CN104349875A - 用于操纵工业机器人的装置以及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及呈手持操纵器具的形式的用于操纵工业机器人(12)的装置(10)，包括：图像操作界面(18)，其带有由显示器框架(34)包围的触敏显示器(20)，例如触摸显示器或触摸屏，以用于显示至少一个虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)的，其代表用于操纵工业机器人(12)的功能并且可通过利用操作者的手指或者笔的接触来操纵；控制单元(30)，其用于控制图像操作界面(18)且用于与机器人控制部(16)通讯；触觉标记(40.1…40.n,42.1…42.n)，其与至少一个虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)相关联且构造为引导部，触觉标记布置在至少部分地包围触敏显示器(20)的显示器框架(34)和/或显示器框架(34)的框架区段(36,38,50,52,56)中，借助于触觉标记可在朝至少一个操纵元件的方向上引导操作者的手指或笔。为了提高在操纵工业机器人时的安全性，设置成，沿着显示器框架(34)且邻接于显示器框架(34)布置有多个虚拟操纵元件(22.1…22.n;24.1…24.n)，并且为每个虚拟操纵元件(22.1…22.n;24.1…24.n)在显示器框架(34)中或处关联有触觉标记(40.1…40.n;42.1…42.n)。

Description

用于操纵工业机器人的装置以及方法
技术领域
本发明涉及呈手持操纵器具的形式的用于操纵工业机器人的装置，包括
－ 图像操作界面，其带有由显示器框架包围的触敏显示器，例如触摸显示器或触摸屏，以用于显示至少一个虚拟操纵元件，其代表用于操纵工业机器人的功能并且可通过利用操作者的手指或者笔的接触来操纵，
－ 控制单元，其用于控制图像操作界面且用于与机器人控制部通讯，
－ 触觉标记，其与至少一个虚拟操纵元件相关联且构造为引导部，触觉标记布置在至少部分地包围触敏显示器的显示器框架和/或显示器框架的框架区段中，借助于触觉标记可在朝至少一个操纵元件的方向上引导操作者的手指或笔。
此外，本发明涉及用于借助于手持器具通过在图像操作界面的触敏显示器上接触虚拟操纵元件来操纵工业机器人的方法，其中，在接触虚拟操纵元件时触发与操纵元件相关联的功能，其中，在触敏显示器的表面上接触虚拟操纵元件通过确定接触点的第一坐标来探测。
背景技术
在文献DE 10 2010 039 540 A1中说明了一种呈手持操纵器具的形式的用于控制工业机器人的装置。该手持操纵器具可与机器人控制部相联结，以便给工业机器人编程或控制工业机器人。
该手持操纵器具包括电子设备，该电子设备包括微处理器，以便可与机器人控制部通讯。此外，手持操纵器具包括构造成触摸屏的显示部、紧急切断按键和构造为锁止件的转换器。为了手动地使例如机器人臂运动，手持操纵器具包括不同的可彼此独立地手动操纵的输入器件或移动器件(Verfahrmittel)，其例如构造为6D鼠标或触摸控制键(Tipp-Tasten)。借助于触摸屏实现这样的可能性，即，为操作器件中的每一个关联有其自己的参考坐标系。
然而，在该已知的实施方式中，仅仅通过可手动操纵的输入器件实现工业机器人的控制，从而手持操纵器具在其制造方面成本很高并且在运行中易受干扰。
在文献DE 10 2010 025 781 A1中说明了用于操纵工业机器人的另一装置。呈移动电话的形式的手持器具具有触摸屏，其一方面用作输出器件以用于输出机器人控制的信息，尤其用于示出操作表面，并且同时用作指令输入器件以用于借助于按键输入控制指令。
该手持器具借助于夹紧装置(如其在例如将移动电话固定在机动车中的原理方面是已知的)可松开地固定在便携式安全装置处，并且通过USB接口与其相连接。安全输入装置具有紧急停止按钮、赋能按键(Zustimm-Taster)以及运行模式选择开关。在该实施方式中不利的是，为了可靠地操纵虚拟按键，始终强迫操作者看着触摸屏，以避免错误输入。这同样适用于不利的环境条件(例如强光射入或者昏暗)，其使触摸屏的操作变得困难。
