CN104378556A - 图像处理传感器系统、图像处理传感器及其控制方法 - Google Patents

Abstract

在本发明的一个方面，图像处理传感器系统可以包括多个图像处理传感器，每一个图像处理传感器包括：成像装置，其具有对检查对象进行成像的成像单元和将光投射到检查对象上的照明单元；以及图像处理装置，其对成像装置中获取到的图像数据执行图像处理，并且确定检查对象是有缺陷的还是无缺陷的，其中，图像处理传感器彼此连接以使得可以在其间执行包括图像数据在内的数据的数据通信，并且其中，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器，并且第二图像处理传感器在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始投射光和进行成像。

Description

图像处理传感器系统、图像处理传感器及其控制方法

技术领域

本发明涉及能够防止相邻的图像处理传感器的光投射区域中的干涉的图像处理传感器系统、图像处理传感器控制方法以及用在图像处理传感器系统中的图像处理传感器。

背景技术

作为执行对检查对象的视觉检查的图像处理传感器，存在这样一种图像处理传感器：其中，照明单元和成像单元彼此集成以拾取检查对象的表面的图像。在该类型的图像处理传感器中，内置于图像处理传感器中的半导体器件对所拾取到的检查对象的表面的图像的数据执行图像处理。在将照明单元和成像单元彼此集成的图像处理传感器中，针对每个图像处理传感器设置最佳投射定时和最佳成像定时。

例如，在JP 2013-110513A中，公开了一种将照明单元和成像单元彼此集成的传统图像处理传感器。在JP 2013-110513A中，图像处理传感器设置有成像装置，并且通过连接线缆连接至显示装置(显视器)。另外，执行图像处理的FPGA、DSP等被设置作为图像处理传感器的成像装置内部的图像处理装置。另外，成像装置设置有作为照明单元的多个LED以围绕拾取图像的透镜。

然而，在JP 2013-110513A中公开的图像处理传感器中，当多个图像处理传感器相邻布置时，在相邻的图像处理传感器的光投射区域中发生干涉，这引起所谓的曝光过度或干涉条纹。结果，不利地，实际上具有良好质量的物品可能被错误地识别为不具有良好质量，或者由于其质量差而实际上应该被排除的物品可能被错误地识别为具有良好质量。

发明内容

鉴于上述状况而作出了本发明，并且本发明的目的在于提供一种即使当成像单元和照明单元彼此集成时也能够防止在相邻的图像处理传感器之间由光的投射而引起干涉的图像处理传感器系统、图像处理传感器控制方法以及用在图像处理传感器系统中的图像处理传感器。

为了实现上述目的，根据本发明的一个实施例，一种图像处理传感器系统包括多个图像处理传感器，每一个图像处理传感器包括：成像装置，其具有对检查对象进行成像的成像单元和将光投射到检查对象上的照明单元；以及图像处理装置，其对成像装置中获取到的图像数据执行图像处理，并且确定检查对象是有缺陷的还是无缺陷的，其中，图像处理传感器彼此连接以使得能够在这些图像处理传感器之间执行包括图像数据在内的数据的数据通信，并且其中，多个图像处理传感器包括第一图像处理传感器和与第一图像处理传感器相邻设置的第二图像处理传感器，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器，并且第二图像处理传感器在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始投射光和进行成像。

另外，根据本发明的另一实施例，在根据第一方面的图像处理传感器系统中，在完成成像和投射之后并且在开始图像处理装置中的图像处理之前，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器。

另外，根据本发明的又一实施例，在根据第一或第二方面的图像处理传感器系统中，在第二图像处理传感器开始进行成像和投射之后，第一图像处理传感器开始与投射光的完成相关的信号所对应的图像的图像处理。

另外，根据本发明的又一实施例，在根据第一至第三方面中的任一方面的图像处理传感器系统中，第一图像处理传感器在完成成像和投射并且开始图像处理之后将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器，并且第二图像处理传感器在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始进行成像和投射。

另外，根据本发明的又一实施例，在根据第一至第四方面中的任一方面的图像处理传感器系统中，形成多个组，每个组包括一个或多个图像处理传感器，这些组至少包括第一组和第二组，第一组中的图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第一组中的另一图像处理传感器，并且第一组中的连接到第二组的图像处理传感器的图像处理传感器不将与投射光的完成相关的信号传送到另一图像处理传感器，或者第二组中的连接到第一组中的图像处理传感器的图像处理传感器与从连接到第一组中的图像处理传感器的图像处理传感器传送的、与投射光的完成相关的信号独立地开始进行成像和投射。

接下来，为了实现上述目的，根据本发明的又一实施例，一种可以在根据第一至第四方面中的任一方面的图像处理传感器系统中执行的图像处理传感器控制方法包括：从第一图像处理传感器向第二图像处理传感器传送与投射光的完成相关的信号；以及在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始在第二图像处理传感器中进行成像和投射。

另外，根据本发明的又一实施例，在根据第六方面的图像处理传感器控制方法中，在完成投射之后并且在开始图像处理装置中的图像处理之前，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器。

接下来，为了实现上述目的，根据本发明的又一实施例，一种图像处理传感器包括：成像装置，其具有对检查对象进行成像的成像单元和将光投射到检查对象上的照明单元；以及图像处理装置，其对成像装置中获取到的图像数据执行图像处理并且确定检查对象的质量，其中，图像处理传感器可以将与投射光的完成相关的信号传送到附加图像处理传感器。

另外，根据本发明的又一实施例，在根据第八方面的图像处理传感器中，图像处理传感器可以连接在第一附加图像处理传感器与第二附加图像处理传感器之间，以使得可以与第一附加图像处理传感器和第二附加图像处理传感器中的每一个进行数据通信，图像处理传感器可以将与投射光的完成相关的信号传送到第二附加图像处理传感器；并且图像处理传感器可以从第一附加图像处理传感器接收与投射光的完成相关的信号，并且基于接收到的与投射光的完成相关的信号来开始进行成像或投射。

在第一、第六和第八方面，设置了成像装置和图像处理装置，其中该成像装置具有对检查对象进行成像的成像单元和将光投射到检查对象上的照明单元，该图像处理装置对成像装置中获取到的图像数据执行图像处理并且确定检查对象的质量。因此，可以减小成像装置的尺寸。另外，即使当多个成像装置相邻布置时，对其布置位置的限制也较少。另外，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器，并且第二图像处理传感器在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始进行成像和投射。因此，即使当图像处理传感器相邻布置时，由光的投射而引起干涉也不会发生，并且要拾取的图像的质量不会劣化。

在第二、第七和第九方面，在完成投射之后并且在开始图像处理装置中的图像处理之前，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器。因此，即使当图像处理传感器相邻布置时，由光的投射而引起干涉也不会发生，并且要拾取的图像的质量不会劣化。

在第三方面，在第二图像处理传感器开始进行成像和投射之后，第一图像处理传感器开始与投射光的完成相关的信号所对应的图像的图像处理。因此，可以独立地执行涉及较大运算处理负荷的图像处理。结果，可以总体上减少确定检查对象的质量所需的时间。

在第四方面，第一图像处理传感器在完成成像和投射并且开始图像处理之后将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器，并且第二图像处理传感器在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始进行成像和投射。因此，可以使用与投射光的完成相关的信号在开始图像处理之后的任何定时控制第二图像处理传感器中开始成像和投射的定时。

在第五方面，形成多个组，每个组包括一个或多个图像处理传感器，这些组至少包括第一组和第二组，第一组中的图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第一组中的另一图像处理传感器，并且第一组中的连接到第二组的图像处理传感器的图像处理传感器不将与投射光的完成相关的信号传送到另一图像处理传感器。因此，通过仅针对第一组中的图像处理传感器控制成像和投射的定时，即使当图像处理传感器相邻地布置时，由光的投射而引起干涉也不会发生。另外，第二组中的连接到第一组中的图像处理传感器的图像处理传感器与从连接到第一组中的图像处理传感器的图像处理传感器传送的、与投射光的完成相关的信号独立地开始进行成像和投射。因此，不需要在第一组与第二组之间展现相互干涉防止功能。

在本发明中，可以减小成像装置的尺寸。另外，即使当多个成像装置相邻布置时，对其布置位置的限制也会较少。另外，第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到第二图像处理传感器，并且第二图像处理传感器在接收到与投射光的完成相关的信号之后开始进行成像和投射。因此，即使当图像处理传感器相邻地布置时，由光的投射而引起干涉也不会发生，并且要拾取的图像的质量不会劣化。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的配置的示意图；

图2A和图2B是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的成像装置的配置的外形图；

图3是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的成像装置的硬件配置的框图；

图4是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的控制器的硬件配置的框图；

图5A和图5B是示出在根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的控制器中的、第二控制器与外部计算机或显示装置之间的以太网连接处理的过程的流程图(“以太网”是注册商标，这在下文中同样适用)；

图6是示出在根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机中的、与控制器的以太网连接处理的流程图；

图7是根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机中显示的控制器列表的示例图；

图8是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机中的用于更新设置数据的处理的过程的流程图；

图9是示出用于在根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统中将图像数据从图像处理传感器传送到外部计算机或显示装置的处理的过程的流程图；

图10是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的控制器的以太网开关之间的连接状态的示意性电路图；

