 실시의 형태에 있어서, 지령 패턴은, 조정 조건(108)과 시행 파라미터(105)에 의해 규정된다. 환언하면, 조정 조건(108) 및 시행 파라미터(105)를 결정하면, 위치 결정 동작동안의 지령 패턴이 일의로 결정되어 모터의 동작이 규정된다. 여기서, 조정 조건(108)이란, 운전 조건의 일종이다. 그리고, 운전 조건이란, 위치 결정 동작동안의 모터(1)의 동작을 구속하는 조건이며, 운전 조건은, 모터(1)의 움직임을 규정하는 적어도 하나의 수치 파라미터를 포함한다. 이 수치 파라미터를 운전 파라미터라고 부른다. 운전 파라미터는, 목표 이동 거리를 포함해도 좋다. 목표 이동 거리란, 위치 결정 동작에 있어서의 기계 부하(3)의 이동 거리의 목표치이다.
지령 파라미터는, 모터(1)의 동작을 지정하는 지령으로서, 지령 생성부(2)에 입력되는 지령이다. 지령 생성부(2)는, 지령 파라미터에 근거하여 지령 신호(103)를 결정한다. 그리고, 제어부(4)는, 지령 신호(103)에 근거하여 모터(1)를 구동한다. 또, 시행 파라미터(105), 후술하는 우량 파라미터(106), 후술하는 추정 우량 파라미터(107) 등은, 각각, 한 그룹의 지령 파라미터이며, 이것들은, 지령 파라미터를 종류마다 분류하는 호칭이라고 할 수 있다. 시행 파라미터(105)는, 지령 파라미터의 일종이며, 조정 조건(108) 하에서 변경 가능한 파라미터이다. 또, 조정 조건(108)을 구속 조건으로 하여, 시행 파라미터(105)를 여러가지로 변경하는 것에 의해, 상기의 구속 조건 하에서, 여러가지 지령 패턴의 위치 결정 동작을 실행할 수 있다. 시행 파라미터(105), 지령 패턴, 조정 조건(108) 등에 대한 구체적인 예에 대해서는, 도 2를 이용하여 후술한다.
조정부(7)는, 조정 조건(108)을 취득한다. 본 실시의 형태에 있어서, 조정 조건(108)은, 작업자가 결정해도 좋고, 위치 결정 제어 장치(1000)의 내부 또는 외부의 장치가 결정해도 좋다. 조정부(7)는, 조정 조건(108) 하에서, 1개 또는 복수의 시행 파라미터(105)를 결정한다. 그리고, 지령 생성부(2)는, 조정 조건(108)과 결정된 시행 파라미터(105)를 취득하고, 지령 신호(103)를 생성하고, 제어부(4)는, 지령 신호(103)에 근거하는 위치 결정 동작을 실행한다. 환언하면, 조정부(7)는, 조정 조건(108)과 시행 파라미터(105)에 근거하는 위치 결정 동작을 실행한다. 평가부(6)는, 실행한 위치 결정 동작을, 전술의 상태 센서 신호(101)에 근거하여 평가한 결과를 평가 결과(109)로서 결정한다. 또, 평가부(6)는, 위치 결정 동작을 평가하는 것에 의해, 동시에 위치 결정 동작에 이용한 시행 파라미터(105)를 평가하고 있다. 또, 복수의 시행 파라미터(105)를 결정한 경우, 제어부(4)는, 조정 조건(108)과 결정된 시행 파라미터(105)의 각각의 조합에 근거하는 위치 결정 동작을 실행한다. 평가부(6)가 위치 결정 동작, 즉 시행 파라미터(105)를 평가하는 동작에 대해서는 후술한다.
조정부(7)는, 평가 결과(109)를 취득한다. 그리고, 취득한 평가 결과(109)에 근거하여, 지령 파라미터의 하나를 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)로서 결정한다. 여기서, 우량 파라미터(106)는, 지령 파라미터의 일종이다. 또, 평가 결과(109)가 좋은 위치 결정 동작을 실행시키는 지령 파라미터를, 우량 파라미터(106)로서 결정해도 좋다. 이러한 경우, 우량 파라미터(106)는, 평가부(6)의 평가 방법에 의존하여 변화하고, 평가부(6)의 평가 방법을 소망의 방법으로 설정하는 것에 의해, 위치 결정 동작에 요구하는 성능을 선택할 수 있다. 조정부(7)는, 평가 결과(109)에 근거하여 지령 파라미터의 하나를 우량 파라미터(106)로서 결정하면 좋다. 일례로서, 조정에 있어서 실행시킨 위치 결정 동작의 평가 결과(109)가 가장 좋았던 시행 파라미터(105)를, 우량 파라미터(106)로서 결정해도 좋다. 또, 일례로서, 조정에 있어서 실행시킨 위치 결정 동작의 평가 결과(109)가 좋았던 2개를 선택하고, 이들의 중간치를 우량 파라미터(106)로서 결정해도 좋다.
또, 조정부(7)가, 조정 조건(108)을 취득하고 나서, 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)를 결정할 때까지의 동작을 조정이라고 부른다. 본 실시의 형태에 있어서, 조정부(7)는, 1회 또는 복수회의 위치 결정 동작을 실행하고, 위치 결정 동작의 각각에 대해 평가 결과(109)를 취득한다. 조정 조건(108)과 결정된 우량 파라미터(106)의 세트는, 조정 레코드(111)로서 조정 레코드 유지부(10)에 유지된다. 여기서, 조정 조건(108)과 우량 파라미터(106)를 대응시키는 동작을 예시한다. 이것들을, 입력의 타이밍에 근거하여 대응시켜도 좋다. 예를 들면, 조정 조건(108)과 조정 조건(108)이 입력된 직후에 입력되는 우량 파라미터(106)를 세트로 하는 것에 의해 대응시켜도 좋다. 또, 조정 조건(108)과 우량 파라미터(106)의 양쪽에 식별자를 마련하여 대응시켜도 좋다.
추정부(8)는, 미조정 조건(110)을 취득한다. 여기서, 미조정 조건(110)은, 운전 조건의 일종이다. 미조정 조건(110)을, 조정 레코드 유지부(10)에 유지되는 조정 조건(108)과는 다른 운전 조건이라고 해도 좋다. 추정부(8)는 또한, 조정 레코드(111)에 근거하여 지령 파라미터의 하나를, 미조정 조건(110)에 대응하는 추정 우량 파라미터(107)로서 결정한다. 여기서, 추정 우량 파라미터(107)는, 지령 파라미터의 일종이다. 여기서, 우량 파라미터(106)는, 조정부(7)가 조정을 실행하여 결정하는 것이며, 일례로서, 조정 조건(108) 하에서 좋은 평가 결과(109)를 주는 위치 결정 동작을 실행시키는 지령 파라미터라고 해도 좋다. 한편, 추정 우량 파라미터(107)는, 지령 파라미터의 하나를, 미조정 조건(110)에 대응하는 추정 우량 파라미터(107)로서, 추정부(8)가, 추정에 의해 결정한 것이다. 여기서, 추정부(8)는, 조정 레코드(111)에 근거하여 지령 파라미터의 하나를 추정 우량 파라미터(107)로서 결정하면 좋고, 여러가지 방법을 취할 수 있다. 일례로서, 미조정 조건(110) 하에서, 좋은 평가 결과(109)가 얻어지는 지령 파라미터의 하나를 추정하고, 추정 우량 파라미터(107)로서 결정해도 좋다. 일례로서, 최선의 평가 결과(109)가 얻어진다고 생각되는 지령 파라미터의 하나를 추정하고, 추정 우량 파라미터(107)로서 결정해도 좋다. 또, 좋은 평가 결과(109)가 얻어진다고 생각되는 지령 파라미터를, 최상위의 것부터 순서대로 몇개를 선택하고, 이러한 평균치를 추정 우량 파라미터(107)로서 결정해도 좋다. 도 1의 구성예에서는, 미조정 조건(110)은, 외부로부터 주어지는 것으로 하고 있지만, 위치 결정 제어 장치(1000)의 내부에, 미조정 조건(110)을 결정하는 구성 요소를 마련해도 좋다. 또, 본 실시의 형태에 있어서, 도 1의 구성예에서는, 추정 우량 파라미터(107) 및 미조정 조건(110)이, 지령 생성부(2)에 입력되는 구성으로 하고 있지만, 추정 우량 파라미터(107) 및 미조정 조건(110)은, 반드시 지령 생성부(2)에 입력될 필요는 없다. 예를 들면, 외부에 출력하는 구성이라고 해도 좋고, 조정 레코드 유지부(10)에 유지시키는 구성으로 해도 좋다.
이하에, 시행 파라미터(105), 지령 패턴, 조정 조건(108) 등의 구체적인 예를 예시한다. 도 2는, 본 실시의 형태에 있어서의 지령 패턴의 일례를 나타내는 도면이다. 도 2(a) 내지 도 2(d)의 가로축은 시간이다. 도 2(a) 내지 도 2(d)의 각각의 세로축에는, 모터(1)의, 위치, 속도, 가속도 및 저크가 나타나고 있고, 이것들은, 지령 신호(103)이다. 여기서, 속도, 가속도 및 저크는 각각, 모터(1)의 위치의, 1계 미분, 2계 미분 및 3계 미분이다. 가로축과 세로축의 교점은, 가로축상에 있어서 평가 운전이 개시되는 지령 개시 시점이 되는 시각 0이다. 도 2의 동작예의 운전 조건은, 목표 이동 거리가 D인 것으로 한다. 즉, 모터(1)의 위치가 평가 운전의 개시 시점 0에 있어서 0이며, 종단 시점이 되는 시각 t=T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7에 있어서의 모터(1)의 위치를 D로 한다.
도 2의 지령 패턴은, 지령 개시 시점인 시각 0으로부터 종단 시점까지, 순서대로, 제1구간에서 제7구간으로 구분되어 있다. n를 1에서 7의 자연수로 하여, 제n구간의 시간 길이를 제n시간 길이 Tn으로 한다. 도 2의 동작예에서는, 제1시간 길이 T1부터 제7시간 길이 T7까지의 7개의 파라미터를, 하나의 시행 파라미터(105)로 한다. 즉, 7개로 1 세트의 파라미터를, 하나의 시행 파라미터(105)로 하고 있다. 제2구간 및 제6구간의 가속도의 크기를 각각, Aa 및 Ad로 하고, 이것들은, 구간 내에서 일정한 것으로 한다. 가속도의 크기 Aa와 가속도의 크기 Ad란, 시행 파라미터(105)의 종속 변수이며, 설정 자유도가 없는 것에 유의한다. 또, 도 2의 예에서는, 지령 신호(103)를 시계열로 나타낸 것이 지령 패턴이 되고 있다고 가정하고 있기 때문에, 지령 패턴의 각 시각에 있어서의 수치를 지령 신호(103)로 읽고 있다.
제1구간의 시각 t(0≤t＜T1)에 있어서의 지령 신호(103)를, 이하와 같이 계산할 수 있다. 제1구간의 시각 0으로부터 제1구간의 시각 t까지의 사이의, 저크, 가속도 A1 및 속도 V1의 각각을 시간으로 적분한 것이, 가속도 A1, 속도 V1 및 위치 P1로 된다. 그리고, 제1구간에서는 일정한 비율로 가속도가 증가하고, 시각 T1에서 가속도의 크기 Aa에 도달하는 것으로 하고 있기 때문에, 제1구간의 저크는, 가속도의 크기 Aa를 T1로 나눈 값이 된다. 이상으로부터, 가속도 A1, 속도 V1 및 위치 P1는 각각, (1) 식 내지 (3) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 1]
Figure pct00001
[수 2]
Figure pct00002
[수 3]
Figure pct00003
또, 제2구간의 시각 t(T1≤t＜T1+T2)에 있어서의 지령 신호(103), 즉, 가속도 A2, 속도 V2 및 위치 P2는, 제1구간과 마찬가지로 (4) 식 내지 (6) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 4]
Figure pct00004
[수 5]
Figure pct00005
[수 6]
Figure pct00006
또, 제3구간의 시각 t(T1+T2≤t＜T1+T2+T3)에 있어서의 지령 신호(103), 즉, 가속도 A3, 속도 V3 및 위치 P3은, 제1구간과 마찬가지로 (7) 식 내지 (9) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 7]
Figure pct00007
[수 8]
Figure pct00008
[수 9]
Figure pct00009
또, 제4구간의 시각 t(T1+T2+T3≤t＜T1+T2+T3+T4)에 있어서의 지령 신호(103), 즉, 가속도 A4, 속도 V4 및 위치 P4는, 제1구간과 마찬가지로, (10) 식 내지 (12) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 10]
Figure pct00010
[수 11]
Figure pct00011
[수 12]
Figure pct00012
또, 제5구간의 시각 t(T1+T2+T3+T4≤t＜T1+T2+T3+T4+T5)에 있어서의 지령 신호(103), 즉, 가속도 A5, 속도 V5 및 위치 P5는, 제1구간과 마찬가지로 (13) 식 내지 (15) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 13]
Figure pct00013
[수 14]
Figure pct00014
[수 15]
Figure pct00015
또, 제6구간의 시각 t(T1+T2+T3+T4+T5≤t＜T1+T2+T3+T4+T5+T6)에 있어서의 지령 신호(103), 즉, 가속도 A6, 속도 V6 및 위치 P6은, 제1구간과 마찬가지로 (16) 식 내지 (18) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 16]
Figure pct00016
[수 17]
Figure pct00017
[수 18]
Figure pct00018
또, 제7구간의 시각 t(T1+T2+T3+T4+T5+T6≤t≤T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7)에 있어서의 지령 신호(103), 즉, 가속도 A7, 속도 V7 및 위치 P7은, 제1구간과 마찬가지로 (19) 식 내지 (21) 식과 같이 계산할 수 있다.
