CN104364448A - 建筑机械以及控制器 - Google Patents

Abstract

一种建筑机械，其具有利用工作流体驱动的驱动器，其特征在于，该建筑机械包括：状态值检测部，其用于检测表示驱动器的运转状态的状态值；模式辨别部，其通过比较状态值与辨别条件值而辨别工作模式；以及条件值设定部，其基于模式辨别部的比较结果改变辨别条件值；条件值设定部以在状态值低于辨别条件值时提高辨别条件值、在状态值高于辨别条件值时降低辨别条件值的方式设定辨别条件值。

Description

建筑机械以及控制器

技术领域

本发明涉及一种利用工作流体驱动驱动器的建筑机械以及其控制器。

背景技术

在JP2011－202458A中公开了一种混合动力建筑机械，其包括：变量型的主泵，其排出工作油而驱动驱动器；辅助泵，其排出工作油以辅助主泵的输出；再生用的再生马达，其承受工作液压而旋转；以及旋转电机，其被再生马达驱动。在这样的混合动力建筑机械中，自主泵排出的工作油被位于比控制阀靠下游侧处的节流部件节流，根据该节流部件的上游侧的工作液压(先导压力)来控制(负控制)主泵的斜板的偏转角等。

在上述这种混合动力建筑机械中，使用在节流部件上游侧生成的先导压力辨别该建筑机械的工作模式，并根据辨别到的工作模式执行利用辅助泵进行辅助控制等。

然而，即使在建筑机械正在进行稳定的作业的情况下，所检测出的先导压力也包含某种程度的变动。因此，在先导压力在工作模式辨别用的条件值附近变动的情况下，有时不管特定的工作模式正在继续，根据检测先导压力的时机，会辨别为特定的工作模式、或者辨别为不同于特定的工作模式的工作模式。若这样辨别，则将会执行与不同于特定的工作模式的工作模式相应的辅助控制，而不是进行与操作人员的操作相对应的辅助控制，导致混合动力建筑机械的操作性变差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制操作性变差的建筑机械以及控制器。

本发明为一种建筑机械，其具有利用工作流体驱动的驱动器，其特征在于，上述建筑机械包括：状态值检测部，其用于检测表示上述驱动器的运转状态的状态值；模式辨别部，其通过比较上述状态值与辨别条件值而辨别工作模式；以及条件值设定部，其基于上述模式辨别部的比较结果改变上述辨别条件值；上述条件值设定部以在上述状态值低于上述辨别条件值时提高上述辨别条件值、在上述状态值高于上述辨别条件值时降低上述辨别条件值的方式设定上述辨别条件值。

附图说明

图1是本发明的实施方式的混合动力建筑机械的控制系统的简要结构图。

图2是搭载于混合动力建筑机械的控制器所执行的工作模式辨别控制处理的流程图。

图3是对辨别压力值的设定方法进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照图1以及图2对本发明的实施方式的混合动力建筑机械进行说明。

首先，参照图1对混合动力建筑机械的控制系统100进行说明。

本实施方式的混合动力建筑机械例如是液压挖掘机。混合动力建筑机械的控制系统100包括被发动机73的动力驱动的第1主泵71以及第2主泵72。第1主泵71以及第2主泵72是能够对应于斜板的倾斜角调整容量的变量泵。

自第1主泵71排出的工作油(工作流体)自上游侧起依次供给到控制旋转马达80的控制阀1、控制斗杆缸(未图示)的斗杆单速用的控制阀2、控制动臂缸90的动臂两速用的控制阀3、控制预备用附件(未图示)的控制阀4、以及控制左行进用的左侧马达(未图示)的控制阀5。各控制阀1～5调整自第1主泵71向各驱动器引导的工作油的流量，从而控制各驱动器的工作。通过伴随着混合动力建筑机械的操作人员手动操作操作杆而供给的先导压力来操作各控制阀1～5。