图11是示出根据本发明的第二实施例的图像处理传感器的控制器的硬件配置的框图；

图12是根据本发明的第二实施例的图像处理传感器系统的外部计算机中显示的控制器列表的示例图；

图13是示出根据本发明的第三实施例的图像处理传感器的控制器的硬件配置的框图；

图14是根据本发明的第三实施例的图像处理传感器系统的外部计算机中显示的控制器列表的示例图；

图15是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的成像装置的照明的投射区域的交叠状态的示图；

图16是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的控制器的硬件配置的框图；

图17是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的控制器中的开关切换处理的过程的流程图；

图18是根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的显示装置或外部计算机中的用于开启/关闭(启用/禁用)相互干涉防止功能的设置画面的示例图；

图19是根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的显示装置或外部计算机中的用于开启/关闭相互干涉防止功能的集体设置画面的示例图；

图20是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的控制器中的相互干涉防止处理的过程的流程图；以及

图21是根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的各种信号的时序图的示例图。

具体实施方式

下文中，将参照附图描述根据本发明的实施例的图像处理传感器系统。在描述实施例时所参照的所有附图之中，具有相同或相似配置或功能的元件由相同或相似的附图标记表示，并且将省略对其的详细描述。下文中，作为示例，将描述在图像处理传感器系统中使用对检查对象执行质量鉴定(包括有无缺陷、好/不好判断以及合格/不合格判断)的图像处理传感器的情况。

(第一实施例)

图1是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的配置的示意图。如图1所示，在根据第一实施例的图像处理传感器系统中使用了多个图像处理传感器。每个图像处理传感器均包括成像装置1和图像处理装置(下文中，称为控制器)2，该图像处理装置通过连接线缆连接至成像装置1以使得可以与成像装置1进行数据通信。

成像装置1均设置有相机模块(成像单元)和照明单元。相机模块具有用于对检查对象进行成像的成像元件，照明单元将光投射到检查对象上。为了减小成像装置1的尺寸，执行图像处理的控制器2与成像装置1分开设置。在图像处理中，可以在成像装置1中执行一部分的处理(诸如滤波处理之类的预处理)，并且可以将执行了预处理之后的图像数据传送到控制器2以通过控制器2执行剩余的图像处理。替选地，成像装置1中拾取到的图像可以直接传送到控制器2。

通过连接线缆连接到各个成像装置1的控制器2在其内部均设置有执行图像处理的FPGA、DSP等，并且控制成像装置1的成像单元和照明单元的操作并且对所获取的图像执行图像处理。具体地，DSP对图像执行彩色区域检测处理、图案检索处理等。另外，作为图像处理的结果，根据是否检测到检查对象来输出表示检查对象的质量的好/不好信号(鉴定信号)。当然，这样的处理可以由FPGA来执行。将好/不好信号通过I/O线缆从设置在控制器2p、2q中的每一个中的I/O连接器213输出到外部PLC、另一光电传感器或接近传感器、指示灯等(下文中，称为PLC等)。I/O连接器213设置在每一个控制器2中，控制器2不仅包括主单元2p而且包括从单元2q。

相邻布置的控制器2彼此连接以使得可以彼此进行数据通信。在彼此连接的控制器2中，至少第一控制器2p用作主单元并且设置有以太网连接器214和电源端子215。作为从单元的第二控制器2q至少连接至第一控制器2p(主单元)。虽然在图1中有四个从单元2q连接至主单元2p，但是连接至主单元2p的从单元的数量不限于此。例如，可以将诸如八个从单元和十六个从单元之类的任意数量的从单元连接至主单元2p。

图像处理传感器通过至少设置在第一控制器(主单元)2p中的以太网连接器214和以太网线缆23连接至外部计算机3或显示装置4，并且在它们之间进行图像数据的数据通信。相邻布置的控制器2彼此进行数据通信。

要通信的数据的示例包括连接到多个控制器2中的对应控制器的每一个成像装置1中所拾取到的图像的图像数据(包括在对其执行图像处理之后的图像数据)、外部计算机3或显示装置4中接收到的设置的设置数据、以及相互干涉防止触发信号(下文描述)。

相互干涉防止触发信号和从外部计算机3或显示装置4接收到的设置的设置数据从主单元2p传送到从单元2q。相互干涉防止触发信号和通过主单元2p从外部计算机3或显示装置4接收到的设置的设置数据从靠近主单元2p的从单元2q传送到与主单元2p相隔一定距离的从单元2q。

另外，靠近的从单元2q中获取到的图像数据、相比于靠近的从单元2q离主单元2p一定距离的从单元2q中获取到的图像数据、以及其他控制信号从靠近主单元2p的从单元2q传送到主单元2p。另外，远离的从单元2q中获取到的图像数据、相比于远离的从单元2q离主单元2p更远距离的从单元2q中获取到的图像数据、以及其他控制信号从离主单元2p一定距离的从单元2q传送到更靠近主单元2p的从单元2p。

外部计算机3和显示装置4可以将设置数据传送到控制器(主单元)2p，通过控制器(主单元)2p也将设置数据传送到第二控制器(从单元)2q，并且读出包括存储在控制器2中的图像数据在内的数据。

外部计算机3是通过将用于操作图像处理传感器的计算机程序安装在可商购的个人计算机等中来使用的。

显示装置4比外部计算机3小。显示装置4设置有例如作为显示单元的触摸面板显示单元，并且具有显示功能和用于与控制器2进行通信的通信功能。

图1中的相邻控制器2通过连接器管脚(未示出)彼此接触地连接。在图1中，母管脚(未示出)设置在每个控制器2的(纸面上的)右侧，并且父管脚(未示出)设置在每个控制器2的(纸面上的)左侧。然而，在图1中，父管脚未设置在主单元2p的(纸面上的)左侧。

另外，虽然在图1中主单元2p布置在左侧，从单元2q布置在主单元2p的(纸面上的)右侧，但是本发明并不具体限于此。从单元2q可以布置在主单元2p的左侧，或者还可以布置在主单元2p的两侧。

在图1中，以太网线缆23被示为好像连接至外部计算机3和显示装置4两者。然而，使用外部计算机3或显示装置4中的任一个来与控制器2进行数据通信。

图1示出五个图像处理传感器(成像装置1和控制器2)。从(纸面上的)左侧起的三个图像处理传感器的成像装置1彼此靠近地布置，并且构成一个组。类似地，从右侧起的两个图像处理传感器的成像装置1彼此靠近地布置，并且构成另一个组。以该方式，图像处理传感器的成像装置1可以被划分成组，并且可以使用将在以下第四实施例中描述的相互干涉防止功能。更具体地，在由三个图像处理传感器构成的组中，成像装置1布置得彼此足够靠近以允许由图1中的线所示的成像区域或投射区域彼此交叠。另外，同样在由两个图像处理传感器构成的组中，成像装置1以与以上相同的程度彼此靠近地布置。

成像装置1小于传统的图像处理传感器的成像装置，并且即使在小空间内也可以进行布置。因此，即使当成像装置1并排地布置以面向同一方向时，成像装置1也可以布置得彼此足够靠近以允许成像区域或投射区域彼此交叠。

当然，图像处理传感器还可以彼此独立地用来检查不同的检查对象而不将图像处理传感器划分成如图1所示的组。在这种情况下，成像装置1被布置在彼此不相关的位置处。然而，由于相邻布置的控制器2彼此连接，因此在外部计算机3或显示装置4中容易控制控制器2。

如图1所示，每一个均具有成像装置1和控制器2的成像处理传感器通过以太网线缆23连接到外部计算机3或显示装置4以构成图像处理传感器系统。

图2A和图2B是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的成像装置1的配置的外形图。图2A是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的成像装置1的配置的正视图。图2B是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的成像装置1的配置的示意性截面图。

如图2A所示，成像装置1包括布置在其正面的中心附近作为成像单元12的透镜121以及布置成围绕透镜121的周围作为照明单元11的多个LED 111(在图2A中为四个LED 111)。另外，反射器112(未示出)设置在每个LED 111的前侧。在成像期间，通过允许LED11照明来使光投射到检查对象上，从而使得可以使检查对象清楚地成像。照明单元11不限于布置在成像单元12(透镜121)周围的四个LED 111，并且仅需要在成像装置1内部设置一个或多个照明工具作为照明单元11。

如图2B所示，成像装置1的成像单元12设置有CMOS板122和聚焦控制单元123，CMOS板122上安装有诸如CMOS图像传感器和CCD之类的成像元件，聚焦控制单元123作为可以改变CMOS板122与透镜121之间的距离的可移动单元。聚焦控制单元123响应于来自控制器2的信号而前后移动CMOS板122，从而实现自动聚焦功能。

另外，在照明单元11中，反射器(光导单元)112布置在每个LED 111的前侧。因此，从LED 11发射的光被尽可能地形成为平行光束。

图3是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的成像装置1的硬件配置的框图。在图3中，根据第一实施例的图像处理传感器的成像装置1包括成像单元12和照明单元11。主板13控制成像单元12和照明单元11的操作。通信板14控制与控制器2的通信。例如，通过响应于来自主板13的用于控制自动聚焦操作的控制信号而驱动成像单元12的电机124，图2B所示的聚焦控制单元123前后移动以控制自动聚焦操作。另外，响应于来自主板13的成像指示信号来使检查对象成像。