由文献US-A-2004/0090428可得悉一种带有触摸屏的监视器，其框架具有触觉标记，以便简化手指在触摸屏上的引导。不同于标准触摸屏，该触摸屏自身具有突起，其行使虚拟操纵元件的功能。
根据文献US-A-2010/0127975的触摸屏在显示器上具有竖直和/或水平伸延的结构，以便简化手指的引导。
发明内容
本发明的目的尤其在于如此改进开头提及的类型的方法和装置，即，提高在操纵工业机器人时的安全性。此外，不应通过覆盖影响触敏显示器的透明度。
该目的通过开头提及的类型的装置主要由此实现，即，沿着显示器框架且邻接于显示器框架布置有多个虚拟操纵元件，并且为每个虚拟操纵元件在显示器框架中或处关联有触觉标记。
设置成，至少一个触觉标记布置在至少局部地包围触敏显示器的显示器框架中，并且至少一个虚拟操纵元件邻接到显示器框架处放置在触敏显示器上。框架区段(例如内边缘)同样可用作触觉标记。
基于根据本发明的教导，带有触觉标记的框架和触敏显示器形成功能单元，因为手指引导部和功能触发部彼此过渡，而并未失去与框架和显示器的手指接触。操纵故障被最小化，因为位置的触摸和虚拟操纵元件的触发在没有中断的情况下彼此过渡。由此实现盲操作。同时，不需要对触敏显示器在其结构方面进行改变。相反，标准触摸显示器可用作触敏显示器，其中，尤其应使用电容式触摸显示器。然而，还应存在这样的可能性，即，使用电阻式触摸显示器。以下使用概念触摸显示器。
在另一优选的实施方式中，触觉标记相对于触摸显示器的纵向轴线和/或横向轴线对称地布置在显示器框架的相对而置的边缘处。
根据本发明，最重要的虚拟操纵元件如此放置在触摸显示器上使得可对其进行盲操作。在此，凹进且有特别特征的显示器框架用于在触摸显示器上的触觉定向。
总地来说，优选可划分四个不同的触觉标记类型，其优选相应对称地布置在左侧的和/或右侧的显示器框架处。
显示器框架的触觉标记可构造为：凹处，例如手指槽；隆起部，例如伸出的节块；和/或框架棱边或框架角部。触觉标记尤其如此成型，即，其可利用手指可靠地触摸到。由此，一方面补偿触摸显示器的原则上有缺陷的触感，另一方面操作者可将视觉注意力转向机器人和过程，而不必密切注意操纵器具，由此提高操纵安全性。
在触觉标记实施为框架棱边时，手指或笔可实施移动运动，通过该移动运动可调整放置在显示器框架的边缘处且构造为滑块元件的虚拟操纵元件。
通过触觉标记构造为凹处(例如手指槽)，可在显示器框架上实现高分辨率的触觉定向，例如以用于触摸虚拟操纵元件的位置，当其直接布置在手指槽中的一个的旁边时。可为每个凹处(例如手指槽)明确地关联有虚拟操纵元件。
在触觉标记作为显示器框架的框架角部的实施方式中，可限定在触摸显示器上的精确位置。由此，显示器框架的四个角部中的每一个可形成触觉标记。重要的可盲操纵的虚拟操纵元件可放置到所选择的位置上。
在触觉标记作为从显示器框架中伸出的节块的实施方案中，其可用作在显示器框架上的粗略定向部。该粗略定向部可放置在显示器框架的上端和下端处并且由此标记出上显示器限制部和下显示器限制部。在上限制部和下限制部之间的中部中可放置有另一节块，通过该节块标记出触摸显示器的中部。由此，可触摸到上部的和下部的显示器半部。
根据一本身有创造性的实施方式，已证实的之前实施为手轮的超驰功能(Override-Funktion)通过虚拟滑块元件实施在触摸显示器上。在此，虚拟滑块元件沿着显示器框架的边缘区段放置在触摸显示器上。由此，可触摸到其位置并且通过沿着边缘区段移动手指或笔进行调整。盲调整可通过边缘区段的触觉标记来附加地辅助。在两个触觉标记之间移动时，可将超驰调整固定的量，例如20%。该功能还可用于在盲操作中设定其他相似的参数，例如过程参数。
通过图像操作界面的一致的无按键的设计并且通过带有相对于显示器的纵向中轴线(即中线)对称地布置的触觉标记的壳体的对称结构，操作者可通过简单的设置功能将操作表面从右手操作切换到左手操作上。在此，对虚拟操纵元件的所有位置都在触摸显示器的纵向中轴线处镜像。该变化性不可用于带有机械构造的按键的传统器具。纵向中轴线在矩形的显示器中平行地且居中地在纵向框架侧边之间伸延。
装置的另一本身有创造性的实施方式的特征在于，容纳触摸显示器的壳体构造成对称的。壳体在前侧上在触摸显示器左侧和右侧具有带有触觉标记的显示器框架，借助于触觉标记的帮助触摸到触摸显示器的所选择的位置。由此实现触摸显示器的盲操作。