各控制阀1～5通过彼此并联的中立流路6与并行通路7而连接于第1主泵71。在中立流路6中的控制阀5的下游侧设有用于生成第1先导压力的节流部件8。关于节流部件8，若通过的工作油的流量较多，则在上游侧生成较高的第1先导压力，若通过的流量较少，则在上游侧生成较低的第1先导压力。

在控制阀1～5全部位于中立位置或者中立位置附近的情况下，中立流路6将自第1主泵71排出的工作油的全部或者一部分导入罐体74(存储部)。此时，通过节流部件8的工作油的流量较多，生成较高的第1先导压力。

另一方面，若控制阀1～5被切换为全行程，则中立流路6被关闭，通过节流部件8的工作油几乎不再存在，第1先导压力大致成为零。

但是，根据控制阀1～5的操作量，自第1主泵71排出的工作油的一部分被导入驱动器，剩余的工作油自中立流路6被导入罐体74。在这样的情况下，节流部件8生成与流经中立流路6的流量对应的第1先导压力。

在控制阀5与节流部件8之间的中立流路6连接有先导流路9，在节流部件8的上游侧生成的第1先导压力被导入先导流路9。在先导流路9中设有调节器10、以及用于检测先导流路9内的第1先导压力的第1压力传感器11。

调节器10与先导流路9的第1先导压力成反比例地控制第1主泵71的斜板的倾斜角，从而控制第1主泵71每旋转一周所推出的推出量。因此，若控制阀1～5被切换到全行程从而先导流路9的第1先导压力成为零，则第1主泵71的斜板的倾斜角达到最大，每旋转一周所推出的推出量达到最大。

自第2主泵72排出的工作油自上游侧起依次供给到控制右行进用的右侧马达(未图示)的控制阀12、控制铲斗缸(未图示)的控制阀13、控制动臂缸90的动臂单速用的控制阀14、以及控制斗杆缸(未图示)的斗杆两速用的控制阀15。各控制阀12～15调整自第2主泵72向各驱动器引导的工作油的流量，从而控制各驱动器的动作。通过伴随着混合动力建筑机械的操作人员手动操作操作杆而供给的先导压力来操作各控制阀12～15。

各控制阀12～15通过中立流路16而连接于第2主泵72。另外，控制阀13以及控制阀14通过与中立流路16并联的并行通路17而连接于第2主泵72。在中立流路16中的控制阀15的下游侧设有用于生成第2先导压力的节流部件18。节流部件18具有与第1主泵71侧的节流部件8相同的功能。

在中立流路16的控制阀15与节流部件18之间连接有先导流路19，在节流部件18的上游侧生成的第2先导压力被导入先导流路19。在先导流路19中设有调节器20、以及用于检测先导流路19内的第2先导压力的第2压力传感器21。

调节器20与先导流路19的第2先导压力成反比例地控制第2主泵72的斜板的倾斜角，并控制第2主泵72的每旋转一周所推出的推出量。因此，若控制阀12～15被切换到全行程从而先导流路19的第2先导压力成为零，则第2主泵72的斜板的倾斜角达到最大，每旋转一周所推出的推出量达到最大。

接下来，对旋转马达80进行说明。

旋转马达80是用于使设于混合动力建筑机械的上部的操作人员搭乘部旋转的液压马达，该旋转马达80设置于旋转回路81。旋转回路81包括连接于控制阀1的一对供排通路33、34、以及分别与供排通路33、34相连接且在设定压力下开阀的溢流阀35、36。

在控制阀1被设定于中立位置的情况下，由于控制阀1的驱动器接口被关闭，因此对旋转马达80的工作油的供排被切断。由此，旋转马达80保持为停止状态。

若控制阀1被切换到马达正转位置，则供排通路33连接于第1主泵71，供排通路34连接于罐体74。由此，通过供排通路33而供给工作油从而旋转马达80正转，并且来自旋转马达80的返回工作油通过供排通路34而向罐体74排出。