在第一实施例中，设置了其上安装有成像元件的CMOS板122。CMOS板122拾取的彩色图像例如在FPGA 131中经过滤波处理，然后输出在对其执行图像处理之后的图像数据。即，在成像装置1中不执行涉及大算术处理负荷等的图像转换处理。因此，可以小型化设置在成像装置1内部的半导体器件。另外，由于相对降低了将放热纳入考虑的布置的必要性，因此可以减小成像装置1的尺寸。

主板13控制与其连接的每个单元的操作。例如，用于控制LED111的开/关的控制信号被传送到照明单元11的LED驱动器113。LED驱动器113响应于来自FPGA 131的控制信号而调节LED 111的开/关、光量等。另外，用于控制自动聚焦操作的控制信号通过主板13的电机驱动器134传送到成像单元12的电机124，并且成像指示信号等被传送到成像单元12的CMOS板122。

通信板14将从主板13输出的关于检查对象的图像数据传送到控制器2。另外，通信板14从控制器2接收针对成像装置1的控制信号，并且将所接收到的控制信号传送到主板13。

图4是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的控制器2的硬件配置的框图。在图4中，起到主单元作用的第一控制器2p和起到从单元作用的第二控制器2q彼此相邻地连接。另外，其他的第二控制器2q连续地串联连接至与作为主单元的第一控制器2q相邻连接的、作为从单元的第二控制器2q。更具体地，作为主单元的第一控制器2p的耦合连接器211和作为从单元的第二控制器2q的耦合连接器211彼此相连接。在第一实施例中，作为主单元的第一控制器2p包括主板21以及均连接到主板21的以太网开关210、耦合连接器211、成像装置连接器212、I/O连接器213、以太网连接器214和电源端子215，其中主板21包括微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等。另外，作为从单元的第二控制器2q包括主板21以及均连接到主板21的以太网开关210、耦合连接器211、成像装置连接器212和I/O连接器213。然而，不同于作为主单元的第一控制器2p的是，以太网连接器214和电源端子215未设置在作为从单元的第二控制器2q中。

另外，主板21不限于微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等的单体配置。例如，可以通过将FPGA与DSP组合或者将DSP与门阵列组合、或者提供多个DSP以执行并行处理来配置主板21。主板21设置有触发控制单元201、I/O控制单元202、相互干涉控制单元203、图像处理单元204、图像数据存储单元205、图像处理结果存储单元206、以太网通信控制单元207、设置存储单元208和成像装置通信控制单元209作为功能块。触发控制单元201控制成像定时信号(触发信号)，并且将该信号传送到成像装置1。

I/O控制单元202执行与外部输入/输出装置(未示出)的I/O信号的数据通信。当在I/O连接器213中接收到来自PLC成像定时信号、检测到来自外部计算机3或显示装置4的成像定时信号的接收、或者从内置定时器发出成像定时信号时，将成像定时信号传送到成像装置1。

相互干涉控制单元203用于控制一个成像装置1中的照明的开/关和成像定时以及另一成像装置1的照明的开/关和成像定时，以便防止多个图像处理传感器的成像装置1之间的干涉。在第四实施例中将描述其详情。

图像处理单元204对成像装置1拾取并且在其中接收到的图像数据执行图像处理。例如，图像处理单元204对图像数据执行彩色区域检测处理、图案检索处理等。I/O控制单元202通过I/O连接器213将表示检查对象的质量(取决于是否已检测到检查对象)的好/不好信号(鉴定信号)作为图像处理的结果输出到诸如PLC之类的外部输出装置(未示出)。

图像数据存储单元205将图像数据存储在其中。成像装置1当前拾取的图像和过去拾取的图像数据都存储在图像数据存储单元205中。图像处理结果存储单元206将经图像处理的图像数据和诸如图案检索处理的处理结果存储在其中。

以太网通信控制单元207控制以太网通信，并且将存储在图像数据存储单元205中的图像数据输出到外部计算机3或显示装置4、发送/接收设置数据等。在作为主单元的第一控制器2p中，以太网通信控制单元207控制与外部计算机3或显示装置4的通信。另一方面，在作为从单元的第二控制器2q中，以太网通信单元207通过作为主单元的第一控制器2p的以太网开关210控制与外部计算机3或显示装置4的通信。设置存储单元208将诸如IP地址、MAC地址和相互干涉防止功能的设置数据存储在其中。

成像装置通信控制单元209对控制器2与成像装置1之间的通信进行控制，从成像装置1接收图像数据，并且将关于成像条件的设置数据传送到成像装置1。

以太网开关210是以太网通信集线器。作为主单元的第一控制器2p的以太网开关210确保用于与相邻地与其连接的第二控制器2q进行数据通信的路径。作为从单元的第二控制器2q的以太网开关210确保用于与在其两侧与其相邻连接的控制器2(2p或2q)进行数据通信的路径(信号线)。作为主单元的第一控制器2p的以太网开关210连接至以太网连接器214，并且通过图1所示的以太网线缆23连接至外部计算机3或显示装置4。

(1)用于传送设置数据的方法

当将设置数据从外部计算机3或显示装置4传送到控制器2时，通过作为主单元的第一控制器2p的以太网连接器214将设置数据传送到作为主单元的第一控制器2p的以太网开关210。外部计算机3或显示装置4使用IP地址等预先指定将设置数据传送至各个图像处理传感器的控制器2中的哪一个。当以太网开关210确定设置数据的传送目的地不是其自身的装置时并且当以太网开关210确定设置数据的传送目的地是其自身的装置时，以太网开关210将设置数据传送(传递)到与其相邻连接的下一控制器2。设置数据通过由外部计算机3或显示装置4指定的控制器2的以太网开关210被输入到主板21。

(2)将图像数据传送到外部计算机3或显示装置4的方法

耦合连接器211将相邻的控制器2彼此耦合，并且起到针对例如控制信号(诸如，相互干涉触发信号、图像数据等)的发送/接收路径的作用。外部计算机3或显示装置4从各个图像处理传感器的控制器2中选择要从其读出图像数据的控制器2。当选择紧挨着主单元2p的从单元2q时，通过以太网线缆23、主单元2p的以太网连接器214、以太网开关210和耦合连接器211、以及所选择的从单元2q的耦合连接器211和以太网开关210将用于读出图像数据的信号输入到所选择的从单元2q的主板21。通过所选择的从单元2q的以太网开关210和耦合连接器211以及主单元2p的耦合连接器211和以太网开关210将图像数据从所选择的从单元2q的图像数据存储单元205读出至外部计算机3或显示装置4。用于读出图像数据的信号和图像数据未输入到主单元2p中的主板21，而是通过以太网开关210传递到从单元2q。

在图4中，诸如相互干涉触发信号之类的控制信号从作为主单元的第一控制器2p的主板21通过耦合连接器211传送到与其相邻连接的作为从单元的第二控制器2q的主板21。此外，从作为主单元的第一控制器2p的电源端子215向其主板21供电，并且通过耦合连接器211向与其相邻连接的作为从单元的第二控制器2q供电。以相同的方式，向串联连接的作为从单元的所有第二控制器2q供电。

每个控制器2的成像装置连接器212连接到对应的成像装置1，并且传送设置数据、自动聚焦控制信号等以及接收图像数据等。I/O连接器213将I/O信号传送到外部输入/输出装置(未示出)/从该外部输入/输出装置接收I/O信号。

至少在主单元2p中设置以太网连接器214。以太网连接器214连接到以太网开关210并且还用在从单元2q与外部计算机3或显示装置4之间的数据通信中。电源端子215仅设置在主单元2p中。通过耦合连接器211从主单元2p向从单元2q供电。采用这样的配置，即使当使用多个图像处理传感器时，也可以简化以太网线缆23、电力线缆等的布线，并且可以容易地执行图像处理传感器的替换和交换。

即，通过至少仅在主单元2p中设置以太网连接器214和电源端子215，可以消除线缆的复杂布线。

在图4所示的控制器中，作为主单元的第一控制器2p与作为从单元的第二控制器2q之间的一个差别在于，以太网连接器214设置在作为主单元的第一控制器2p中，但未设置在作为从单元的第二控制器2q中。

在第一实施例中，“未设置以太网连接器214”不仅表示未物理地设置以太网连接器214的情况，而且表示尽管设置了以太网连接器214但是所设置的以太网连接器214没有起到以太网通信的通信接口的作用的情况(诸如当以太网连接器214未连接到以太网开关210时以及当以太网连接器214未连接到内部信号线时)。

图5A和图5B是示出在根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的控制器2中的、第二控制器(从单元)2与外部计算机3或显示装置4之间的以太网连接处理的过程的流程图。图5A示出了当IP地址未分配给控制器2时的处理的过程。图5B示出了当IP地址被分配给控制器2时的处理的过程。

在图5A中，控制器2首先将BOOTP包传送到外部BOOTP服务器(步骤S501)。然后，控制器2确定在传送BOOTP包之后是否经过了特定时间(步骤S502)。当控制器2确定尚未经过特定时间时(在步骤S502中为否)，控制器2进入经过等待状态。