[수 19]
Figure pct00019
[수 20]
Figure pct00020
[수 21]
Figure pct00021
그리고, 종단 시점이 되는 시각 t=T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7에 있어서, 속도 V7이 0과 일치하고, 또한, 위치 P7이 목표 이동 거리 D와 일치한다. 그 때문에, 종단 시점에 있어서, (22) 식, 및 (23) 식이 성립한다. 제2구간의 가속도의 크기 Aa, 및 제6구간의 가속도의 크기 Ad는, (22) 식과 (23) 식으로부터 결정할 수 있다.
[수 22]
Figure pct00022
[수 23]
Figure pct00023
이상이, 시행 파라미터(105)와 조정 조건(108)에 근거하여, 지령 신호(103)를 생성하는 지령 생성부(2)의 동작의 예시이다. 여기서, 제1구간, 제3구간, 제5구간 및 제7구간에서는, 저크가 영이 아닌 일정치이다. 즉, 제1시간 길이 T1, 제3시간 길이 T3, 제5시간 길이 T5 및 제7시간 길이 T7은, 저크가 영이 아닌 일정치가 되는 시간을 지정하고 있다. 여기서 영이 아닌 일정치란, 0보다 큰 일정치 또는 0보다 작은 일정치를 의미한다. 또, 이러한 구간에서는, 시간 길이 Tn를 대신하여, 저크의 크기를, 시행 파라미터(105)로 할 수도 있다. 예를 들면, 제1구간에 있어서의 저크의 크기를 J1로 정한 경우, 제1시간 길이 T1과 저크 J1란, (24) 식과 같은 관계를 갖는다.
[수 24]
Figure pct00024
저크가 영이 아닌 일정치가 되는 구간의 시간 길이를 시행 파라미터(105)로서 정하는 것과, 저크가 영이 아닌 일정치가 되는 구간의 저크의 크기를 시행 파라미터(105)로서 정하는 것은 등가이다. 상기의 예의 같이, 시행 파라미터(105)는, 시행 파라미터(105)와 조정 조건(108)에 의해 지령 패턴을 결정하는 것이면 좋고, 여기서 예시한 바와 같이, 동일한 조정 조건(108) 하에서도 복수의 선택지가 있을 수 있다. 또, 시행 파라미터(105)의 선택 방식은, 상기에 설명하는 방법에 한정되는 것은 아니다. 여기서, 도 2를 이용하여 설명한 형태에서는, 운전 조건과 지령 파라미터를 결정하면, 모터(1)의 최대 가속도가 정해진다. 즉, 도 2의 형태는, 운전 조건과 지령 파라미터가, 위치 결정 동작시의 모터(1)의 가속도의 최대치를 규정하고 있는 경우의 일례이다. 이러한 경우, 모터(1)의 최대 가속도를 초과하지 않는다고 하는 구속 조건 하에서 지령 파라미터를 변경하면서, 좋은 평가 결과(109)를 주는 위치 결정 동작을 실행시키는 지령 파라미터를 탐색할 수 있다. 또, 모터의 최대 가속도는, 모터의 사양에 의해 결정되는 경우가 많고, 상기와 같은 구성으로 하는 것에 의해 용이하게 조정을 행할 수 있다.
도 3은, 본 실시의 형태에 있어서의 운전 조건과 지령 파라미터의 관계의 일례를 나타내는 도면이다. 또, 도 3에 나타내는 운전 조건은, 조정 조건(108) 및 미조정 조건(110)이며, 도 3에 나타내는 지령 파라미터는, 우량 파라미터(106) 및 추정 우량 파라미터(107)이다. 도 3의 가로축은, 운전 파라미터의 하나인 목표 이동 거리를 나타내고 있다. 도 3의 세로축은 지령 파라미터이다. 도 3(a) 및 도 3(b)에는, 조정 레코드(111)가 표시되고 있다. 즉, 도 3(a) 및 도 3(b)에는 조정 조건(108)과 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)가 색칠한 기호, 즉 검은색 원 기호를 이용하여 표시되고 있다. 여기서, 제n번째의 조정 조건(108)을 목표 이동 거리 D(n)로 한다. 그리고, 목표 이동 거리 D(n)에 있어서의 제j시간 길이를 Tj(n)로 한다. 여기서, n는 3 이상의 정수이며, j는 1에서 7의 정수이다. 또, Tj(n)는 제n번째의 우량 파라미터(106)의 제j번째의 파라미터, 즉, 도 2의 예에 있어서의 제j번째의 제j시간 길이이다. 이와 같이, 도 2의 예에서는, 7개의 시간 길이가 하나의 지령 파라미터를 구성하고 있는 것으로 하고 있다.
또, 알기 쉽게 표시하기 위해서, 도 3에는, 우량 파라미터(106)로서, 지령 파라미터의 제j번째의 파라미터만을 나타내고 있다. 도 2의 동작예와 같이, 하나의 지령 파라미터가 복수의 파라미터로 구성되는 경우도, 지령 파라미터의 복수의 파라미터의 각각에 대해 똑같이 표시할 수 있다. 또, 운전 조건이, 목표 이동 거리에 부가하여 하나 또는 복수의 운전 파라미터를 갖는 경우, 도 3과 같은 2 차원 평면 상의 표시를 대신하여, 운전 파라미터의 각각에 대해 좌표축을 갖는 다차원 공간에 표시해도 좋다. 여기서, 제n번째의 조정 조건(108)과 제n번째의 우량 파라미터(106)의 세트인 조정 레코드(111)를 Ln으로 한다. 제n번째의 조정 레코드 Ln는, 제n번째의 목표 이동 거리 D(n)와 제n번째의 우량 파라미터(106)의 세트로서, (25) 식과 같이 쓸 수 있다.
[수 25]
Figure pct00025
또, 도 3에는, 제n－2번째로부터 제n+2번째까지의 5점의 조정 레코드(111)가 나타나고 있지만, 조정 레코드(111)의 데이터 점수는, 1점 이상이면 좋고, 2 이상인 것이 매우 적합하다. 조정 레코드(111)의 데이터점의 수가 많을수록, 추정부(8)가 추정 우량 파라미터(107)를 정밀도 좋게 추정할 수 있다. 도 3(b)는, 도 3(a)에 나타내는 데이터점에 추가하여, D(n)와 D(n+1)의 사이에, 미조정 조건 D*와, 미조정 조건 D*에 대응하는 추정 우량 파라미터 Tj*를, 솎아내기, 즉 흰색 원의 기호를 이용하여 표시한 것이다. 추정부(8)는, 조정 레코드(111)에 근거하여, (26) 식과 같이 선형 보간을 행하는 것에 의해 추정 우량 파라미터 Tj*를 추정해도 좋다.
[수 26]
Figure pct00026
(26) 식에서는, 미조정 조건 D*의 근방의, 조정 레코드 Ln과, 조정 레코드 Ln+1을 이용한 선형 1차 근사식에 의해 추정 우량 파라미터 Tj*를 결정하고 있다. 환언하면, 추정부(8)는, 운전 파라미터 및 우량 파라미터(106)를 각각, 입력 및 출력으로서 근사하는 선형 보간 함수를 이용하여 추정 우량 파라미터(107)를 추정하고 있다. 또, 추정부(8)는, (27) 식과 같이, 선형 보간 함수를 대신하여, 차수가 P인 근사 다항식인 P차 함수를 이용하여 보간에 의한 추정을 실행해도 좋다. 총합 기호 Σ를 이용하면, (27) 식을, (28) 식과 같이 기재할 수 있다.
[수 27]
Figure pct00027
[수 28]
Figure pct00028
(28) 식의 aj(u)는, 조정 레코드(111), 경계 조건 등에 의해 정해지는 정수이다. 상기에 예시한 선형 보간, 다항식 보간에 부가하여 라그랑쥬 보간, 스플라인 보간 등에 의한 근사를 이용하여 추정 우량 파라미터(107)를 추정해도 좋다. 이상이, 추정부(8)가, 조정 레코드(111)에 근거하여, 미조정 조건(110) 하에서, 위치 결정 제어 성능이 우량으로 되는 지령 파라미터로서, 추정 우량 파라미터(107)를 추정하는 동작의 예시이다. 또, 본 실시의 형태에서는, 조정 조건(108)의 운전 파라미터가 목표 이동 거리만으로 한 경우에 대해 나타냈지만, 목표 이동 거리 이외의 운전 파라미터를 추가해도 좋다. 운전 파라미터의 예로서는, 기계 부하(3)의 위치 결정 동작의 개시 위치, 정지 위치 등을 들 수 있다. 목표 이동 거리가 같은 상태에서, 동작의 개시 위치, 정지 위치 등을 변경하면, 기계 부하(3)의 특성이 변화하고, 발생하는 진동의 진폭의 크기, 발생하는 진동의 주파수, 발생하는 진동의 감쇠의 성질 등이 변하고, 지령 파라미터의 재조정이 필요한 경우가 있다. 환언하면, 기계 부하(3)의 위치 결정 동작의 개시 위치, 정지 위치 등은, 위치 결정 동작의 평가 결과(109), 즉, 위치 결정 동작의 우량도에 영향을 미친다.
또, 추정부(8)는, 조정 레코드(111)에 포함되는 조정 조건(108)과 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)에 근거하여 실행되는 모든 위치 결정 동작 중에서의 최대의 가속도를 산출해도 좋다. 그리고, 이 산출된 값보다, 미조정 조건(110)과 미조정 조건(110)에 대응하는 추정 우량 파라미터(107)에 근거하여 실행되는 위치 결정 동작 중에서의 최대의 가속도의 값이 작아지도록, 추정 우량 파라미터(107)를 결정해도 좋다. 이와 같이 추정 우량 파라미터(107)를 결정하는 것으로, 실현 불가능한 추진력 또는 토크를 발생시키는 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)의 조합을, 추정부(8)에 의한 추정 결과 중에서 배제할 수 있다. 그리고, 운전 조건 하에서, 좋은 평가 결과(109)가 얻어지는 위치 결정 동작을 실행시키는 지령 파라미터를, 조정과 추정을 조합하여 효율적으로 탐색할 수 있다.
또한, 운전 파라미터로서, 기계 부하(3)의 관성의 크기, 주위 온도 등을 채용해도 좋다. 여기서, 기계 부하(3)의 관성은 기계의 질량 등에 의해 정해진다. 관성, 주위 온도 등에 의존하여, 위치 결정 제어 장치(1000)의 외란이 변화하고, 위치 결정 동작의 성능에 영향을 미치는 경우가 있다. 위에서 설명한 바와 같이, 제어 성능에 영향이 있는 수치를, 조정 조건(108)을 구성하는 운전 파라미터로서 채용하고, 각 운전 파라미터에 대응한 고성능인 위치 결정 제어를 행하는 일이 생기는 장치를 구성해도 좋다. 또, 본 실시의 형태의 개시는, 기계 부하(3)가 직선 이동하고, 위치 결정 제어 장치(1000)가, 직선 이동형의 위치 결정을 제어하는 경우를 예로서 설명했지만, 예를 들면, 기계 부하(3)의 가동부가 회전하고, 회전형의 위치 결정을 제어하는 경우에 대해서도 적용 가능하다. 이러한 경우, 위치, 속도 및 가속도의 각각을 대신하여, 각도, 각속도, 각 가속도를 이용해도 좋다.
조정 조건(108)이 복수의 운전 파라미터를 포함하고, 운전 파라미터마다 복수의 값을 취할 수 있는 경우, 운전 파라미터의 종류와 취할 수 있는 값의 조합의 모두에 대해 조정 조건(108)을 작성해도 좋다. 조정 조건(108)의 일례를 든다. 예를 들면, 운전 파라미터로서, 5개의 값을 취할 수 있는 목표 이동 거리와, 3개의 값을 취할 수 있는 기계 부하(3)의 관성이 채용되었다고 한다. 이러한 경우, 조정 조건(108)의 수를 M=15로 하고, 15의 조정 조건(108)을, 조정 조건(108)을 조정부(7) 및 조정 레코드 유지부(10)로 공급하는 주체가, 테이블에 저장해도 좋다. 여기서, 독립 변수를 여러가지로 변화시킨 경우에 얻어지는 수치를, 독립 변수에 대응시켜 취출하는 것이 가능한 상태로 저장한 데이터를 테이블이라고 부른다. 저장하는 장소의 예로서는, 예를 들면, 데이터를 취출 가능한 기억 장치를 들 수 있다. 또, 조정 조건(108)을 공급하는 주체란, 예를 들면, 도 9에 나타내는 운전 조건 결정부(11)와 같은 구성 요소라고 해도 좋다.
도 4는, 본 실시의 형태에 있어서의 조정의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다. 조정부(7)는, 스텝 S101에 있어서, 전체 조정 횟수 M를 설정한다. M는 조정 조건(108)의 총 수라고 해도 좋다. 스텝 S102에 있어서, 조정부(7)는, 실행중인 조정 횟수 k를 초기화하고 k=0으로 한다. 여기서, 스텝 S101과 스텝 S102의 차례는, 어느 쪽을 먼저 실행해도 좋고, 2개의 동작의 일부 또는 전부를 동시에 실행해도 좋다. 다음에, 스텝 S103에 있어서, 조정부(7)는, 실행중인 조정 횟수 k를 증가시킨다. 즉, k를 1 증가시킨다. 다음에, 스텝 S104에 있어서, 조정부(7)는, M개의 조정 조건(108) 중 제k번째의 조정 조건(108)을 판독한다. 또, 도 4의 설명에서는, 미리 모든 조정 조건(108)을 결정하여 테이블에 저장한 것을 판독하는 구성을 예시하지만, 조정 조건(108)을 미리 결정하지 않고, 스텝 S104를 실행할 때마다, 조정 조건(108)을 결정하는 구성으로 해도 좋다.