另一方面，若控制阀1被切换到马达反转位置，则供排通路34连接于第1主泵71，供排通路33连接于罐体74。由此，通过供排通路34而供给工作油从而旋转马达80反向旋转，并且来自旋转马达80的返回工作油通过供排通路33而向罐体74排出。

在旋转马达80旋转时，在供排通路33、34的旋转压力达到溢流阀35、36的设定压力的情况下，溢流阀35、36开阀，从而将高压侧通路的工作油导入低压侧通路。

而且，若在于旋转马达80旋转过程中将控制阀1切换到中立位置，则控制阀1的驱动器接口被关闭，旋转回路81成为闭合回路。即使这样成为闭合回路，旋转马达80也会靠惯性能量继续旋转。此时，在控制阀1的驱动器接口被关闭之前处于低压的供排通路33、34中的一者的压力上升，处于高压的供排通路33、34中的另一者的压力下降，对旋转马达80作用制动力。在供排通路33、34的制动压力达到溢流阀35、36的设定压力的情况下，溢流阀35、36开阀，高压侧通路的工作油被导入低压侧通路。

此外，在进行制动动作时，在旋转马达80的吸入流量不足的情况下，储存工作油的罐体74的工作油通过单向阀82、83而供给到旋转马达80，该单向阀82、83仅容许工作油自罐体74向供排通路33、34流动。

接下来，对动臂缸90进行说明。

动臂缸90的动作通过控制阀14来控制。动臂两速用的控制阀3与控制阀14连动地被切换。

若控制阀14自图1的中立位置切换到右侧位置，则自第2主泵72排出的工作油通过供排通路22而供给到动臂缸90的活塞侧室91，并且来自杆侧室92的返回工作油通过供排通路23而向罐体74排出。由此，动臂缸90伸长。

若控制阀14自图1的中立位置切换到左侧位置，则自第2主泵72排出的工作油通过供排通路23而供给到杆侧室92，并且来自活塞侧室91的返回工作油通过供排通路22而向罐体74排出。由此，动臂缸90收缩。

此外，在控制阀14处于中立位置的情况下，对动臂缸90的工作油的供排被切断，动臂缸90保持为停止状态。在将控制阀14切换到中立位置并阻止动臂的移动的情况下，因铲斗、斗杆、以及动臂等的自重对动臂缸90作用收缩方向的力。因此，动臂缸90的活塞侧室91作为保持负载的负载侧压力室发挥功能。

混合动力建筑机械的控制系统100构成为，回收来自旋转回路81以及动臂缸90的工作油的能量并进行能量再生。

首先，对利用来自旋转回路81的工作油的再生系统进行说明。

在连接于旋转马达80的供排通路33、34分别连接有分支通路84、85。分支通路84、85合流而连接于旋转再生通路39，该旋转再生通路39用于将来自旋转回路81的工作油导入再生马达75。在分支通路84中设有仅容许工作油自供排通路33向旋转再生通路39流动的单向阀37，在分支通路85中设有仅容许工作油自供排通路34向旋转再生通路39流动的单向阀38。旋转再生通路39通过合流再生通路25而连接于再生马达75。

再生马达75是能够调整斜板的倾斜角的变量型的液压马达。再生马达75以与也作为发电机发挥功能的电动马达77同轴旋转的方式与电动马达77连结。在使电动马达77作为发电机发挥功能的情况下，利用电动马达77发出的电力经由变换器78充入电池79。再生马达75与电动马达77既可以直接连结，也可以借助减速器而连结。

在旋转再生通路39中自上游侧起设有压力传感器40、第1再生控制阀41、以及减压阀42。

压力传感器40设置于第1再生控制阀41与单向阀37、38之间的旋转再生通路39。压力传感器40用于检测旋转回路81内的工作油的压力。第1再生控制阀41是根据利用压力传感器40检测出的压力而开闭旋转再生通路39的电磁阀。