当控制器2确定经过了特定时间时(步骤S502中为是)，控制器2确定是否已获取有效IP地址(步骤S508)。当控制器2确定尚未获取IP地址时(在步骤S503中为否)，控制器2将处理返回到步骤S501，并且重复上述处理。当控制器2确定已获取IP地址(在步骤S503中为是)，则控制器2结束处理。

接下来，在图5B中，控制器2确定是否接收到检索包(步骤S504)。当控制器2确定尚未接收到检索包时(在步骤S504中为否)，控制器2进入接收等待状态。当控制器2确定已接收到检索包时(在步骤S504中为是)，控制器2传送响应包(步骤S505)。

图6是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3中的与控制器2的以太网连接处理的流程图。当使用显示装置4代替外部计算机3时的处理过程本身也与以下处理过程相同。

在图6中，外部计算机3确定是否接收到连接目标控制器2的IP地址的指定(步骤S601)。当外部计算机3确定尚未接收到指定时(在步骤S601中为否)，外部计算机3将检索包传送到控制器2(步骤S602)。

然后，外部计算机3确定在传送检索包之后是否经过了特定时间(步骤S603)。当外部计算机3确定尚未经过特定时间时(在步骤S603中为否)，外部计算机3进入经过等待状态。当外部计算机3确定经过了特定时间时(在步骤S603中为是)，外部计算机3确定是否响应于检索包而从控制器2接收到响应包或BOOTP包(步骤S604)。

当外部计算机3确定尚未接收到响应包或BOOTP包时(在步骤S604中为否)，外部计算机3确定在网络内不存在连接目标控制器2并且执行错误处理(步骤S611)，然后结束处理。当外部计算机3确定已接收到响应包或BOOTP包时(在S604中为是)，则外部计算机3显示连接目标控制器2的列表(步骤S605)。

图7是根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3中显示的控制器2的列表的示例图。在图7的示例中，每个设置有以太网连接器214和电源端子215的控制器2被定义为主单元2p，并且其他控制器2被定义为从单元2q。针对每个主单元2p和每个从单元2q显示成像装置1的类型、MAC地址、IP地址、子网掩码和默认网关。这些信息可以包括在主单元2p和从单元2q的响应包、BOOTP包等中作为信息，或者还可以包括在主单元2p的响应包、BOOTP包等中作为信息。另外，可以将专用串行通信线单独地添加在主单元2p与从单元2q之间，从而将从单元2q的信息收集在主单元2p中。

在图7中，三个主单元2p连接至同一网络上的根据第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3。更具体地，图7示出了连接了三个从单元2q的主单元2p、未连接从单元2q的主单元2p和连接了两个从单元2q的主单元2p连接到外部计算机3的示例。以该方式，单个外部计算机3不仅可以连接到主单元2p与从单元2q的一个组合，而且连接到主单元2p与从单元2q的多个组合。

在图7所示的显示屏的示例中，主单元2p和连接到主单元2p的从单元2q以树状形式示出。因此，可以容易地确认从单元2q连接到哪个主单元2p或者确认从一个主单元2p开始的任意顺序的从单元2q的IP地址。当多个从单元2q连接到单个主单元2p并且意图执行维护或者意图针对其中一个从单元2q执行与其连接的外部计算机3中的视觉确认时，可以容易地确认诸如IP地址之类的个体标识信息以及与主单元2p的物理位置关系(目标控制器2距主单元2p位于哪个位置)。仅单个以太网连接器214设置在主单元2p中。然而，例如，通过将商购的以太网集线器放置在外部计算机3与主单元2p之间，可以在单个外部计算机3与多个主单元2p之间进行数据通信。

返回参照图6，外部计算机3接收用户从控制器2的列表中对连接目标控制器2的选择(步骤S606)。外部计算机3显示用于明确地分配IP地址的IP地址分配画面(步骤S607)，并且接收用户的IP地址分配设置(步骤S608)。

当外部计算机3确定已接收到连接目标控制器2的IP地址的指定时(在步骤S601中为是)，外部计算机3确定连接是否已成功(步骤S609)。在本说明书中，“连接已成功”意味着已逻辑地连接连接目标控制器2并且已建立TCP连接。另外，仅针对尚未分配IP地址的控制器2来执行步骤S607和步骤S608。

当外部计算机3确定连接已失败时(在步骤S609中为否)，外部计算机3执行错误处理(步骤S611)，并且结束处理。当外部计算机3确定连接已成功(在步骤S609中为是)，外部计算机3从所连接的控制器2中读出设置数据、图像数据、图像处理的结果等(步骤S610)，并且结束处理。

外部计算机3和控制器2以该方式彼此连接。外部计算机3可以将设置数据传送到所连接的控制器2，或者外部计算机3可以显示存储在控制器2中的图像数据。类似地，外部计算机3可以不仅连接至作为主单元的第一控制器2p，而且连接至作为从单元的第二控制器2q。

图8是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3中的设置数据更新处理的过程的流程图。当使用显示装置4代替外部计算机3时处理过程本身也与以下处理过程相同。

在图8中，外部计算机3显示从所连接的控制器2读出的设置数据(步骤S801)。外部计算机3接收用户对设置数据的更新(步骤S802)，并且将更新后的设置数据传送到控制器2(步骤S803)。向其传送更新后的设置数据的控制器2是已在图6所示的过程中连接至外部计算机3的作为主单元的第一控制器2p或作为从单元的第二控制器2q中的任一个。

图9是示出在根据本发明的第一实施例的图像处理传感器系统中用于将图像数据从图像处理传感器传送到外部计算机3或显示装置4的处理过程的流程图。图9中的左侧流程表示图像处理传感器的控制器2中的图像数据传送处理的过程。图9中的右侧流程表示成像装置1中的图像数据获取处理的过程。当使用显示装置4来替代外部计算机3时处理过程本身也与以下处理过程相同。

在图9中，控制器2确定是否接收到用于开始成像的成像定时信号(触发信号)(步骤S901)。当控制器2确定尚未接收到成像定时信号(触发信号)时(在步骤S901中为否)，控制器2进入接收等待状态。成像定时信号(触发信号)可以从I/O连接器213接收，或者还可以从位于作为主单元的第一控制器2p附近的作为从单元的第二控制器2q接收。

当控制器2确定已接收到成像定时信号(触发信号)时(在步骤S901中为是)，控制器2将成像定时信号(触发信号)传送到成像装置1(步骤S902)。

成像装置1确定是否接收到用于开始成像的成像定时信号(触发信号)(步骤S906)。当成像装置1确定尚未接收到成像定时信号(触发信号)时(在步骤S906中为否)，则成像装置1进入接收等待状态。

当成像装置1确定已接收到成像定时信号(触发信号)时(在步骤S906中为是)，成像装置1在设置的成像条件下对检查对象执行成像处理(步骤S907)，并且对通过成像而获得的图像数据执行诸如滤波处理之类的预处理(步骤S908)。成像装置1将预处理后的图像数据传送到控制器2(步骤S909)。

控制器2确定是否已从成像装置1接收到图像数据(步骤S903)。当控制器2确定尚未接收到图像数据时(在步骤S903中为否)，则控制器2进入图像数据接收等待状态。

当控制器2确定已接收到图像数据时(在步骤S903中为是)，控制器2对所接收到的图像数据执行图像处理(步骤S904)，并且将经图像处理的图像数据传送到外部计算机3(步骤S905)。

将图像数据传送到外部计算机3的定时可以是正在对与要传送的图像数据不同的图像数据执行图像处理的时候。即，可以在对另一图像数据执行彩色区域检测处理、图案检索处理等时，或者在将用于拾取下一图像的成像定时信号(触发信号)传送到成像装置1之前，将图像数据传送到外部计算机3。

另外，可以通过对外部计算机3或显示装置4的显示屏执行的GUI操作来从多个控制器2接收对控制器2的选择以及所选择的控制器2的图像数据。例如，可以接收从多个可能的控制器2中的选择，并且发出用于显示由连接至所选择的控制器2的成像装置1拾取的最新图像的数据以及关于图像数据中存在/不存在缺陷(有缺陷或无缺陷)的确定结果的请求。来自外部计算机3或显示装置4的选择可以独立于控制器2和成像装置1的成像处理和图像处理来接收，并且可以独立地传送到作为主单元的第一控制器2p。

当多个控制器2串联连接时，同样适用。例如，当三个控制器2(具体地，主单元(控制器)2p、从单元(控制器)2q(1)和从单元(控制器)2q(2))串联连接时，在从外部计算机3或显示装置4的显示屏接收到对从单元2q(2)的选择时，将用于读出图像数据的信号通过主单元2p和从单元2q(1)传送到从单元2q(2)。从单元2q(2)的主板21的以太网通信控制器单元207建立与外部计算机3或显示装置4的通信，以通过以太网开关210以及通过从单元2q(1)和主单元2p向外部计算机3或显示装置4传送存储在图像数据存储单元205中的图像数据。

此时，将用于读出图像数据的信号从主单元2p的以太网连接器214输入至主单元2p的以太网开关210。然而，不会读出主单元2p的图像数据。因此，主单元2p的以太网开关210不与主单元2p的主板21进行数据通信，并且将用于读出图像数据的信号通过主单元2p的耦合连接器211和从单元2q(1)的耦合连接器211输入到从单元2q(1)的以太网开关210。