다음에, 스텝 S105에 있어서, 조정부(7)는, 제k번째의 조정 조건(108) 하에서 후술하는 조정을 실행하고, 제k번째의 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)를 제k번째의 우량 파라미터(106)로서 결정한다. 다음에, 스텝 S106에 있어서, 조정 레코드 유지부(10)는, 제k번째의 조정 조건과 제k번째의 우량 파라미터(106)를 대응시켜, 조정 레코드(111)로서 유지한다. 다음에, 스텝 S107에 있어서, 조정부(7)는, k는 M 이상인지 여부를 판단한다. 스텝 S107에 있어서, k는 M 미만이라고 판단한 경우, 스텝 S103에 진행된다. 그리고, 스텝 S107에 있어서, k는 M 이상으로 판단될 때까지, 스텝 S103으로부터 스텝 S107까지의 동작 흐름을 반복 실행한다. 한편, 스텝 S107에 있어서, k는 M 이상으로 판단한 경우, 모든 조정 조건(108)에 대한 조정 작업을 종료한다. 도 4에 나타내는 동작 흐름을 실행하는 것에 의해, 조정 조건(108)과 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)를 세트로 한 조정 레코드(111)를, M개의 조정 조건(108)의 모두에 대해서 조정 레코드 유지부(10)가 유지하는 상태로 된다.
다음에, 평가부(6)의 구성 및 동작을 예시한다. 도 5는, 본 실시의 형태에 있어서의 편차의 시간 응답의 일례를 나타내는 도면이다. 편차란, 목표 이동 거리와 모터(1)의 위치 사이의 차이이다. 도 5의 동작예에 있어서, 모터(1)의 위치는, 상태 센서(5)에 의해 상태 센서 신호(101)로서 검출되는 것으로 하고 있다. 도 5(a) 내지 도 5(c)는 각각, 다른 시행 파라미터(105)에 근거하는 위치 결정 동작의 편차의 시간 파형을 나타내고 있다. 여기서, 시행 파라미터(105)에 근거하여 지령 생성부(2)가 지령 신호(103)를 생성하고, 생성된 지령 신호(103)에 근거하여 제어부(4)가 위치 결정 동작을 실행하는 경우, 실행된 위치 결정 동작을, 시행 파라미터(105)에 근거하는 위치 결정 동작이라고 부른다. 또, 도 2의 예에서는, 하나의 시행 파라미터(105)가 7개의 시간 길이로 구성된 것처럼, 시행 파라미터(105)가 복수의 파라미터로 구성된다고 해도 좋다.
도 5에 나타내는 예에서는, 위치 결정의 완료 시점을 검출할 때에, 미리, 위치 결정 제어의 정밀도의 기준이 되는 허용폭 IMP를 정한다. 그리고, 위치 결정 제어를 개시하고 나서 최초로 편차의 크기가 허용폭 IMP 이하가 될 때까지의 시간을 정정 시간으로 부른다. 정정 시간은, 지령 패턴이 종료하는 종단 시간 T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7보다 길어지는 경우가 있지만, 기계 진동의 영향 등에 의해, 정정 시간이 종단 시간보다 짧아지는 경우도 있을 수 있다.
도 5(a)의 동작예에서는, 정정 시간은 Tst1이며, 정정 시간 Tst1의 뒤, 진폭이 수렴할 때까지 편차의 크기가 허용폭 IMP를 초과하지 않는다. 도 5(b)의 동작예에서는, 정정 시간은 Tst2이며, 정정 시간 Tst2의 뒤, 진폭이 수렴할 때까지, 편차의 크기가 1회 허용폭 IMP를 초과한다. 도 5(c)에서는, 정정 시간은 Tst3이며, 정정 시간 Tst3의 뒤, 진폭이 수렴할 때까지 편차의 크기가 허용폭 IMP를 초과하지 않는다. 여기서, 정정 시간 Tst3은, 정정 시간 Tst1보다 작고, 정정 시간 Tst2보다 큰(Tst2＜Tst3＜Tst1) 것으로 하고 있다. 정정 시간보다 후에 편차가 허용폭 IMP를 초과하지 않는 것과, 위치 결정 동작의 개시 시점으로부터 편차가 미리 정한 값보다 최초로 작아질 때까지의 시간인 위치 결정 시간을 짧게 하는 것의 2개가 요구되고 있다고 한다. 그리고, 동일한 조정 조건(108) 하에서, 도 5(a) 내지 도 5(c)에 나타낸 3개의 위치 결정 동작이 실행된다고 한다. 이러한 경우, 도 5(c)의 동작예가 가장 제어 성능이 높고, 도 5(c)의 위치 결정 동작을 실행시킨 시행 파라미터(105)를, 우량 파라미터(106)로서 결정해도 좋다. 상기와 같이, 위치 결정 시간에 근거하여 평가 결과(109)를 결정해도 좋다. 또, 위치 결정 시간은, 위치 결정 동작의 개시 시점을 기점으로 하고 있지만, 기점은, 이러한 경우로 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 위치 결정 동작의 개시 시점보다 일정한 시간만큼 전 또는 후의 시점을 기점으로 할 수도 있다.
평가부(6)는, 정정 시간과, 위치 결정 시간의 경과 시점으로부터 미리 정한 시간이 경과할 때까지의 사이에 편차의 크기가 허용폭 IMP를 초과하는지 여부에 대한 정보인 오버슛 정보를 조합하여 평가 결과를 결정해도 좋다. 이와 같이, 오버슛 정보에 근거하여 평가 결과(109)를 결정하고, 위치 결정 동작의 완료 시점보다 후에 편차의 크기가 허용폭 IMP를 초과하는 동작을 실행시키는 시행 파라미터(105)가 우량 파라미터(106)로서 선택될 가능성을 저하시킬 수 있다. 또, 편차의 진동 진폭이 큰 위치 결정 동작을 실행시키는 시행 파라미터(105)가 우량 파라미터(106)로서 선택될 가능성을 저하시킬 수 있다. 또, 평가부(6)는, (29) 식의 평가 함수 E를 평가 결과로서 출력하고, 조정부(7)는, 평가 함수 E가 작을수록 제어 성능이 높은 것으로 하여 평가 함수 E의 최소화를 목표로서 조정을 실행해도 좋다. 또, (29) 식의 역수를 평가 함수로 하고, 평가 함수가 클수록 제어 성능이 높은 것으로 하여 평가 함수의 최대화를 목표로서 조정을 실행해도 좋다.
[수 29]
Figure pct00029
(29) 식의 우변의 제1항의 Tst는 정정 시간이다. 또, 제2항의 L×Pe는, 오버슛 정보에 근거하여 결정되는 패널티의 항이다. 제2항의 Pe는 패널티의 유무를 나타내는 수치로, 예를 들면, 위치 결정 동작의 완료 시점으로부터 어느 일정한 시간이 경과하기까지 편차의 크기가 허용폭을 초과한 경우에 1로 하고, 초과하지 않았던 경우에 0이라고 해도 좋다. 또, 제2항의 L는 패널티의 크기를 결정하는 양의 정수이다. L를 크게 하면, (29) 식의 평가 함수는, 정정 시간에 비해 패널티에 의존하는 정도가 커져, 패널티를 피하는 것을 우선하는 조정이 실행된다. 한편, L를 작게 하면, 평가 함수는, 패널티에 비해 정정 시간에 의존하는 정도가 커져, 정정 시간을 짧게 하는 것을 우선하는 조정이 실행된다. 이상이, 평가부(6)의 구성 및 동작의 일례이다.
또, 평가부(6)의 구성은 상기에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 편차의 시간 적분치와 모터(1)의 추진력의 시간 적분치를 이용하여 평가 결과(109)를 산출해도 좋다. 또, 이것들을 조합하여 평가 결과(109)를 산출하는 최적 레귤레이터를 이용해도 좋다. 또, 편차의 크기가 처음으로 허용폭 이하가 되고 나서, 미리 정한 시간이 경과할 때까지 목표 이동 거리에 대한 위치의 초과량의 최대치를 지표라고 해도 좋다. 또, 목표 이동 거리를 초과하여 위치 결정 동작의 종착 지점으로부터 보아 위치 결정 동작의 개시 지점과는 반대쪽으로 지나가는 거리인 오버슛의 크기에 근거하여 평가 결과(109)를 결정해도 좋다. 또, 지령 패턴 중의 최대 가속도, 또는 지령 패턴 중의 최대 속도를 이용하여 평가 결과로 해도 좋다. 또, 이것들을 조합하여 사용해도 좋다. 또, 위치 결정 제어 장치(1000)는, 평가부(6)를 구성 요소로서 포함하지 않는 구성으로 해도 좋다. 예를 들면, 위치 결정 제어 장치(1000)의 외부에 있는 메모리 및 프로세서, 프로세서 등이, 도 1의 평가부(6)와 마찬가지로, 상태 센서 신호(101)에 근거하여 위치 결정 동작, 즉 시행 파라미터(105)를 평가해도 좋다.
도 6은, 본 실시의 형태의 조정의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다. 조정을 개시하면, 조정부(7)는, 스텝 S111에 있어서, 1개의 조정 조건(108) 하에서 실행하는 위치 결정 동작의 시행 횟수의 총 수인 총 시행 횟수 V를 설정한다. 스텝 S112에 있어서, 조정부(7)는, 실행중인 시행 횟수 i를 초기화한다. 예를 들면 i=0이라고 해도 좋다. 도 6의 동작예에서는, 시행 파라미터(105)를 미리 V개 준비하고, 제i번째의 위치 결정 동작의 실행 시에는, 준비한 V개의 시행 파라미터(105) 중에서, 제i번째의 시행 파라미터(105)를 설정하는 것으로 하고 있다.
시행 파라미터(105)의 설정 방법의 예로서, 그리드 서치로 불리는 라운드로빈 방식(round robin technique)을 들 수 있다. 본 실시의 형태의 도 2를 이용하여 예시한 7개의 시간 길이로 구성되는 시행 파라미터(105)에 대한 그리드 서치의 일례를 설명한다. 제1시간 길이 T1이 취할 수 있는 값을 복수 설정한다. 설정하는 값은 0을 포함해도 좋다. 제1시간 길이 T1이 0의 경우, 동작 개시부터 지령 신호(103)의 가속도가 최대 가속도에 도달할 때까지의 시간이 0이 된다. 제1시간 길이 T1과 마찬가지로, 제2시간 길이 T2로부터 제7시간 길이 T7까지의 6개에 관해서도, 각각의 파라미터가 취할 수 있는 값을 이산적으로 몇개인가 설정한다. 7개의 시간 길이는, 음의 값을 취할 수 없는 것에 유의한다. 다음에, 설정한 값의 조합을, 시행 파라미터(105)로서 미리 설정한다. 예를 들면, 1개의 시행 파라미터(105)를 구성하는 파라미터가, 제1시간 길이 T1로부터 제7시간 길이 T7의 7개 있고, 시간 길이의 각각에 대해 3점씩 이산적으로 값을 설정하는 것으로 가정한다. 이러한 경우, 조합의 수는, 3의 7승의 2187개가 되고, 시행 파라미터(105)의 수는 2187개가 된다. 이 경우, 총 시행 횟수를 V=2187이라고 해도 좋다. 이상이, 그리드 서치에 의한 시행 파라미터(105)의 설정의 일례이다.
다음에 스텝 S113에 있어서, 조정부(7)는, 시행 횟수 i를 증가시킨다. 즉, 시행 횟수 i를 1 증가시킨다. 다음에, 스텝 S114에 있어서, 조정부(7)는, 제i번째의 위치 결정 동작의 시행을 실행하기 위한 시행 파라미터(105)를 결정한다. 다음에, 스텝 S115에 있어서, 조정부(7)는, 스텝 S111에 있어서 설정한 V개의 시행 파라미터(105)로부터, 제i번째의 시행 파라미터(105)를 판독한다. 그리고, 지령 생성부(2)는, 조정 조건(108)과 판독한 시행 파라미터(105)에 근거하여 지령 신호(103)를 결정한다. 스텝 S115에 있어서, 제어부(4)는, 지령 신호(103) 및 상태 센서 신호(101)에 근거하여 구동 전력 E를 결정하고 위치 결정 동작을 실행한다. 또한, 스텝 S115에 있어서, 상태 센서(5)는, 제i번째 상태 센서 신호(101)를 결정한다. 다음에, 스텝 S116에 있어서, 평가부(6)는, 제i번째의 평가 결과(109)를 결정하고, 조정부(7)는, 제i번째의 평가 결과(109)를 취득한다. 제i번째의 평가 결과(109)는, 제i번째의 위치 결정 동작에 대한 평가 결과이다. 다음에, 스텝 S117에 있어서, 조정부(7)는, i가 V 이상인지 여부의 판단을 실행한다. 스텝 S117에 있어서, 조정부(7)는, i가 V보다 작다고 판단한 경우, 스텝 S113에 진행된다. 그리고, 스텝 S117에 있어서, i가 V 이상으로 판단될 때까지, 스텝 S113으로부터 스텝 S117까지의 동작 흐름을 반복 실행하고, 제1번째로부터 제V번째까지의 위치 결정 동작과 위치 결정 동작의 각각에 대응하는 평가 결과(109)의 결정이 실행된다.