根据本发明的壳体的特征在于，在后侧上构造有相对于纵向中轴线对称地布置的两个保持板条，可利用一只手或两只手在保持板条处可靠地握住器具。在每个保持板条中相应集成有赋能开关，必须可选地操纵其中一个以用于工业机器人的运动解锁。通过对称的布置方案预防手疲劳，因为赋能开关可交替地利用左手或右手来操纵。在手疲劳时，相应另一手可承担赋能，而不用由此中断用于机器人运动的运动解锁。保持板条优选地邻近每个纵向框架侧边的外边缘伸延更确切地说过渡到其中，并且具有向外柱体截面状的几何结构。
此外，本发明涉及本身有创造性的用于利用手持器具操纵工业机器人的方法。在此设置成，触摸功能的触发需要操作者对触摸显示器的手动作用。为了防止由于无意的接触而无意地触发虚拟操纵元件，仅当在接触触摸显示器之后实施了特定的“小手势”，例如在限定的方向上移动手指时，才触发功能。由此得到了“可靠的触摸”。
可无级地设定所需要的手势的强度：其从简单的手指接触(触摸显示器的一般通常的操作)到直至所限定的手势。通过特定地成形在显示器边缘中的手指槽，手指可在手指槽的延续部中滑动到触摸显示器上，并且在此触发功能。如果操作者意识到其已经引入不期望的功能触发，其可通过将手指拉回到初始位置中抑制功能触发。
相对于现有技术，根据本发明的装置的特征尤其在于，硬件构件的数量已经减小到绝对的最低限度。所有的操作功能一致地以接触软件实现，除了与安全相关的开关之外，例如“紧急停止”和“赋能部”。不需要其他的电气构件，例如薄膜按键、开关或信号灯。由此系统几乎不需维护。使用商业通用的标准触摸显示器，其中，尤其使用电容式触摸显示器。
所实现的空间节省有利于大的舒适的触摸显示器。在触摸显示器上示出的虚拟操纵元件和显示部设计成针对工业应用且以对比明显和很大的方式示出，从而实现可靠的操作。
附图说明
本发明的其他的细节、优点和特征不仅从权利要求、由权利要求得悉的特征(单独地和/或组合地)中得到，而且从可由附图得悉的实施例的下面的说明中得到。其中：
图1显示了用于操纵工业机器人的编程手持器具，
图2显示了编程手持器具的邻接到触摸显示器处的显示器框架的区段，
图3显示了邻接到触摸显示器处的显示器框架的第二区段，
图4显示了邻接到触摸显示器处的显示器框架的第三区段，以及
图5显示了编程手持器具的后视图。
具体实施方式
图1显示了用于操纵工业机器人12的呈编程手持器具的形式的装置10。为此，手持器具10通过无线的或有线的通讯连接14与机器人控制部16相连接。手持器具10包括图像操作界面18，其带有触敏显示器20，在下面被称成触摸显示器。在此，其尤其为商业通用的电容式的标准触摸显示器。然而，如果使用电阻式触摸显示器，同样不离开本发明。通过使用标准触摸显示器利用平的(即平坦的)传感器面。在传感器面上不存在覆盖部，以便例如形成某种结构，例如突起。
触摸显示器20用于显示至少一个虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n，其代表用于控制、编程或操纵工业机器人12的功能，其中，在利用操作者的手指或者笔接触虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n时触发相关联的功能。
此外，手持器具10包括控制单元30以用于控制图像操作界面18并且用于与机器人控制部16通讯。
带有触摸显示器20的图像操作界面18与控制单元30一起布置在壳体32中。壳体32形成显示器框架34，其在边缘侧包围触摸显示器20。此外，在壳体32的上侧上布置有与安全相关的“紧急停止”开关26。
虚拟操纵元件22.1…22.n以及24.1…24.n相应沿着显示器框架的邻接到触摸显示器20处的框架区段36、38来布置。为了实现虚拟操纵元件22.1…22.n或24.1…24.n的盲操作，根据第一独立的发明思想，在框架区段36、38中相应布置有触觉标记40.1…40.n和42.1…42.n。可为每个触觉标记40.1…40.n、42.1…42.n相应关联有虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n。