如同主单元2p一样，不会读出从单元2q(1)的图像数据。因此，从单元2q(1)的以太网开关210不与从单元2q(1)的主板21进行数据通信，并且将用于读出图像数据的信号通过从单元2q(1)的耦合连接器211(背向主单元2p的耦合连接器211)以及通过从单元2q(2)的耦合连接器211从从单元2q(1)输入到从单元2q(2)的以太网开关210。从单元2q(2)的以太网开关210确定应该读出从单元2q(2)的图像数据，并且将用于读出图像数据的信号从外部计算机3传送到从单元2q(2)的主板21。存储在从单元2q(2)的主板21中的图像数据存储单元205中的图像数据通过相同路线传送到外部计算机3。

具体地，图像数据通过从单元2q(2)的以太网开关210和耦合连接器211、从单元2q(1)的背向主单元2p的耦合连接器211、以太网开关210和面向主单元2p的耦合连接器211、以及主单元2p的耦合连接器211、以太网开关210和以太网连接器214传送到外部计算机3。此时，除了所连接的从单元2q(2)以外，图像数据未被传送到其它控制器2的主板21。

当然，可以发出用于不仅显示最新的图像数据而且显示存储在图像数据存储单元205中的过去的图像数据以及关于图像数据中存在/不存在缺陷的确定结果的请求。

如上所述，在第一实施例中，具有用于使检查对象成像的成像单元12和用于将光投射到检查对象上的照明单元11的成像装置1与控制器2分开设置，控制器2对在成像装置1的成像单元12中获取的图像数据执行图像处理并且确定检查对象的质量。因此，可以减小成像装置1本身的尺寸。另外，即使当成像装置1彼此相邻布置时，成像装置1仍可以布置在检查对象附近的小空间中。因此，对成像装置1的布置位置的限制较少。另外，可以与外部计算机3或显示装置4进行数据通信的以太网连接器(通信接口)214至少仅设置在控制器2当中的主单元2p中，并且从单元2q通过至少设置在主单元2p中的以太网连接器(通信接口)214与外部计算机3或显示装置4进行数据通信。因此，从单元2q可以独立地与外部计算机3或显示装置4进行数据通信，而不增加主单元2p的运算处理负荷。另外，连接到在与外部计算机3或显示装置4的数据通信时所使用的以太网连接器(通信接口)214的线缆(例如，以太网线缆23)至少仅设置在主单元2p中。因此，即使当使用多个图像处理传感器时，不会使线缆的布线复杂。可以将在所连接的图像处理传感器的成像装置1中获取的图像数据通过以太网线缆23传送到外部计算机3或显示装置4。

图10是示出根据本发明的第一实施例的图像处理传感器的控制器2的以太网开关210之间的连接状态的示意性电路图。如图10所示，在第一实施例中，相邻控制器2的以太网开关210通过信号线彼此连接，并且不需要作为绝缘元件的脉冲变压器。因此，在以太网开关210之间未连接脉冲变压器。因此，可以减少部件的数量，并且因此可以降低制造成本。另外，可以根据布置减小控制器2的尺寸。当与外部计算机3或显示装置4进行数据通信时，脉冲变压器可以实现噪声电阻改进效果。然而，由于第一实施例的以太网开关210仅用于内部数据通信，因此不需要费力提供脉冲变压器。因此，制造成本可以减小与提供脉冲变压器相关的成本。

(第二实施例)

根据本发明的第二实施例的图像处理传感器的配置与第一实施例的配置相同。因此，具有相同或相似功能的元件将以相同附图标记来表示，并且将省略对其的详细描述。第二实施例不同于第一实施例之处在于，各控制器2中的处理结果集体存储在主单元(第一控制器)2p中。

图11是示出根据本发明的第二实施例的图像处理传感器的控制器2的硬件配置的框图。图11示出起到主单元作用的第一控制器2p和起到从单元作用的第二控制器2q彼此相邻连接、并且作为从单元的第二控制器2q进一步连续地与其串联连接的配置。在第二实施例中，作为主单元的第一控制器2p包括主板21以及均连接到主板21的耦合连接器211、成像装置连接器212、I/O连接器213、以太网连接器214和电源端子215，其中主板21包括微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等。另外，作为从单元的第二控制器2q包括主板21以及均连接到主板21的耦合连接器211、成像装置连接器212和I/O连接器213。然而，不同于作为主单元的第一控制器2p的是，以太网连接器214和电源端子215未设置在作为从单元的第二控制器2q中。即，以太网连接器214仅设置在主单元2p中，该主单元2p设置有将图像处理的结果集体存储在其中的图像处理结果存储单元206。另外，第二实施例中作为从单元的第二控制器2q与第一实施例中作为从单元的第二控制器2q的不同之处在于，第二实施例的第二控制器2q未设置有图像处理结果存储单元206，但设置有装置间通信控制单元220。

另外，主板21不限于微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等的单体配置。例如，主板21可以通过组合FPGA与DSP或组合DSP与门阵列、或者提供多个DSP以执行并行处理来进行配置。主板21设置有触发控制单元201、I/O控制单元202、相互干涉控制单元203、图像处理单元204、图像数据存储单元205、图像处理结果存储单元206、以太网通信控制单元207、设置存储单元208、成像装置通信控制单元209和装置间通信控制单元220作为功能块。

至少设置在主单元2p中的图像处理结果存储单元206将在从单元2q中对其执行了图像处理的图像数据以及诸如图案检索处理之类的处理的结果集体存储在其中。另外，通过装置间通信控制单元220执行控制器2之间(主单元与主单元之间，或者从单元与从单元之间)的图像数据和处理结果的发送/接收。

以太网通信控制单元207控制以太网通信，并且将存储在图像数据存储单元205中的图像数据或者存储在图像处理结果存储单元206中的处理结果输出到外部计算机3或显示装置4、发送/接收设置数据等。设置存储单元208将诸如IP地址、MAC地址和相互干涉防止功能的设置数据之类的设置数据存储在其中。

在第二实施例中，未设置以太网开关210，这是因为将集体存储在至少主单元2p中的处理结果传送到外部计算机3或显示装置4就足够了。

因此，耦合连接器211将相邻的控制器2彼此耦合，并且还起到除了针对控制信号(诸如相互干涉触发信号)、图像数据等以外还针对在从单元2q中执行的图像处理的结果的发送/接收路径的作用。另外，还通过耦合连接器211从电源端子215向从单元2q供电。

以太网连接器214至少设置在主单元2p中。以太网连接器214连接到主板21。从单元2q通过以太网连接器214与外部计算机3或显示装置4进行数据通信。即，当外部计算机3或显示装置4向主单元2p发出用于获取图像数据的请求时，主单元2p从从单元2q获取图像数据，并且将聚集在主单元2p中的各从单元2q的图像数据集体地输出到外部计算机3。

如同第一实施例一样，电源端子215仅设置在主单元2p中。通过耦合连接器211从主单元2p向从单元2q供电。采用这样的配置，即使当使用多个图像处理传感器时，也可以简化以太网线缆23、电力线缆等的布线，并且可以容易地进行图像处理传感器的替换和交换。

如上所述，在第二实施例中，至少主单元2p通过以太网连接器(通信接口)214与外部计算机3(显示装置4)进行数据通信。因此，可以在任何定时将存储在主单元2p中的包括从单元2q中的处理结果在内的处理结果集体地传送到外部计算机3(显示装置4)。

另外，在第二实施例中，在连接目标控制器2的列表中，至少主单元2p需要以太网通信所需的MAC地址、IP地址等，而从单元2q不需要。图12是根据本发明的第二实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3中显示的控制器2的列表的示例图。

在图12的示例中，如同第一实施例一样，每一个均设置有以太网连接器214和电源端子215的控制器2被定义为主单元2p，其他控制器2被定义为从单元2q。针对每个主单元2p显示成像装置1的类型、MAC地址、IP地址、子网掩码和默认网关。另一方面，每个从单元2q仅显示成像装置1的类型就足矣。因此，即使在执行图像处理传感器的替换或交换之后，少量的设置数据更新就足够了。

(第三实施例)

根据本发明的第三实施例的图像处理传感器的配置与第一实施例和第二实施例基本上相同。因此，具有相同或相似功能的元件将以相同附图标记来表示，并且将省略对其的详细描述。第三实施例与第一实施例和第二实施例不同之处在于，用于与外部计算机3或显示装置4进行数据通信的通信单元与控制器2分开设置。

图13是示出根据本发明的第三实施例的图像处理传感器的硬件配置的框图。在图13中，起到主单元的作用的第一控制器2p和起到从单元的作用的第二控制器2q彼此相邻地连接，并且第二控制器2q进一步与其连续地串联连接。通信单元5耦接至连续连接的第二控制器2q中的最后一个(或中间的一个)。

在图13中，作为主单元的第一控制器2p包括主板21以及均连接到主板21的耦合连接器211、成像装置连接器212、I/O连接器213和电源端子215，其中主板21包括微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等。另外，作为从单元的控制器2q包括主板21以及均连接到主板21的耦合连接器211、成像装置连接器212和I/O连接器213。