减压阀42设置于第1再生控制阀41的下游侧的旋转再生通路39。减压阀42以使入口与出口的差压成为恒定值的方式动作的阀构件。在第1再生控制阀41发生故障的情况下等，减压阀42维持供排通路33、34的压力而防止旋转马达80失控。

在混合动力建筑机械的控制系统100中，在预定的旋转再生条件成立时，第1再生控制阀41开阀，来自旋转回路81的工作油通过旋转再生通路39以及合流再生通路25而导入再生马达75。由此，电动马达77的旋转轴与再生马达75的旋转轴同步地旋转，因此能够利用电动马达77发电，从而能够将电池79充电。

接下来，对利用来自动臂缸90的活塞侧室91的工作油的再生系统进行说明。

在将动臂缸90的活塞侧室91与控制阀14连接起来的供排通路22、以及用于将来自活塞侧室91的工作油导入再生马达75的缸体再生通路26中设有对工作油的流动进行切换的第2再生控制阀24。

第2再生控制阀24构成为，通常如图示那样保持常态位置，在预定的缸体再生条件成立时切换为再生位置。此外，在比第2再生控制阀24靠下游的缸体再生通路26中设有单向阀27，该单向阀27仅容许工作油自动臂缸90的活塞侧室91向再生马达75流动。

在第2再生控制阀24处于常态位置的情况下，供排通路22成为连通状态，缸体再生通路26成为切断状态。由此，容许工作油在动臂缸90的活塞侧室91与控制阀14之间流动。

与此相对，若第2再生控制阀24被切换到再生位置，则供排通路22以及缸体再生通路26这两个通路成为连通状态。第2再生控制阀24在动臂缸90收缩时切换到再生位置，来自动臂缸90的活塞侧室91的返回工作油分配到供排通路22以及缸体再生通路26。根据第2再生控制阀24的切换量，调整通过供排通路22的工作油的流量以及通过缸体再生通路26的工作油的流量。

在混合动力建筑机械的控制系统100中，在预定的缸体再生条件成立时，第2再生控制阀24被切换到再生位置，使得来自动臂缸90的活塞侧室91的工作油通过缸体再生通路26以及合流再生通路25导入再生马达75。由此，电动马达77的旋转轴与再生马达75的旋转轴同步地旋转，因此能够利用电动马达77发电，从而能够将电池79充电。

混合动力建筑机械的控制系统100构成为，使用辅助泵76来辅助第1主泵71以及第2主泵72的输出。对利用该辅助泵76进行的辅助控制进行说明。

辅助泵76是能够调整斜板的倾斜角的变量泵。辅助泵76以与再生马达75以及电动马达77同轴旋转的方式与再生马达75以及电动马达77连结。辅助泵76基本上基于电动马达77的驱动力而旋转。借助变换器78利用控制器60来控制电动马达77的转速。另外，借助倾斜角控制器76A、75A利用控制器60来控制辅助泵76以及再生马达75的斜板的倾斜角。

在辅助泵76连接有排出通路50。排出通路50以分支成第1辅助通路51和第2辅助通路52的方式构成，该第1辅助通路51与第1主泵71的排出侧的中立流路6合流，该第2辅助通路52与第2主泵72的排出侧的中立流路16合流。

在第1辅助通路51中设有被控制器60控制开闭的电磁式的第1开闭控制阀53，在第2辅助通路52中设有被控制器60控制开闭的电磁式的第2开闭控制阀54。在比第1开闭控制阀53靠下游的第1辅助通路51中设有单向阀55，该单向阀55仅容许工作油自辅助泵76向第1主泵71侧流动。在比第2开闭控制阀54靠下游的第2辅助通路52设有单向阀56，该单向阀56仅容许工作油自辅助泵76向第2主泵72侧流动。

在辅助控制时，根据需要使第1开闭控制阀53以及第2开闭控制阀54开阀，利用电动马达77驱动辅助泵76。由此，能够将自辅助泵76排出的工作油通过第1、第2辅助通路51、52而供给到第1、第2主泵71、72的排出侧，从而能够对第1、第2主泵71、72的输出进行辅助。