한편, i가 V 이상으로 판단된 경우(i≥V), 조정부(7)는, 스텝 S118에 진행된다. 이 때, 상술한 제1번째로부터 제V번째까지의 위치 결정 동작이 실행되고, 위치 결정 동작에 이용된 V개의 시행 파라미터(105)와, 시행 파라미터(105)의 각각에 대응하는 평가 결과(109)가 얻어진 상태가 되어 있다. 스텝 S118에 있어서, 조정부(7)는, V개의 평가 결과(109) 중에서, 위치 결정 제어의 성능이 최선인 시행 파라미터(105)를 선택하고, 조정 조건(108) 하에서의 우량 파라미터(106)로서 결정한다. 또, 도 4에 설명한 바와 같이, 조정부(7)는, 조정 조건(108)의 각각에 대해 조정을 실행하고, 우량 파라미터(106)를 얻는다. 그 때문에, 도 4에 나타낸 흐름도에 의한 동작에서는, 우량 파라미터(106)를, 합계 M개 얻는다.
이상과 같이, 스텝 S111로부터 스텝 S118까지의 동작 흐름을 실시하는 것에 의해, 1개의 조정 조건(108)에 대응하는 평가 결과(109)가 가장 우량으로 되는 시행 파라미터(105)를, 우량 파라미터(106)로서 결정해도 좋다. 또, 조정의 방법은 상기에 한정하는 것은 아니고, 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터(106)를 다른 순서로 결정해도 좋다. 또, 도 6의 예에서는, 최선의 위치 결정 동작을 실행한 시행 파라미터(105)를 우량 파라미터(106)로서 선택하고 있지만, 반드시, 시행 파라미터(105) 중에서 선택할 필요는 없다. 조정 조건(108) 하에서, 최선의 위치 결정 동작을 주는 지령 파라미터를 선택하면 좋다. 본 실시의 형태에서는, 지령 패턴을 규정하는 지령 파라미터를, 위치 결정 제어의 성능이 우량으로 되도록 조정하는 방법을 설명했다. 다른 예로서, 제어부(4)가 피드백 제어 또는 피드포워드 제어를 실행하는 경우에 이용하는 제어 게인이, 지령 파라미터 중에 포함되는 구성으로 하고, 조정에 의해 제어 게인의 최적치를 탐색해도 좋다.
도 7은, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000)가 구비하는 처리 회로를 프로세서(10001) 및 메모리(10002)로 구성하는 경우의 구성예를 나타내는 도면이다. 처리 회로가 프로세서(10001) 및 메모리(10002)로 구성되는 경우, 위치 결정 제어 장치(1000)의 처리 회로의 각 기능은, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 소프트웨어와 펌웨어의 조합에 의해 실현된다. 소프트웨어, 펌웨어 등은 프로그램으로서 기술되고, 메모리(10002)에 저장된다. 처리 회로에서는, 메모리(10002)에 기억된 프로그램을 프로세서(10001)가 판독하여 실행하는 것에 의해, 각 기능을 실현한다. 즉, 처리 회로는, 위치 결정 제어 장치(1000)의 처리가 결과적으로 실행되게 되는 프로그램을 저장하기 위한 메모리(10002)를 구비한다. 또, 이러한 프로그램은, 위치 결정 제어 장치(1000)의 순서 및 방법을 컴퓨터에 실행시키는 것이라고도 말할 수 있다.
여기서, 프로세서(10001)는, CPU(Central Processing Unit), 처리 장치, 연산 장치, 마이크로 프로세서, 마이크로 컴퓨터, 또는 DSP(Digital Signal Processor) 등이어도 좋다. 메모리(10002)는, 예를 들면, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), 플래쉬 메모리, EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(등록상표)(Electrically EPROM) 등의, 불휘발성 또는 휘발성의 반도체 메모리라고 해도 좋다. 또, 메모리(10002)를, 자기 디스크, 플렉서블 디스크, 광 디스크, 콤팩트 디스크, 미니 디스크, 또는 DVD(Digital Versatile Disc) 등이라고 해도 좋다.
도 8은, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000)가 구비하는 처리 회로를 전용 하드웨어로 구성하는 경우의 구성예를 나타내는 도면이다. 처리 회로가 전용 하드웨어로 구성되는 경우, 도 8에 나타내는 처리 회로(10003)는, 예를 들면, 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화한 프로세서, 병렬 프로그램화한 프로세서, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array), 또는 이것들을 조합한 것으로 해도 좋다. 위치 결정 제어 장치(1000)의 기능을, 기능마다 처리 회로(10003)에 의해 실현해도 좋고, 복수의 기능을 통합하여 처리 회로(10003)에 의해 실현해도 좋다. 또, 위치 결정 제어 장치(1000)와 제어 대상(2000)은, 네트워크를 거쳐 접속해도 좋다. 또, 위치 결정 제어 장치(1000)는, 클라우드 서버 상에 존재해도 좋다.
이상과 같이, 본 실시의 형태에 의하면, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다.
실시의 형태 2
도 9는, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000a)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 위치 결정 제어 장치(1000a)는, 실시의 형태 1의 위치 결정 제어 장치(1000)의 구성 요소에 부가하여, 운전 조건 결정부(11)를 구비한다. 운전 조건 결정부(11)는, 조정 레코드(111) 또는 제어 대상(2000)의 기계 제원에 근거하여 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)의 어느 한쪽 또는 양쪽 모두를 결정한다. 보다 구체적으로는, 조정 조건(108)의 운전 파라미터 또는 미조정 조건(110)의 운전 파라미터를 결정한다. 본 실시의 형태에 있어서, 도 1과 동일한 또는 대응하는 구성 요소에 대해서는, 도 1과 동일한 부호를 붙인다.
이하의 설명에서는, 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)이 설정되는 운전 조건의 범위를 조정 범위라고 부른다. 조정 범위란, 운전 파라미터의 범위라고 해도 좋다. 운전 파라미터가 복수 있는 경우, 운전 파라미터를 복수 갖는 운전 조건에 대해, 복수의 운전 파라미터의 범위를 조정 범위로 하고, 운전 파라미터의 수만큼의 차원수를 갖는 다차원 공간 안에 정해지는 범위를 조정 범위라고 해도 좋다. 운전 조건 결정부(11)는, 조정 범위 중에서 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)의 운전 파라미터의 값을 정한다. 또, 설정한 조정 조건(108)은 테이블로서 유지해도 좋다. 예를 들면, 조정 범위 중에, 복수의 조정 조건(108)의 운전 파라미터가 등간격으로 배치되도록 설정해도 좋다.
도 10은, 본 실시의 형태에 있어서의 운전 조건 결정부(11)의 구성을 예시하는 도면이다. 도 10(a)에 나타내는 운전 조건 결정부(11)는, 정밀도 추정부(1101), 기계 제원(1102) 및 결정부(1103)를 구비한다. 기계 제원(1102)으로서, 모터(1), 기계 부하(3) 등에 대한 기계 제원이 저장되고 있다. 기계 제원(1102)으로서 저장되는 기계 제원의 예로서는, 모터(1)의 최대 속도, 최대 가속도, 최대 토크, 기계 부하(3)의 관성 등을 들 수 있다. 기계 제원(1102)은, 예를 들면, 기억 장치에 기록된 취출 가능한 정보라고 해도 좋다. 정밀도 추정부(1101)는, 조정 범위 중의 일부 또는 전부에 대해, 추정부(8)에 있어, 추정 우량 파라미터(107)를 높은 정밀도로 추정하는 것이 용이한지 곤란한지의 정도를, 기계 제원(1102) 또는 조정 레코드(111)에 근거하여 추정한다.
여기서, 추정 우량 파라미터(107)를 높은 정밀도로 추정하는 것이 용이한 범위란, 추정 우량 파라미터(107)와, 우량 파라미터(106)의 차이가, 조정 범위 중의 다른 부분과 비교하여 작은 범위라고 해도 좋다. 여기서, 상기의 추정 우량 파라미터(107)는, 그 범위에 포함되는 하나의 운전 조건을 미조정 조건(110)으로서 추정부(8)가 추정한 추정 우량 파라미터(107)이다. 그리고, 우량 파라미터(106)가란, 상기와 같은 운전 조건을 시행 파라미터(105)로서 조정부(7)가 조정을 실행하여 결정한 우량 파라미터(106)이다. 또, 예를 들면, (22) 식과 같이, 선형 보간을 이용하여 추정부(8)가 추정을 실행하는 경우를 생각한다. 이러한 경우, 정밀도 추정부(1101)는, 조정 레코드(111)에 근거하여, 조정 범위 중에서, 조정 조건(108)의 운전 파라미터와 우량 파라미터(106)의 관계가 선형의 관계에 가까운 부분을 고정밀도 범위라고 해도 좋다. 또, 선형의 관계와 크게 다른 부분에 대해서는 저정밀도 범위라고 해도 좋다. 이와 같이 하여, 정밀도 추정부(1101)가 고정밀도 범위와 저정밀도 범위를 설정해도 좋다.
결정부(1103)는, 높은 정밀도에서의 예측이 곤란한 범위에 있어서의 조정 조건(108)의 밀도를 증가시켜도 좋다. 또, 높은 정밀도에서의 예측이 용이한 범위에 있어서의 미조정 조건(110)의 밀도를 증가시켜도 좋다. 여기서, 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)의 밀도란, 운전 파라미터의 밀도라고 해도 좋다. 여기서, 운전 파라미터의 밀도란, 운전 파라미터의 값의 일정한 폭 중에 배치된 운전 파라미터의 수가 많음의 정도이다. 즉, 운전 파라미터의 값의 일정한 폭 중에 배치된 운전 파라미터의 수가 많은 경우, 운전 파라미터의 밀도가 높다고 칭하고 있다.
이하에, 정밀도 추정부(1101)의 동작을 예시한다. 운전 파라미터가 목표 이동 거리인 것으로 한다. 또, 기계 부하(3)가 공진 주파수를 갖는다고 가정한다. 그리고, 모터(1)의 속도 및 가속도가 각각, 최대 속도 이하 및 최대 가속도 이하에 제한되고 있다고 한다. 그리고, 기계 부하(3)는, 정지한 상태(속도 제로 상태)로부터 최대 속도의 상태까지, 최대 가속도로 가속하고, 다음에, 최대 속도로 가능한 한 긴 시간 이동하고, 그 후, 정지할 때까지 최대 가속도로 감속하는 위치 결정 동작을 행하는 것으로 한다. 이러한 경우, 속도를 시계열로 나타내는 속도 패턴의 형상(지령 패턴)은, 이상적으로는 2 등변 사다리꼴 형상이 된다. 그리고, 조정 범위 내에 진동이 발생하기 쉬운 목표 이동 거리가 있다고 한다. 이 진동이 발생하기 쉬운 목표 이동 거리의 부근에서는, 목표 이동 거리의 변화에 의존하여, 진동이 발생하기 어려운 지령 파라미터의 값이 급격하게 변화한다. 그 때문에, 진동이 발생하기 쉬운 목표 이동 거리의 부근을, 추정 우량 파라미터(107)의 고정밀의 추정이 곤란한 저정밀도 범위라고 해도 좋다. 이상이, 정밀도 추정부(1101)의 동작의 일례이다.
또, 기계 부하(3)가 해석적인 식에 의해 동작할 가능성이 높은 운전 조건의 범위를, 추정 우량 파라미터(107)의 추정이 용이한 범위인 고정밀도 범위라고 정해도 좋다. 또, 저정밀도 범위의 수, 고정밀도 범위의 수는, 하나라도 복수라도 좋고, 조정 범위 중에, 고정밀도 범위와 저정밀도 범위가 혼재해도 좋다. 그리고, 복수의 저정밀도 범위 또는 고정밀도 범위를 설정하는 경우, 저정밀도 범위, 고정밀도 범위 등의 폭은 동일하여도 좋고, 서로 달라도 좋다. 또, 복수의 운전 파라미터의 전부에 대해 저정밀도 범위 또는 고정밀도 범위를 설정해도 좋고, 일부에 대해 저정밀도 범위 또는 고정밀도 범위를 설정해도 좋다. 이상과 같이, 도 10(a)에 설명한 본 실시의 형태의 구성에 의하면, 추정부(8)가 추정 우량 파라미터(107)를 추정할 때의 난도에 따라 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)을 설정할 수 있다. 그 때문에, 조정을 실행하는 것이 효과적인 범위를 선택하여 조정을 실행시킬 수 있다.
도 10(b)에 나타내는 운전 조건 결정부(11)는, 도 10(a)에 나타낸 정밀도 추정부(1101)를 대신하여 조정 범위 결정부(1104)를 구비한다. 도 10(a)에 나타내는 구성예에서는, 미리 주어진 조정 범위에 대해서 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)을 결정했지만, 도 10(b)에 나타내는 구성예에서는, 조정 범위 결정부(1104)가 기계 제원(1102) 또는 조정 레코드(111)에 근거하여 조정 범위를 결정한다.