在此，尤其虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n直接邻接到触觉标记40.1…40.n和42.1…42.n处，从而实现从触觉标记40.1…40.n和42.1…42.n到虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n的直接过渡。因此，似乎以一次滑动将沿着触觉标记40.1…40.n和42.1…42.n引导的手指引导至虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n。由此来避免或最小化错误操作：首先借助于触觉标记触摸到虚拟操纵元件的位置，并且紧接着通过接触虚拟操纵元件触发功能。此外，不需要必须特别地设计触摸显示器20。尤其地且不同于现有技术，不需要将特别的覆盖材料安装到触摸显示器上，否则由此出现透明度损失。
触觉标记40.1…40.n和42.1…42.n形成引导部，通过其将操作者的手指引导至相关联的虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n。
图2显示了操纵元件22.1…22.n的放大的图示和与其相关联的触觉标记40.1…40.n。
通过虚拟操纵元件22.1…22.n和24.1…24.n沿着具有触觉标记40.1…40.n、42.1…42.n的框架区段36、38的布置方案保证虚拟操纵元件的可靠的(即，准确的)操作。在此，凹进且有特别特征的框架区段36、38用于触觉的定向。
在图2中示出的实施例中，触觉标记40.1…40.n、42.1…42.n构造为手指槽，其如此成型，即，其可利用手指可靠地触摸到并且确保手指从框架区段36、38朝相关联的虚拟操纵元件22.1…22.n和24.1…24.n的方向上的引导。
由此，一方面补偿触摸显示器20的原则上有缺陷的触感，并且另一方面操作者可将视觉的注意力转向机器人和过程，而不必看着手持操纵器具10，由此总地提高操作安全性。实现了“盲操作”。
图3显示了触觉标记44作为显示器框架34的邻接到触摸显示器20处的框架角部46的实施方式。通过显示器框架34的框架角部46限定在触摸显示器20上的明确的精确的位置。在所选择的位置，在触摸显示器20上设置有虚拟操纵元件48(例如虚拟滑块元件)，其例如在线性方向上沿着框架角部44的显示器侧的一框架区段50或者另一框架区段52运动。虚拟滑块元件48的图示和功能根据所选择的运动方向变化。
图4显示了触觉标记54的另一实施方式，其构造为显示器框架34的显示器侧的框架区段56。操作者的手指可沿着框架区段56实施移动运动，沿着框架区段56伸延的虚拟移动元件60可通过该移动运动来调整。
在图1和2中示出的且构造为手指槽的触觉标记40.1…40.n、42.1…42.n以很高的分辨率形成在显示器边缘上的触觉定向部，例如用于感觉到虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n的位置，因为它们直接布置在手指槽旁边。可为每个手指槽明确地关联有虚拟操纵元件。手指槽40.1…40.n、42.1…42.n实施成半敞开并且在朝触摸显示器20的方向上敞开，从而手指可如在导槽中引导的那样滑动到触摸显示器20上，并且在此可触发虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n的功能。
根据独立的发明思想设置成，与虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n相关联的功能的触发需要操作者手动地作用到触摸显示器20上。为了防止由于无意地接触而无意地触发虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n，仅当在触摸显示器20上接触虚拟操纵元件之后实施预定的手势(例如在限定的方向上移动手指)时，才触发功能。对手指运动的反应的灵敏度可通过调节器无级地来调节。由此可无级地调节所需的手势的强度，以便触发功能。所需的手势的强度可无级地来调节。其从简单的手指接触(触摸显示器20的一般通常的操作)直至特定的小手势。通过在显示器框架的框架区段36、38中特别地成形手指槽22.1…22.n、24.1…24.n，手指可在手指槽的延续部中滑动到触摸显示器上。手指碰到触摸显示器20上结合手指在触摸显示器上紧接着的短暂的继续滑动被识别为线性手势，这引起相应的虚拟操纵元件的功能触发。通过该方法可可靠地操纵虚拟操纵元件。如果操作者注意到其已经引入不期望的功能触发，操作者可通过将手指拉回到初始位置中来阻止功能触发。