主板21不限于微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等的单体配置。例如，主板21可以通过组合FPGA与DSP或组合DSP与门阵列、或者提供多个DSP以执行并行处理来进行配置。主板21设置有触发控制单元201、I/O控制单元202、相互干涉控制单元203、图像处理单元204、图像数据存储单元205、图像处理结果存储单元206、设置存储单元208、成像装置通信控制单元209和装置间通信控制单元220作为功能块。

通过装置间通信控制单元220执行图像数据和处理结果在控制器2之间的发送/接收。另一方面，通过通信单元5进行与外部计算机3(显示装置4)的数据通信。

另外，通信单元5包括通信板51以及均连接到通信板51的耦合连接器504和以太网连接器505，其中通信板51包括微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等。

另外，通信板51设置有以太网通信控制单元501、设置存储单元502和装置间通信控制单元503作为功能块。以太网通信控制单元501控制以太网通信，并且针对每个与其连接的控制器2将存储在图像数据存储单元205中的图像数据或存储在图像处理结果存储单元206中的处理结果输出到外部计算机3或显示装置4，发送/接收设置数据等。设置存储单元502将各个控制器2的IP地址、MAC地址、诸如相互干涉防止功能的设置数据之类的设置数据集体存储在其中。装置间通信控制单元503控制与主单元2p和从单元2q的数据通信，并且执行与主单元2p和从单元2q的图像数据和处理结果的发送/接收。

耦合连接器504耦接至与其相邻的控制器2，并且起到除了针对诸如相互干涉触发信号之类的控制信号、图像数据等外还针对例如在从单元2q中执行的图像处理的结果的发送/接收路径的作用。另外，还通过耦合连接器504从主单元2p的电源端子215向通信单元5供电。

以太网连接器(另一通信接口)505仅设置在通信单元5中。以太网连接器505连接到通信板51。当控制器2与外部计算机3或显示装置4进行数据通信时，需要通信单元5的通信板51执行的处理。

如同第一实施例和第二实施例一样，至少仅在主单元2p中设置电源端子215。通过耦合连接器211从主单元2p向从单元2q和通信单元5供电。通过从主单元2p供电，即使当未设置通信单元5时，仍可以允许主单元2p和从单元2q作为图像处理传感器进行操作。采用这样的配置，即使当使用多个图像处理传感器时，也可以简化诸如通信线缆、电力线缆等线缆的布线，并且可以容易地执行图像处理传感器的替换和交换。另外，相互干涉防止触发信号(以下描述)可以从通信单元5传送，或者也可以从主单元2p传送。

如上所述，在第三实施例中，单独地设置具有与外部计算机3(显示装置4)进行数据通信的以太网连接器(另一通信接口)505的通信单元5。因此，图像处理传感器可以通过通信单元5的通信接口与外部计算机3进行数据通信。

另外，在第三实施例中，在连接目标控制器2的列表中，仅通信单元5需要进行以太网通信所需的MAC地址、IP地址等，而主单元2p和从单元2q不需要。图14是根据本发明的第三实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3中显示的控制器2的列表的示例图。

在图14的示例中，每一个设置有电源端子215的控制器2被定义为主单元2p，其他控制器2被定义为从单元2q。针对通信单元5显示通信单元5的类型、成像装置1的类型、MAC地址、IP地址、子网掩码和默认网关。另一方面，每个控制器2(即，主单元2p和从单元2q)仅显示成像装置1的类型就足矣。因此，即使在执行图像处理传感器的替换或交换之后，少量的设置数据更新就足够了。

(第四实施例)

本发明的第四实施例涉及在上述第一至第三实施例中描述的图像处理传感器系统中防止相互干涉的方法。图15是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的成像装置1的照明的投射区域的交叠状态的示图。当减小成像装置1的尺寸时，在许多情况下多个成像装置1布置为彼此相邻。当即使可以减小成像装置1本身的尺寸也无法使成像区域和投射区域变小时，各成像装置1的投射区域彼此交叠的现象很可能发生。在这种情况下，一个成像装置1的投射区域161和另一成像装置1的投射区域162位置彼此靠近。结果，产生了两个成像装置1的投射区域彼此交叠的区域163。

通常，投射区域和成像区域被设置成使得成像装置1的成像区域位于照明的投射区域内。当一个成像装置1的投射区域与同其相邻布置的另一成像装置1的投射区域交叠并且从而产生了这些投射区域之间的交叠区域163时，投射区域之间的交叠区域163可能与成像装置1的成像区域交叠。

每个图像处理传感器独立地起到单个图像处理传感器的作用。因此，使得包括相邻的图像处理传感器在内的每个图像处理传感器以其自身的定时进行操作以将光投射到检查对象上、关断照明、进行成像和进行图像处理。即使当靠近布置的图像处理传感器的投射区域彼此交叠时，如果各个图像处理传感器的照明的投射定时不是彼此一致，也不会产生投射区域之间的交叠区域163。

当投射区域之间的这种交叠区域163与成像装置1的成像区域交叠时，由于过亮的照明而发生所谓的曝光过度。因此，难以将要拾取的图像的质量保持在高水平。另外，当从另一图像处理传感器将光投射到一个图像处理传感器的成像区域时，另一图像处理传感器将光投射到其上的部分中的亮度在成像期间太强。因此，难以获取检查对象的正常图像数据。

在第四实施例中，为了防止产生投射区域之间的交叠区域163而不管成像装置1的布置如何，执行相互干涉防止控制以调整成像装置1的照明单元11的打开/关闭定时以及与其相邻或靠近布置的成像装置1的成像定时。

根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的配置本身与第一至第三实施例的图像处理传感器的配置相同。因此，具有相同功能的元件以相同的附图标记表示，并且将省略对其详细描述。第四实施例的特征在于，使得作为控制器2的功能块的相互干涉控制单元203在第一至第三实施例的配置中的任一配置中起作用。

图16是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的控制器2的硬件配置的框图。虽然图16中未示出，但是如同第一实施例一样，同样至少在根据第四实施例的图像处理传感器的主单元(第一控制器)2p中，以太网开关210、耦合连接器211、成像装置连接器212、I/O连接器213和电源端子215连接到包括微型计算机、FPGA、DSP、门阵列等的主板21。另外，在第二控制器2q中，以太网开关210、耦合连接器211、成像装置连接器212和I/O连接器213相连接。

主板21不限于微型计算机、FPGA、DSP或门阵列的单体配置。例如，主板21可以通过组合FPGA与DSP或组合DSP与门阵列、或者设置多个DSP以执行并行处理来进行配置。主板21设置有触发控制单元201、I/O控制单元202、相互干涉控制单元203、图像处理单元204、图像数据存储单元205、图像处理结果存储单元206、以太网通信控制单元207、设置存储单元208和成像装置通信控制单元209作为功能块。将省略由与第一实施例中的附图标记相同的附图标记表示的功能块的详细描述。

相互干涉控制单元203将相互干涉防止触发信号传送到与其相邻连接的控制器2。即，当完成包括经过延迟时间、打开照明、成像和关闭照明在内的一系列处理步骤时，相邻的控制器2中的每一个生成并传送相互干涉防止触发信号。

在图16的示例中，四个控制器2a、2b、2c和2d被划分成第一组2A和第二组2B。控制器2a和2b属于第一组2A，控制器2c和2d属于第二组2B。

使用相互干涉防止触发信号Trg3在图像处理传感器的控制器2的每一个中或者在每个组中控制投射定时和成像定时来防止相互干涉。在第四实施例中，切换多个开关SW1、SW2和SW3以开启/关闭每个组中的相互干涉防止功能，从而使用触发信号Trg1至Trg3来控制投射定时和成像定时。

例如，可以通过切换开关SW1、SW2和SW3来控制每个组中的相互干涉防止功能是否为开启状态。图17是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的控制器2中的开关切换处理的过程的流程图。

在图17中，图像处理传感器的控制器2基于来自外部计算机3的信息来确定是否关闭相互干涉防止功能(步骤S1701)。这里，作为关闭相互干涉防止功能的情况，假设确定是否关闭相互干涉防止功能的控制器2和控制目标控制器2属于不同组的情况。

在图16的示例中，由于控制器2b与作为主单元的控制器2a属于相同的组，因此开启其相互干涉防止功能。另外，由于控制器2d与控制器2c属于相同的组，因此开启其相互干涉防止功能。

另一方面，由于控制器2c属于与连接到主单元2a的控制器2b的组不同的组，因此关闭控制器2c的相互干涉防止功能。

当控制器2确定关闭相互干涉防止功能时(在步骤S1701中为是)，控制器2将开关SW1切换至Trg2，将开关SW2切换至断开(OFF)，以及将开关SW3切换至GND(步骤S1702)。在图16的示例中，关闭控制器2c的相互干涉防止功能。

当控制器2确定开启相互干涉防止功能时(在步骤S1701中为否)，控制器2将开关SW1切换至Trg3，将开关SW2切换至接通(ON)，以及将开关SW3切换至D_RST3(步骤S1703)。在图16的示例中，在控制器2b和2d中开启相互干涉防止功能。