이하에, 조정 범위 결정부(1104)가 조정 범위를 결정하는 동작을 예시한다. 모터(1)의 최대 속도인 Vmax와, 모터(1)의 최대 가속도인 Amax가, 기계 제원(1102)으로서 기억되고 있다고 한다. 기계 부하(3)는, 정지한 상태(속도 제로의 상태)로부터 최대 속도의 상태까지, 최대 가속도로 가속하고, 다음에, 최대 속도로 가능한 한 긴 시간 이동하고, 최대 가속도로 감속하는 위치 결정 동작을 행하는 것으로 한다. 조정 범위가 운전 파라미터인 목표 이동 거리로 주어지고, 목표 이동 거리 0으로부터 목표 이동 거리 Dmax가 조정 범위인 것으로 한다. 조정 범위 결정부(1104)는, 목표 이동 거리의 최대치인 Dmax를 결정하는 것에 의해 조정 범위를 결정하는 것으로 가정한다.
Vmax2/Amax는, 최대 속도와 최대 가속도가 제한되는 모터의 간헐 방식(Point-to-Point)의 위치 결정에 있어서, 최대 가속도로 가속하고, 최대 가속도로 감속하고, 속도의 최고 도달점에서 최대 속도로 되는 경우의 목표 이동 거리이다. 이러한 경우, 목표 이동 거리가 Vmax2/Amax를 하회하면, 속도 패턴의 형상(지령 패턴)은 삼각형 형상이 되고, 최대 속도 Vmax로 이동하는 구간이 없고, 진동이 발생하기 쉽다. 그 때문에, 조정을 실행하는 것에 의해 위치 결정 시간을 크게 단축하는 것을 기대할 수 있다. 즉, 조정의 효과가 크다.
한편, 목표 이동 거리가 Vmax2/Amax를 상회하는 경우, 속도 패턴의 형상(지령 패턴)은 사다리꼴 형상이 되고, 최대 속도 Vmax로 이동하는 구간이 생긴다. 이러한 경우, 진동은 발생하기 어렵고, 조정에 의해 위치 결정 시간을 크게 단축하는 것은 기대할 수 없다. 즉, 조정의 효과가 작다. 상기에 설명한 내용에 의해, 목표 이동 거리가 Vmax2/Amax를 상회하는 경우, 조정의 효과는 작고, 목표 이동 거리가 Vmax2/Amax를 하회하는 경우, 조정의 효과는 작다고 할 수 있다. 이러한 경우, 조정 범위 결정부(1104)는, 다음과 같이, (30) 식을 이용하여 조정 범위를 결정해도 좋다.
[수 30]
Figure pct00030
(30) 식의 C는 양의 정수이다. 조정 범위 결정부(1104)는, (30) 식의 C를, 예를 들면, 0.5에서 3의 사이로서, (30) 식의 목표 이동 거리가 0으로부터 Dmax의 범위를 조정 범위라고 해도 좋다. 더 바람직하게는, (30) 식의 C를 1로서 (30) 식의 목표 이동 거리가 0으로부터 Dmax의 범위를 조정 범위라고 해도 좋다. 이와 같이 하면, Vmax2/Amax를 지표치로서, 이 지표치와 동일한 정도의 값을 하회하는 경우를 조정 범위로 할 수 있다. 즉, 조정의 효과가 큰 범위를 조정 범위로 하고, 조정을 행하는 시간을 더 단축해도 좋다. 이상이, 조정 범위 결정부(1104)의 동작의 일례이다. 결정부(1103)는, 조정 범위 결정부(1104)가 정한 조정 범위에, 조정 조건(108)을 설정한다. 또, 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)을 조정 범위 중에, 서로 동일한 간격으로 설정해도 좋다. 또, 조정 레코드(111)에 근거하여, 조정 조건(108)의 운전 파라미터에 대해서 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)가 급격하게 변화하고 있는 영역을 조정 범위로 결정해도 좋다. 환언하면, 조정 레코드(111)에 근거하여, 조정 조건(108)에 의존하여 우량 파라미터(106)의 변화가 큰 운전 조건의 범위를 조정 범위로서 정해도 좋다. 그리고, 조정에 의해 위치 결정 동작에 필요한 시간을 단축할 수 있는 효과, 또는, 조정에 의해 진동을 저감하는 효과가 큰 운전 조건의 범위를 조정 범위로서 정해도 좋다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시의 형태에 의하면, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다. 또한, 모터(1)의 기계 제원 혹은 기계 부하(3)의 기계 제원, 또는 조정 레코드(111)에 근거하여 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)을 결정하는 운전 조건 결정부(11)를 구비한다.
운전 조건 결정부(11)는, 추정부(8)가 고정밀도로 추정 우량 파라미터(107)를 추정하는 용이함의 정도를 결정하는 정밀도 추정부(1101)를 구비해도 좋다. 이러한 경우, 조정 범위 중의, 추정 우량 파라미터(107)의 추정 정밀도에 따라 조정 조건(108)의 수를 증감시킬 수 있다. 그 때문에, 저정밀도 범위에는, 많은 조정 조건(108)을 설정하고, 추정에 의하지 않고 조정에 의해 우량 파라미터(106)를 얻을 수 있다. 그리고, 효율 좋게 조정을 실행할 수 있다. 또, 고정밀도 범위에는, 많은 미조정 조건(110)을 설정하고, 조정에 의하지 않고 추정에 의해 추정 우량 파라미터(107)를 얻을 수 있다. 그리고, 조정을 행하는 시간을 더 단축하는 것이 가능해져, 효율 좋게 조정을 실행할 수 있다.
또, 운전 조건 결정부(11)는, 조정 조건(108)이 설정되는 운전 조건의 범위인 조정 범위를 결정하는 조정 범위 결정부(1104)를 구비해도 좋다. 이러한 경우, 조정에 의한 위치 결정 시간의 단축의 효과가 큰 것을 기대할 수 있는 범위를 조정 범위로 하여, 조정을 실행할 수 있다. 그리고, 조정을 행하는 시간을 더 단축하는 것이 가능해져, 효율 좋게 조정을 실행할 수 있다.
실시의 형태 3
도 11은, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000b)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 위치 결정 제어 장치(1000b)는, 실시의 형태 1의 위치 결정 제어 장치(1000)의 조정부(7) 및 조정 레코드 유지부(10)를 대신하여, 조정부(7a) 및 조정 레코드 유지부(10a)를 각각 구비한다. 그리고, 도 1에 나타내는 위치 결정 제어 장치(1000)에는 포함되지 않는 조정 관리부(9)를 구비한다. 도 11의 설명에 있어서, 도 1과 동일한 또는 대응하는 구성 요소에 대해서는, 도 1과 동일한 부호를 붙인다.
위치 결정 제어 장치(1000)와 위치 결정 제어 장치(1000b)의 차이점의 개략을 설명한다. 위치 결정 제어 장치(1000b)는, 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)에 의한 위치 결정 동작을 실행한다. 그리고, 실행한 위치 결정 동작의 양호 또는 불량을 판단하고, 위치 결정 동작이 불량인 경우, 새로운 운전 조건인 추가 조정 조건(112)을 결정한다. 그리고, 조정부(7a)가 추가 조정 조건(112) 하에서 조정을 실행하고, 지령 파라미터의 하나를, 추가 조정 조건(112)에 대응하는 추가 우량 파라미터(113)로서 결정한다.
위치 결정 제어 장치(1000b)의 동작에 대해 설명한다. 조정부(7a)는, 실시의 형태 1의 조정부(7)와 마찬가지로, 조정 조건(108) 하에서의 조정을 실행한다. 그리고, 조정 레코드 유지부(10a)는, 실시의 형태 1의 조정 레코드 유지부(10)와 마찬가지로 조정 레코드(111)를 유지한다. 도 1의 위치 결정 제어 장치(1000)에서는, 추정부(8)가 미조정 조건(110)을 외부로부터 취득했다. 한편, 도 11의 위치 결정 제어 장치(1000b)에서는, 조정 관리부(9)가 미조정 조건(110)을 결정한다. 도 11의 위치 결정 제어 장치(1000b)에 있어서도, 미조정 조건(110)을 외부로부터 취득하는 구성으로 해도 좋다. 도 11의 추정부(8)는, 도 1의 추정부(8)와 마찬가지로, 지령 파라미터의 하나를, 미조정 조건(110)에 대응하는 추정 우량 파라미터(107)로서 결정한다. 또한, 조정부(7a)는, 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)에 의한 위치 결정 동작인 검증 위치 결정 동작을 실행한다. 환언하면, 조정 관리부(9)가 결정한 미조정 조건(110)과 추정부(8)가 결정한 추정 우량 파라미터(107)에 의해, 지령 생성부(2) 및 제어부(4)에 위치 결정 동작을 실행시킨다. 또한, 조정 관리부(9)는, 평가부(6)로부터 검증 위치 결정 동작에 대한 평가 결과(109)를 취득하고, 검증 위치 결정 동작에 대한 평가 결과(109)가, 미리 정한 기준을 만족시키는지 여부를 판단한다. 상기의 조정부(7a)가 실행하는 검증 위치 결정 동작 및 조정 관리부(9)가 실행하는 판단을 검증이라고 부른다.
이 검증의 결과 얻어진 판단 결과가, 미리 정한 기준을 만족시키지 않는 경우, 조정 관리부(9)는 추가 조정 조건(112)을 결정한다. 여기서, 추가 조정 조건(112)은, 조정 레코드(111)에 포함되는 조정 조건(108)과는 다른 운전 조건으로 하는 것이 바람직하다. 또한, 조정부(7a)는, 결정된 추가 조정 조건(112) 하에서 조정을 실행하고, 지령 파라미터의 하나를 추가 조정 조건(112)에 대응하는 추가 우량 파라미터(113)로서 결정한다. 조정 레코드 유지부(10a)는, 추가 조정 조건(112)과 추가 우량 파라미터(113)의 세트를, 추가 조정 레코드로서 유지한다. 또, 실행한 추정 우량 파라미터(107)에 근거하는 위치 결정 동작이, 미리 정한 기준을 만족시키는 경우, 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)의 세트를, 조정 레코드(111)로서 조정 레코드 유지부(10a)가 유지해도 좋다. 또, 이 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)의 세트에 대해서도, 조정 레코드(111)가 아니라 추가 조정 레코드로서 유지해도 좋다.
도 12는, 본 실시의 형태에 있어서의 운전 조건과 지령 파라미터의 대응 관계의 일례를 나타내는 도면이다. 도 12의 가로축은 운전 조건이다. 도 12의 세로축은, 지령 파라미터이다. 도 12에 있어서, 실시의 형태 1의 도 3과 동일 또는 대응하는 데이터점, 축 등에 대해서는, 도 3과 동일한 부호를 붙인다. 도 12(a)의 데이터점, 축 등에 붙여진 부호의 의미는, 도 3(a)와 동일하다. 도 12(b)에는, 도 12(a)에 나타낸 데이터점에 부가하여, 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)가 나타나고 있다. 여기서, 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)를 미조정 데이터라고 부른다. 여기서, 검증의 결과가 미리 정한 기준을 만족시킨다고 판단된 미조정 데이터, 즉, 양호한 미조정 데이터는, 솎아내기 기호(흰색 원 기호)를 이용하여 나타낸다. 한편, 기준을 만족시키지 않는다고 판단된 미조정 데이터, 즉, 검증의 결과가 양호하지 않은 미조정 데이터는, 가위표 기호(곱셈 기호)를 이용하여 나타낸다. 도 10에서는, 서로 이웃하는 조정 조건(108)의 사이의 운전 조건의 범위를, 미지 구간이라고 부른다. 또, 미지 구간은, 상기의 서로 이웃하는 조정 조건(108) 사이의 운전 조건의 범위에 부가하여, 조정 조건(108)이 배치되는 범위인 조정 범위의 단부와, 이 단부에 인접하는 조정 조건(108)의 사이의 범위도 미지 구간이라고 해도 좋다. 미지 구간 INT(n)는, 2개의 조정 조건(108)의 운전 파라미터인, D(n)와 D(n+1) 사이의 개구간으로 하고 있다. (31) 식에 나타내듯이, 미지 구간 INT(n)를, (D(n), D(n+1))로 한다. 또, 도 12에 나타내는 예에서는, 미지 구간 INT(n-2)로부터 미지 구간 INT(n+1)까지의 4개의 미지 구간을 도시하고 있지만, 미지 구간의 수는 조정 조건(108)의 수에 따라 증감시킬 수 있다.
[수 31]
Figure pct00031
도 12(c)에는, 도 12(b)와 마찬가지로, 미조정 데이터 중, 검증의 결과가 양호한 것으로 판단된 데이터점은 흰색 원으로 도시되어 있지만, 검증의 결과가 양호하지 않은 것으로 판단된 데이터점은, 도시되지 않았다. 그리고, 추가 조정 조건(112)과 추가 우량 파라미터(113)가, 이중원 기호로 나타나고 있다. 전술과 같이, 추가 조정 조건(112)과 추가 우량 파라미터(113)의 세트를 추가 조정 레코드라고 부른다. 도 12(b)에서는, 미지 구간 INT(n-2) 및 미지 구간 INT(n-1)에, 검증의 결과가 반대의 미조정 데이터가 존재하는 것으로 하고 있다. 조정 관리부(9)는, 검증의 결과가 양호하지 않은 미조정 데이터가 존재하는 미지 구간의 각각에 추가 조정 조건(112)을 1개씩 추가한다. 즉, 미지 구간 INT(n-2) 및 미지 구간 INT(n-2)의 각각에 추가 조정 레코드를 1점씩 추가한다.