上述混合动力建筑机械的控制系统100包括用于对系统整体进行控制以及管理的控制器60。控制器60由包括中央运算装置(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、以及输入输出接口(I/O接口)在内的微型计算机构成。

控制器60构成为，基于利用第1、第2压力传感器11、21检测出的第1、第2先导压力而辨别混合动力建筑机械的工作模式，并执行与工作模式相对应的辅助控制。

在工作模式中包含通过旋转马达80使操作人员搭乘部旋转的旋转模式、通过铲斗缸操作铲斗的铲斗操作模式、通过斗杆缸操作斗杆的斗杆操作模式、通过动臂缸90操作动臂的动臂操作模式、通过左右的行进用马达而行进的行进模式等。

参照图2对混合动力建筑机械的控制器60所执行的工作模式辨别控制处理进行说明。在混合动力建筑机械运转过程中，以预定控制周期重复执行工作模式辨别控制处理。

在步骤101(S101)中，控制器60获取利用第1压力传感器11检测出的第1先导压力、以及利用第2压力传感器21检测出的第2先导压力。这些第1先导压力以及第2先导压力是表示建筑机械的驱动器的运转状态的状态值。这样，控制器60包含用于检测状态值的状态值检测部。

在S102中，控制器60判断是否第1先导压力小于第1辨别压力值P1(辨别条件值)、并且第2先导压力大于第2辨别压力值P2(辨别条件值)。将第1辨别压力值P1设定为1.5MPa作为初始值，将第2辨别压力值P2设定为1.0MPa作为初始值。

控制器60在第1先导压力小于第1辨别压力值P1、并且第2先导压力大于第2辨别压力值P2的情况下执行S103的处理，在除此以外的情况下执行S106的处理。

在第1先导压力小于第1辨别压力值P1、并且第2先导压力大于第2辨别压力值P2的情况下，控制器60在S103中辨别为当前的工作模式是旋转模式等、利用第1主泵71驱动驱动器的模式(MODE1)。这样，控制器60包含模式辨别部，该模式辨别部通过对第1先导压力以及第2先导压力与预先设定的第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2进行比较，辨别工作模式是MODE1(特定工作模式)还是除此以外的工作模式。

在S104中，控制器60将第1辨别压力值P1自作为初始值的1.5MPa改变成作为第1校正条件值的1.6MPa，将第2辨别压力值P2自作为初始值的1.0MPa改变成作为第2校正条件值的0.9MPa。因为将第1辨别压力值P1设定为大于初始值，将第2辨别压力值P2设定为小于初始值，从而在辨别为工作模式是MODE1之后，难以辨别为除MODE1以外的工作模式。这样，控制器60包含条件值设定部，该条件值设定部将以难以辨别工作模式为MODE1以外的工作模式的方式确定的校正条件值设定为第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2。换句话说，控制器60(条件值设定部)设置滞后而设定第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2。

在S105中，控制器60利用辅助泵76对第1主泵71的输出进行辅助，因此对第1开闭控制阀53进行开阀控制并且对第2开闭控制阀54进行闭阀控制。由此，自辅助泵76排出的工作油通过第1辅助通路51而供给到第1主泵71的排出侧，从而对第1主泵71的输出进行辅助。

在S102中，在判断为第1先导压力为第1辨别压力值P1以上、或者第2先导压力为第2辨别压力值P2以下的情况下，控制器60执行S106的处理。

在S106中，控制器60判断是否第1先导压力为1.0MPa以上、并且第2先导压力为1.0MPa以下。控制器60在第1先导压力为1.0MPa以上、并且第2先导压力为1.0MPa以下的情况下执行S107的处理，在除此以外的情况下执行S110的处理。