一旦操作者利用手指例如以手指槽40.n为出发点接触虚拟操纵元件22.n，通过控制单元30探测接触点在触摸显示器上的相应的坐标。相应于预先设定的手势的定义，当操作者的手指离开或超过预定的坐标区域或者到达预定的坐标区域时，那时才触发相关的功能。
根据本发明的另一本身有创造性的思想，使例如放置在显示器框架34的框架角部46中的虚拟操纵元件48与特别的手势控制相结合。例如可使虚拟操纵元件48沿着框架区段50、52在两个方向62、64上移动，这如在图3中示出的那样。为每个运动方向62、64关联有可选的功能。由此例如可实现，在沿着框架区段52运动时触发功能“A”，而在沿着框架区段50运动时触发功能“B”。在此评估偏移的程度，其中，设置两种评估可能性。
根据第一评估可能性，将偏移的程度立即作为模拟参数(例如速度指示)交付到功能上。如果在偏移的位置中松开手指，则立即将模拟值设为零。如果将手指滑动地再次引导到初始位置(即，框架角部)中，参数相应于偏移再次复位为零。可使用该功能，以便例如在正的或负的方向上启动运动程序并且在此使速度无级地变化。
根据第二评估可能性设置成，在超过可限定的阈值时触发切换的功能。仅当在超过的阈值时手指在偏移的位置中离开触摸显示器20时，那时才触发该功能。然而，如果手指在未在框架区段50、52上放开的情况下再次引回到零位中，则阻止功能触发。
本发明的另一本身有创造性的思想涉及实现所谓的超驰功能(速度调节)，其通过在图4中示出的虚拟滑块操纵元件60来实现。为此，滑块操纵元件60沿着框架区段56且相对于触觉标记43居中地定位。借助于触觉标记43可触摸到滑块操纵元件60的位置并且通过手指沿着框架区段56的移动进行调整。通过框架区段38的触觉标记42.1…42.n、43、54附加地辅助盲调整。在两个触觉标记42.1…42.n之间移动时，所谓的超驰可被调整限定的量，例如20%。借助于布置在边缘侧的滑块操纵元件60还可在盲操作中设定其他类似的参数，例如过程参数。
另一本身有创造性的特征涉及触觉标记40.1…40.n、42.1…42.n相对于触摸显示器20的纵向中轴线和/或横向中轴线68的对称的布置方案。在此，纵向中轴线68是直线，其居中地且平行于显示器框架34的纵向框架侧边伸延。横向中轴线与纵向中轴线垂直地伸延，即，居中地在显示器框架34的更短的横向侧边之间且平行于该横向侧边伸延。由此保证，手持器具10不仅适合用于右手操作，而且适合用于左手操作。这尤其通过图像操作界面的一致的无按键的设计并且通过触觉标记的对称的布置来实现。因此，图像操作界面可通过简单的设置功能从右手操作转换到左手操作。在此，对虚拟操纵元件22.1…22.n、24.1…24.n的所有的位置在触摸显示器20的纵向中轴线68处镜像。
图5显示了壳体32的后侧66。在后侧66上且相对于纵向中轴线68对称地布置有保持板条70、72，可利用一只或两只手在保持板条处可靠地握住手持器具10。保持板条70、72可具有相应于柱体区段的外部几何结构，其中，保持板条70、72应以外边缘(即显示器框架34的纵向边缘)为出发点。在每个保持板条70、72中相应集成有赋能开关74、76，必须可选地操纵其中一个以用于工业机器人的运动解锁。
通过对称的布置方案预防手疲劳，因为可交替地利用左手或右手操纵赋能开关74、76。在手疲劳的情况下，相应另一只手可承担赋能，而由此未中断用于机器人运动的运动解锁。

Claims (12)

1. 一种呈手持操纵器具的形式的用于操纵工业机器人(12)的装置(10)，包括：
－ 图像操作界面(18)，其带有由显示器框架(34)包围的触敏显示器(20)，例如触摸显示器或触摸屏，以用于显示至少一个虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)，其代表用于操纵所述工业机器人(12)的功能并且可通过利用操作者的手指或者笔的接触来操纵，
－ 控制单元(30)，其用于控制所述图像操作界面(18)且用于与机器人控制部(16)通讯，