미지 구간 INT(n-2)에 추가한 추가 조정 레코드를, Dad1 및 Tjad1에 의한 데이터점으로 한다. 미지 구간 INT(n-1)에 추가한 추가 조정 레코드를, Dad2 및 Tjad2에 의한 데이터점으로 한다. 이상과 같이, 본 실시의 형태의 위치 결정 제어 장치(1000a)는, 미조정 데이터에 대해 검증을 실행한다. 그 때문에, 기준을 만족시키지 않는 위치 결정 동작을 실행시키는 미조정 데이터를 검출할 수 있다. 그리고, 전술과 같이, 조정 관리부(9)는, 2개의 조정 조건(108)의 사이의 구간인 미지 구간 중, 검증에 의해, 양호하지 않은 것으로 판단된 미조정 데이터가 존재하는 미지 구간에 추가 조정 조건(112)을 결정할 수 있다. 이와 같이 추가 조정 조건(112)의 배치를 결정하면, 양호하지 않은 것으로 판단된 미조정 데이터의 미조정 조건(110)에 가까운 운전 조건을, 추가 조정 조건(112)으로서 결정할 수 있다. 여기서, 2개의 운전 조건이 가깝다는 것은, 2개의 운전 조건이 갖는 동종의 운전 파라미터의 값이 가깝다고 하는 의미라고 해도 좋다. 즉, 추정 우량 파라미터(107)의 추정 정밀도가 낮은 영역에 대해서 선택적으로 추가 조정 조건(112)을 배치할 수 있다. 이상에 의해, 효율적으로 조정을 실행할 수 있다.
도 13은, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000b)의 동작의 일례를 나타내는 흐름도이다. 도 13은, 도 12(a)에 나타내는 조정 레코드(111)를 조정 레코드 유지부(10a)가 유지하고 나서, 도 12(c)의 추가 조정 레코드를 조정 레코드 유지부(10a)가 유지할 때까지의 동작 흐름을 나타낸다. 또, 도 13의 동작 흐름을 개시하기 전에, 도 12(a)에 나타나고 있는 조정 레코드(111)가 조정 레코드 유지부(10a)에 유지되고 있다고 한다. 동작 흐름을 개시하면, 스텝 S201에 있어서, 조정 관리부(9)는, 조정 레코드 유지부(10a)에 유지된 조정 조건(108)의 수에 따라, 미지 구간의 수를 결정한다. 미지 구간의 수를 P로 한다. 다음에, 스텝 S202에 있어서, 조정 관리부(9)는, 처리중인 미지 구간의 번호인 미지 구간 번호 q의 초기화를 실행한다. 여기서, 스텝 S202에 있어서, 도 13에서는 q의 값을 0으로 하는 초기화를 실행하고 있지만, 초기화로서, 예를 들면 1 등의 다른 값으로 설정해도 좋다.
다음에, 스텝 S203에 있어서, 조정 관리부(9)는, 처리중인 미지 구간 번호 q를 증가시킨다. 환언하면, 처리중인 미지 구간 번호 q를 1 증가시킨다. 다음에, 스텝 S204에 있어서, 조정 관리부(9)는, 제q번째의 미지 구간의 미조정 조건(110)을 L개 결정한다. 그리고, 스텝 S205에 있어서, 조정 관리부(9)는, 처리중인 미조정 조건 번호 w를 초기화한다. 예를 들면, 초기화로서, w의 값을 0이라고 해도 좋다. 이 L개의 미조정 조건(110)은, 위치 결정 제어의 성능을 확인하는 것이 가능한 수를 준비하는 것이 바람직하다. 도 12(a)에 나타낸 예에서는, 각 미지 구간에 대해 4개의 미조정 조건(110)을 결정하고 있고, L=4로 하고 있다.
다음에, 스텝 S206에 있어서, 조정 관리부(9)는, 처리중인 미조정 조건 번호 w를 증가시킨다. 환언하면, 처리중인 미조정 조건 번호 w를 1 증가시키는 동작을 실행한다. 다음에, 스텝 S207에 있어서, 추정부(8)는, 제w번째의 미조정 조건(110)에 대응하는 추정 우량 파라미터(107)를 결정한다. 다음에, 스텝 S208에 있어서, 조정부(7a) 등은, 제w번째의 미조정 데이터에 의한 위치 결정 동작인 제w번째의 위치 결정 동작을 실행한다. 다음에, 스텝 S209에 있어서, 조정 관리부(9)는, 제w번째의 위치 결정 동작에 있어서 얻어진 상태 센서 신호(101)에 근거하여 평가부(6)에 의한 제w번째의 평가 결과(109)를 얻는다. 다음에, 스텝 S210에 있어서, 조정 관리부(9)는, w가 L 이상인지 여부의 판단을 실행한다. 그리고, w가 L 미만인 경우, 스텝 S206에 진행된다. 그리고, 스텝 S210에 있어서 w가 L 이상으로 판단될 때까지, 스텝 S206로부터 스텝 S210까지의 동작 흐름을 반복 실행한다. 한편, 스텝 S210에 있어서, L이 w 이상으로 판단된 경우, 스텝 S211에 진행된다. 이 때, 제1번째의 평가 결과(109)로부터 제L번째의 평가 결과(109)까지의 L개의 평가 결과가 얻어진 상태가 되어 있다.
스텝 S211에 있어서, 조정 관리부(9)는, 상기의 L개의 평가 결과의 모든 것이, 미리 정한 기준을 만족시키는지 여부를 판단한다. 스텝 S211에 있어서, L개의 평가 결과의 모든 것이 기준을 만족시킨다고 판단한 경우, 스텝 S212에 진행된다. 한편, 스텝 S211에 있어서, L개의 평가 결과 중 적어도 1개가 기준을 만족시키지 않는다고 판단한 경우, 스텝 S213으로 진행된다. 스텝 S212에 진행된 경우, 조정 관리부(9)는, L이 q 이하인지 여부를 판단한다. L이 q 이하인 경우, 동작 흐름을 종료한다. 한편, L이 q보다 큰 경우, 스텝 S203으로 진행되고, 스텝 S212에 있어서, L이 q 이하인 것으로 판단될 때까지 스텝 S203으로부터 스텝 S212까지의 동작 흐름을 반복 실행한다.
스텝 S213에 진행된 경우, 조정 관리부(9)는, 추가 조정 조건(112)을 결정한다. 그리고, 스텝 S214에 있어서, 조정부(7a)는, 추가 조정 조건(112) 하에서의 조정인 추가 조정을 실행하고, 추가 우량 파라미터(113)를 결정한다. 그리고, 스텝 S215에 있어서, 조정 레코드 유지부(10a)는, 추가 조정 조건(112)과 추가 우량 파라미터(113)의 세트를 추가 조정 레코드로서 유지한다. 그리고, 스텝 S204에 진행된다. 그리고, 스텝 S211에서 L개의 평가 결과가 기준을 만족시킨다고 판단될 때까지 스텝 S204부터 스텝 S215까지의 동작 흐름을 반복 실행한다.
또, 도 12의 동작예에서는, 서로 이웃하는 2개의 조정 조건(108)의 사이의 전체를 미지 구간이 점유하는 것으로 하고 있지만, 미지 구간은, 서로 이웃하는 2개의 조정 조건(108)의 사이의 일부라고 해도 좋다. 예를 들면, 운전 조건의 범위 중에서, 이용될 가능성이 낮은 부분이 미지 구간에 포함되지 않도록 미지 구간을 설정해도 좋다. 또, 조정 관리부(9)는, 이용할 가능성이 낮은 운전 조건의 범위에 비해, 이용할 가능성이 높은 운전 조건의 범위에 의해 많은 미지 구간을 배치해도 좋다. 그리고, 이용할 가능성이 높은 운전 조건의 범위에, 보다 많은 추가 조정 조건(112)을 마련하고, 중점적으로 조정을 실행해도 좋다. 또, 미조정 조건(110)의 사이의 간격, 미조정 조건(110)과 조정 조건(108) 사이의 간격은, 균등하게 설정해도 좋고 불균등하게 설정해도 좋다. 또, 미조정 조건(110)의 설정에 있어서, 난수를 이용하여 확률적으로 미조정 조건(110)을 결정해도 좋다.
도 12에 나타내는 동작예에서는, 추가 조정 조건(112)을, 미지 구간의 중심에 1점 취하지만, 미지 구간 중에 추가 조정 조건(112)을 2점 이상 배치해도 좋다. 또, 추가 조정 조건(112)이 정해진 상태에 있어서, 다른 운전 조건을 새롭게 추가 조정 조건(112)으로서 정하는 경우, 기존의 추가 조정 조건(112)을 남겨도 좋고 삭제해도 좋다. 또, 추가 조정 조건(112)을, 검증에 있어서 양호하지 않은 것으로 판단된 미조정 조건(110)에 근거하여 변경해도 좋다. 예를 들면, 양호하지 않은 것으로 판단된 미조정 조건(110)으로부터 소정의 거리 이하의 범위에, 추가 조정 조건(112)을 마련해도 좋다. 그리고, 양호하지 않은 것으로 판단된 미조정 조건의 부근을 겨냥하여 조정을 실행하는 것에 의해 효율적으로 조정을 실행해도 좋다. 여기서, 2개의 운전 조건의 사이의 거리란, 이 2개의 운전 조건이 포함하는 동종의 2개의 운전 파라미터의 사이의 차이라고 해도 좋다.
도 11에 나타내는 조정 관리부(9)는, 검증의 결과 얻어진 판단 결과가 미리 정한 기준을 만족시키지 않는 경우에 추가 조정 조건(112)을 결정한다. 그러나, 본 실시의 형태의 조정 관리부(9)의 동작은, 이러한 형태로 한정되는 것은 아니다. 조정부(7a) 및 조정 관리부(9)가 검증을 실행하지 않는 경우에서도, 조정 관리부(9)는, 운전 조건의 하나인 추가 조정 조건(112)을 결정할 수 있다. 또, 검증이 실행된 경우에, 실행한 검증의 결과에 관련되지 않고, 조정 관리부(9)는, 운전 조건의 하나인 추가 조정 조건(112)을 결정할 수 있다. 그리고, 조정이 실행되어 있지 않은 운전 조건에 대해서 추가로 조정을 실행할 수 있기 때문에, 조정 관리부(9)가 결정하는 추가 조정 조건(112)은, 조정 조건(108)과는 다른 운전 조건으로 하는 것이 매우 적합하다. 도 11에 나타내는 조정부(7a)는, 상기와 같이 결정된 추가 조정 조건(112) 하에서의 조정을 실행하고, 지령 파라미터의 하나를, 결정된 추가 조정 조건(112)에 대응하는 추가 우량 파라미터(113)로서 결정할 수 있다. 그리고, 조정 레코드 유지부(10a)는, 이와 같이 결정된 추가 조정 조건(112)과 추가 조정 조건(112)에 대응하는 추가 우량 파라미터(113)의 세트를 추가 조정 레코드로서 유지할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시의 형태에 의하면, 실시의 형태 1과 마찬가지로, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 실시의 형태의 위치 결정 제어 장치(1000b)는, 조정 관리부(9)를 구비한다. 조정 관리부(9)는, 조정 조건(108)과는 다른 운전 조건의 하나인 추가 조정 조건(112)을 결정한다. 그리고, 조정부(7a)는, 추가 조정 조건(112) 하에서의 조정을 실행하고, 지령 파라미터의 하나를, 추가 조정 조건(112)에 대응하는 추가 우량 파라미터(113)로서 결정한다. 조정 레코드 유지부(10a)는, 추가 조정 조건(112)과 추가 우량 파라미터(113)의 세트를 추가 조정 레코드로서 더 유지한다. 본 실시의 형태에 의하면, 조정 레코드(111)에 포함되지 않는 추가 조정 조건(112) 하에서의 조정을 실행하여, 평가 결과(109)가 좋은 지령 파라미터를 결정할 수 있다. 그 때문에, 보다 고정밀도로 위치 결정 동작을 실행할 수 있는 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다.
또, 조정부(7a)는, 미조정 조건(110)과 추정 우량 파라미터(107)에 의한 위치 결정 동작을 검증 위치 결정 동작으로서 실행한다. 조정 관리부(9a)는, 검증 위치 결정 동작시의 상태 센서 신호(101)에 의한 평가 결과(109)가 미리 정한 기준을 만족시키는지 여부를 판단한다. 그리고, 기준을 만족시키지 않는 경우, 조정 관리부(9a)는, 추가 조정 조건(112)을 결정한다. 그 때문에, 추정 우량 파라미터(107)에 대한 평가의 결과가 기준을 만족시키지 않는 경우를 선택하여 추가 조정 조건(112)을 설정하는 것이 가능해져, 불필요한 조정을 행하지 않고 효율이 좋은 조정을 실행할 수 있다.
조정 관리부(9)는, 미지 구간 중, 기준을 만족시키지 않는다고 판단된 미조정 조건(110)이 배치된 미지 구간에 추가 조정 조건(112)을 결정해도 좋다. 여기서, 미지 구간을, 인접하는 조정 조건(108)의 사이의 운전 조건의 범위라고 해도 좋다. 또, 미지 구간을, 조정 조건(108)이 배치되는 범위인 조정 범위의 끝과 이 조정 범위의 끝에 인접하는 조정 조건(108)의 사이의 운전 조건의 범위라고 해도 좋다. 본 실시의 형태의 위치 결정 제어 장치는, 상기와 같은 구성을 갖기 때문에, 기준을 만족시키지 않는다고 판단된 미조정 조건(110)의 근처에 추가 조정 조건(112)을 결정할 수 있다. 그 때문에, 추정 우량 파라미터(107)의 추정의 정밀도가 낮은 부분에, 선택적으로 추가 조정 조건(112)을 결정할 수 있다.