在S107中，控制器60辨别当前的工作模式是铲斗操作模式等、利用第2主泵72驱动驱动器的模式(MODE2)。

在S107处理后的S108中，控制器60将第1辨别压力值P1改变成作为初始值的1.5MPa，将第2辨别压力值P2改变成作为初始值的1.0MPa。这样，控制器60包含使第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2返回初始值的条件值设定部。

在S109中，由于控制器60利用辅助泵76对第2主泵72的输出进行辅助，因此对第1开闭控制阀53进行闭阀控制并且对第2开闭控制阀54进行开阀控制。由此，自辅助泵76排出的工作油通过第2辅助通路52而供给到第2主泵72的排出侧，从而对第2主泵72的输出进行辅助。

在S106中，在判断为第1先导压力小于1.0MPa、或者第2先导压力大于1.0MPa的情况下，控制器60执行S110的处理。

在S110中，控制器60辨别为当前的工作模式是行进模式等、利用第1主泵71以及第2主泵72驱动多个驱动器的模式(MODE3)。

在S110处理后的S111中，控制器60将第1辨别压力值P1改变为作为初始值的1.5MPa，将第2辨别压力值P2改变为作为初始值的1.0MPa。S111的处理与S108的处理相同。

在S112中，由于控制器60利用辅助泵76对第1主泵71以及第2主泵72的输出进行辅助，因此对第1开闭控制阀53进行开阀控制并且对第2开闭控制阀54进行开阀控制。由此，自辅助泵76排出的工作油通过第1辅助通路51以及第2辅助通路52而供给到第1主泵71以及第2主泵72的排出侧，从而对第1主泵71以及第2主泵72的输出进行辅助。

对由上述控制器60所执行的工作模式辨别控制处理带来的作用、效果进行说明。

这里，假定根据操作人员的旋转操作的指示设定为旋转模式，第1先导压力达到0.5MPa、第2先导压力达到1.05MPa的情况。

由于第1先导压力为0.5MPa、第2先导压力为1.05MPa，因此在S101～S103中，控制器60辨别为混合动力建筑机械的工作模式是MODE1。之后，控制器60在S104中将第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2改变成第1校正条件值以及第2校正条件值，并在S105中将第1开闭控制阀53开阀以便对第1主泵71的输出进行辅助。

即使在旋转操作继续进行的情况下，检测出的第1先导压力以及第2先导压力也不是始终为恒定值，而是因操作人员所进行的操作杆控制的晃动等而致使在某种程度的范围内变动。根据预先的实验，明确了第1先导压力以及第2先导压力相对于中心值以±0.1MPa的程度变动。因此，在第1先导压力的中心值为0.5MPa的情况下检测出第1先导压力为0.5±0.1MPa，在第2先导压力的中心值为1.05MPa的情况下检测出第2先导压力为1.05±0.1MPa。

在预定的控制周期后，当已再次执行工作模式辨别控制处理时，由于受到上述压力变动的影响，第1先导压力达到0.4MPa，第2先导压力达到0.95MPa。于是，在S102中，控制器60基于受到压力变动的影响的第1先导压力以及第2先导压力来辨别工作模式。

假设S102的第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2仍处于初始值，则在第1先导压力为0.4MPa、第2先导压力为0.95MPa的情况下，虽然实际的工作模式仍继续保持MODE1，但是控制器60将经由S102以及S106的处理误辨别为MODE3。

然而，在本实施方式中，在于前一次的工作模式辨别控制处理中辨别为MODE1时，将第1辨别压力值P1自作为初始值的1.5MPa(第1阈值)放宽到作为第1校正条件值的1.6MPa(第2阈值)，将第2辨别压力值P2自作为初始值的1.0MPa(第2阈值)放宽到作为第2校正条件值的0.9MPa(第1阈值)，因此成为难以辨别为除MODE1以外的工作模式的状态。因此，在旋转操作继续的过程中，即使由于受到压力变动的影响而使第1先导压力达到0.4MPa、第2先导压力达到0.95MPa，控制器60也能够正确地辨别当前的工作模式为MODE1。