以该方式，完成要使用相互干涉防止功能的组的设置。当在数量不必要地大的控制器2中设置相互干涉防止功能时，其他处理可能由于相互干涉防止而延迟。因此，在所需的范围内形成组，并且仅在所形成的组内使得相互干涉防止功能有效。存在各种用于形成组的方法。例如，可以由成像区域彼此靠近的图像处理传感器、成像装置1彼此靠近的图像处理传感器、或者来自一个照明单元11的光可以进入其他照明单元11的成像区域或投射区域的图像处理传感器形成组，以便防止相互干涉。

在外部计算机3或显示装置4上显示的设置画面中接收对相互干涉防止功能的开/关的设置。图18是根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3或显示装置4中的用于开启/关闭(启用/禁用)相互干涉防止功能的设置画面的示例图。如图18所示，由所选择的图像处理传感器拾取的图像显示在检查对象显示区域181中。用户检查所显示的图像并且输入是否启用相互干涉防止功能。

具体地，在成像条件设置区域182中接收“触发条件”的选择。内部触发器是用于以指定的时间间隔开始进行成像的设置。外部触发器是用于以从PLC等输入的定时开始进行成像的设置。在触发条件的设置中，显示用于开启/关闭相互干涉防止功能的相互干涉防止功能设置按钮183。用户可以通过选择“启用”按钮或“禁用”按钮来将相互干涉防止功能设置为开启状态或关闭状态。通过在外部计算机3或显示装置4中将相互干涉防止功能设置为启用或禁用并且将该设置传送到图像处理传感器(控制器2)，在每个图像处理传感器中将相互干涉防止功能设置为启用或禁用。

另外，相互干涉防止功能的开启/关闭可以不针对每个单独的图像处理传感器来设置，而是集体地针对连接到外部计算机3或显示装置4的所有图像处理传感器来设置。图19是根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的外部计算机3或显示装置4中的用于开启/关闭相互干涉防止功能的集体设置画面的示意图。

在图19的示例中，主单元以及从单元1号、从单元2号、从单元3号、从单元4号和从单元5号耦接。如图19所示，可以针对每个控制器2来设置组。在图19的示例中，主单元和从单元1号设置在组1中，并且在组1中展现相互干涉防止功能。另外，主单元和从单元3号、从单元4号和从单元5号设置在组3中，以及从单元2号设置在与组1和组3不同的组中。通过以该方式在外部计算机3或显示装置4中设置各组、然后选择图19所示的“改变设置”按钮，将用于设置是否启用相互干涉防止功能的信号从外部计算机3或显示装置4传送到每个图像处理传感器(控制器2)，并且控制器2基于所传送的信号来控制控制信号(相互干涉防止触发信号Trg3)的传送。

另外，还可以在I/O连接器213中接收触发信号Trg2。相应地，例如，组A可以从外部计算机3接收触发信号Trg1的输入，并且组B可以从I/O连接器213接收触发信号Trg2的输入。

例如，在图19的示例中，可以按所显示的顺序来设置每个控制器2所属的组。当所有控制器2被设置为属于同一组时，需要防止同一组中的控制器2之间的相互干涉。当多个控制器2属于同一组时，相互干涉防止功能在该组内起作用，并且传送相互干涉防止触发信号Trg3以便防止该组中的图像处理传感器之间的干涉。另外，在位于相邻的两组之间的边界上的控制器2之间(具体地，在图19的示例中，在从单元1号与从单元2号之间以及在从单元2号与从单元3号之间)不传送相互干涉防止触发信号Trg3。这是因为不需要防止不同组之间的相互干涉。

即，由于不打算防止作为组的相互干涉，因此将组之间的相互干涉防止功能设置为关闭。另外，当设置多个组时，在各组之间将相互干涉防止功能设置为开启。设置信息存储在每个控制器2中的设置存储单元208中。

图20是示出根据本发明的第四实施例的图像处理传感器的控制器2中的相互干涉防止处理的过程的流程图。在图20中，图像处理传感器中的控制器2通过参考设置存储单元208来确定相互干涉防止功能是否关闭(步骤S2001)。

当控制器2确定相互干涉防止功能关闭时(在步骤S2001中为是)，控制器2确定是否已接收到触发信号Trg1或触发信号Trg2(步骤S2002)。当控制器2确定尚未接收到这两个信号时(在步骤S2002中为否)，控制器2进入接收等待状态。可以在控制器2内生成触发信号Trg1或触发信号Trg2，或者还可以从外部输入触发信号Trg1或触发信号Trg2。

当控制器2确定已接收到触发信号Trg1或触发信号Trg2时(在步骤S2002中为是)，控制器2确定信号Done 3是否为接通(步骤S2003)。当控制器2确定信号Done 3为关断时(在步骤S2003中为否)，控制器2生成触发错误(步骤S2004)，并且将处理返回到步骤S2002以重复上述处理。

当控制器2确定信号Done 3为接通时(在步骤S2003中为是)，控制器2接通信号D_RST1或信号D_RST2并且关断信号Done 2(步骤S2005)，并且使处理进行到步骤S2007。

当控制器2确定相互干涉防止功能开启时(在步骤S2001中为否)，控制器2确定是否已接收到相互干涉防止触发信号Trg3(步骤S2006)。当控制器2确定尚未接收到相互干涉防止触发信号Trg3时(在步骤S2006中为否)，控制器2进入接收等待状态。

当控制器2确定已接收到相互干涉防止触发信号Trg3时(在步骤S2006中为是)，控制器2确定是否存在相互干涉防止触发信号Trg3的接收与成像的开始之间的延迟时间的设置(步骤S2007)。当控制器2确定不存在延迟时间设置时(在步骤S2007中为否)，控制器2使处理进行到步骤S2009。当控制器2确定存在延迟时间设置时(在步骤S2007中为是)，控制器2确定是否经过了所设置的延迟时间(步骤S2008)。

当控制器2确定尚未经过所设置的延迟时间时(在步骤S2008中为否)，控制器2进入经过等待状态。当控制器2确定经过了所设置的延迟时间时(在步骤S2008中为是)，控制器2将接通信号传送到成像装置1的照明单元11(步骤S2009)，并且将成像处理开始信号和成像处理停止信号传送到成像单元12以执行成像处理(步骤S2010)。

控制器2将关闭信号传送到成像装置1的照明单元11(步骤S2011)，接收图像数据(步骤S2012)，并且执行图像处理(步骤S2013)。控制器2接通信号Done2(步骤S2014)，并且结束处理。另外，在将关闭信号传送到成像装置1的照明单元11(步骤S2011)之后，控制器2还传送相互干涉防止触发信号Trg3(步骤S2015)，并且结束处理。

步骤S2013中的图像处理包括对拾取到的图像进行的梯形失真校正、亮度校正和位置校正。只要在使检查对象成像之后(在获得原始图像数据之后或者在结束曝光之后)传送相互干涉防止触发信号Trg3，即使在接收到相互干涉防止触发信号Trg3之后就立即开始相邻的成像装置1中的照明单元11的照明时，相互干涉也不会发生。

如果在结束步骤S2013中的图像处理之后传送相互干涉防止触发信号Trg3，则在在步骤S2011中传送关闭信号之后到开始图像处理之前将相邻连接的图像处理传感器保持在成像等待状态。这是因为步骤S2013中的图像处理可能花费相当大量的时间。在步骤S2011中传送关闭信号之后，照明单元11的照明处于关闭状态。因此，即使当接收到相互干涉防止触发信号Trg3的图像处理传感器开始成像时，也不会从与该图像处理传感器相邻的图像处理传感器将光投射到该图像处理传感器的成像区域上。

如上所述，在步骤S2011中传送关闭信号之后，在步骤S2015中传送相互干涉防止触发信号Trg3。然而，传送相互干涉防止触发信号Trg3的定时不具体限于此。例如，可以在打开照明之后过去了预定时间之后，将照明设置为关闭，并且可以在该关闭的定时处传送相互干涉防止触发信号Trg3。另外，可以在开始图像处理之后过去了预定时间之后，将照明设置为关闭，并且可以在该关闭的定时处传送相互干涉防止触发信号Trg3。即，仅需要相互干涉防止触发信号Trg3为与完成光投射相关的信号，其中完成光投射与关闭照明的定时相关。

图21是根据本发明的第四实施例的图像处理传感器系统的各种信号的时序图的示例图。在图21的示例中，示出了当在主单元2p与从单元2q之间执行相互干涉防止处理时的时序图。

首先，在定时(1)，接通主单元2p的触发信号Trg1。然而，由于在从单元2q中尚未完成图像处理(从单元2q中的图像处理信号保持在接通状态)，因此主单元2p的信号Done3保持在关断状态。因此，接通触发错误信号，并且触发错误发生。

在定时(2)，再次接通主单元2p的触发信号Trg1。由于主单元2p的信号Done3保持在接通状态，因此，主单元2p的信号D_RST1接通，并且主单元2p和从单元2q的信号Done2关断。因此，接通主单元2p的照明控制信号和曝光控制信号以开始控制主单元2p的成像装置1。

在定时(3)，关断主单元2p的照明控制信号和曝光控制信号。另外，接通主单元2p的图像处理信号，并且接通主单元2p的相互干涉防止触发信号Trg3。因此，接通从单元2q的照明控制信号和曝光控制信号以开始控制从单元2q的成像装置1。