또, 조정 관리부(9)는, 도 9, 도 10에 나타낸, 조정 조건(108) 또는 미조정 조건(110)을 결정하는 운전 조건 결정부(11)와 마찬가지로, 기계 제원(1102), 조정 레코드(111) 등을 이용하여 추가 조정 조건(112)을 결정할 수도 있다. 또, 운전 조건(108)이 목표 이동 거리를 지정하는 경우에, 조정 관리부(9)는, 미리 정한 모터(1)의 최대 속도와 미리 정한 모터(1)의 최대 가속도에 근거하여 기준 거리를 결정해도 좋다. 그리고, 추가 조정 조건(112)의 목표 이동 거리가, 상기의 기준 거리와 동일하거나 상기의 기준 거리보다 작아지도록, 추가 조정 조건(112)을 결정해도 좋다. 기준 거리는, 미리 정한 모터의 최대 속도가 커질수록 길어지고, 미리 정한 모터의 최대 가속도가 커질수록 짧아지는 거리라고 해도 좋다. 또, 예를 들면, 모터(1)의 최대 가속도 및 모터(1)의 최대 속도가, 모터(1)의 기계 제원으로서 주어지고 있다고 한다. 그리고, 조정 관리부(9)는, C를 1로 한 (30) 식에 기재된 Dmax를 기준 거리로서 정하고, 이 기준 거리 이하의 범위에, 운전 조건인 목표 이동 거리가 설정되도록, 추가 조정 조건(112)을 결정해도 좋다. 이와 같이, 추가 조정 조건(112)을 결정하면, 조정에 의해, 위치 결정 동작에 필요한 시간을 현저하게 단축할 수 있는 범위, 즉, 조정이 유효한 범위에, 추가 조정 조건(112)을 설정할 수 있다.
실시의 형태 4
도 14는, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000c)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 위치 결정 제어 장치(1000c)의 구성은, 조정부(7)를 대신하여 조정부(7b)를 구비하는 점을 제외하고, 실시의 형태 1의 도 1에 나타내는 위치 결정 제어 장치(1000)와 동일하다. 도 15는, 조정부(7b)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 조정부(7b)는, 조정 학습부(70)를 구비한다. 도 14, 도 15에 나타내는 구성 요소 중, 실시의 형태 1의 도 1에 나타내는 구성 요소와 동일한 또는 대응하는 구성 요소에 대해서는, 동일한 부호를 붙인다.
조정 학습부(70)는, 위치 결정 동작에 이용한 시행 파라미터(105)와 실행된 위치 결정 동작의 평가 결과(109)를 포함하는 상태량의 관계를 학습하고, 학습한 결과에 근거하여 시행 파라미터(105)를 결정한다. 조정 학습부(70)는, 평가 결과(109)에 근거하여 보수 r를 계산하는 보수 계산부(701)와, 보수 r에 근거하여 가치 함수 Q를 갱신하는 가치 함수 갱신부(702)를 구비한다. 또, 도 15의 조정 학습부(70)는, 시행 파라미터(105)와 평가 결과(109)의 관계를 학습하지만, 조정 학습부(70)는, 시행 파라미터(105)와 평가 결과(109)를 포함하는 조정 상태량의 관계를 학습해도 좋다. 조정 상태량의 예로서는, 조정 조건(108), 모터(1) 또는 기계 부하(3)의 기계 제원, 온도, 습도 등의 주위의 환경 등을 들 수 있다. 또한, 조정 학습부(70)는, 가치 함수 Q에 근거하여 조정 시에 실행되는 위치 결정 동작에 이용하는 시행 파라미터(105)를 결정하는 의사 결정부(703)를 구비한다. 본 실시의 형태에서는, 도 6의 스텝 S114의 동작에 있어서, 조정 학습부(70)가, 시행 파라미터(105)를 결정한다. 상기한 것을 제외하고, 본 실시의 형태의 동작 흐름은, 실시의 형태 1의 도 4 및 도 6과 마찬가지이다.
조정 학습부(70)가 시행 파라미터(105)를 결정하는 동작의 일례에 대해 설명한다. 조정 학습부(70)는, 여러가지 학습 알고리즘을 이용하여 학습을 실행할 수 있다. 본 실시의 형태에서는, 강화 학습(Reinforcement Learning)을 적용한 경우를 일례로서 설명한다. 강화 학습은, 임의의 환경 내에 있어서의 에이전트(행동 주체)가 현재의 상태를 관측하고, 취해야 할 행동을 결정한다고 하는 것이다. 에이전트는 행동을 선택하고, 환경으로부터 보수를 얻는다. 그리고, 일련의 행동을 통해서 보수가 가장 많이 얻어지는 것과 같은 방책을 학습한다. 강화 학습의 대표적인 수법으로서, Q 학습(Q-Learning), TD 학습(TD-Learning) 등이 알려져 있다. 예를 들면 Q 학습의 경우, 행동 가치 함수 Q(s, a)의 일반적인 갱신식은, (32) 식으로 표현된다. 갱신식은, 행동 가치 테이블로 표기할 수도 있다.
[수 32]
Figure pct00032
(32) 식에 있어서, st는 시각 t에 있어서의 환경을 나타내고, at는 시각 t에 있어서의 행동을 나타낸다. 행동 at에 의해 환경은 st+1로 바뀐다. rt+1은 그 환경의 변화에 의해 받을 수 있는 보수를 나타내고, γ는 할인율을 나타내고, α는 학습 계수를 나타낸다. 또, 할인율 γ은 0보다 크고 1 이하의 범위(0＜γ≤1), 학습 계수 α는 0보다 크고 1 이하의 범위(0＜α≤1)로 한다. Q 학습을 적용한 경우, 행동 at는, 시행 파라미터(105)의 결정이다. 환경 st는, 조정 조건(108), 모터(1)의 초기 위치 등으로 구성된다.
보수 계산부(701)가 보수 r를 결정하는 동작을 예시한다. 보수 계산부(701)는, 평가 결과(109)에 따라 보수 r를 결정한다. 실시의 형태 1에 예시한 평가부(6)는, 평가 결과(109)를, 정정 시간 또는 위치 결정 시간과, 오버슛 정보에 근거하여 결정한다. 여기서, 오버슛 정보란, 전술과 같이, 정정 시간의 경과 시점으로부터 미리 정한 시간이 경과할 때까지의 사이에 편차의 크기가 허용폭 IMP를 초과하는지 여부에 대한 정보이다. 이하에서는, 미리 정한 시간이 경과할 때까지의 사이에 허용폭 IMP를 초과하는 경우, 오버슛 정보는 양호한 것으로 부르고, 미리 정한 시간이 경과할 때까지의 사이에 허용폭 IMP를 초과하지 않는 경우, 오버슛 정보는 양호하지 않은 것으로 부른다. 오버슛 정보가 양호하지 않은 경우, 정정 시간의 역수의 값으로부터 5를 감산한 값을 보수 r로 하고, 오버슛 정보가 양호한 경우, 정정 시간의 역수의 값을 보수 r로 한다. 예를 들면, 오버슛 정보가 양호하지 않고 정정 시간이 0.1초인 경우, 보수 r를 정정 시간의 역수인 10에서 5를 줄인 5로 한다. 보수 계산부(701)는, 이와 같이 보수 r를 결정하는 것에 의해, 정정 시간이 짧고, 또한, 오버슛 정보가 양호한 것으로 되는 시행 파라미터(105)를 탐색해도 좋다. 또, 평가부(6)는, 목표 이동 거리를 초과하여 위치 결정 동작의 개시 지점과는 반대쪽으로 지나가는 거리인 오버슛의 크기에 근거하여 평가 결과(109)를 결정해도 좋다.
가치 함수 갱신부(702)는, 보수 계산부(701)가 계산한 보수 r에 근거하여 행동 가치 함수 Q를 갱신한다. 의사 결정부(703)는, 갱신된 행동 가치 함수 Q가 가장 커지는 행동 at를 결정한다. 즉, 행동 가치 함수 Q가 가장 커지도록, 시행 파라미터(105)를 결정한다. 또, 위치 결정 제어 장치(1000c)의 설명에서는, 조정 학습부(70)가 이용하는 학습 알고리즘으로서 강화 학습을 적용한 경우에 대해 설명했지만, 본 실시의 형태의 학습 알고리즘은, 강화 학습으로 한정되는 것은 아니다. 교사 있는 학습, 교사 없는 학습, 반교사 있는 학습 등의 공지의 학습 알고리즘을 적용하는 일도 가능하다. 또, 상술한 학습 알고리즘으로서는, 특징량 그 자체의 추출을 학습하는 심층 학습(Deep Learning)을 이용해도 좋다. 또, 다른 방법, 예를 들면, 뉴럴 네트워크, 유전적 프로그래밍, 기능 논리 프로그래밍, 서포트 벡터 머신, 베이즈 최적화 등에 따라 기계 학습을 실행해도 좋다.
또, 본 실시의 형태에 설명한 학습을 실행한 학습 완료 학습기를 구비하는 위치 결정 제어 장치를 구성해도 좋다. 학습이 완료된 학습기는, 학습 완료 데이터, 학습 완료 프로그램, 또는 이러한 조합으로 구성해도 좋다. 학습 완료 학습기를 이용하는 것에 의해, 다른 위치 결정 제어 장치를 이용한 학습을 이용할 수 있기 때문에, 새롭게 학습을 행하지 않고, 고성능인 위치 결정을 실현할 수 있는 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다. 또, 도 9에 나타내는 조정부(7), 도 11에 나타내는 조정부(7a)에, 본 실시의 형태에 설명한 구성을 적용하고, 조정을 효율적으로 실행해도 좋다.
이상, 설명한 바와 같이, 본 실시의 형태의 위치 결정 제어 장치(1000c)는, 실시의 형태 1과 마찬가지로, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 실시의 형태의 위치 결정 제어 장치(1000c)는, 조정부(7b)를 구비한다. 조정부(7b)는, 시행 파라미터(105)와 평가 결과(109)를 포함하는 조정 상태량의 관계를 학습하고, 학습한 결과에 근거하여 시행 파라미터(105)를 결정하는 조정 학습부(70)를 구비한다. 학습의 결과를 이용하는 것에 의해 시행 파라미터를 결정할 수 있다. 그리고, 조정에 필요한 시간을 단축할 수 있다. 예를 들면, 기계 부하(3)의 강성이 작은 등, 기계 부하(3)의 거동의 예측이 곤란한 경우 등에, 조정 학습부(70)가 학습 결과를 이용하여 시행 파라미터(105)를 결정하는 것에 의해, 조정에 필요한 시간을 단축할 수 있다. 또, 단순한 시행 착오를 반복하는 조정에 비해, 조정에 필요한 시간을 단축할 수 있다.
실시의 형태 5
도 16은, 본 실시의 형태에 있어서의 위치 결정 제어 장치(1000d)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 위치 결정 제어 장치(1000d)는, 도 1에 나타내는 실시의 형태 1의 위치 결정 제어 장치(1000)의 추정부(8)를 대신하여 추정부(8a)를 구비한다. 그 외의 점에 대해서는, 실시의 형태 1의 위치 결정 제어 장치(1000)와 동일하다. 위치 결정 제어 장치(1000d)의 설명에서는, 실시의 형태 1의 도 1과 동일한 또는 대응하는 구성 요소에 대해서는, 동일한 부호를 붙인다.
도 17은, 본 실시의 형태에 있어서의 추정부(8a)의 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다. 추정부(8a)는, 조정 레코드(111)를 포함하는 추정 상태량에 근거하여 조정 조건(108)과, 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)의 관계를 학습한다. 그리고, 학습한 결과에 근거하여, 미조정 조건(110) 하에서, 지령 파라미터의 하나를, 추정 우량 파라미터(107)로서 결정한다. 여기서, 미조정 조건(110) 하에서, 좋은 평가 결과(109)를 주는 위치 결정 동작을 실행시키는 지령 파라미터를, 추정 우량 파라미터(107)로서 결정해도 좋다. 이하의 설명에서는, 일례로서, 추정부(8a)는, 미조정 조건(110)에 근거하여 추정 우량 파라미터를 산출하는 추정용 함수 Es를 학습하는 추정용 학습부(80)를 구비한다. 추정용 학습부(80)는, 조정 레코드(111)와, 추정 우량 파라미터(107)의 오차 er를 계산하는 오차 계산부(801)와, 오차 er에 근거하여 추정용 함수 Es를 갱신하는 추정용 함수 갱신부(802)를 구비한다. 또한, 추정용 학습부(80)는, 추정용 함수 Es와 미조정 조건(110)에 근거하여 추정 우량 파라미터(107)를 결정하는 추정치 결정부(803)를 구비한다. 또, 도 17에 있어서 오차 계산부(801)는, 조정 레코드(111)에 근거하여 오차 er를 계산하지만, 조정 레코드(111)를 포함하는 추정 상태량에 근거하여 오차 er를 계산해도 좋다.
추정용 학습부(80)는, 예를 들면, 뉴럴 네트워크 모델에 따라, 이른바 교사 있는 학습에 의해, 우량 파라미터(106)와 조정 조건(108)의 관계를 학습해도 좋다. 여기서, 임의의 입력과 결과(라벨)의 데이터의 세트를 대량으로 학습 장치에 부여하는 것에 의해, 그러한 데이터 세트에 있는 특징을 학습하고, 입력으로부터 결과를 추정하는 모델을 교사 있는 학습이라고 읽고 있다. 뉴럴 네트워크는, 복수의 뉴런으로 이루어지는 입력층, 복수의 뉴런으로 이루어지는 중간층(은닉층), 및 복수의 뉴런으로 이루어지는 출력층으로 구성된다. 중간층은, 1층이라도 좋고 2층 이상이라도 좋다.