根据本实施方式的混合动力建筑机械，一旦辨别工作模式为MODE1之后，设置滞后而设定第1辨别压力值P1以及第1辨别压力值P1，因此抑制了因第1先导压力以及第2先导压力的压力变动而引起的工作模式的误辨别。因此，不会辨别为不同于实际的工作模式的模式，而是能够基于正确地辨别的工作模式执行与操作人员操作相对应的辅助控制。由此，能够抑制混合动力建筑机械的操作性变差。

另外，在本实施方式的混合动力建筑机械中，在辨别工作模式为MODE1、并将第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2设定为第1校正条件值以及第2校正条件值之后，若基于操作人员的操作改变工作模式，辨别工作模式为MODE2或者MODE3，则第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2返回初始值。通过如此使第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2返回初始值，能够防止难以辨别为工作模式是除MODE1以外的工作模式的状态继续下去。

此外，将第1辨别压力值P1的第1校正条件值设定为大于第1辨别压力值P1的初始值，将第2辨别压力值P2的第2校正条件值设定为小于第2辨别压力值P2的初始值。第1校正条件值以及第2校正条件值、更具体而言是第1辨别压力值P1的初始值与第1校正条件值之差以及第2辨别压力值P2的初始值与第2校正条件值之差，是基于因操作人员进行操作杆控制的晃动等致使第1先导压力以及第2先导压力可能产生的压力变动而确定的值。通过如此设定第1辨别压力值P1以及第2辨别压力值P2，能够有效地抑制混合动力建筑机械的操作性变差。

参照图3对辨别压力值的设定的方法做进一步说明。图3是关于第1辨别压力值P1的设定的示意图。在图3中，L1是表示第1先导压力的测量值的波形，L2是自第1先导压力的测量值去除了压力变动成分的波形。

如图3所示，在第1先导压力降低而在时刻t1将工作模式自MODE3切换到MODE1的情况下，第1辨别压力值P1自1.5MPa达到1.6MPa(第1校正条件值)。此时，第1辨别压力值P1被设定为错开第1先导压力的压力变动的半个振幅A以上。通过如此设定，即使在刚切换到MODE1之后产生了压力变动，也不会发生主要因该压力变动而导致第1先导压力的测量值超过校正后的第1辨别压力值P1(1.6MPa)的情况。因此，能够抑制自MODE1切换到其他工作模式。

此外，更优选的是，在工作模式被切换到MODE1时，将第1辨别压力值P1设定为错开第1先导压力的压力变动的振幅2A以上。能够抑制在去除压力变动成分后的第1先导压力的值处于改变前后的第1辨别压力值P1之间时切换工作模式。

在图3中说明了第1辨别压力值P1的设定方法，但是对于第2辨别压力值P2也通过相同的手法来设定。

以上，说明了本发明的实施方式，但上述实施方式仅示出了本发明的应用例的一部分，其宗旨并不在于将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。

在本实施方式的混合动力建筑机械中，检测出第1先导压力以及第2先导压力作为代表混合动力建筑机械的驱动器的运转状态的状态值，但是只要是代表驱动器的运转状态的状态值，也可以检测除这些先导压力以外的信号。例如，也可以取代第1先导压力而检测节流部件8与控制阀5之间的工作油的流量，取代第2先导压力而检测节流部件18与控制阀15之间的工作油的流量。

在本实施方式的混合动力建筑机械中，根据所辨别的工作模式来执行辅助控制，但是也可以取代辅助控制或者与辅助控制一起执行其他的控制。

在本实施方式的混合动力建筑机械中，基于第1先导压力以及第2先导压力辨别MODE1～3，但也可以是基于第1先导压力以及第2先导压力辨别除MODE1～3以外的工作模式，例如辨别执行再生控制的再生模式等。