在定时(4)，在从单元2q的信号Done2保持在接通状态时关断主单元2p的图像处理信号。因此，接通主单元2p的信号Done2。因此，接通主单元2p的信号Done3，并且可以接收下一触发信号。

如上所述，在第四实施例中，在相邻布置的图像处理传感器中，相邻的图像处理传感器之一的控制器2将指示成像和投射的完成的信号传送到另一图像处理传感器的控制器2。另外，另一图像处理传感器的控制器2在接收到该信号之后开始成像和投射。因此，即使当图像处理传感器的成像装置1相邻地布置时，由光的投射引起的干涉也不会发生，并且要拾取的图像的质量不会劣化。另外，由一个或多个图像处理传感器构成组。组中的一个图像处理传感器的控制器2将指示成像和投射的完成的信号传送到该组中的另一图像处理传感器的控制器2。另外，该另一图像处理传感器的控制器2在接收到该信号之后开始进行成像和投射。因此，在该组内不会发生由光的投射引起的干涉，并且要拾取的图像的质量不会劣化。

在上述的第四实施例中，当要求每个控制器2获取其他控制器2的设置数据时，每次获取设置数据就足够了。然而，当然，主单元2p可以集体获取从单元2q的设置数据，并且集中管理信息。

第四实施例可以应用于使用多个图像处理传感器并且这些图像处理传感器的多个成像装置1相邻或靠近布置的情况。该情况包括当成像装置1相邻布置以彼此接触时，以及当成像装置1靠近布置时。第四实施例还可以应用于多个图像处理传感器不是使相同的检查对象成像的情况。

本发明不限于上述实施例，并且可以在本发明的范围内进行各种修改和改进。例如，本发明不限于成像装置1和控制器2通过连接线缆直接彼此连接的配置。不必说，成像装置1和控制器2可以通过诸如LAN或WAN之类的网络彼此连接。另外，在上述实施例中，成像装置1和控制器2分开设置。然而，可以使用成像装置和控制器彼此集成的图像处理传感器，只要可以减小图像处理传感器的尺寸。在这种情况下，可以通过将图像处理传感器彼此连接来执行数据通信。另外，在上述实施例中，电源端子215仅设置在作为主单元的第一控制器2p中。然而，电源端子215可以设置在作为从单元的第二控制器2q中。

另外，虽然在上述实施例中使用DSP、FPGA等作为设置在成像装置1中的半导体器件，但是本发明并不具体限于此。不必说，可以使用任何半导体器件，只要其可以实现如上所述的相同功能即可。

另外，当在各组之间没有传送相互干涉防止触发信号Trg3时，如图16所示，在第四实施例中使用开关SW1来防止相互干涉防止触发信号Trg3传送到位于另一组的第一级上的图像处理传感器(控制器2)。然而，防止相互干涉防止触发信号Trg3在各组之间传送的方法并不具体限于此。例如，位于一组的最后级中的控制器(在图16的示例中的控制器2b或控制器2d)可以不发出相互干涉防止触发信号Trg3。另外，即使当在位于一组的第一级中的控制器(在图16的示例中的控制器2c)中接收到相互干涉防止触发信号Trg3的输入时，可以使用所接收到的相互干涉防止触发信号Trg3或者基于所接收到的相互干涉防止触发信号Trg3而不执行成像操作。可以在关断来自图像处理传感器的光之后在图像处理传感器中生成与投射光的完成相关的信号。在考虑到从图像处理传感器到下一图像处理传感器的信号的延迟以及来自图像处理传感器的光的余辉的情况下，可以在关断来自图像处理传感器的光的同时或者之前在图像处理传感器中生成与投射光的完成相关的信号。

Claims (20)

1.一种图像处理传感器系统，包括：

多个图像处理传感器，每一个图像处理传感器包括：

成像装置，其具有对检查对象进行成像的成像单元和将光投射到所述检查对象上的照明单元；以及

图像处理装置，其对所述成像装置中获取到的图像数据执行图像处理，并且确定所述检查对象是有缺陷的还是无缺陷的，

其中，所述图像处理传感器彼此连接以使得能够在所述图像处理传感器之间执行包括所述图像数据在内的数据的数据通信，并且

其中，所述多个图像处理传感器包括第一图像处理传感器和与所述第一图像处理传感器相邻设置的第二图像处理传感器，

所述第一图像处理传感器将与投射光的完成相关的信号传送到所述第二图像处理传感器，并且

所述第二图像处理传感器在接收到所述与投射光的完成相关的信号之后开始投射光和进行成像。

2.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，在完成投射光和成像之后并且在开始所述图像处理装置中的图像处理之前，所述第一图像处理传感器将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第二图像处理传感器。

3.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，在所述第二图像处理传感器开始进行成像和投射之后，所述第一图像处理传感器开始对与所述与投射光的完成相关的信号相对应的图像的图像处理。

4.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，

所述第一图像处理传感器在完成成像和投射光并且开始图像处理之后将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第二图像处理传感器，并且

所述第二图像处理传感器在接收到所述与投射光的完成相关的信号之后开始投射光和进行成像。

5.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，

形成多个组，每个组包括一个或多个图像处理传感器，

所述组至少包括第一组和第二组，

所述第一组中的图像处理传感器将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第一组中的另一图像处理传感器，并且

所述第一组中的连接到所述第二组的图像处理传感器的图像处理传感器不将所述与投射光的完成相关的信号传送到另一图像处理传感器，或者

所述第二组中的连接到所述第一组中的图像处理传感器的图像处理传感器与从连接到所述第一组中的图像处理传感器的图像处理传感器传送的所述与投射光的完成相关的信号独立地开始投射光和进行成像。

6.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，第三图像处理传感器具有通信接口并且被配置为经由所述通信接口将所述第三图像处理传感器的成像装置中获取到的图像数据传送到外部计算机或显示装置，并且

除了所述第三图像处理传感器外的其他图像处理传感器被配置为经由所述第三图像处理传感器的所述通信接口将其成像装置中获取到的图像数据传送到外部计算机或显示装置。

7.根据权利要求6所述的图像处理传感器系统，其中，所述多个图像处理传感器分别具有以太网开关，并且

所述其他图像处理传感器被配置为经由所述第三图像处理传感器的以太网开关和所述通信接口将所述图像数据传送到所述外部计算机或显示装置。

8.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，用于向所述图像处理传感器供电的电源端子设置在第三图像处理传感器中，并且经由所述电源端子向所述其他图像处理传感器供电。

9.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，所述与投射光的完成相关的信号被传送到所述第二图像处理传感器以防止从所述第一图像处理传感器到所述检查对象的光干涉所述第二图像处理传感器对所述检查对象的成像。

10.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，传送所述与投射光的完成相关的信号，以使得所述第二图像处理传感器对所述检查对象成像而不干涉从所述第一图像处理传感器到所述检查对象的光。

11.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，根据用户的操作来开启和关闭将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第二图像处理传感器的功能。

12.根据权利要求11所述的图像处理传感器系统，其中，如果所述第一图像处理传感器的成像装置和所述第二图像处理传感器的成像装置相邻地设置，则根据用户来开启将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第二图像处理传感器的功能。

13.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，所述第一图像处理传感器的成像装置和所述第二图像处理传感器的成像装置相邻地设置。

14.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，所述图像处理装置与所述成像装置分开设置。

15.根据权利要求1所述的图像处理传感器系统，其中，所述第一图像处理传感器和所述第二图像处理传感器被设置成使得来自所述第一图像处理传感器的投射光与来自所述第二图像处理传感器的投射光交叠。

16.一种能够在根据权利要求1所述的图像处理传感器系统中执行的图像处理传感器控制方法，所述方法包括：

从第一图像处理传感器向第二图像处理传感器传送与投射光的完成相关的信号；以及

在接收到所述与投射光的完成相关的信号之后开始在所述第二图像处理传感器中进行成像和投射。

17.根据权利要求16所述的图像处理传感器控制方法，其中，在完成投射之后并且在开始所述图像处理装置中的图像处理之前，所述第一图像处理传感器将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第二图像处理传感器。

18.一种图像处理传感器，包括：

成像装置，其具有对检查对象进行成像的成像单元和将光投射到所述检查对象上的照明单元；以及

图像处理装置，其对所述成像装置中获取到的图像数据执行图像处理，并且确定所述检查对象是有缺陷的还是无缺陷的，

其中，所述图像处理传感器能够连接到附加图像处理传感器，以使得能够在所述图像处理传感器与所述附加图像处理传感器之间执行包括所述图像数据在内的数据的数据通信，并且

其中，所述图像处理传感器能够将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述附加图像处理传感器。

19.根据权利要求18所述的图像处理传感器，其中，

所述图像处理传感器能够连接在第一附加图像处理传感器与第二附加图像处理传感器之间，以使得能够与所述第一附加图像处理传感器和所述第二附加图像处理传感器中的每一个进行数据通信，

所述图像处理传感器能够将所述与投射光的完成相关的信号传送到所述第二附加图像处理传感器；并且

所述图像处理传感器能够从所述第一附加图像处理传感器接收所述与投射光的完成相关的信号，并且基于所接收到的与投射光的完成相关的信号来开始进行成像和投射。

20.根据权利要求18所述的图像处理传感器，其中，所述图像处理装置与所述成像装置分开设置。