도 18은, 본 실시의 형태에 있어서의 뉴럴 네트워크의 구성의 일례를 나타내는 도면이다. 설명을 알기 쉽게 하기 위해, 도 18의 뉴럴 네트워크는, 입력수를 3, 층수를 3으로 하고 있다. 복수의 입력이, X1 내지 X3으로 구성되는 입력층에 입력되면, 입력치에 w11 내지 w16으로 구성되는 가중치 W1를 곱한 값이, Y1과 Y2로 구성되는 중간층에 입력된다. 또한, 중간층의 입력치에, w21 내지 w26으로 구성되는 가중치 W2를 곱한 값이, Z1 내지 Z3으로 구성되는 출력층으로부터 출력된다. 이 출력 결과는, 가중치 W1의 값과 가중치 W2의 값에 의존하여 변화한다. 도 18에 나타내는 뉴럴 네트워크는, 추정용 학습부(80)에 입력되는 조정 레코드(111)에 근거하여 작성되는 데이터 세트에 따라, 교사 있는 학습에 의해, 조정 조건(108)과, 조정 조건(108)에 대응하는 우량 파라미터(106)의 관계를 학습한다. 즉, 본 실시의 형태의 뉴럴 네트워크에 의한 학습의 일례에서는, 입력층에 조정 조건(108)을 입력하여, 출력층으로부터 출력되는 우량 파라미터(106)를 이용한 위치 결정 동작의 평가 결과(109)가 우량으로 되도록 가중치 W1 및 가중치 W2를 조정한다. 또, 본 실시의 형태에 있어서 설명한 학습을 실행한 학습이 완료된 학습기를 탑재한 위치 결정 제어 장치를 구성해도 좋다. 학습이 완료된 학습기는, 학습 완료 데이터, 학습 완료 프로그램, 또는 이러한 조합으로 구성해도 좋다. 학습이 완료된 학습기를 이용하는 것에 의해, 다른 위치 결정 제어 장치를 이용한 학습을 이용할 수 있기 때문에, 새롭게 학습을 행하지 않고 , 고성능인 위치 결정을 실현할 수 있는 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다.
또, 다른 구성에, 본 실시의 형태에 설명한 구성을 적용해도 좋다. 다른 구성의 예로서는, 도 9에 나타내는 위치 결정 제어 장치(1000a)의 추정부(8), 도 11에 나타내는 위치 결정 제어 장치(1000b)의 추정부(8), 또는 도 14에 나타내는 위치 결정 제어 장치(1000c)의 추정부(8)를 들 수 있다. 그리고, 위치 결정 제어 장치(1000a), 위치 결정 제어 장치(1000b), 또는 위치 결정 제어 장치(1000c)에 있어서, 추정 우량 파라미터(107)의 추정을, 정밀도 좋고 또는 효율적으로 실행해도 좋다.
이상, 설명한 바와 같이, 본 실시의 형태에 의하면, 실시의 형태 1과 마찬가지로, 조정에 필요한 시간이 짧고, 고성능인 위치 결정 동작을 실행 가능한 위치 결정 제어 장치를 제공할 수 있다. 또한, 본 실시의 형태의 위치 결정 제어 장치(1000d)는, 추정용 학습부(80)를 갖는 추정부(8a)를 구비한다. 추정용 학습부(80)는, 조정 레코드(111)를 포함하는 추정 상태량에 근거하여 우량 파라미터(106)와 조정 조건(108)의 관계를 학습하고, 학습한 결과에 근거하여 추정 우량 파라미터(107)를 결정한다. 그 때문에, 추정 우량 파라미터(107)를, 보다 짧은 시간의 사이에 의해 정확하게 결정할 수 있다. 그리고, 복잡한 특성을 갖는 기계 부하(3)에 대해서도, 좋은 평가 결과(109)를 주는 위치 결정 동작을 실현할 수 있는 우량 파라미터(106)를, 보다 짧은 시간에 효율 좋게 결정할 수 있다.
1 : 모터 2 : 지령 생성부
3 : 기계 부하 4 : 제어부
5 : 상태 센서 6 : 평가부
7, 7a, 7b : 조정부 8, 8a : 추정부
9 : 조정 관리부 10, 10a : 조정 레코드 유지부
11 : 운전 조건 결정부 70 : 조정 학습부
80 : 추정용 학습부 101 : 상태 센서 신호
103 : 지령 신호 105 : 시행 파라미터
106 : 우량 파라미터 107 : 추정 우량 파라미터
108 : 조정 조건 109 : 평가 결과
110 : 미조정 조건 111 : 조정 레코드
112 : 추가 조정 조건 113 : 추가 우량 파라미터
701 : 보수 계산부 702 : 가치 함수 갱신부
703 : 의사 결정부 801 : 오차 계산부
802 : 추정용 함수 갱신부 803 : 추정치 결정부
1000, 1000a, 1000b, 1000c : 위치 결정 제어 장치
1102 : 기계 제원 2000 : 제어 대상
INT(n) : 미지 구간

Claims (15)

  1. 모터에 기계적으로 접속된 기계 부하를 목표 이동 거리만큼 이동시키는 위치 결정 동작에 있어서의 상기 모터의 동작이, 운전 조건과 상기 운전 조건 하에서 변경 가능한 파라미터인 지령 파라미터에 의해 규정되는 위치 결정 제어 장치로서,
    상기 운전 조건의 하나인 조정 조건과 상기 지령 파라미터의 하나인 시행 파라미터에 근거하는 상기 위치 결정 동작을 실행하고, 실행한 상기 위치 결정 동작시의 상기 모터 또는 상기 기계 부하의 상태를 검출한 상태 센서 신호에 의한 평가 결과에 근거하여 상기 지령 파라미터의 하나를 상기 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터로서 결정하는 조정을 실행하는 조정부와,
    상기 조정 조건과 상기 조정 조건에 대응하는 상기 우량 파라미터의 세트를 조정 레코드로서 유지하는 조정 레코드 유지부와,
    상기 조정 레코드에 근거하여 상기 지령 파라미터의 하나를, 상기 조정 레코드에 유지되는 상기 조정 조건과는 다른 상기 운전 조건의 하나인 미조정 조건에 대응하는 추정 우량 파라미터로서 결정하는 추정부
    를 구비하는 위치 결정 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 및 상기 기계 부하 중 적어도 어느 한쪽에 대한 기계 제원, 또는 상기 조정 레코드에 근거하여 상기 조정 조건 또는 상기 미조정 조건을 결정하는 운전 조건 결정부를 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 조정 조건과는 다른 상기 운전 조건의 하나인 추가 조정 조건을 결정하는 조정 관리부를 더 구비하고,
    상기 조정부는, 상기 조정 관리부에서 결정된 상기 추가 조정 조건 하에서 상기 조정을 실행하고, 상기 지령 파라미터의 하나를 상기 추가 조정 조건에 대응하는 추가 우량 파라미터로서 결정하고,
    상기 조정 레코드 유지부는, 상기 추가 조정 조건과 상기 추가 우량 파라미터의 세트를 추가 조정 레코드로서 더 유지하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 조정부는, 상기 미조정 조건과 상기 추정 우량 파라미터에 의한 상기 위치 결정 동작을 검증 위치 결정 동작으로서 실행하고,
    상기 조정 관리부는, 상기 검증 위치 결정 동작시의 상기 상태 센서 신호에 의한 평가 결과가 미리 정한 기준을 만족시키는지 여부를 판단하고, 상기 기준을 만족시키지 않는 경우에 상기 추가 조정 조건의 결정을 실행하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 조정 조건이 배치되는 상기 운전 조건의 범위인 조정 범위로서 규정되고, 상기 조정 범위의 양 끝이 되는 운전 조건이 조정 범위 끝으로서 규정되고, 상기 운전 조건의 범위인 미지 구간이, 상기 조정 레코드에 포함되는 이웃하는 2개의 상기 조정 조건 사이의 범위, 및, 상기 조정 레코드에 포함되고 상기 조정 범위 끝에 인접하는 상기 조정 조건과 상기 조정 범위 끝의 사이의 범위로서 규정되고,
    상기 조정 관리부는, 상기 기준을 만족시키지 않는다고 판단된 상기 미조정 조건이 배치된 상기 미지 구간에 상기 추가 조정 조건이 배치되도록 상기 추가 조정 조건을 결정하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운전 조건은, 상기 모터의 동작에 관한 수치 파라미터인 운전 파라미터를 포함하고, 상기 목표 이동 거리는 상기 운전 파라미터의 하나이며,
    상기 추정부는, 상기 운전 파라미터 및 상기 우량 파라미터를 각각 입력 및 출력으로서 근사하는 선형 보간 함수를 이용하여 상기 추정 우량 파라미터를 추정하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운전 조건 및 상기 지령 파라미터를 결정하면, 상기 운전 조건 및 상기 지령 파라미터에 근거하여 실행되는 상기 위치 결정 동작시의 상기 모터의 가속도의 최대치가 정해지는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조정부는, 상기 조정 조건에 따라 상기 시행 파라미터를 복수 결정하고, 상기 조정 조건과 결정한 상기 시행 파라미터의 각각의 세트에 의해 상기 위치 결정 동작을 실행하고, 상기 위치 결정 동작시의 상기 상태 센서 신호에 의한 상기 평가 결과에 근거하여 상기 지령 파라미터의 하나를 상기 조정 조건에 대응하는 상기 우량 파라미터로서 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어 장치.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 추정부는,
    상기 조정 레코드에 포함되는 상기 조정 조건과 상기 조정 조건에 대응하는 상기 우량 파라미터에 근거하여 실행되는 모든 상기 위치 결정 동작 중에서의 최대의 가속도에 비해, 상기 미조정 조건과 상기 미조정 조건에 대응하는 상기 추정 우량 파라미터에 근거하여 실행되는 상기 위치 결정 동작 중에서의 최대의 가속도가 작아지도록, 상기 추정 우량 파라미터를 결정하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어 장치.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상태 센서 신호에 근거하여 상기 시행 파라미터를 평가하고 상기 평가 결과를 결정하는 평가부를 더 구비하고,
    상기 평가부는, 상기 위치 결정 동작의 개시 시점으로부터 상기 기계 부하의 위치와 상기 목표 이동 거리의 차이인 편차가 미리 정한 값보다 작아질 때까지의 시간인 위치 결정 시간에 근거하여 상기 평가 결과를 결정하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상태 센서 신호에 근거하여 상기 시행 파라미터를 평가하고 상기 평가 결과를 결정하는 평가부를 더 구비하고,
    상기 평가부는, 상기 기계 부하의 위치가, 상기 목표 이동 거리를 초과하여 상기 위치 결정 동작의 종착 지점으로부터 보아 상기 위치 결정 동작의 개시 지점과는 반대쪽으로 지나가는 거리인 오버슛의 크기에 근거하여 상기 평가 결과를 결정하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조정부는, 상기 평가 결과를 포함하는 조정 상태량과 상기 시행 파라미터의 관계를 학습하고, 학습한 결과에 근거하여 상기 시행 파라미터를 결정하는 조정 학습부를 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어 장치.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 추정부는, 상기 조정 레코드를 포함하는 추정 상태량에 근거하여 상기 우량 파라미터와 상기 조정 조건의 관계를 학습하고, 학습한 결과에 근거하여 상기 추정 우량 파라미터를 결정하는 추정용 학습부를 구비하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 제어 장치.
  14. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 운전 조건에 의해 상기 목표 이동 거리가 지정되고,
    상기 조정 관리부는, 미리 정한 상기 모터의 최대 속도가 커질수록 길어지고, 미리 정한 상기 모터의 최대 가속도가 커질수록 짧아지는 거리인 기준 거리를 설정하고,
    상기 조정 관리부는 또한, 상기 추가 조정 조건의 상기 목표 이동 거리가, 상기 기준 거리와 동일하거나 또는 상기 기준 거리보다 짧아지도록 상기 추가 조정 조건을 결정하는 것을 특징으로 하는
    위치 결정 제어 장치.
  15. 모터에 기계적으로 접속된 기계 부하를 목표 이동 거리만큼 이동시키는 위치 결정 동작에 있어서의 상기 모터의 동작이, 운전 조건과 상기 운전 조건 하에서 변경 가능한 파라미터인 지령 파라미터에 의해 규정되는 위치 결정 제어 방법으로서,
    상기 운전 조건의 하나인 조정 조건과 상기 지령 파라미터의 하나인 시행 파라미터에 근거하는 상기 위치 결정 동작을 실행하고, 실행한 상기 위치 결정 동작시의 상기 모터 또는 상기 기계 부하의 상태를 검출한 상태 센서 신호에 의한 평가 결과에 근거하여, 상기 조정 조건 하에서 상기 지령 파라미터의 하나를 상기 조정 조건에 대응하는 우량 파라미터로서 결정하는 조정을 실행하고,
    상기 조정 조건과 상기 조정 조건에 대응하는 상기 우량 파라미터의 세트를 조정 레코드로서 유지하고,
    상기 조정 레코드에 근거하여 상기 지령 파라미터의 하나를, 상기 조정 레코드로서 유지되는 상기 조정 조건과는 다른 상기 운전 조건의 하나인 미조정 조건에 대응하는 추정 우량 파라미터로서 결정하는
    위치 결정 제어 방법.
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