在本实施方式的混合动力建筑机械中，在辨别为MODE1时校正第1辨别压力值与第2辨别压力值这两者，但也可以仅校正其中的任意一者。另外，也可以将用于工作模式的辨别压力值设为三个以上。通过设定多个工作模式，能够进行细致的驱动器的控制。

另外，在本实施方式的混合动力建筑机械中，也可以在辨别工作模式为MODE1时以外改变辨别压力值。例如，也可以在辨别工作模式为MODE2时放宽作为MODE2的辨别条件的辨别压力值。在该情况下，在自MODE2的工作模式移至其他工作模式时，使作为MODE2的辨别条件的辨别压力值返回初始值。由此，除了MODE1之外，在MODE2的情况下也能够抑制误辨别为其他工作模式。

而且，在本实施方式的混合动力建筑机械中，使用工作油作为工作流体，但是也可以取代工作油而使用水、水溶性代替液体等。

本申请基于2013年2月28日向日本国特许厅提出申请的JP2013－38967要求优先权，并将该申请的全部内容以参照的方式编入到本说明书中。

Claims (7)

1.一种建筑机械，其具有利用工作流体驱动的驱动器，其中，

上述建筑机械包括：

状态值检测部，其用于检测表示上述驱动器的运转状态的状态值；

模式辨别部，其通过比较上述状态值与辨别条件值而辨别工作模式；以及

条件值设定部，其基于上述模式辨别部的比较结果改变上述辨别条件值；

上述条件值设定部以在上述状态值低于上述辨别条件值时提高上述辨别条件值、在上述状态值高于上述辨别条件值时降低上述辨别条件值的方式设定上述辨别条件值。

2.根据权利要求1所述的建筑机械，其中，

上述条件值设定部构成为，基于上述模式辨别部的比较结果，设定第1阈值或者高于该第1阈值的第2阈值作为上述辨别条件值，

在设定上述第1阈值作为上述辨别条件值的情况下，当上述状态值低于上述第1阈值时，上述条件值设定部将上述辨别条件值改变为上述第2阈值，

在设定上述第2阈值作为上述辨别条件值的情况下，当上述状态值高于上述第2阈值时，上述条件值设定部将上述辨别条件值改变为上述第1阈值。

3.根据权利要求1所述的建筑机械，其中，

上述状态值检测部检测多个上述状态值，

上述模式辨别部通过比较上述状态值和根据多个上述状态值中的每一个设定的上述辨别条件值来辨别工作模式，

上述条件值设定部基于上述模式辨别部的比较结果改变各辨别条件值。

4.根据权利要求1所述的建筑机械，其中，

在于上述模式辨别部中判断为工作模式是上述建筑机械的车身旋转的旋转模式的情况下，上述条件值设定部改变上述辨别条件值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的建筑机械，其中，

上述建筑机械还包括：

存储部，其用于存储工作流体；

泵，其用于排出工作流体；

控制阀，其用于控制上述泵与上述存储部的连通状态、以及上述泵与上述驱动器的连通状态；以及

节流部件，其用于将自上述泵排出的工作流体并且是自上述控制阀朝向上述存储部的工作流体的流动节流；

上述状态值检测部检测出上述控制阀与上述节流部件之间的工作流体的压力作为上述状态值，

上述模式辨别部通过比较上述辨别条件值与利用上述状态值检测部检测出的压力而辨别工作模式。

6.根据权利要求5所述的建筑机械，其中，

上述辨别条件值的改变前与改变后的值之差是基于上述控制阀与上述节流部件之间的工作流体的压力能够产生的压力变动而确定的值。

7.一种控制器，其设于建筑机械，该建筑机械具有利用工作流体驱动的驱动器，其中，

上述控制器包括：

状态值检测部，其用于检测表示上述驱动器的运转状态的状态值；

模式辨别部，其通过比较上述状态值与辨别条件值而辨别工作模式；以及

条件值设定部，其基于上述模式辨别部的比较结果改变上述辨别条件值；

上述条件值设定部设置滞后而设定上述辨别条件值。