－ 触觉标记(40.1…40.n,42.1…42.n)，其与所述至少一个虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)相关联且构造为引导部，触觉标记布置在至少部分地包围所述触敏显示器(20)的显示器框架(34)和/或显示器框架(34)的框架区段(36,38,50,52,56)中，借助于触觉标记可在朝至少一个操纵元件的方向上引导操作者的手指或笔，
其特征在于，
沿着所述显示器框架(34)且邻接于该显示器框架(34)布置有多个虚拟操纵元件(22.1…22.n;24.1…24.n)，并且为每个虚拟操纵元件(22.1…22.n;24.1…24.n)在所述显示器框架(34)中或处关联有触觉标记(40.1…40.n;42.1…42.n)。
2. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述触觉标记构造为：凹处(22.1…22.n,24.1…24.n)，例如手指槽；隆起部(43)，例如伸出的节块；框架棱边(50,52,56)或框架角部(46)。
3. 根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述手指槽(40.1…40.n;42.1…42.n)如此在朝所述触摸显示器(20)的方向上敞开使得操作者的手指或者笔滑动到触摸显示器上，以用于触发与所述手指槽相关联的虚拟操纵元件(22.1…22.n;24.1…24.n)。
4. 根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述触觉标记相对于所述触摸显示器(20)的纵向轴线和/或横向轴线(68)对称地布置在所述显示器框架(34)的相对而置的框架区段(36,38)处。
5. 根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述显示器框架(34)是容纳所述触摸显示器(20)的壳体(32)的一部分。
6. 根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，容纳所述触摸显示器(20)的所述壳体(32)构造成对称的。
7. 根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述壳体(32)在后侧(66)上具有对称地布置的两个保持板条(70,72)，并且在每个保持板条(70,72)中相应集成有赋能开关(74,76)。
8. 根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，所述虚拟操纵元件(60)构造为虚拟滑块元件，并且所述虚拟滑块元件(60)在所述触摸显示器(20)上沿着所述显示器框架的边缘区段(56)优选地相对于构造成呈节块的形式的触觉标记(43)居中地来布置，从而所述边缘区段(56)在手指沿着所述边缘区段移动时形成引导部。
9. 根据前述权利要求中至少一项所述的装置，其特征在于，为在两个触觉标记(40.1…42.n)之间的移动路程关联有所述虚拟操纵元件(60)的功能的模拟值。
10. 一种用于借助于手持器具(10)通过在图像操作界面(18)的触敏显示器(20)例如触摸显示器或触摸屏上接触虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)操纵工业机器人(12)的方法，其中，在接触所述虚拟操纵元件时触发与操纵元件相关联的功能，其中，在所述触敏显示器(20)的表面上接触所述虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)通过确定接触点的第一坐标来探测，
其特征在于，
当接触点的第一坐标在与所述触敏显示器(20)的表面保持接触之后通过操作者的手动的作用离开预定的坐标区域时，触发所述虚拟操纵元件(22.1…22.n,24.1…24.n)的功能。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，通过操作者的手势触发手动的作用。
12. 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，通过操作者的手指或笔在所述触敏显示器上拉入或拉出预定的坐标区域来实施手势。
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